A-BJ son las matrices del brazo original, es decir su posición inicial.

GI2 es la matriz que nos permiten girar el terminal final del brazo.

REP1- REV1 son matrices de los planos y vectores que nos permitirán llevar al origen al terminal final y así girarlo en torno al ángulo ingresado.

AS2-BJ2 son las matrices que nos permiten almacenar las matrices del terminal final ubicado en el origen de coordenadas.

AS3- BJ3 nos almacena las matrices giradas y sumadas REP1-REV1 para regresar a su punto.

GI1 es la matriz que nos permiten girar el terminal dos del brazo.

REP- REV son matrices de los planos y vectores que nos permitirán llevar al origen al terminal dos y así girarlo en torno al ángulo ingresado.

Y2-AR2 BJ2 son las matrices que nos permiten almacenar las matrices del terminal dos ubicado en el origen de coordenadas.

Y3-AR3 nos almacena las matrices giradas y sumadas REP-REV para regresar a su punto.

REP2- REV2 son matrices de los planos y vectores que nos permitirán llevar al terminal ya girado junto con nuestro segundo terminal ya girado.

AS4-BJ4 contiene a las matrices del terminal tres movidas hacia el terminal dos.

GI es la matriz que nos permiten girar todos los terminales del brazo.

La base no se gira ya que el grado de libertad se encuentra entre la base y el terminal uno.

G1-X1 contiene a las matrices de la base y el terminal inicial giradas.

Y4- AR4 alacena las matrices giradas del terminal dos en base al ángulo de giro del grado de libertad de la base.

AS5-BJ5 contiene las matrices del terminal tres giradas en torno al grado de libertad de la base.