FASE TRES

CONTROL DIGITAL

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA

INGENIERÍA ELECTRÓNICA

COD:299006_8

OMAR DANILO FERNANDEZ SANDOVAL

C.C: 7224665

TRABAJO PRESENTADO A ING:DIEGO FERNANDO SENDOYA L.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

DUITAMA

2015

Ejercicio 1:

El sistema que se muestra en la figura No. 3, ilustra el control por computador de un robot

que pulveriza pintura en automóviles.

El diagrama de bloques del sistema es el mostrado en la figura No. 4

Dónde:

Obtenga el compensador D(z) requerido para obtener un margen de fase de 45º. Suponga T

= 0.001 segundos.

Luego del despeje, debemos tener en cuenta que sistema estamos trabajando para saber que

formula utilizar, debemos saber si el retenedor en el sistema es de orden cero o de orden

uno

Se determina que nuestro retenedor es de orden cero por tal razón la formula a utilizar apra

nuestro retenedor es:

Como el compensador que debemos diseñar es de adelanto, empleamos la siguiente

ecuación

Nuestro compensador de adelanto es