LEGO® MINDSTORMS® Education es la generación de robótica que permite Que los estudiantes aprendan de una forma mas interactiva por Así decirlo guiarlos en el conocimiento de la ciencia, tecnología y las matemáticas Lo cual nos lleva a interactuar mas con este tipo de áreas… Todo esto nos lleva a agruparnos de una u otra manera con nuestros, Compañeros de grupo diseñando, construyendo y poniendo a prueba robots. Los estudiantes también adquieren habilidades en comunicación etc…que nos ayuda a prepáranos para tener un mejor futuro en el entorno tanto educacional como laboral.

LA TECNOLOGIA DEL FUTURO, AHORALEGO MINDSTORMS Education contiene un avanzado ladrillo NXT de 32 bits controlado por ordenador. El software LEGO MINDSTORMS Education NXT basado en iconos esta construido sobre el software de LabVIEW™ de National Instruments un estándar de la industria con aplicaciones en muchos campos de la ingeniería y la investigación.ACTIVIDADES CURRICULARES. INSPIRIRACION.AYUDAEl sitio Web de LEGO MINDSTORMS Education www.MINDSTORMSeducation.com es un recurso que nos sirve para tener actividades curriculares e información sobre productos. Tufts University Center for Engineering Education Outreach (CEEO) es el socio para desarrollo de cualquier tipo de actividad.

INTRODUCCION

Construir . Programar. poner a prueba

CONSTRUIREN ESTA GUÍA HAY INSTRUCCIONES ESPECIFICAS DE COMO ARMAR TU PROPIO ROBOT. TAMBIÉN HAY INSTRUCCIONES PARA HACER EL MONTAJE DEL NXT, QUE ES PARTE DEL SOFTWARE DE LEGO®MINDSTORMS®EDUCATION NXT .

PROGRAMAR CON EL SOFTWARE LEGO MINDSTORMS EDUCATION NXT PUEDE PROGRAMAR SU ROBOT. UTILIZANDO UNA RED INALÁMBRICA , BLUETOOTH O UN CABLE USB.

PONER A PRUEBAEJECUTE SU PROGRAMA (ROBOT)EVALUÉ 2 COSAS: ¿QUÉ OCURRE? Y ¿EL ROBOT ACTUÓ COMO USTED QUERÍA?SI NO HIZO LO QUE USTED ESPERABA AJÚSTELO Y INTÉNTELO DE NUEVO (NO SE RINDA).

1.Ladrillo nxtEl NXT, un ladrillo inteligente de LEGO® es el cerebro del robot de LEGO®

Visión general

3.SENSOR ACÚSTICOES EL QUE LE PERMITE AL ROBOT RESPONDER A CUALQUIER HONDA DE SONIDO

2.SENSORES TÁCTILESSON LOS QUE HACEN QUE EL ROBOT LOGRE ESQUIVAR OBSTÁCULOS EN EL ENTORNO

4.SENSOR FOTOSENSIBLELE PERMITE AL ROBOT RESPONDER ALAS VARIACIONES DE NIVEL DE LUZ Y COLOR

5.SENSOR ULTRASÓNICO

ES AQUEL Q LE PERMITE AL

ROBOT MEDIR LA DISTANCIA

SOBRE CUALQUIER OBJETO

INCLUSO EL MOVIMIENTO DE

ALGO.

Instalación de las baterías en el NXT

OTROS TIPOS DE BATERÍAS

EL NXT TAMBIÉN FUNCIONA USANDO SEIS BATERÍAS AA/LR6. SE RECOMIENDAN LAS BATERÍAS ALCALINAS. SE PUEDEN UTILIZAR BATERÍAS RECARGABLES DE TIPO AA/LR6. SIN EMBARGO, PUEDE QUE DISMINUYA EL RENDIMIENTO DE LA POTENCIA DEL NXT.

BATERÍAS BAJAS

CUANDO LA ENERGÍA DE LAS BATERÍAS ESTÁ BAJA, ESTE ICONO PARPADEA EN LA PANTALLA DEL NXT.

Encienda el NXT. Conecte el

ordenador y el NXT con el cable USB. La conexión USB debe realizarse por un adulto o bajo la supervisión de un adulto.

Cuando el ordenador identifica el NXT completará automáticamente la instalación del software LEGO®MINDSTORMS® Education NXT.

Conexión de la tecnología nxt

Icono de funcionamiento: Cuando se enciende el NXT, el icono de funcionamiento gira. Si el icono de funcionamiento se detiene y no gira,

se ha congelado el NXT y debe reiniciarlo. Nivel de batería: El icono de la batería muestra el nivel de energía del NXT. Cuando la energía de la batería

está baja. Altavoz: Cuando se incluyen sonidos en un programa, puede oírlos a través del

altavoz. Botones del NXT: Naranja: Encender/Intro. Flechas gris claro: Navegación, izquierda y derecha Gris oscuro: Borrar/Regresar.

Puertos de entrada: El NXT dispone de cuatro puertos de entrada para conectar sensores. Los sensores deben conectarse al puerto 1, 2, 3 o 4.

Acerca del ladrillo nxt

Nombre del NXT:Puede cambiar el nombre de su NXT dirigiéndose a la ventana del NXT en el software. Se puede acceder a esta ventana desde el controlador. Los nombres del NXT pueden tener como máximo ocho caracteres de longitud.

Acerca del ladrillo NXT

Mis archivos: Los archivos se colocan automáticamente en las carpetas adecuadas. Cuando descarga un programa utilizando un archivo de sonido al NXT. Existen 4 archivos diferentes:-Archivos de software, archivos NXT, archivos de sonido, archivos de registro de datos.

Menú principal del NXT

4. Seleccione táctil5. Seleccione bucle6. Seleccione ejecutar

Pruebe también otros programas:

Menú principal del NXT

1. Presione el botón naranja para seleccionar Try- Touch.2. Asegúrese de que el sensor táctil está en el puerto.3. El programa se repite continuamente por lo tanto presione el botón gris oscuro para detener el programa

Menú principal del NXT

Registro de datos de NXT:El submenú Registro de datos de NXT [NXT Datalog] te permite recopilar datos registrándolos sin necesidad de tener conexión con tu ordenador.1. Seleccione la opción luz reflejada2. Seleccione la opción puerto nª13. Seleccione finalizado

Menú principal del NXT

1. Seleccione ejecutar2. Seleccione el botón gris oscuro para

borrar3. Para guardar un programa de registro de

datos nxt seleccione guardar4. Los archivos de registro guardados se

almacenan en Archivos de registro de datos

Registro de datos de NXT

En el submenú Ver [View], puede realizar una prueba rápida de sus sensores y motores y observar los datos actuales para cada uno1. Seleccione el icono o el botón

del sensor o motor que desea probar

2. Seleccione el puerto en el cual esta conectado el sensor o motor

3. Los datos del sensor o motor aparecen en la pantalla

Ver

En el submenú Configuración [Settings], puede ajustar las distintas configuraciones del NXT, como el volumen del altavoz o el modo suspendido [Sleep]. 1. Modo suspendido [Sleep]2. Cambiar volumen3. Eliminar todos los

programas

Configuración

En el submenú Bluetooth [Bluetooth], puede configurar una conexión inalámbrica entre su NXT y otros dispositivos Bluetooth, como otras unidades NXT, teléfonos móviles y ordenadores.

Bluetooth: menú principal del NXT

Pruébeme: Utilice el programa adecuado en el submenú Pruébeme. Programa de NXT: También puede utilizar la función Programa [Program] para crear programas directamente en el NXT sin utilizar un ordenador. Registro de datos de NXT: Utiliza la función Registro de datos de NXT [NXT Datalog] para crear archivos de registro de datos en el NXT sin utilizar un ordenador.

Sensor táctil

Pruébeme: Utilice el programa adecuado en el submenú Pruébeme.

Programa de NXY: También puede utilizar la función Programa [Program] para crear programas directamente en el NXT sin utilizar un ordenador.

Registro de datos de NXT: Utiliza la función Registro de datos de NXT [NXT Datalog] para crear archivos de registro de datos en el NXT sin utilizar un ordenador.

Sensor acústico

Detectar la luz ambiental Al detectar la luz ambiental se apaga el foco reflector para que el sensor obtenga únicamente la lectura de la luz a su alrededor.

Pruébeme: Utilice el programa adecuado en el submenú Pruébeme.

Programa de NXT: También puede utilizar la función Programa [Program] para crear programas directamente en el NXT sin utilizar un ordenador.

Registro de datos de NXT: Utiliza la función Registro de datos de NXT [NXT Datalog] para crear archivos de registro de datos en el NXT sin utilizar un ordenador.

Sensor fotosensible

Pruébeme: Utilice el programa adecuado en el submenú Pruébeme.Programa de NXT: También puede utilizar la función Programa [Program] para crear programas directamente en el NXT sin utilizar un ordenador.Registro de datos de NXT: Utiliza la función Registro de datos de NXT [NXT Datalog] para crear archivos de registro de datos en el NXT sin utilizar un ordenador

Sensor ultrasónico

Pruébeme: Utilice el programa adecuado en el submenú Pruébeme.Programa de NXT: También puede utilizar la función Programa [Program] para crear programas directamente en el NXT sin utilizar un ordenador.Registro de datos de NXT: Utiliza la función Registro de datos de NXT [NXT Datalog] para crear archivos de registro de datos en el NXT sin utilizar un ordenador.

Servomotor interactivo

Se puede encender y apagar las lámparas, para crear patrones intermitentes de luz. También pueden utilizarse para activar el sensor fotosensible, para mostrar que un motor está encendido o para indicar el estado de un sensor. También puede utilizarlas para darle vitalidad a los “ojos” de su robot u otras funciones. Utilice los cables conversores para conectar las lámparas a los puertos de salida A, B o C. Se incluyen tres lámparas y tres cables conversores.

Ver: Utilice las lámparas para activar el sensor fotosensible. Seleccione la luz ambiental.

Lámparas

El Bluetooth: es una tecnología de comunicación que hace posible el envío y la recepción de datos sin cables. Utilizando las funciones del Bluetooth, puede instalar una conexión inalámbrica entre su NXT y otros dispositivos Bluetooth, como otras unidades NXT, teléfonos móviles y ordenadores.

El Bluetooth es una tecnología de comunicación que hace posible el envío y la recepción de datos sin cables. Utilizando las funciones del Bluetooth, puede instalar una conexión inalámbrica entre su NXT y otros dispositivos Bluetooth, como otras unidades NXT, teléfonos móviles y ordenadores

Utilización del Bluetooth

Acerca del software LEGO Education y National Instruments han desarrollado conjuntamente el software LEGO MINDSTORMS® Education NXT. El software cuenta con una interfaz intuitiva de arrastrar y soltar y un entorno de programación gráfico que lo hace lo suficientemente fácil para un principiante como potente para un experto. El software LEGO MINDSTORMS Education NXT es una versión mejorada del software profesional de programación gráfica NI LabVIEW utilizado por científicos e ingenieros en el mundo para diseñar, controlar y probar productos y sistemas como los reproductores de MP3 y DVD, teléfonos móviles y dispositivos de seguridad de bolsas de aire para vehículos.

Requisitos del sistema Antes de instalar el software LEGO MINDSTORMS Education NXT, asegúrese de que su ordenador cumpla con los requisitos del sistema.

Instalación del software

Microsoft Windows: Salga de todos los programas abiertos. Inserte el CD-ROM. Si el CD-ROM no se ejecuta automáticamente:- haga clic en el botón Inicio [Start] (en la esquina inferior izquierda de la pantalla del ordenador)- haga clic en Ejecutar [Run]- escriba d:\autorun.exe (donde d: es la unidad de CD)- Siga las instrucciones de la pantalla.

Apple Mac: Salga de todos los programas abiertos. Inserte el DVD-ROM. Abra el DVD-ROM “LEGO MINDSTORMS NXT” y haga doble clic en Instalar. Seleccione su idioma de preferencia. Siga las instrucciones de la pantalla. Cuando se complete el procedimiento de instalación, haga clic en Finalizar. Ya puede usar el software LEGOMINDSTORMS Education NXT Software y crear programas para controlar los robots.

Instalación del software

Este programa sencillo hará que el NXT reproduzca un archivo de sonido. Le ayudará a entender cómo conectar su ordenador al NXT.Inicie el software en su ordenador o Mac con un doble clic en el icono del programaEscriba el nombre de su primer programa, o simplemente haga clic en Ir.Primero, haga clic en el icono del bloque Sonido [Sound] en la paleta de programación.

Su primer programa

Arrastre un bloque de Sonido [Sound] y suéltelo a la derecha del punto de partida en la zona de trabajo. Su programa ya está listo para descargar y ejecutar.

Asegúrese de que enciende su NXT y que conecta el cable USB a su ordenador y al NXT (consulte la página 9, Conexión de la tecnología NXT).

Localice el controlador en la esquina inferior derecha de la zona de trabajo. Haga clic en Descargar y ejecutar (botón central) y escuche lo que ocurre. Enhorabuena, ha completado su primer programa.

Su primer programa

Una presentación rápida1. Robot Educator

2. Mi Portal

3. Barra de herramientas

4. Zona de trabajo

5. Ventana Ayuda contextual

6. Mapa de zona de trabajo

7. Paleta de programación

8. Panel de configuración

9. Controlador

10. Ventana del NXT

Interfaz de usuario del software

1. Robot Educator Aquí puede encontrar instrucciones de construcción y programación utilizando el modelo Robot Educator

2. Mi portal Aquí puede acceder a www.MINDSTORMSeducation.compara obtener herramientas, descargas e información.

3. Barra de herramientas La barra de herramientas incluye los comandos más frecuentemente utilizados de la barra de menú en una ubicación de fácil acceso.

4. Zona de trabajo Es el espacio en la pantalla donde se realiza la programación. Arrastre bloques de programación desde la paleta de programación a la zona de trabajo y coloque los bloques en la viga de secuencia.

5. Ventana Ayuda contextual Aquí siempre puede obtener ayuda si la necesita.

6. Mapa de zona de trabajo Utilice la panorámica en la barra de herramientas para moverse por la zona de trabajo, y utilice el mapa de zona de trabajo [fichaen la esquina inferior derecha] para obtener una visión general.

7. Paleta de programación La paleta de programación contiene todos los bloques de programación que necesitará para crear sus programas. Las fichas en el margen inferior de la paleta le permiten cambiar entre la paleta común [que contiene los bloques más frecuentemente utilizados], la paleta completa [que contiene todos los bloques] y la paleta personalizada [que contiene los bloques que puede descargar o crear por su cuenta].

8. Panel de configuración Cada bloque de programación dispone de un panel de configuración que le permite personalizar el bloque para la entrada y salida específica que usted desea.

9. Controlador Los cinco botones en el controlador le permiten descargar programas (o partes de programas) desde el ordenador al NXT. Con el controlador, también podrá cambiar la configuración del NXT.

10. Ventana del NXT Esta ventana emergente proporciona información sobre las configuraciones de memoria y comunicación del NXT.

Interfaz de usuario del software

Una serie de ejemplos muestran cómo los iconos de la paleta completa se pueden utilizar para programar un modelo.Para ver una lista de ejemplos para la tecnología NXT específica, haga clic en un elemento debajo de Seleccionar.Diríjase a Mi portal para encontrar información útil y actualizaciones relacionadas con el software LEGOMINDSTORMS Education NXT.

El Robot Educator

La paleta de programación contiene todos los bloques de programación que necesita para crear programas. Cada bloque de programación incluye instrucciones que el NXT puede interpretar. Puede combinar los bloques para crear un programa.Cuando haya terminado de crear un programa, lo descarga hacia el NXT. Recuerde encender y conectar su NXT antes de descargar un programa

Paleta de programación

Cada bloque de programación cuenta con un panel de configuración en el que puede ajustar la configuración del bloque seleccionado. Cuando se selecciona un bloque en la zona de trabajo, su panel de configuración se hace visible y activo en la parte inferior de la pantalla. Al cambiar los parámetros en cada panel de configuración, puede cambiar la forma en que se comportará un bloque en particular. Por ejemplo, para hacer que su robot se desplace más rápido, puede cambiar la propiedad Potencia [Power] en el panel de configuración del bloque Desplazar.

El panel de configuración

El Registro de datos incluye operaciones de recopilación, almacenamiento y análisis de los datos. Los sistemas de Registro de datos suelen controlar un evento o proceso a lo largo de un periodo de tiempo utilizando sensores conectados a un ordenador o dispositivo, como el ladrillo NXT. Los cambios de temperatura, rango e intensidad de la luz son algunos ejemplos del tipo de información que un sistema de registro de datos puede recopilar. Algunos ejemplos comunes de registradores de datos son las estaciones climatológicas y cajas negras de los aviones. Las funciones del software de Registro de datos de LEGO® MINDSTORMS® son compatibles con todos los sensores del Set de educación básica 9797 de LEGO MINDSTORMS (consulta la página 5, Descripción general), así como el sensor de temperatura opcional y una amplia gama de sensores de otros fabricantes.

El Registro de datos suele realizarse en tres etapas: Predicción: un intento de determinar el resultado antes de que ocurra un proceso o evento Recopilación: la recopilación de los datos durante el experimento o evento Análisis: examen de los datos recopilados, incluyendo su comparación con el resultado previsto.

Registro de datos en clase: Ventajas de utilizar el registro de datos en experimentos: Mayor precisión Medidas en periodos muy cortos o muy largos de tiempo Recopilación automatizada (no se precisa la intervención humana) Creación automática de presentaciones de datos, gráficos, diagramas, etc. Los datos se pueden guardar, anexar y exportar fácilmente.

Registro de datos en MINDSTORMS NXT: El registro de datos se ajusta de forma ideal al ladrillo NXT y al software MINDSTORMS NXT. Utilizando el ladrillo NXT y su software, el registro de datos te permitirá utilizar los sensores del ladrillo NXT para realizar experimentos de muchas formas, incluyendo experimentos de tipo remoto en el ladrillo NXT o manteniéndolo conectado al ordenador.

Introducción

Inicia el software en tu PC o Mac haciendo doble clic en el icono del programa.

La ventana de Registro de datos Puedes crear y realizar experimentos directamente desde la ventana de Registro de datos. Para llevar a cabo un experimento, configura tu experimento y haz clic en Descargar y ejecutar en el Controlador de registro de datos. La ventana de programación de NXT debe permanecer abierta en segundo plano durante el uso de Registro de datos. Es posible ejecutar la ventana de programación de NXT sin abrir la ventana de Registro de datos de NXT.

Registro de datos en la ventana: de programación de NXT También puedes programar un robot NXT para que recopile datos. Utiliza los dos bloques de la paleta Avanzados (consulta la página 56, Paleta de programación) para iniciar y detener el registro de datos en el robot NXY y ver un gráfico del registro de datos conforme se produce, o conserva el archivo de registro en el ladrillo NXT para analizarlo posteriormente. Sólo tienes que hacer clic en el botón Alternar de la barra de herramientas de la ventana de programación de NXT para abrir la ventana de Registro de datos.

Cómo empezar

Una descripción general rápida

1. Educador robot

2. Mi portal

3. Barra de herramientas

4. Gráfico

5. Ventana de ayuda

6. Eje Y

7. Eje X

8. Tabla de conjunto de datos

9. Configuración del experimento

10. Controlador de registro de datos

Interfaz de usuario del software

1. Educador robot Aquí encontrarás instrucciones de construcción y programación especiales para Registro de datos utilizando tres modelos de registro de datos de NXT.

2. Mi portal Desde aquí podrás acceder a www.MINDSTORMSeducation.com y descargar herramientas, material e información.

3. La barra de herramientas La barra de herramientas contiene herramientas de predicción, herramientas de análisis y otras herramientas que te ayudarán a analizar en profundidad tus resultados.

4. El Gráfico es la representación visual del archivo de registro. Crea predicciones, realiza experimentos y analiza tus resultados directamente en el Gráfico.

5. Ventana de ayuda Recibe sugerencias y ayuda si lo necesitas, o utiliza la guía para acceder a la extensa biblioteca de ayuda.

6. Eje Y El eje y muestra la unidad de medida de un sensor. La unidad de medida varía entre un sensor y otro y puede variar según el país. Puedes crear varios ejes y, de forma que cada sensor tenga su propio eje y en el Gráfico.

7. Eje X El eje x siempre muestra la duración de un experimento.

8. Tabla de conjunto de datos La tabla de conjunto de datos contiene predicciones y valores de sensor.

9. Configuración del experimento Cada experimento tiene un panel de configuración que te permite personalizar el número y tipo de sensores, así como su duración y velocidad de muestreo.

10. Controlador de registro de datos El controlador de registro de datos te permite comunicarte con el ladrillo NXT. El botón Enviar te permite mover archivos de registro entre tu NXT y tu ordenador.

Interfaz de usuario del software

Herramientas de predicción Realiza predicciones de lo que ocurrirá al realizar el experimento utilizando las herramientas de predicción. Utiliza el lápiz para trazar una predicción o una fórmula predictiva para crear una línea recta.

Recopilación de datos Los datos del experimento se recopilan en el ladrillo NXT al hacer clic en Descargar y ejecutar. Los datos se guardan en un archivo de registro y se muestran en el Gráfico y en la Tabla de conjunto de datos.

Herramientas de análisis Una vez recopilados los datos, analiza puntos sencillos o rangos utilizando las herramientas de análisis. Las herramientas de análisis muestran el mínimo, el máximo y la media. Las herramientas de análisis también te permiten comprobar el ajuste lineal de cualquier conjunto de datos sobre el Gráfico, incluyendo las predicciones.

Herramientas

Todos los experimentos cuentan con un panel de configuración en el que puedes ajustar los parámetros del experimento. Cambiando la velocidad y duración de un experimento, puedes cambiar la frecuencia con la que se recopilan los datos. Puedes utilizar hasta cuatro sensores al mismo tiempo, cambiando la unidad de medida.

La tabla de conjunto de datos: La Tabla de conjunto de datos muestra todos los valores de los ejes x e y derivados de predicciones y conjuntos de datos. Puedes modificar cómo deben mostrarse las predicciones y conjuntos de datos en el Gráfico u ocultar las predicciones y conjuntos de datos seleccionados, cambiar los colores, el estilo del gráfico y la unidad de medida. La Tabla de conjunto de datos presenta tus predicciones y resultados numéricamente, mientras que el Gráfico es la representación visual de los mismos datos.

Configuración del experimento

En vivo: Significa que el NXT y tu ordenador están conectados a lo largo de las tres etapas del experimento, permitiendo así la retroalimentación de los datos en tiempo real. El Gráfico y la Tabla de conjuntos de datos se rellenarán durante el progreso del experimento.

Remoto: Significa que el NXT no tendrá conexión con el ordenador durante la etapa de recopilación de datos. El NXT y tu ordenador tendrán conexión sólo durante la configuración del experimento. Una vez que hayas descargado tu experimento al ladrillo NXT, estarás preparado para recopilar tus datos. Durante un experimento remoto los datos se almacenan en el NXT y pueden enviarse posteriormente al ordenador para su análisis.

Ventana de programación de NXT: Significa que puedes programar el robot NXT en la ventana de programación de NXT utilizando los bloques Iniciar registro de datos y Detener registro de datos. Se creará automáticamente un archivo de registro en el ladrillo NXT durante la ejecución del programa. Puedes importar el archivo de registro en la ventana de Registro de datos para verlo en el Gráfico y analizar los datos.

Registro de datos de NXT: Significa que el NXT no tendrá conexión con tu ordenador. Configura y ejecuta tu experimento directamente en el ladrillo NXT sin utilizar un ordenador. Se creará automáticamente un archivo de registro en el ladrillo NXT durante la ejecución del programa. Al igual que durante un experimento remoto, los datos se almacenan en el NXT y pueden enviarse posteriormente al ordenador para su análisis.

Cuatro formas de registrar datos

Para realizar una predicción, haz clic en el icono de Herramientas de predicción, selecciona Predicción nueva y haz clic en Aceptar.

Utiliza el cursor del lápiz para dibujar tu predicción en el Gráfico.

Asegúrate de encender tu ladrillo NXT y de conectar el cable USB a tu ordenador y al NXT. Comprueba que tu ladrillo NXT esté conectado al software NXT y que tu ladrillo NXT esté actualizado con el firmware más reciente.

Tu primer experimento de registro de datos

Esta función le permite descargar uno o más programas en múltiples NXT. Es especialmente útil si necesita cargar los mismos programas en diversos NXT para un concurso o una tarea escolar.

Cuando los programas que desea descargar estén abiertos, abra la función eligiendo el comando Descargar en múltiples NXT... del menú Herramientas. El cuadro de diálogo Descargar en múltiples NXT se abrirá.

Descargar en múltiples NXT

Seleccione el firmware que desea actualizar. Haga clic en descargar. Nota: La ventana "software nuevo encontrado" aparecerá la primera vez que actualice el firmware. Complete el asistente siguiendo las instrucciones en pantalla antes de continuar.

Resolución de problemas