practica control moderno

8/19/2019 Practica CONTROL MODERNO

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SANTIAGO MEJÍA MARCO ANTONIO 7AM3

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ENCONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

TEORÍA DEL CONTROL 3

PRÁCTICA 1:

HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES PARA EL MANEJO DE SISTEMAS EN

ESPACIO DE ESTADOS

OBJETIVO:El alumn !la"#a#$ un %#ama 'm%u(a')nal %a#a !l man!* +! l, +)-!#!n(!, %!#a+#!,ma(#)')al!, .u! ,! u()l)/a#$n !n !l %lan(!am)!n( +! ,),(!ma, +! 'n(#l m+!#n +!-)n)+, !n !l!,%a') +! !,(a+,0

I NTRODUCCIÓN:

A -)nal!, +!l ,)&l 1I12 !n#) P)n'a#4 )n(#+u* !l 'n'!%( +! !,%a') +! !,(a+ 'n ,u (#a"a* %)n!# ,"#! nu!5, m4(+, +! la m!'$n)'a '!l!,(!2 +n+! )n(u6 la %#-un+a n!'!,)+a+ +! -#mula# una (!#8a &!n!#al +! l, ,),(!ma, +)n$m)', !n -un')n +! 'n*un(, +! !'ua')n!, +)-!#!n')al!, +!

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D ; H x ω = 3 Ha x i= Hau v= @ @H y θ = D @ y ω =

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S! u()l)/a !l '+)& 'm%u(a')nal 'm a%6:

% Parametros:La=0.1; Ra=10; Jo=0.2; bo=0.2; k1=0.5; k2=40; N0N1=0.21;% Matrices:A=[0 1 0; 0 bo!Jo k2!Jo; 0 k1!La Ra!La";#=[0; 0; 1!La";$=[N0N1 0 0; 0 N0N1 0";=[0; 0";&0=[0; 0; 0";% 'istema e( es)acio *e esta*os:'+'=ss,A-#-$-;% Res)/esta a /(a e(tra*a *e 10 otst=0:0.01:5;=ste),'+'310-t;s/b)ot,2-1-1)ot,t-,:-1tite,Res)/esta a /(a e(tra*a *e 10 otsabe,Posicio( a(6/ar [ra*"7abe,8iem)o [se6"s/b)ot,2-1-2

)ot,t-,:-2tite,Res)/esta a /(a e(tra*a *e 10 otsabe,eoci*a* a(6/ar [ra*!se6"7abe,8iem)o [se6"

Pa#a "(!n!# la, !'ua')n!, +! !,(a+ #!,ul(an(!,:

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)&u#a 30 G#$-)'a, +! #!,%u!,(a a una !n(#a+a +! @; Vl(,

M0 !n C0 Ru"4n V!l$/.u!/ Cu!5a, In,()(u( Pl)(4'n)' Na')nal


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DESARROLLO:

S)mula# !l ,),(!ma +!l a#'?)5 P@SMa0m+l 'a+a 5!/ .u! ,! 'al'ul! un ,),(!ma +! !'ua')n!, +! !,(a+

{ }2 2 2A B C D %a#a l, ,)&u)!n(!, %un(, 6 %#"a# !l (!#!ma +! Ca6l!6 am)l(n !5aluan+ !l

%l)nm) 'a#a'(!#8,()' =t,(/m-*e(;


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= O"(!n!# la, -#ma, 'ann)'a, 'n(#la"l! 6 ",!#5a"l!

= O"(!n!# la -#ma 'ann)'a +)a&nal2 u()l)/an+ la ma(#)/ +! 5!'(#!, %#%), 'm ma(#)/ +!(#an,-#ma')n +! ,)m)l)(u+

+n la )i!ura- se inte!ra los re(uerimientos de los incisos ./ 0/ 1/ de i!ual manera se encuentran de manera

anal*tica en el anexo , en el #unto $0&"

% * Las ormas ca((icas so(:)=)o,A1;a1=),2;a2=),;*is),


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)ot,t-2tite,Res)/esta a /(a e(tra*a *e 10 ots


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ANEXO B

M0 !n C0 Ru"4n V!l$/.u!/ Cu!5a, In,()(u( Pl)(4'n)' Na')nal


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M0 !n C0 Ru"4n V!l$/.u!/ Cu!5a, @; In,()(u( Pl)(4'n)' Na')nal


11/15


M0 !n C0 Ru"4n V!l$/.u!/ Cu!5a, @@ In,()(u( Pl)(4'n)' Na')nal


12/15




13/15


M0 !n C0 Ru"4n V!l$/.u!/ Cu!5a, @3 In,()(u( Pl)(4'n)' Na')nal


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