ROBÓTICA

Nom:Jordi Bachero Serra

Robots i manipuladors

Manipuladors:Manipuladors:Són braços articulats amb diferents possibilitats de moviment de carràcter seqüencial que no permeten la combinació simultània de moviments.

RobotsRobots::És un dispositiu mecànic que desenvolupa tasques de producció, d’assistència i exploració a través d’un programa informàtic.

Arquitectura d’un robot industrial

Tipus d’enllaços o parells cinemàtics:

Parell de revolució o articulació

Parell prismàtic o de guia-corredora

Parell cilíndric

Parell helicoïdal o de rosca

Parell esfèric o ròtula esfèrica

Parell Pla

Tipus de parell o enllaç

Graus de llibertat

De revoluci o óarticulació

1

Prism ticà 1

Cilndricí 2

Helico dalï 1

Esf ricè 3

Pla 3

P r i s m à t i cD e r e v o l u c i ó o a r t i c u l a c i ó

P r i s m à t i c

C i l í n d r i cE s f è r i c

o r ò t u l a e s f è r i c a

P l a

H e l i c o ï d a lo d e r o s c a

G u i e s c o r r e d o r e s

P a r e l l s c i n e m à t i c s

Estructures bàsiques dels robots

Robot amb estructura cartesiana: Moviment lineal amb tres eixos.

Robot amb estructura cilíndrica: Una articulaciò i dues guies corredores.

Robot amb estructura polar: Dos moviments giratoris i un de lineal amb un parell d’articulacions i

una guia corredora.

Robot amb estructura angular -Tres moviments giratoris amb tres articulacions.

C a r t e s i a n a C i l í n d r i c a

P o l a r A n g u l a r

ActuadorsFan possible la forçamotriu per aconseguirel moviment de cada

articulació

Eléctrics

-Motors pas a pas-Motors corrent continu

Pneumàtics Hidràulics

Sensors

Un sensor és un dispositiu capaç de mesurar magnituds físiques o químiques, anomenades variables d'instrumentació i transformar-les en variables elèctriques. Les variables d'instrumentació poden ser per exemple: temperatura, intensitat lumínica, distància…

Tipus de detectors: Detectors de presència: Permeten informar a l’equip de control de la detecció

d’un objecte en un punt determinat. Detectors magnètics: Detecten objectes de metalls ferromagnètics.

Detectors capacitius: Detecten els materials no metàl·lics

Control i programació de robots

Formes que defineixen com ha de moure´s el robot:

Trajectòria punt a punt:El sistema de control només disposa de la informació de les coordenades del punt inicial fins al final.

Trajectòria continua: El control ha d’aconseguir que la trajectòria seguida passi per un conjunt de coordenades.

Control i programació de robots

Hi ha dues tècniques bàsiques per a la programmació d’un robot:

Programmació per guiatge: Consisteix en ensenyar el robot el camí i la seqüència d’accions que ha de realitzar fent-li recórrer la trajectòria manualment.

Programmació amb llenguatge a nivell de robot: Consisteix a definir la seqüència de treball amb passos de programa en els que se li indica els moviments que ha de fer i se li informa de l’entorn.

Les màquines eina.Introducció al control numèric

Les anomenades màquina eina amb el control numèric són màquines que realitzen operacions de mecanitzat per a la fabricació de peces de forma automàtica a partir d’un programa emmagatzemat a la memòria de l’ordinador que controla les seves funcions.

Torn:Serveix per mecanitzar peçes de revolució.

Fresadora: Una fresadora és una màquina de potència utilitzada per a donar formes complexes a peces de metall i d'altres materials.

L’equip de control

Perquè l’ordinador es comuniqui amb l’equip de control extern disposa dels ports, o llocs que en l’ordinador reben i lliuren informació en forma de senyals elèctrics digitals. Hi ha diferents tipus de ports que són accessibles des de l’exterior de l’ordinador: el port paral·lel o port d’impressora, el port de comunicacions o port sèrie i el port USB.

Port paral·lel Port de comunicacions Port USB

Un equip per a la mesura i el control amb l’ordinador.L’equip

Sadex

En aquest equip l’ordenador aporta les ordres del programa i l’equip adequa els senyals elèctrics d’entrada i de sortida per a ser compatibles amb l’ordinador i amb l’exterior.Cal complementar-lo amb hardware i software. Cal afegir circuits electrónics que permetin la connexió a l’exterior, es el que s’anomena interfície electrònica de control.

Equip Sadex

Un equip per a la mesura i el control amb ordinador.L’equip Sadex

Control Sadex: Disposa de totes les eines per gestionar un projecte

Procés tecnològic: Elaborar l’algorisme de control Diagrama de flux Diagrama d’estat

Apagar vermell Activar verd

Esperar temps de verd

Apagar verd Activar ambre

Esperar temps d'ambre

Apagar ambre Activar vermell

Esperar temps de vermell

Inici

Diagrama de flux d’un semàfor

L’automàt programable

És un equip electrònic programable mab llenguatge específics i dissenyat

per controlar processos industrials.

L’autòmat programable

Els autòmats tenen tres unitats bàsiques:

Unitat central de procés: Conté el sprocessador i la memòria.Te la funció d’executar el programa seqüencialment, una darrere l’altre.Treballa cíclicament i a una velocitat molt gran.

Unitat d’entrades: Rep la informaciò dels sensors i dels actuadors i l’envia a la unitat central de procés.

Unitat de sortida: Rep els senyals de la unitat central i les adequa als dispositius de sortida.

L’autòmat programable

Llenguatje programació dels autòmats: Booleà o llista d’instruccions. Diagrama de contactes(Ladder diagram). Blocs funcionals o logigrama.

GRAFCET: És un sistema gràfic especialment desenvolupat per programar en autòmats.

Exemple d’autòmat programable:Zelio

Zelio:és el nom d’una gamma d’autòmats. Està format per:

6 entrades binaries 2 entrades duals:analògiques o binàries 4 sortides a relé Alimentació a 24 Vdc Rellotge intern Temporitzadors Comptadors Pantalla i teclat integrats en la unitat Port de comunicacions per connectar-se amb l’ordinador

Exemple d’autòmat programable:Zelio

Disposa d’un teclat i d’una pantalla autònom. Sistema perfecte per entrar programes curts.

Els circuits integrats programables PIC Són xips electrònics que incorporen un processador, memòria, entrades i

sortides per comunicar-se amb l’exterior i altres funcionalitats molt interessants.

Un tipus de PICs són els de la gamma PICAXE

Processador

Memòria ROM

Memòria Flash

Unitat d’entrades Unitat de sortides

Entrades digitals

Entrades analògiques

Memòria RAM

Port COM

Unitat d’alimentació

5 V

Els circuits integrats programables PIC

PICAXE-08M 8 potes 80 línies de programa(256 bytes) 5 per a entrades i/o sortides Pot llegir i enviar senyals de comandament amb infraroig