Autor:

Carlos M MarcanoCI 16.061.654

REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELAINSTITUTO UNIVERSITARIO POLITÉCNICO

“SANTIAGO MARIÑO”ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA

EXTENSIÓN MATURÍN

“TEORIA DE CONTROL”

PROFESOR:

Ing. Mariangela Pollonais

Maturín 15/05/2013

SISTEMAS DE CONTROL

El sistema de la figura representa un motor de corriente continua a cuyo eje se ha añadido un husillo. Mediante este mecanismo se pretende empujar la masa m hacia la derecha. En el instante inicial todo el sistema se encuentra en reposo.

Los parámetros asociados al sistema son los siguientes:R =3 Ω Resistencia del inducido del motor.Kp =0’09 Nw.m/A Cte de par del motor.Ke=0’09 V/rad seg-1 Cte eléctrica del motor.J1=1’2*10-4Kg m2 Inercia del motorf1=2’18*10-4Nw.m/rad seg-1 Fricción viscosa en el eje del motorp=0’01 m/rad Paso del husillom=30 Kg Masa a empujarSe dispone de un potenciómetro que permite conocer la distancia x recorrida por la masa m cuya gananciaes kx=0’5 V/m.

Se desea conocer:La función de transferencia del sistema en bucle abierto X(s)/U(s) que relaciona la distancia x recorrida por la masa m con la tensión u aplicada en el inducido del motor y obtener el regulador más sencillo que permita conseguir las siguientes especificaciones:a. SO=0 %b. ev ≤ 0.2c. Tr ≤ 1 s

SISTEMAS DE CONTROL

Para obtener la función de transferencia primeramente se dibujará el diagrama de bloques correspondiente al sistema pedido:

Para conseguir el error de velocidad pedido el sistema tiene que ser de tipo 1. Como el propio sistema a controlar ya de tipo 1 el regulador R(s) no necesita llevar integradores. Probemos primero con R(s)=K. La función de transferencia correspondiente al bucle cerrado para este caso particular es: