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FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Accionamientos Brushless AC

~ Serie MCS Innova ~

Ref.0707

Título Accionamientos Brushless AC (Serie MCS Innova)

Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y reguladoresdigitales de pequeñas dimensiones.

Denominación MAN_MCSi_DRIVE SYSTEM (cas)

Referencia Ref.0707

Software Versión 01.0xWinDDSSetup Versión 06.1x

Documento electrónico MAN_MCSi_DRIVE SYSTEM.pdf

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.Bº San Andrés 19, Apdo. 14420500 ARRASATE- MONDRAGÓ[email protected]

Teléfono: 34-943-719200Fax: 34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)

La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motivadaspor modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMATION, S. Coop. se reserva elderecho de modificar el contenido del manual, no estando obligada a notificar lasvariaciones.

Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coincidencias con elproducto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algún error introducido de manerainvoluntaria y, es por ello que, no se garantiza una coincidencia absoluta. Noobstante, es comprobada regularmente la información contenida en el documento,procediéndose a realizar las correcciones oportunas que quedarán incluídas enuna posterior edición.

Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de estadocumentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema derecuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin premiso expreso de FagorAutomation S. Coop.

MCSi-2/84 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

GARANTÍA

GARANTÍA INICIAL:

Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de 12meses para el usuario final.

Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestrosalmacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 mesesde garantía, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino,identificación y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía queacompaña a cada producto.

La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como fechade instalación de la máquina en la Hoja de Garantía.

Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación yventa del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hastaun año posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuandose nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión dela garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. Encaso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde sulanzamiento, y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marcodefinido como garantía.

CLÁUSULAS EXCLUYENTES:

La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera degarantía todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento desu personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentrodel período de garantía antes citado.La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados deacuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos poraccidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado porFAGOR.Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputablea nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionadosateniéndose a las tarifas vigentes.No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION nose hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios quepudieran ocasionarse.

CONTRATOS DE ASISTENCIA:

Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto parael período de garantía como fuera de él.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCSi-3/84

DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD

Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.

Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAIN)

Declaramos bajo nuestra exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:Sistema de regulación AC Brushless Fagorcompuesto por los siguientes módulos y motores:

Módulos reguladores: Serie MCS Innova (MCSi)

Motores AC: FS. Series FSA y FSP.

al que se refiere esta declaración,con los requisitos básicos de las Directivas Europeas 73/23/CE de Baja Tensión(Norma Básica de Seguridad; Equipo Eléctrico de las Máquinas EN60204-1:95) y 92/31/CE de Compatibilidad Electromagnética (EN 61800-3:1996, Normaespecífica de Compatibilidad Electromagnética para Sistemas de Regulación).

En Mondragón a 1 de Mayo de 2006

PRESENTACIÓN

Fagor le ofrece la gama de accionamientos (motor AC Brushless FS más reguladorDigital) para aplicaciones entre 0,318 y 2,39 N·m, a una velocidad nominal de 3.000rev/min.

Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a pasoen la instalación y ajuste del accionamiento.Si es la primera vez que se realiza la instalación, conviene leer este documentocompleto.

Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos encualquiera de las oficinas subsidiarias.

Gracias por elegir Fagor.


ÍNDICE GENERALMOTORES BRUSHLESS AC, FS................................................................................7

Introducción .............................................................................................................7Características generales ........................................................................................7Curvas par - velocidad .............................................................................................9Dimensiones ..........................................................................................................10Conectores base de potencia y salida del encóder ...............................................12Características del freno ........................................................................................13Referencia comercial .............................................................................................14

A.C. SERVODRIVE....................................................................................................15

Introducción ...........................................................................................................15Características generales ......................................................................................15Dimensiones ..........................................................................................................15Datos técnicos .......................................................................................................16Conectores.............................................................................................................17Indicadores (leds) ..................................................................................................21Pulsadores y conmutadores (switches) .................................................................21Operador de programación....................................................................................22Vista frontal del módulo .........................................................................................23Vista superior del módulo ......................................................................................24Patillaje de los conectores .....................................................................................24Referencia comercial .............................................................................................26

INSTALACIÓN ...........................................................................................................27

Consideraciones generales ...................................................................................27Conexiones eléctricas............................................................................................28Esquema del armario eléctrico ..............................................................................38Inicialización y ajuste .............................................................................................41

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS ..........................................................46

Grupo B. Entradas - salidas no programables.......................................................48Grupo C. Corriente.................................................................................................48Grupo D. Diagnósticos...........................................................................................52Grupo E. Simulador de encóder ............................................................................54Grupo G. Generales...............................................................................................54Grupo H. Hardware................................................................................................56Grupo I. Entradas...................................................................................................57Grupo K. Monitorización ........................................................................................59Grupo M. Motor......................................................................................................60Grupo O. Salidas analógicas y digitales ................................................................61Grupo Q. Comunicación ........................................................................................64Grupo S: Velocidad................................................................................................66Grupo T. Par y potencia.........................................................................................71Grupo W. Generador interno .................................................................................72

MENSAJES DE ERROR............................................................................................74


AVISOS (WARNINGS)..............................................................................................79

LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs DE ModBus..............80


MOTORES BRUSHLESS AC, FSIntroducción

Características generalesExcitación Imanes permanentes

Medidor de temperatura No disponible

Terminación del eje Cilíndrico con chaveta (opcional: sin chaveta)

Montaje Brida frontal

Forma de montaje IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)

Tolerancias mecánicasExcentricidad: 0,02 Concentricidad: 0,04Perpendicularidad: 0,04

Vida de los rodamientos 20.000 horas

Resistencia a la vibración Aceleración de vibración: 49 m/s2

Clase de vibración 15 µm o inferior

Aislamiento eléctrico Clase B (130 °C / 266 °F)

Resistencia de aislamiento 500 V DC, 10 MΩ ó superior

Rigidez dieléctrica Motores a 200 V: 1500 V AC, un minuto

Cuerpo o envolvente Totalmente cerrado y autoventilado

Grado de protección General: IP55 estándar (excluída la sección del eje)

Temperatura de almacenamiento De - 20 °C a 60 °C (de - 4 °F a 140 °F)

Temperatura ambiente permitida De 0 °C a 40 °C (de 32 °F a 104 °F)

Humedad ambiente permitida De 20 % a 80 % (no condensado)

Alimentación del freno 24 V DC - el freno es opcional -

Captación Estándar: Encóder incremental (13 bits: 2048 ppv)Opcional: Encóder absoluto (16 bits: 16384 ppv)

Los servomotores síncronos FS(series FSA y FSP) son del tipo ACBrushless, de imanes permanentes.Son apropiados para cualquieraplicación que requiera una granprecisión en el posicionamiento.Tienen un par de salida uniforme, unaalta fiabilidad y un bajo mantenimiento.


Par

de

pico

(dur

ante

3s)

MC

Si

15 L

Nm

7,16

Par

de

pico

(dur

ante

3s)

MC

Si

15 L

Nm

7,16

(*)

Si e

l mot

or d

ispo

ne d

e fre

no (o

pció

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abrá

que

con

side

rar a

dem

ás s

u M

to, d

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fren

o>.

(**)

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esar

ia p

ara

extra

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el m

otor

su

par n

omin

al.

11 L

Nm

3,82

6,19

11 L

Nm

3,82

6,73

07 L

Nm

0,95

1,91

3,24

3,84

07 L

Nm

0,95

1,91

3,48

4,17

Masa(**) P kg 0,5

1,1

1,7

3,4 Masa(**) P kg 0,7

1,4

2,1

4,2

Mto. deInercia (*)

J

kg·c

m2

0,03

6

0,10

6

0,17

3

0,67

2

Mto. deInercia (*)

J

kg·c

m2

0,04

9

0,19

3

0,33

1

2,10

Tiempo de aceleración

tac

ms

1,19

1,74

1,42

2,95 Tiempo de

aceleración

tac

ms

1,62

3,17

2,72

9,21

Constantede par

KT

Nm

/Arm

s

0,37

8

0,32

7

0,49

8

0,59

0

Constantede par

KT

Nm

/Arm

s

0,39

2

0,34

9

0,53

5

0,64

1

Potencia P W 100

200

400

750 Potencia P W 100

200

400

750

Corrientede pico

Ip

Arm

s

2,8

6,5

8,5

13,4 Corriente

de pico

Ip

Arm

s

2,8

6,0

8,0

13,9

Corriente arótor parado

Io

Arm

s

0,9

2,1

2,8

4,4 Corriente a

rótor parado

Io

Arm

s

0,9

2,0

2,6

4,1

Velocidadmáxima

nmáx

rev/

min

5.00

0

5.00

0

5.00

0

5.00

0

Velocidadmáxima

nmáx

rev/

min

5.00

0

5.00

0

5.00

0

5.00

0

Velocidadnominal

nN

rev/

min

3.00

0

3.00

0

3.00

0

3.00

0

Velocidadnominal

nN

rev/

min

3.00

0

3.00

0

3.00

0

3.00

0

Par de pico arótor bloqueado

Mp

Nm

0,95

1,91

3,82

7,16 Par de pico a

rótor bloqueado

Mp

Nm

0,95

1,91

3,82

7,16

Par a rótor parado

Mo

Nm

0,31

8

0,63

7

1,27

2,39 Par a rótor

parado

Mo

Nm

0,31

8

0,63

7

1,27

2,39

SER

IE F

SA

FSA

01.5

0F.

.

FSA

02.5

0F.

.

FSA

04.5

0F.

.

FSA

08.5

0F.

.

SER

IE F

SP

FSP0

1.50

F..

FSP0

2.50

F..

FSP0

4.50

F..

FSP0

8.50

F..


Curvas par - velocidad

Servomotores síncronos AC. Serie FSA

Servomotores síncronos AC. Serie FSP

1000 3000 5000

0.2

TorqueNm

Speed Rev/min2000 40000

0

0.40.60.81.01.2

0.318

0.95

0.2

1000 3000 5000

TorqueNm


0

1.01.52.02.53.0

0.637

1.91

0.5 0.450.36

FSA01FSA02

1000 3000 5000

TorqueNm


0

2.03.0

4.05.0

1.27

3.82

1.0 0.960.75

1.6

3.0

FSA04

1000 3000 5000

TorqueNm


0

4.06.0

8.010.0

2.39

7.16

2.0 1.81.5

5.6

FSA08

1000 3000 5000

TorqueNm


0

4.06.0

8.010.0

2.39

7.16

2.01.0

1000 3000 5000

TorqueNm


0

2.03.04.05.0

1.27

3.82

1.0 0.960.75

1.6

3.0

1000 3000 5000

TorqueNm


0

1.01.5

2.02.53.0

0.637

1.91

0.50.3

1000 3000 5000

0.2

TorqueNm


0

0.40.60.81.01.2

0.318

0.82

0.15

0.95

FSP01FSP02

FSP04 FSP08


Dimensiones

Servomotores síncronos AC. Serie FSA

Dimensiones Longitud del motor Superficie de bridaTipo de motor LM L LL Δ freno LR LA LB LC LE LG LZFSA01 61,5 119,5 94,5 40,5 25 46 30h7 40 2,5 5 4,3FSA02 63,0 126,5 96,5 39,5 30 70 50h7 60 3 6 5,5FSA04 91,0 154,5 124,5 39,5 30 70 50h7 60 3 6 5,5FSA08 111,5 185,0 145,0 44,5 40 90 70h7 80 3 8 7,0

La columna [Δ freno] representa el incremento de longitud que les corresponde a lascotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor “con freno”.

Dimensiones Extremo del eje Taladro del ejeTipo de motor S QK W T VFSA01 8h6 14 3 3 9,2 M3 x 6FSA02 14h6 20 5 5 16 M5 x 8FSA04 14h6 20 5 5 16 M5 x 8FSA08 16h6 30 5 5 18 M5 x 8


Servomotores síncronos AC. Serie FSP

Dimensiones Longitud del motor Superficie de bridaTipo de motor LM L LL Δ freno LR LA LB LC LE LG LZFSP01 42,5 87 62 29,0 25 70 50h7 60 3 6 5,5FSP02 48,1 97 67 31,5 30 90 70h7 80 3 8 7FSP04 68,1 117 87 31,5 30 90 70h7 80 3 8 7FSP08 66,7 126,5 86,5 33,5 40 145 110h7 120 3,5 10 10

La columna [Δ freno] representa el incremento de longitud que les corresponde a lascotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor “con freno”.

Dimensiones Extremo del eje Taladro del ejeTipo de motor S QK W T VFSP01 8h6 14 3 3 9,2 M3 x 6FSP02 14h6 16 5 5 16 M5 x 8FSP04 14h6 16 5 5 16 M5 x 8FSP08 16h6 22 5 5 18 M5 x 8


Conectores base de potencia y salida del encóderLa identificación de estos conectores viene representada en la siguiente figura:

Nótese que aunque en la figura ha sido representada la serie de motor FSA, lasdimensiones de todos los conectores que aparecen serán idénticas para la serie FSP.El conector base de potencia incluye los terminales 4 y 5 propios del freno. Recuérdeseque no tiene polaridad y, por tanto, los 24 V DC podrán aplicarse a uno cualquiera deambos terminales. El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno.

Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes dehacerlo girar por primera vez.Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en elconector (U, V, W) de la figura inferior, el rótor gira en sentido horario (CWR, clockwiserotation).

2

1

2

1

ConectorNº1 Conector base de potencia2 Conector base de captación

CONECTOR BASE DE POTENCIA

En motores FSA y FSP (200 V)

* Sin polaridad

Señal

2

165

4 3

Pin Color1 Fase U Rojo2 Fase W Blanco3 Fase V Azul4 freno * Negro5 freno * Negro6 Masa Verde / Amarillo

Vista dada desde el exterior del motor


Características del frenoLas series de motores FSA y FSP dispondrán opcionalmente de freno que actuará porfricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar uneje en movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:

Freno Par de frenadaestática

Potencia absorbida

Tensión de alimentación Masa Mto de

InerciaTipo de motor Nm (lbf· In) W (hp) V DC kg (lbf) kg·cm2

FSA01 0,318 (2,814) 6,0 (0,008) 24 0,300 (0,66) 0,0085

FSA02 0,637 (5,637) 6,9 (0,009) 24 0,500 (1,10) 0,058

FSA04 1,270 (11,240) 6,9 (0,009) 24 0,500 (1,10) 0,058

FSA08 2,390 (21,153) 7,7 (0,010) 24 0,900 (1,98) 0,058

FSP01 0,318 (2,814) 8,1 (0,010) 24 0,200 (0,44) 0,029

FSP02 0,637 (5,637) 7,6 (0,010) 24 0,500 (1,10) 0,109

FSP04 1,270 (11,240) 7.6 (0,010) 24 0,500 (1,10) 0,109

FSP08 2,390 (21,153) 7,5 (0,010) 24 1,500 (33,1) 0,875

El freno no debe utilizarse para detener el eje cuando está enmovimiento.

El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.Tensiones entre 22 y 26 voltios liberan el eje. Vigilar que no seaplican tensiones superiores a 26 voltios que impidan el giro del eje.En la instalación del motor debe comprobarse que el freno liberacompletamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.

1

2

3

4

567

8

9

1011

12

13

14

15

1617

CONECTOR BASE DE CAPTACIÓN

En motores FSA y FSP (200 V)

Nota 1. El resto de pines no están conectados

SeñalPin Color1 0 V (16 bit absoluto) Rosa2 3,6 V (16 bit absoluto) Gris3 + RS485 Verde4 - RS485 Amarillo8 + 5 V Blanco9 0 V Marrón

Nota 2. Carcasa del conector conectada a masa Vista dada desde el exterior del motor


Referencia comercial

LONGITUD DEL MOTOR

SERIE DE MOTOR

MOTORES LARGOS MOTORES CORTOS

VELOCIDAD MÁXIMA

Nota: la velocidad nominal es 3000 rev/min

50 5000 rev/min

TENSIÓN400 V A200 V F

TAMAÑO/POTENCIA

ALTURA

CAPTACIÓN13 bit incremental J516 bit absoluto J7

EJE Y BRIDAEje cilíndrico con chaveta y taladro roscado Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado

OPCIÓN FRENO/RETÉNSin freno, sin retén (no predispuesto) Con freno (24 V DC), sin retén Con freno (24 V DC), con retén Sin freno, con retén

CONEXIONADOConector Interconnectron

0 1 2 3

0 1

0

CONFIGURACIÓN ESPECIAL S

ESPECIFICACIÓN¡ sólo si se dispone de configuración especial "S" !

01 ZZ

AP

200V kW

04 0,4

60

200V kW

02 0,28004 0,4

08 0,75

08 0,75120

FSA04.50F.J5.000 - S99

FSA FSP

40 01 0,1

02 0,201 0,1


A.C. SERVODRIVEIntroducciónLa familia MCS Innova Servodrive (MCSi) es una familia de reguladores monobloquede velocidad diseñada para el control de motores síncronos AC Brushless de pequeñasdimensiones.Existen tres módulos de diferentes potencias que ofrecen corrientes de pico de 6,5, 10,5y 15,0 amperios eficaces para una tensión de alimentación de 220 V AC monofásica.

Características generales Tienen como características principales:

Alimentación monofásica a 220 V AC.Frenado dinámico en caso de caída de red.PWM IGBTsRealimentación por encóder serie.Salida simuladora de encóder programable.Línea de comunicación de servicio USB.Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor. Speed Enable y DriveEnable.Funciones integradas.Cambio de parámetros on-line.Operador de programación integrado.Interfaz de comunicación RS485.Protocolo de comunicación posible: ModBus.

Dimensiones

81 mm (3,18")

180,

6 m

m

(7,1

1")

193,

6 m

m (

7,62

")

183 mm (7,20")

163,

6 m

m

(6,4

4")A

Modelos: MCSi 07LMCSi 11L

6,30 mm (0,24")

6,50

mm

(0,2

5")

detalle A


Datos técnicos

MODELOSMCSi 07L MCSi 11L MCSi 15L

Corriente nominal de salida 2,1 Arms 3,5 Arms 5,0 ArmsCorriente de pico (3 s) 6,5 Arms 10,5 Arms 15,0 Arms

Alimentación de potencia Red monofásica de 50/60 Hz. Rango de tensión entre 220-10 % y 230+10 % V AC

Consumo 12,5 Arms 20,0 Arms 29,0 ArmsProtección de sobretensión 390 V DCResistencia de Ballast interna ---- ---- 45 ΩPotencia de Ballast interna ---- ---- 15 WDisparo de Ballast 380 V DCProtección térmica del radiador 90 °C (194 °F)Temperatura de funcionamiento 5 °C / 45 °C (41 °F / 113 °F)Temperatura de almacenamiento - 20 °C / 60 °C (- 4 °F / 140 °F)Grado de protección * IP20 IP20 IP20

Dimensiones del módulo 81 x 163,6 x 183 mm( 3,18 x 6,44 x 7,20 “ )

101 x 163,6 x 183 mm( 3,97 x 6,44 x 7,20 “ )

Masa del módulo 1,9 kg ( 4,18 lb) 2,1 kg ( 4,62 lb)

(*) IP20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm pero nocontra salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un armario eléctrico.

Modelo:MCSi 15L

183 mm (7,20")

163,

6 m

m

(6,4

4")

101 mm (3,97")

180,

6 m

m

(7,1

1")

193,

6 m

m

(7,6

2")

6,30 mm (0,24")6,

50 m

m (0

,25"

)

detalle A

A


ConectoresTerminales de potencia (Power terminals)

Conector X4POWER INPUTS ( L1, L2 ): Bornes de entrada de la tensión de alimen-tación desde la red eléctrica.POWER OUTPUTS ( U, V, W ): Bornes de salida de la tensión aplicadaal motor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia por-tadora de 8 kHz. En la conexión al motor deberá vigilarse la correspon-dencia entre fases U-U, V-V y W-W.

Conector X9L+, Ri, Re: Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballastexterna.

Conector X5CONTROL POWER INPUTS ( L1, L2, GROUND): Bornes de entrada dela tensión de alimentación de los circuitos de control del regulador desdela red eléctrica. La sección máxima de los cables en estos terminales depotencia es de 2,5 mm2.

ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO: El ventilador interno querefrigera los elementos de potencia del regulador se pone en marcha conla habilitación de la señal Drive_Enable (sólo en modelos con ventiladorintegrado). Se detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea inferiora 70 °C desde la deshabilitación del Drive_Enable. Este sistema reduceel tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil.


Señales de control (Control signals)

Conector X3ENTRADAS Y SALIDAS ANALÓGICAS

Consigna de velocidad, pines 1 y 2: Entrada de la consigna de velocidadpara el motor. Admite un rango de ± 10 V.

Entrada analógica programable, pines 17 y 18: Entrada de la consignaanalógica utilizada por algunas funciones integradas.

Tensiones ±12 V, pines 33, 34 y 19: Salida de una fuente de alimentacióninterna para que el usuario pueda generar fácilmente una señal de consigna.Ofrece una corriente máxima de 20 mA limitada internamente.

Salida analógica programable 1, pines 31 y 16 con rango de tensiones de±10 V y salida analógica programable 2, pines 32 y 16 con rango de ten-siones de ±10 V. Ofrecen el valor analógico de un conjunto de variables inter-nas del regulador.

SIMULADORA DE ENCÓDERSalida simuladora de encóder (Encóder Simulator Output) , pines 22, 7,24, 8, 37, 38 y 23: Salida de la señales del encóder divididas por el factorpreseleccionado que permite cerrar el lazo de posición del control.

PIN 1 Entrada -PIN 2 Entrada +

PIN 17 Entrada -PIN 18 Entrada +

PIN 34 +12 VPIN 33 -12 VPIN 19 GND

PIN 31 Salida 1PIN 32 Salida 2PIN 16 Común

PIN 22 A +PIN 7 A -PIN 24 B +PIN 8 B -PIN 37 Z +PIN 38 Z -PIN 23 GND


CAPTACIÓN DIRECTAEntrada de la captación directa (Auxiliary Feedback Input) , pines 5, 6, 36,21, 35, 20, 4 y 3: Entrada que permite conectar un segundo captador conseñales TTL. En el conector se dispone de una tensión auxiliar de +5 V DC(0,5 A máx.) para alimentar el captador (véase pin 4).

ENABLESEntrada Drive Enable, pin 13: A una tensión de 0 V DC es nula la circulaciónde intensidad de corriente por los bobinados del estátor del motor y, por tanto,deja de suministrar par. Se activa con +24 V DC.Entrada Speed Enable, pin 15: A una tensión de 0 V DC se impone una con-signa interna de velocidad nula. Se activa con +24 V DC.Común de las entradas Drive Enable y Speed Enable, pin 14: Punto dereferencia para las entradas Drive Enable y Speed Enable.Tensiones +24 V DC y 0 V DC, pines 43 y 44: Salida de una fuente de ali-mentación interna de 24 V DC que permite al usuario su utilización para ali-mentar el control de las entradas Drive Enable, Speed Enable y de la entradadigital programable. Ofrece una corriente máxima de 50 mA limitada inter-namente.

ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALESEntrada digital programable, pines 11 y 12: Entrada digital (accionamientoa +24 V DC y 0 V DC) utilizada como entrada a algunas funciones integradas. Salida digital programable, pines 27 y 28: Salida optoacoplada en colectorabierto que refleja la salida de algunas funciones integradas.

DRIVE OKDrive Ok, pines 29 y 30: Contacto de relé que se cierra cuando el estadointerno del control del regulador es correcto.

PIN 6 A +PIN 5 A -PIN 21 B +PIN 36 B -PIN 20 Z +PIN 35 Z -PIN 3 GNDPIN 4 + 5 V DC (0,5 A máx.)

PIN 13 DRIVE ENABLEPIN 15 SPEED ENABLEPIN 14 Pin común de las entradas DRIVE ENABLE y SPEED ENABLEPIN 43 +24 V DC de la alimentación auxiliar (máx. 50 mA)PIN 44 GND de la alimentación auxiliar +24 V DC

Nótese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en lamaniobra eléctrica.


RELÉ DE SEGURIDAD INTEGRADARelé de deshabilitación segura, pines 41 y 42: Segundo contactonormalmente cerrado (NC) que se utiliza como reconocimiento externo delestado del relé de seguridad integrada.

CHASISCarcasa metálica del conector: Punto de conexión de chasis del regulador.

Conector X1COMUNICACIONES (Communications)

Conector paralelo doble USB - tipo A que permite establecer una rápidainterconexión entre distintos equipos (protocolo ModBus) vía línea serieRS485. Dispone de selector de resistencia terminadora de línea donde suestado queda determinado así:

Conector X2ENTRADA DE CAPTACIÓN MOTOR (Feedback Input)

Conector estándar del tipo IEEE 1394 que permite recibir la entrada de lasseñales del encóder serie, instalado en el propio motor, para la captación deposición + velocidad.

Conector X6PUERTO DE SERVICIO (Service)

Conector estándar tipo USB mini AB que permite establecer conexión con unPC para realizar tareas de parametrización y monitorización de variables delsistema y de actualización del firmware del equipo mediante la aplicaciónWinDDSSetup para PC. Cualquier cable USB estándar con conector miniAó miniB puede ser conectado en el lado del regulador.

Nótese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en lamaniobra eléctrica.

ON Resistencia conectadaOFF Resistencia no conectada


Indicadores (leds)+5 V: Indicador luminoso (led) situado encima del conector X1. En estadoiluminado señala que la tensión interna +5 V está presente.CROWBAR (ON) / VBUS OK: Indicador luminoso bicolor (verde/rojo) situadojunto al led +5 V. Su estado será interpretado siguiendo la siguiente tabla:

Pulsadores y conmutadores (switches)RESET: Pulsador que permite hacer un reset del sistema.TERMINAL RESISTOR (COMMUNICATIONS): Este switch ubicado junto alconector X1 (zona frontal del módulo) permite conectar o desconectar laresistencia terminadora de línea en comunicaciones vía RS485.

ESTADOS DEL LED CROWBAR (ON) / VBUS OK

NO ILUMINADO Sin tensión en el circuito de potencia

ILUMINADO (ROJO) La tensión del bus interno ha superadolos valores de tensión prefijados y se haactivado la resistencia de recuperación

ILUMINADO (VERDE) Con tensión en el circuito de potencia

CO

MM

UN

ICA

TIO

NS

+ 5V

CR

OW

BA

R

VBU

S O

K

ON

OFF

+ 5V

CROWBAR (ON)VBUS OK

CO

MM

UN

ICA

TIO

NS

+ 5V

CR

OW

BA

R

VBU

S O

K

ON

OFF

SWITCH TERMINAL RESISTOR (COMMUNICATIONS)

POSICIÓN DEL CONMUTADOR DE LA RESISTENCIA TERMINADORA DE LÍNEA

POSICIÓN ON Resistencia terminadora conectadaPOSICIÓN OFF Resistencia terminadora desconectada


Operador de programaciónEl operador de programación consta de 4 displaysnuméricos de 7 segmentos, un piloto de signo y uncodificador rotativo con pulsador de confirmaciónincorporado en el mismo mando.

El sentido de giro puede ser:Sentido horario permitiendo:

Recorrer el listado de parámetros, variables ycomandos con el fin de visualizar uno de ellosen el display.

Modificar su valor en sentido ascendente (caso de parámetros).Sentido antihorario permitiendo:

Un efecto igual al anterior pero de modo descendente.El pulsador dispone de dos opciones de pulsado:

Pulsación corta.Pulsación larga.

El siguiente diagrama es representativo de las secuencias a seguir parapoder visualizar parámetros, variables y comandos; modificar el valor de unparámetro, confirmar su nuevo valor, ...

JOGPUSH TO CONFIRM

SV1(VelocityCommand)

CV3(CurrentFeedback)

SV2(VelocityFeedback)

C

C

C

C

L

C

…

C

L

CC

L

CC

L

CC

L


Existen además un conjunto de variables y comandos de característicasespeciales cuyo significado y secuencias a seguir quedan definidas en elapartado “Inicialización y ajuste” de este manual.

Vista frontal del módulo

Interpretación de la simbología utilizada en algunos de los esquemasde este manual.

Representación del estado intermitente de los dos dígitos visualizados más a la derecha en el display.

Representación del estado intermitente de los dos dígitos visualizados más a la izquierda en el display.

Pulsación larga sobre el operador de programación.

Pulsación corta sobre el operador de programación.

Codificador rotativo sobre el operador de programación.

L

C

CO

MM

UN

ICA

TIO

NS

FEED

BA

CK

INPU

T

+5V

CR

OW

BA

R

VBU

S O

K

RES

ET

PUSH TO CONFIRM

JOG

CO

NTR

OL

SIG

NA

LS

CO

NTR

OL

POW

ER IN

PUT

L1

220V

L2

MO

TOR

POW

ER IN

PUTS

L1

220V

L2

W

V

U

ON

OFF

4 displays de 7 segmentos

Operador de programación

Display indicador de signo

Bornes de entrada de la tensión de alimentaciónde los c i rcui tos de control desde la red.(monofásica, 220 V AC)

Bornes de entrada de la tensión de alimentacióndel módulo desde la red (monofásica, 220 V AC)y bornes de salida de tensión al motor (trifásica,220 V AC)

Señales de control. Entradas y salidas analógicas,simuladora de encóder, captación directa,enables, entradas y salidas digitales, drive ok, reléde seguridad integrada, chasis

Entrada de las señales del encóder

Selector de activación/desactivación de laresistencia terminadora de líneaConexión entre módulos vía línea serie RS485.

Leds indicadores de presencia de tensión de busy activación del crowbar (VBUS OK/CROWBAR(ON) y de tensión interna +5V

Botón de reset


Vista superior del módulo

Patillaje de los conectores

Bornes para establecer la configuración y laconexión de la resistencia de Ballastexterna

Conexión USB con un PC

COMMUNICATIONS (X1)

FEEDBACK INPUT (X2)

Pin Señal DescripciónA1, B1 N.C. No conectadoA2, B2 TxD/RxD - (RS485) Señal TxD/RxD - (RS485)A3, B3 TxD/RxD + (RS485) Señal TxD/RxD + (RS485)A4, B4 N.C. No conectado

Chasis Carcasa

Pin Señal Descripción1 + 5 V Alimentación del encóder2 GND GND de alimentación del encóder3 + BAT + Pila de retención (con encóder absoluto)4 - BAT - Pila de retención (con encóder absoluto)5 + 485 Comunicación del encóder6 - 485 Comunicación del encóder

Chasis Carcasa del conector

A2

A1

A3

A4

B2

B1

B3

B4

OFF

ON

2 4 6

1 3 5


CONTROL SIGNALS (X3)

Pin Señal I/O Descripción2 ANALOG VELOCITY

COMMAND INPUT IEntrada + Rango ±10 V,

impedancia 56 kΩ1 Entrada -18 PROG. ANALOG

INPUT IEntrada + Rango ±10 V,

impedancia 56 kΩ17 Entrada -31

PROG. ANALOG OUTPUT O

Salida analog. program. 1Rango ±10 V

32 Salida analog. program. 216 GND34

AUX. ±12 V OSalida de alimentación de +12 V (20 mA máx.)

33 Salida de alimentación de -12 V (20 mA máx.)19 GND43 AUX 24 V DC O

Salida de alimentación de +24 V DC (50 mA máx.)44 GND AUX 24 V DC13 DRIVE ENABLE I Entrada DRIVE ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC)15 SPEED ENABLE I Entrada SPEED ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC)14 COMMON DRIVE --- Común de las entradas DRIVE ENABLE y SPEED ENABLE 11

PROG. DIGIT. INPUT I Entrada digital programable + Rango entre 0 y 24 V DC12 Común de la entrada digital -27 PROG. DIGIT.

OUTPUT O Salida digital programable (colector) 100 mA máx, 50 V DC28 Salida digital programable (emisor)29

DRIVE OK O Contacto abierto de la señal DRIVE OK(0,6 A - 125 V DC, 0,5 A - 110 V DC, 2 A - 30 V DC)30

22

ENCODER SIMUL. OUT O

Señal A +

Salidas de la simuladora de encóder.(rango entre 0 y 5 V)

7 Señal A -24 Señal B +8 Señal B -37 Señal Z +38 Señal Z -23 GND6

AUXILIARYI

Señal A +5 Señal A -21 Señal B +36 Señal B -20 Señal Z +35 Señal Z -4

O + 5 V. Alimentación del captador de la captación directa (0,5 A máx)3 GND de la alimentación del captador de la captación directa41

SAFETY RELAY O Segundo contacto (N.C. normalmente cerrado) utilizado como reconocimiento externo del estado del relé de seguridad integrada.42

Los pines 9, 10, 25, 26, 39, 40 son pines N.C. (no conectados).La columna < I/O > representa si la señal es de entrada (Input) o de salida (Output) por el pin correspondiente en el conector X3.

1

1631

4430

15


Referencia comercialCodificación de la referencia comercial de los reguladores MCS Innova de Fagor.

POWER INPUTS & MOTOR (X4)

CONTROL POWER INPUTS (X5)

SERVICE (X6)

Terminal Señal DescripciónL2 fase S Bornes de entrada de la ten-

sión de red (220V).L1 fase RW fase W Bornes de salida de la ten-

sión aplicada al motor (200V)

V fase VU fase U

Pin Señal DescripciónL2 fase S Bornes de entrada de tensión de red (220V)

para alimentar los circuitos de control.L1 fase RChasis Tierra

Pin Señal Descripción1 N.C. No conectado2 DMO DMO3 DPO DPO4 N.C. No conectado5 GND GND

Chasis Carcasa

1 2 3 4 5

L2

L1

220V

L2

L1

220V

W

V

U

REGULADOR MCS INNOVA DIGITAL

modelo:

corriente (A)

tensión de alimentación: 220 V AC

MCS Innova

nominal de pico (3 s)

EJ. MCSi - 07 L

07

1115

2,1

3,5

5,0

6,5

10,515,0


INSTALACIÓNConsideraciones generalesEn el motorElimínese la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de la instalación del motor enmáquina.El motor admitirá las formas de montaje brida: IM B5 e IMV1.Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de característicasgenerales y además:

Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores demantenimiento.

Facilitar su refrigeración.Evitar ambientes corrosivos e inflamables.Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa.Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.

En el reguladorEl módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceitesu otros contaminantes.

Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el excesode calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45 °C (113°F). Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los espacioslibres para facilitar la circulación del aire. Véase figura.

Recuérdese que el grado de protección es IP55 (estándar), excluida la seccióndel eje.

ATENCIÓN: ¡ Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalaciónde poleas o engranajes para la transmisión !

Empléese alguna herramienta que se apoye enel agujero roscado del eje para la inserción de lapolea o engranaje.

Recuérdese que el grado de protección es IP20.


En el conexionadoEs necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizarlas interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación delPWM. La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo dechasis en la parte inferior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierrade la red eléctrica. Las líneas de la señal de consigna deben ir trenzadas yapantalladas. La pantalla debe conectarse a la carcasa del conector X3.

Conexiones eléctricasEsquema básico de interconexión

M6

M6

>50 mm

>50 mm>10 mm>30 mm

Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.

Resistencia de Ballast externa (opcional)

MC

Si

Cable de captaciónRed

Red

SERVOMOTORFSA o FSP

Cable de potenciaMPC

AESC-M (con encóder absoluto)


Conexión de potencia. Red eléctrica - reguladorLa alimentación del regulador es monofásica y la utilización de transformadorno es obligatoria.

La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles queaparecen en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En casode ubicarlos en las líneas de entrada desde la red, sus corrientes máximasdependerán del valor de esa tensión de red.

Modelo Corriente de pico (Arms) Fusible (A)MCSi 07L 6,5 16MCSi 11L 10,5 16MCSi 15L 15,0 25

Nota: Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.

X5L2L1

L2L1

X4

220 V ACRSTN

380 V AC

CO

NTR

OL

PO

WE

R IN

PUT

PO

WE

R IN

PUTS

X5L2L1

L2L1

X4

220 V AC

220 V AC

RSTN

380 V AC

High FloatingVoltage

CO

NTR

OL

PO

WE

R IN

PUT

PO

WE

R IN

PUTS

220 V AC

Autotransformer orsingle-phase transformer


Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

k1 power switch

fuses

2x2.5 mm2

k1 power switch

fuses

2x2.5 mm2

X5L2L1

L2L1

X4

220 V ACRSTN

380 V AC

CO

NTR

OL

PO

WE

R IN

PUT

PO

WE

R IN

PUTS

X5L2L1

L2L1

X4

220 V AC

220 V AC

RSTN

380 V AC

380 V AC

CO

NTR

OL

PO

WE

R IN

PUT

PO

WE

R IN

PUTS

220 V AC

Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

k1 power switch k1 power switch

2x2.5 mm2 2x2.5 mm2

fuses

fuses


Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externaSi la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superiora la que se indica en esta tabla según el modelo:

entonces: Retirar el cable que une los bornes Ri y L+. Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa esexactamente igual al de la resistencia interna de ese módulo. Véase la tablade características generales.Indicar al regulador que le ha sido conectada una resistencia de recu-peración externa mediante la variable KV41.

Conexión de potencia. Inductancia para la reducción de armónicos de alta frecuenciaEs recomendable la conexión de una inductancia a la entrada de una de lasfases de potencia L1 ó L2 del regulador (conector X4) para la reducción dearmónicos de alta frecuencia procedentes de la red con un valor de 5 mH ycorriente eficaz de 6 Arms. Esta inductancia reduce las perturbaciones en lared pero no garantiza el cumplimiento de la Normativa CE. Conéctese lainductancia según figura.

Conexión de potencia. Filtro de red para la supresión de interferencias electromagnéticasPara hacer que el sistema de regulación cumpla con la Directiva Europea sobreCompatibilidad Electromagnética 92/31/CE, es imprescindible la inclusión delfiltro de red FAGOR FEHV-XXX (véase la tabla en el apartado siguiente“conexionado”) a la entrada del sistema de regulación con reguladores MCSi(fases de potencia L1 y L2 del conector X4) contra interferenciaselectromagnéticas.

Modelo Resistencia interna Ri

Potencia máx. disipable en Ri

Resistencia externa

MCSi 07L ----- ----- -----Valor máx. 65 Ω Valor mín. 45 Ω MCSi 11L ----- ----- -----

MCSi 15L 45 Ω 60 W 15 W R

eR

iL+

X9

L+

ReRi

2,5 mm2

Ballast externo

L+

ReRi

X9

Ballastinterno

X9

X9. Conector ubicado en la parte superior del módulo regulador.


ConexionadoSe instalará el filtro adecuado que soporte la suma de las corrientes eficacesnominales de los reguladores MCSi instalados en el sistema.

Conéctese el filtro mediante terminales Faston de 6,3 mm según figura.

Dimensiones

Filtros de red Imáx (A)FEHV-10Z 10FEHV-16Z 16FEHV-30B 30

Recuérdese que las corrientes nominales de los reguladores son 2,1 A enlos MCSi 07L; 3,5 A en los MCSi 11L y 5 A en los MCSi 15L.

L1

L2

Inductance(5 mH, 6 Arms)

X4

220 V ACSINGLE-PHASEMAINS FILTER"FAGOR FEHV-XX"

MCSi

Filtros de red FAGOR FEHV-10Z/16Z


Conexión de potencia. Regulador - motor

Filtros de red FAGOR FEHV- 30B

Cables FagorCable MPC 4x0,5Cable MPC 4x0,5+(2x0,5)

M3

Freno de sujeción (opcional)

24 V DC Eje liberado 0 V DC Eje sujeto

U

WV

X4

MCSi

MO

TOR

Motores FSA ó FSPalimentados a 220 V

Regulador

Importante: No tiene polaridadConector de salida al motor

(con freno)(sin freno)

ConectorMC-15


Cables de potencia

Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia Fagor.

Si el motor no dispone de freno Si el motor dispone de frenoMPC - 4 x 0,5 MPC - 4 x 0,5 + (2 x 0,5)

Nota: La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajopedido (en metros).

CABLE DE POTENCIA - MOTOR

Nº de líneas

Motor Power Cable

EJ. MPC 4 x 0,5

Sección de cada línea (mm2)

EJ. MPC 4 x 0,5 + (2 x 0,5)

En motores sin freno

En motores con frenoNº de líneasSección de cada línea (mm2)Nº de líneas x Sección (para el freno)


Conexión de las señales de control y monitorizaciónSeñales de habilitación utilizando la tensión 24 V

Señal del funcionamiento correcto del Servodrive

Señales de habilitación

44

43131415

X3

44

43

14

15

13

SignalPin43 24 V

GND13 DRIVE ENABLE

COMMONSPEED ENABLE

44

1415

X3

3029

DRIVE OK SWITCH 2930

X3TO THE SAFETY CHAIN

SignalPin29 DRIVE OK30

0.6 A - 125 V AC0.6 A - 110 V DC2 A - 30 V DC

X3

15

13

131415

X3

+ 24 V

14

0 V

SignalPin13 DRIVE ENABLE1415

COMMONSPEED ENABLE


Señales de monitorización

Salidas digitales programables

Entrada digital programable

16X3

3132

X3

31

16

32

V

V

SignalPin16 GND3132

PROG. ANALOG. OUT. 1PROG. ANALOG. OUT. 2

X3

28

27

+ 24 V DC

Collector

Emitter

28

X3

X3

28

27

+ 24 V DC

Collector

Emitter

SignalPin27 PROG. DIGIT. OUT (C)28 PROG. DIGIT. OUT. (E)

100 mAMaximum currentMaximum voltage 50 V

X3

12

11

1112

X3

SignalPin11 PROG. DIGIT. INPUT12 COMMON PROG. DIGIT. INPUT


Conexión de la realimentación por encóderLas señales generadas por el encóder serie se llevan al conector (X2)FEEDBACK INPUT del regulador MCSi. Éste, amplifica estas señalespudiendo dividir su frecuencia. El factor de división viene dado por elparámetro EP1 y la secuencia entre las señales A y B por el parámetro EP3.El regulador MCPi ofrece estas señales por el conector (X3) CONTROLSIGNALS. El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válidasu instalación en otro punto de la cadena de transmisión.

El cable de conexión es:

Referencia comercial del cable de captación FagorLa referencia comercial del cable de captación es AESC-M- donde losdos últimos dígitos de la referencia, representados por “ ”, especifican sulongitud en metros. P. ej. el cable AESC-M-3 es un cable de encóder de 3metros. Las longitudes disponibles son: 1, 2, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25 y 30metros.

Referencia comercial de manguera de captación FagorFagor también suministra bajo pedido (en metros) la manguera de captación(cable sin conectores) con referencia comercial FSA/FSP Encoder Cable conlongitudes disponibles de hasta 30 metros por si el usuario deseaconfeccionarse su propio cable.

Puede disponerse de motores con encóder incremental J5 (13 bit) ó conencóder absoluto J7 (16 bit). Ahora bien, si se opta por el encóder absolutocon el fin de hacer uso de esta característica deberá adquirirse también unabatería con clip de fijación “Battery for Absolute Encoders in FS motor”. Siel único objetivo es incrementar la resolución no será necesario adquirir labateria.

Recuérdese que este cable de encóder podrá ser utilizado tanto en condi-ciones de trabajo estáticas como dinámicas.

Vista frontal del conector del extremo del cable

65+ 485 I

HVerde

AL CONECTOR X2 DEL REGULADOR

AL CONECTOR DE LACAPTACIÓN DEL MOTOR

Longitud en metros, incluyendo conectoresPinPinSeñal

AmarilloBlanco

Marrón

Malla

- 485+ 5V D

CGND

Malla unida ala carcasa del conector

2

1

AESC-M 1/2/3/5/7/10/15/20/25/30

Malla unida con lengueta a la carcasa del conector

ML

AKI

J

HG F E

DCBP

NQ

O

Vista frontal del conector del extremo del cable

1 3 5

2 4 6

FWC-6IOC-17

0 V KJ3,6 V

AzulRojo 3

4

Gris

Rosa

FWC-6IOC-17


Conexión de la señal de consigna analógicaLa consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o de corriente.Todas las líneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas.La pantalla irá conectada a la carcasa del conector X3 de 44 pines (ControlSignals). La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 56 kΩ(rango de ±10 V).

Entrada de consigna de velocidad diferencial

Generación de la consigna de velocidad invertida y aplicación alregulador

Puerto de servicio. Línea USBConectar un ordenador PC compatible con un regulador MCS Innova vía USB(Universal Serial Bus) permite parametrizar y monitorizar variables delsistema facilitando así el ajuste del mismo. Puede actualizarse a través deesta línea la tabla de motores. El cable de conexión es un cable USB estándarcon un conector macho tipo mini A ó mini B en el lado del regulador. Esaconsejable que la longitud máxima del cable no sea superior a 3 metros.

1Uref.

2

Rango de ±10 V

Consigna develocidad

X3

0 V

La malla se conecta a lacarcasa del conector X3

SeñalPin1 VEL -2 VEL +

12

X3

1933Uref.

La malla se conecta a lacarcasa del conector X3

10 k

Ω

SeñalPin1 VEL -2 VEL +

19 GND33 - 12 V34 + 12 V

Consigna develocidad


Esquema del armario eléctricoEste es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Esteesquema puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación.Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores.Es obligatorio el uso de fusibles.

Esquema de conexión a red y maniobraEl retraso de la desconexión de los contactos D3 sirve para que:

la señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a parmáximo.el freno sujete el motor después de que haya parado.

X3

14

15

13

44

19

432930

D3

D4

L2L1

L2L1

X5

Entrada de potenciapara alimentar lasseñales de control.

Esquemas de conexión de potencia

Esquema de maniobra eléctrica en el armario.

DR.X.OK

Con transformador

X5L2L1

L2L1

X4

220 V ACRSTN

380 V AC

CO

NTR

OL

PO

WE

R IN

PUT

PO

WE

R IN

PUTS

220 V AC


k1 power switch

fuses

2x2.5 mm2

Sin transformador

X5L2L1

L2L1

X4

220 V ACRSTN

380 V AC

CO

NTR

OL

PO

WE

R IN

PUT

PO

WE

R IN

PUTS

220 V ACk1 power switch

2x2.5 mm2

fuses

SeñalPin13 DRIVE ENABLE1415

COMMON DRIVE SPEEDSPEED ENABLE

19 GND29 DR OK30 DR OK43 24 V DC44 GND AUX 24 V DC


Seguridad integradaLa función Deshabilitación Segura (DS) que incorporan los reguladores MCSInnova de Fagor permite deshabilitar la salida de potencia del reguladorgarantizando la eliminación de par en el motor como una situación segura.Se dispone de esta función a través de la señal "Drive Enable", asídenominada en los sistemas de regulación estándar de Fagor. Para su diseñoy funcionamiento interno se han considerado técnicas y elementosaprobados para ser utilizados en sistemas de seguridad.

Así, con un regulador convencional (sin DS), sería necesario intercalar uncontactor para garantizar una deshabilitación segura del motor. Sin embargo,haciendo uso de las técnicas de seguridad (implementadas en losreguladores MCS Innova de Fagor) se garantiza un nivel de seguridad igualo superior sin la necesidad de recurrir a contactores externos, con elconsiguiente ahorro de material y de espacio en el armario eléctrico.

El funcionamiento del pin "Drive Enable" ya presente en los reguladoresconvencionales de Fagor mantiene su funcionalidad en los reguladores conDeshabilitación Segura, si bien, en éstos ha sido implementado cuidando laspremisas y los protocolos de seguridad.Para ello se ha considerado un relé de seguridad de contactos guiados deforma que:

El primer contacto (NA) habilita el inversor de potencia y lleva al estadode reposo la parte de control garantizando una redundancia en el bloqueo.El segundo contacto (NC) se utiliza como reconocimiento externo delestado del relé de seguridad. Este contacto está disponible en los pines41 y 42 del conector X3 situado en el frontal del módulo.

6

2

6

BUS DC

Drive Enable

CONTROL

Set

poi

nt

M

41

42


La siguiente figura muestra el diagrama de Deshabilitación Segura (DS) de un reguladorMCS Innova y como ejemplo de aplicación, un diagrama de control de accesos a zonascon elementos móviles:

El esquema del control de accesos a zonas con elementos móviles es:

DRIVE 1

Zona de trabajo 1 Zona de trabajo 2

S1

MC

S

Inno

va

DRIVE 2 DRIVE 3 DRIVE 4 DRIVE 5

MC

S

Inno

va

MC

S

Inno

va

MC

S

Inno

va

MC

S

Inno

vaRed

L2

L1

RST

S2

Inductancia

Driv

e E

nabl

eP

in 4

1 (X

3)P

in 4

2 (X

3)

Driv

e E

nabl

eP

in 4

1 (X

3)P

in 4

2 (X

3)

Driv

e E

nabl

eP

in 4

1 (X

3)P

in 4

2 (X

3)

Driv

e E

nabl

eP

in 4

1 (X

3)P

in 4

2 (X

3)

Driv

e E

nabl

eP

in 4

1 (X

3)P

in 4

2 (X

3)

{

M

Red

CONTROL

MCSInnova

L2 L1

RST

Pines 41 y 42 de X3

Drive EnablePin 13 de X3

Safety Relay

MCSInnova

Inductancia

Relé de seguridad integrada Diagrama de control de accesos azonas con elementos móviles

S1

K1

Pines 41 y 42 (X3) Drive 1

+24 V DC

Seta de emergencia

Bloqueo reguladores 1 y 2

Bloqueo reguladores 3, 4 y 5

Driv

e E

nabl

e 1

Driv

e E

nabl

e 2

Driv

e E

nabl

e 3

Driv

e E

nabl

e 4

Driv

e E

nabl

e 5

Parada

Marcha

System OK.

K1





S2

Esquema de control de accesos a zonascon elementos móviles


Inicialización y ajusteTras el inicio del arranque del sistema motor-regulador, las posibilidades devisualización y modificación de parámetros, variables y comandos quedandeterminadas atendiendo a un nivel de acceso codificado como nivel Fagor,nivel de usuario o nivel básico limitando, según el nivel, acceder a todos oparte de ellos.Este nivel de acceso se determina introduciendo su código correspondienteen la variable GV7.Así, sin ningún tipo de acceso pueden visualizarse únicamente por esteorden, las variables:

SV1: VelocityCommandSV2: VelocityFeedbackCV3: CurrentFeedback

Para acceder al resto, es necesario localizar GV7 y maniobrar como se indicaen la siguiente figura:

Si el código es correcto, girando el codificador rotativo podrá accederse atodos los parámetros, variables y comandos que dicho nivel permite. Si noes correcto, se visualizarán 4 líneas horizontales y seguidamente la variableGV7 donde deberá nuevamente editarse el código de nivel.Cuando el regulador arranque, buscará en la memoria del captador digitalintegrado en el motor, la información del tipo de motor conectado. Si el motor,reconocido por el regulador, es diferente al que gobernaba hasta ese instante,se ajustarán, automáticamente, los parámetros críticos relacionados con eltipo de motor.Es recomendable, no obstante, realizar una inicialización mediante elcomando GC10 cada vez que se realice un cambio de motor con el fin deestablecer los valores iniciales (por defecto) de todos los parámetros delregulador contrastados con el motor seleccionado.

SV1(VelocityCommand)

CV3(CurrentFeedback)

SV2(VelocityFeedback)

C

C

C

C

L

CC

L

La visualización de estas cuatro líneashorizontales en el display indica que elcódigo que almacena la variable GV7en ese mismo instante y que estableceel nivel de acceso, no es el correcto.


Tras la localización de GC10 (girar el codificador hasta visualizarlo en eldisplay) la secuencia a seguir es la mostrada en la figura.

Además de estos dos comandos cuyas secuencias han quedado reflejadasen las dos figuras anteriores, existen otros que siguen las mismas secuenciasdiferenciándose únicamente en el mnemónico de funcionalidad del propiocomando y que podrá visualizarse según se indica en la figura que se muestramás adelante.Tras localizar el comando, mediante una pulsación corta se visualiza elmnemónico de funcionalidad del mismo. Una pulsación larga confirma suejecución mientras que una corta lo reposiciona a su estado inicial.Durante la ejecución del comando, se muestra en el display el término rUn(en comandos de ejecución muy rápida no llega a visualizarse).

Todo lo realizado hasta estemomento queda almace-nado en la memoria RAM delregulador pero no de formapermanente.

Si se realiza un reset, todasestas modificaciones no setendrán en consideración yaque el regulador vuelve aestablecer la configuraciónde la que dispone en suE2PROM en un nuevoarranque.

C

L

C

ok? SÍNO

CC

Por tanto, para almacenar deforma permanente todasestas modificaciones seránecesario transferir la infor-mación almacenada en lamemoria RAM a la E2PROMmediante la ejecución delcomando GC1.

Localizado mediante el girodel conmutador hasta suvisualización en el display, lasecuencia a seguir será laque se indica en esta figura.

C

L

C

ok? SÍNO

CC


Si la ejecución del comando ha sido correcta, el display muestra el términodOnE. Por el contrario, si se ha producido algún error, mostrará el términoErr.En cualquiera de ambas situaciones con una pulsación corta se vuelve alestado inicial.

Para obtener información del tipo de regulador (sólo es informativo, nomanipulable) localícese la variable GV9 y siguiendo las indicaciones de lafigura adjunta se irán mostrando en el display los diferentes campos dondequedan reflejadas sus características.

Si, por alguna razón, debe utilizarse un cambio de nivel de acceso, habrá quevisualizar la variable GV7 y editar el nuevo código. Seguidamente, debelocalizarse GC1 hasta que se visualice en el display y ejecutar el comandocomo ya se ha detallado anteriormente. Finalícese el proceso con un reset.

C

L

C

ok? SÍNO

MNEMÓNICO

COMANDO

CC

COMANDO MNEMÓNICO

C

C

…

Tipo de módulo:07 Corriente de pico (6,5 A)L 200 V

Modelo:MCS Innova

Incorporaciones futuras


Además en su ajuste se debe:Verificar que la consigna de velocidad ó de corriente está seleccionada.Es, por tanto, necesario asegurarse de que es correcta la parametrizaciónde todos los parámetros que intervienen (SP45, WV4, ...).Verificar que se suministra la consigna analógica a los pines apropiadosen caso de consigna analógica externa.

Ajustar mediante el parámetro CP20 el valor máximo de la corriente de picodel regulador para obtener la mejor respuesta dinámica.Ajustar la ganancia del PI de velocidad mediante el parámetro SP1 (Kproporcional) y SP2 (K integral) hasta obtener el comportamiento deseadodel sistema.Ajustar el offset de velocidad mediante el parámetro SP30.Enviar al regulador una consigna de velocidad de 0 V (uniendo los pines1, 2 y 19 del conector X3).Medir la velocidad del motor y ajustar el offset mediante el parámetro SP30hasta que el motor se detenga. Téngase en cuenta que por estemecanismo únicamente se ha eliminado el offset del regulador. El CNCpodrá tener otro offset diferente y por tanto también deberá ajustarse.

Para realizar un ajuste del offset de todo el lazo de control:Colocar el CNC en modo visualizador con las señales Drive_Enable ySpeed_Enable activas.Modificar el parámetro SP30 hasta conseguir que el motor esté parado.

WinDDSSetupEs una aplicación para PC de Fagor. El usuario, desde la interfaz que ofrecela aplicación, podrá leer, modificar, almacenar en archivo PC y volcar desdearchivo PC todos los parámetros y variables del driver así como ver el estadodel conjunto regulador-motor facilitando así la labor de ajuste final del sistemade regulación de manera cómoda y rápida. A su vez, se facilita la fabricaciónen serie de máquinas que disponen de equipos MCS Innova.A la vez que se instala el WinDDSSetup se instalan los drives USB. Estosdrivers generan un puerto virtual COM adicional a los ya en uso por el PC ysólo estará presente cuando el equipo esté conectado y disponga de tensiónde control ó de potencia. Por esta razón, es conveniente conectar el equipoprimeramente y después ejecutar el WinDDSSetup.

Nota: S i la cons igna es ana lóg ica deberán parametr izarseconvenientemente los parámetros SP20 y SP21 para obtener unarespuesta deseada a la consigna de velocidad introducida.

Nota: Un segundo procedimiento consistiría en fijar a través del CNC unaposición para el eje y ajustar el parámetro SP30 hasta conseguir un errorde seguimiento simétrico.


La primera vez que el equipo sea conectado al PC, el sistema operativomostrará dos mensajes de “nuevo hardware detectado”.

Al iniciar la aplicación WinDDSSetup, debe seleccionarse el puerto virtualCOM para poder establecer comunicación con el equipo.Para obtener información sobre el puerto COM generado, procédase delsiguiente modo:

Hacer clik con el botón derecho del ratón sobre el icono <Mi PC>.Seleccionar la opción <Propiedades> y en la siguiente ventana emergente,la etiqueta <Hardware>.Seleccionar <Administrador de dispositivos>.

En la ventana que se muestra aparecerán como:Adaptadores serie de puertos múltiple, la ref. MOTION CONTROLINNOVAPuertos (COM & LPT), la referencia USB-Serial Port (COMx). El dígito queaparece en la posición x hace referencia al nuevo puerto virtual COM parael PC.

Realícese la instalación recomendada por el sistema seleccionando laopción <por defecto> e ignórese el mensaje que aparece en pantalla duranteel proceso de instalación referente a las pruebas de incompatibilidad delsoftware con el sistema operativo Windows® XP. Siga adelante pulsandoel botón <Continuar>. Este mensaje hace referencia a los drivers aún nocertificados. No obstante, éstos son totalmente funcionales.


PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOSNOTACIÓN EMPLEADA[Grupo] [Tipo] [Indice] donde:

Grupo: Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro ola variable.

Existen los siguientes grupos de parámetros:

Tipo: Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información.Puede ser:

Parámetro que define el funcionamiento del sistema (P)Variable legible y que se modifica dinámicamente (V) óComando que lleva a cabo alguna acción concreta (C).

Indice: Número identificador dentro del grupo al que pertenece.

GRUPOS DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Nº FUNCIÓN GRUPO LETRA1 Señales de control Bornero B2 Lazo de control de corriente Corriente C3 Diagnóstico de errores Diagnósticos D4 Simulador de encóder Encóder E5 Generales del sistema Generales G6 Hardware del sistema Hardware H7 Entradas analógicas y digitales Entradas I8 Temperaturas y tensiones Monitorización K9 Propiedades del motor Motor M10 Configuración lineal Eje lineal N11 Salidas analógicas y digitales Salidas O12 Comunicación del sistema Comunicación Q13 Lazo de control de velocidad Velocidad S14 Parámetros de par y potencia Par T15 Generador de funciones interno Generador interno W

Ejemplos de la definición

SP10 Grupo S (P) parámetro nº (10)CV11 Grupo C (V) variable nº (11)GC1 Grupo G (C) comando nº (1)


Nivel de acceso:Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le acompaña se define el nivel de acceso.Así:

Nivel FagorNivel de usuarioNivel básico

Variable modificable:Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de escritura, llevará juntoal nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO),la variable será de sólo lectura.

Ejemplos de nivel de acceso

SP10 básico Grupo S (P) parámetro nº (10) nivel de acceso (básico)

CV11 Fagor, RO Grupo C (V) variable nº (11) nivel de acceso (Fagor)(RO) variable de sólo lectura.

Ejemplos de variable modificable

DV32 Fagor, RW Grupo D (V) variable nº (32) nivel de acceso (Fagor)(RW) variable modificable.


Grupo B. Entradas - salidas no programables

Función: Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de controldel regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un1 lógico en los bits de esta variable.

Grupo C. Corriente

Función: Valor de la acción proporcional del PI de corriente.Valores válidos: 0, ..., 999.Valor por defecto: Depende del conjunto motor - regulador.

Función: Valor de la acción integral del PI de corriente.Valores válidos: 0, ..., 999.Valor por defecto: Depende del conjunto motor - regulador.

BV14 FAGOR, RO NotProgrammableIOs

bit función15, ..., 4 Reservados3 Entrada programable

Pines 11-12 del bornero X3Función por defecto (IP14=4), reset de errores

2 Salida de Drive_OkPines 29-30 del bornero X3

1 Entrada Speed_EnablePin 15 del bornero X3

0 Entrada Drive_EnablePin 13 del bornero X3

CP1 FAGOR, RW CurrentProportionalGain

CP2 FAGOR, RW CurrentIntegralTime


Función: Los parámetros CP10 y CP11 definen la relación que existeentre la tensión de la entrada analógica IV2 y la corriente queesta entrada genera en IV3.

Valores válidos: 1,000, ..., 9,999 V.Valor por defecto: 9,500 V.

Función: Véase el parámetro CP10.Valores válidos: 1,00, ..., 50,00 A. Depende del regulador conectado.Valor por defecto: MP3. Corriente nominal del motor (en amperios).

Función: Límite de la consigna de corriente que llega al lazo decorriente del sistema.

Valores válidos: 0,00, ..., 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimode los valores dados por la corriente de pico del motor (5 xMP3) y del regulador.

Valor por defecto: CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente depico del motor y del regulador.

Función: Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro decorriente.

Valores válidos:

CP10 USUARIO, RW VoltageAmpVolt

CP11 USUARIO, RW AmpAmpVolt

CP20 BÁSICO, RW CurrentLimit

CP30 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Type

valor función1 Habilita el filtro (por defecto)0 Deshabilita el filtro

CP10V

CP11A


Función: Establece la frecuencia natural (en Hz) de un filtro corta-banda que actúa sobre la consigna de corriente.

Valores válidos: 0, ..., 4000.Valor por defecto: 0.

Función: Establece el ancho de banda (en Hz) de un filtro cortabandaque actúa sobre la consigna de corriente.

Valores válidos: 0, ..., 1000.Valor por defecto: 0.

Función: Este parámetro se utiliza para determinar la fuente de con-signa del lazo de corriente.

Valores válidos: 0, 1, 2 y 3.

CP31 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Frequency

CP32 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Damping

CP45 USUARIO, RW CurrentCommandSelector

Valor función0 Funcionamiento normal. La consigna de

corriente proviene del lazo de velocidad.1 Reservado.2 Digital. Valor de CV15 modificable a través de

línea serie.


Valor por defecto: 0.

Función: Visualización del valor de feedback de corriente que circulapor la fase V.

Valores válidos: - 50, ..., + 50 A (valores instantáneos).Valor por defecto: 0.

Función: Visualización del valor de feedback de corriente que circulapor la fase W.

Valores válidos: - 50, ..., + 50 A (valores instantáneos).Valor por defecto: 0.

Función: Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.

Valores válidos: 0, ..., 50 Arms (valores eficaces).


3 Analógica externa.Se aplica el valor de la entrada auxiliar externa (pines 17 y 18 del conector X3) tras ser tratada, IV3 si el valor de IP17 es el correcto (IP17=1).

CV1 USUARIO, RO Current1Feedback

CV2 USUARIO, RO Current2Feedback

CV3 USUARIO, RO CurrentFeedback

CP45

Del lazo de velocidad

Del generador de funciones

Consigna digital

IV3Consigna analógica

IP17

0

12

WV5

CV15

WV4

1

2

3

01

2

0

LECTURA DE CORRIENTES

CV1

AD

_sinCV2

CV10

CV11IW

IV

_cos


Función: Valor de la compensación automática del offset de captaciónde corriente de la fase V.

Valores válidos: - 2000, ..., + 2000 mA (depende del driver conectado).Valor por defecto: 0.

Función: Valor de la compensación automática del offset de captaciónde corriente de la fase W.

Valores válidos: - 2000, ..., + 2000 mA (depende del driver conectado).Valor por defecto: 0.

Función: En esta variable se registra el valor de la consigna decorriente digital.

Valores válidos: - 50.00, ..., + 50.00 Arms.Valor por defecto: 0.00 Arms.

Grupo D. Diagnósticos

CV10 FAGOR, RO Current1Offset

CV11 FAGOR, RO Current2Offset

CV15 USUARIO, RW DigitalCurrentCommand

DV17 USUARIO, RO HistoricOfErrors

Función: Registro de 5 Words en el que sealmacenan los números de los 5últimos errores que se han pro-ducido en el módulo regulador. El operador de programaciónpermite ir visualizando en el dis-play cada uno de estos 5 erroresrealizando sucesivamente 5 pul-saciones cortas recorriendo asílos números de error que hansido almacenados, desde elerror que se ha originado másrecientemente hasta el más anti-guo.

C

C

C

C

HistoricOfErrors (0)Error más reciente

HistoricOfErrors (4)Error más antiguo


Función: La variable DV31 contiene un dato numérico que codificadoen 16 bits del sistema binario representa la situación delsistema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (demás a menos significativo).

Función: La variable DV32 contiene un dato numérico que codificadoen 16 bits del sistema binario representa las señales de con-trol que actúan sobre el regulador vía línea serie.

Función: Reset de los errores del equipo. En el caso de que seproduzca un error, este comando permite resetearlo y rear-mar el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31,DriveStatusWord y posteriormente poniendo el regulador enestado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con el resetdel equipo ya que la acción llevada a cabo por este comandomantiene intacta la memoria RAM y por tanto la parame-trización del equipo.

DV31 FAGOR, RO DriveStatusWord

bit función15, 14 Power & Torque Status.

(0,0) DoingInternalTest (DRVSTS_INITIALIZATING)(0,1) ReadyForPower (DRVSTS_LBUS)(1,0) PowerOn (DRSTS_POWER_ON)(1,1) TorqueOn (DRSTS_TORQUE_ON)

13 Error bit12 Warning11 OperationStatusChangeBit10...7 Reservados6 ReferenceMarkerPulseRegistered5 ChangeCommandsBit4...1 Reservados0 DriveStatusWordToggleBit

DV32 FAGOR, RW MasterControlWord

bit función15 Speed Enable14 Drive Enable13...7 Reservados6 Homing Enable5...1 Reservados0 MasterControlWordToggleBit

DC1 USUARIO, RW ResetClassDiagnostics


Función: Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). Medianteeste comando se pone a 0.

Grupo E. Simulador de encóder

Función: Nº de pulsos que genera el simulador de encóder por cadavuelta del rótor.

Valores válidos: 1 ... Nº de pulsos del captador seleccionado.Valor por defecto: Nº de pulsos del captador seleccionado.

Función: Selección del sentido de giro del encóder simulado.Valores válidos: 0/1 giro horario (por defecto) / giro antihorario.

Grupo G. Generales

Función: Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido untiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva elpar automáticamente y se genera el error E004. Si el motorse detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva elpar aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito(nunca se genera error E004) debe introducirse en esteparámetro el valor 0.

Valores válidos: 1 ... 9999 ms, 0 (infinito).Valor por defecto: 500 ms.

Función: Este parámetro representa la versión de la tabla deparámetros que hay cargada en el regulador.

DC2 USUARIO, RW ResetHistoricOfErrors

EP1 BÁSICO, RW EncoderSimulatorPulsesPerTurn

EP3 BÁSICO, RW EncoderSimulatorDirection

GP3 BÁSICO, RW StoppingTimeout

GP5 BÁSICO, RO ParameterVersion


Función: Tras la parada del motor como consecuencia de ladeshabilitación de la función Speed Enable, la deshabilitaciónde la función Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasael tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes nocompensados con freno blocante. Para hacer este tiempoinfinito debe introducirse el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.

Valores válidos: 1... 9999 ms, 0 (infinito).Valor por defecto: 50 ms.

Función: Valor del tiempo que se utiliza en las funciones OutFunc1 yOutFunc2.

Valores válidos: 0 ... 9999 ms.Valor por defecto: 2000 ms.

Función: Visualiza la versión de software en uso.

Función: Registra el valor del checksum de la versión de softwarecargada en el regulador.

Valores válidos: - 32768 ... 32767 (aunque desde el operador únicamentepodran visualizarse los 4 dígitos de menor peso). Ej: Si GV5 = 27234, el display del operador muestra 7234.

Función: Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiarel nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de accesocorrespondiente a la contraseña introducida.

Valores válidos: 0 ... 9999.Valor por defecto: 0.

Función: Esta variable informa de la denominación comercial delregulador. Véase apartado inicialización y ajuste de estemanual.

GP9 BÁSICO, RW DriveOffDelayTime

GP11 USUARIO, RW IOFunctionsTime

GV2 BÁSICO, RO ManufacturerVersion

GV5 BÁSICO, RO CodeChecksum

GV7 BÁSICO, RW Password

GV9 BÁSICO, RO DriveType


Función: Variable que realiza un reset del equipo por software.Valores válidos: 0 y 1 (con 1 se realiza el reset).Valor por defecto: 0.

Función: Versión de la tabla de motores.

Función: Listado de los números de error activos en el equipo.Valores válidos: 0, ..., 999.Valor por defecto: 0.

Función: Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM aE2PROM.

Función: Comando de inicialización de parámetros. Este comandorealiza la carga de parámetros del regulador, por defecto,para el motor cuya matrícula se almacena en el parámetroMP1. Véase el apartado “ inicialización y ajuste “ de estemanual.

Grupo H. Hardware

Función: Versión del software instalado en las PLDs del equipo.

GV11 BÁSICO, RW SoftReset

GV16 USUARIO, RO MotorTableVersion

GV75 FAGOR, RO ErrorList

GC1 BÁSICO, RW BackupWorkingMemoryCommand

GC10 BÁSICO, RW LoadDefaultsCommand

HV5 BÁSICO, RO PLDVersion


Grupo I. Entradas

Función: Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entradaprogramable (pines 11 y 12 de X3).

Valores válidos: 0. No invertida.1. Invertida.

Valor por defecto: 0. (no invertida).

Función: Determina la función asignada a la entrada digital con quecuenta el equipo. La entrada digital programable (pines 11y 12 de X3) queda configurada como entrada remota de resetde errores (IP14 = 04).

Valores válidos: 0 ... 4.

Valor por defecto: 4 (reset de errores).

IP6 USUARIO, RW DigitalInputPolarity

IP14 USUARIO, RW DigitalInputFunctionSelector

valor función descripción0 No hay1 InFunc1 Reset de la acción integral del lazo de velocidad2 InFunc2 Inversión de la consigna de velocidad3 InFunc3 Función de Halt (gobierno del regulador)4 InFunc4 Reset de errores (ResetClassDiagnostics, DC1= 3)

X3.12

X3.11

PROG_DIGIT_INPUT IP6IV10

0

1


Función: Determina la función analógica asignada a la entradaanalógica programable.

Valores válidos: 0 ... 2.Valor por defecto: 0.

Función: Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógicaANALOG VELOCITY COMMAND INPUT (VEL+ y VEL-)(pines 2 - 1 de X3). Su visualización es en voltios.

Función: Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica2 (pines 18 - 17 de X3). Su visualización es en voltios.

Función: Contiene el valor de la consigna analógica auxiliar (pines 17y 18 de X3; típicamente consigna de corriente) después deestar afectada por CP10 y CP11. Nunca se superará el valorde la corriente máxima del equipo.

Valores válidos: - 50,00 ... + 50,00 Arms.Valor por defecto: 0.

IP17 USUARIO, RW AnalogFunctionSelector

IP17 función

IV3 como entrada a la función nº

00 No hay01 Func102 Func2

IV1 BÁSICO, RO AnalogInput1

IV2 USUARIO, RO AnalogInput2

IV3 USUARIO, RO CurrentCommandAfterScaling

VEL + X3.2

VEL - X3.1

IV116 Bit

X3.18

X3.17IV2

12 Bit

X3.19

PROG. ANALOG. INPUT

X3.19


Función: Es la variable que refleja el estado de la entrada digital pro-gramable de los pines 11 y 12 del conector X3. El estado deesta variable está afectado por IP6.

Valores válidos: 0 y 1.Valor por defecto: 0.

Grupo K. Monitorización

Función: Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballastexterna.

Valores válidos: 200, ..., 2000 W.Valor por defecto: 200 W.

Función: Contiene el valor del pulso de energía disipable por laresistencia de Ballast externa.

Valores válidos: 200, ..., 2000 J.Valor por defecto: 200 J.

Función: Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigeradorde la etapa de potencia.

Valores válidos: 0, ..., 200 ° C.

Función: Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de cargainterna del cálculo i2t en el regulador en forma de porcentajeutilizado sobre el máximo.

Valores válidos: 0, ..., 100 %.Valor por defecto: 0 %.

IV10 USUARIO, RO DigitalInputs

KP3 USUARIO, RW ExtBallastPower

KP4 USUARIO, RW ExtBallastEnergyPulse

KV10 USUARIO, RO CoolingTemperature

KV32 USUARIO, RO I2tDrive


Función: Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de cargainterna del cálculo i2t en el motor en forma de porcentaje uti-lizado sobre el máximo.


Función: Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballasten un regulador. Útil para la protección i2t de dicharesistencia. Un valor superior a 100 % en esta variable harásaltar el error E314.


Función: Selector que determina si la resistencia de recuperación esexterna o interna.

Valores válidos: 0/1 externa / interna (por defecto).

Grupo M. Motor

Función: Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependentanto los límites de algunos parámetros (p. ej: el límite supe-rior de SP10 es el 110 % de la velocidad nominal del motor)como la propia inicialización de los parámetros por defectode él a través de GC10. Véase el comando GC10.

KV36 USUARIO, RO I2tMotor

KV40 USUARIO, RO IntBallastOverload

KV41 USUARIO, RW BallastSelect

MP1 BÁSICO, RW MotorType

CONEXIONADO

cTAMAÑO/POTENCIA

VELOCIDADMÁXIMA

TENSIÓN DEBOBINAD0 220 V

CAPTACIÓNTIPO DE EJE Y BRIDA

TIPO DE

RETÉN/FRENOOPCIÓN

TIPO DE MOTOR: FSA, FSPA: MOTORES LARGOSP: MOTORES CORTOS


Función: Contiene la constante de par del motor síncrono (par motoren función de la corriente eficaz).

Valores válidos: 0,0, ..., 10,0 Nm/Arms.Valor por defecto: Depende del motor conectado.

Función: Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3puede afectar directamente al parámetro CP20.Véase el parámetro CP20.

Valores válidos: 0,00, ..., 50,00 Arms. Depende del motor conectado.Valor por defecto: Depende del motor conectado.

Función: Corriente de pico del motor. Este valor de corriente no debesuperarse nunca en el motor. Véase el parámetro CP20.

Valores válidos: 0,00, ..., 50,00 Arms. Depende del motor conectado.Valor por defecto: Depende del motor conectado.

Grupo O. Salidas analógicas y digitales

Función: Identifican a las variables analógicas internas del reguladorque serán plasmadas en las salidas eléctricas y serán afecta-das por la ganancia OP3 y OP4 respectivamente. Canal 1(pin 31 de X3) y canal 2 (pin 32 de X3).

Valores válidos: Nombre de cualquier parámetro o variable de la tabla.Valor por defecto: 04 en el caso de OP1 y 07 en el de OP2.

MP2 FAGOR, RW MotorTorqueConstant

MP3 FAGOR, RW MotorContinuousStallCurrent

MP4 FAGOR, RO MotorPeakCurrent

OP1 USUARIO, RW DA1IDN

OP2 USUARIO, RW DA2IDN


Función: Definen la ganancia del canal 1 (pin 31 de X3) y el canal 2(pin 32 de X3). Se obtienen 10 voltios en estas salidascuando la variable seleccionada alcance este valor.

Unidades: Las unidades de la variable que se visualiza.Valores válidos: 0 ... 9999.Valor por defecto: 4000 y 3000, respectivamente.

Sea OP1= 04 [SV2] (VelocityFeedback), en rev/min y OP3= 3000.El significado es que cuando el valor de SV2 sea de 3000 rev/min la salida analógica será de 10 V y cumple esta relación(rev/min)/V para todo el rango ± 10 V.

Función: Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salidadigital programable (pines 27 y 28 de X3).

Valores válidos: 0/1 No invertida / invertida.Valor por defecto: 0 (no invertida).

OP1 VAR. NOMBRE OP2 VAR. UNID.00 SV15 DigitalVelocityCommand 00 SV15

rev/min01 SV1 VelocityCommand 01 SV102 SV6 VelocityCommandAfterFilters 02 SV603 SV7 VelocityCommandFinal 03 SV704 SV2 VelocityFeedback 04 SV205 TV1 TorqueCommand 05 TV1 dN·m06 TV2 TorqueFeedback 06 TV207 CV3 CurrentFeedback 07 CV3 cA08 WV5 GeneratorOutput 08 WV5 -------09 IV1 AnalogInput1 09 IV1 mV10 IV2 AnalogInput2 10 IV211 Reservado Reservado 11 Reservado -------

OP3 USUARIO, RW DA1ValuePer10Volt

OP4 USUARIO, RW DA2ValuePer10Volt

Ejemplo

OP6 USUARIO, RW DigitalOutputPolarity


Función: Determinan la activación de las diferentes salidas defunciones digitales disponibles.

Función: Selector del warning (aviso) que aparecerá por la salida pro-gramable cuando está seleccionada la función OutFunc7.

Valores válidos: 0. I2t Motor (por defecto)1. I2t Ballast.

2. I2t Driver.Valor por defecto: 0.

OP14 USUARIO, RW DigitalOutputFunctionSelector

OP14 función00 OutFunc0

OV10 como salida desde la

función nº

01 OutFunc102 OutFunc203 OutFunc304 OutFunc405 OutFunc506 OutFunc607 OutFunc7

OP15 USUARIO, RW DigitalOutputWarningSelector

OV10

0

1X3.27

X3.28

OP6

OV10I2tMOTORI2tBALLASTI2tDRIVE

OP15

2

01


Función: La variable OV10 contiene el valor del estado en que seencuentra la salida de las diferentes funciones que puedenser seleccionadas con OP14.

Valores válidos: 0 y 1.Valor por defecto: 0.

Grupo Q. Comunicación

Función: Determina los parámetros de comunicación de la UART (Uni-versal Asynchronous Receiver/Transmitter) de la línea serie485 del conector X1. Para la línea de servicio USB-COMestará configurada siempre como (9600, no paridad, 8 bitsde datos, 1 bit de stop).

Valor por defecto: 1540 (9600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop).Para la edición de este parámetro, el operador de progra-mación cuenta con un submenú como el de la figura de lasiguiente página.

OV10 USUARIO, RO DigitalOutputs

QP16 USUARIO, RW SerialSettings

bit función15, ..., 12 Reservados11, 10 bits de stop

1 bit de stop2 bit de stop

9, ..., 6 bits de datos7 bits de datos8 bits de datos

5, 4 bits de paridad0 no hay paridad1 paridad par2 paridad impar

3, ..., 0 velocidad de comunicación (en baudios)0 2400 Bd 4 9600 Bd1 3600 Bd 5 19200 Bd2 4800 Bd 6 38400 Bd3 7200 Bd


Función: Variable donde se reflejan los parámetros que son reajus-tados por el regulador cuando éste da el error E.502(parámetros incompatibles). Los parámetros se listan por suidentificador de bus (el WinDDSSetup muestra los nombresde los parámetros directamente).

Valores válidos: Cualquier identificador de bus de los parámetros.Valor por defecto: 0.

Función: Esta variable contiene el número de nodo asignado alregulador para establecer comunicación.

Valores válidos: 0, ..., 127.


QV22 FAGOR, RO IDNListOfInvalidOperationData

QV96 USUARIO, RW SlaveArrangement

Valor Protocolo ModBus0 Nº de nodo 0 (no utilizado habitualmente)

1, ..., 127 Nº de nodo asignado al equipo en unacomunicación tipo bus.

It goes into modifyingmodifica the selected field.

The display blinks.

C L

L C CL CL CL

A long push at any of the fieldsvalidates the value of parameter

QP16

Successive rotationsscroll the posiblevalues of the field

A long push validatesthe value shown by

the display


Grupo S: Velocidad

Función: Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.Valores válidos: SP1: 0, ..., 999,9 mArms/(rev/min).

SP2: 0,1, ..., 999,9 ms.Valor por defecto: Depende del conjunto motor-regulador.

Función: Valor de la acción derivativa del PI de velocidad. Valores válidos: SP3: 0, ..., 9999.Valor por defecto: SP1: 0.

Función: Límite de velocidad máximo que puede tomar la variable SV7(VelocityCommandFinal).

Valores válidos: 0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en (rev/min).Valor por defecto: 1000 (rev/min).

SP1 BÁSICO, RW VelocityProportionalGain

SP2 BÁSICO, RW VelocityIntegralGain

SP3 BÁSICO, RW VelocityDerivativeGain

SP10 BÁSICO, RW VelocityLimit

SP1SP2

SP1

SP2

SP60SP66SP10

SV1

SP66

0X (-1)

1X (-1)SP60

IV101

0SP43

IP14 = 2

IP14 ≠ 2


Función: Su objetivo es corregir la posible diferencia de la consignaanalógica que se produce para lograr que la velocidad enambos sentidos de giro sea exactamente la misma.

Función: Los parámetros SP20 y SP21 definen la relación que debeexistir entre la tensión de consigna analógica y la velocidaddel motor. Corresponden a la referencia del concepto CNCG00 Feed.

Función: Véase el parámetro SP20. Valores válidos: 10, ..., Velocidad nominal del motor (rev/min).Valor por defecto: Velocidad nominal del motor (rev/min).

Función: Corrección del offset de la consigna analógica de velocidad.Se aplica tras haber sido tratada la entrada analógica porSP19, SP20 y SP21.

Valores válidos: - 2000, ..., + 2000 (crev/min).Valor por defecto: 0 (crev/min).

SP19 BÁSICO, RW SymmetryCorrection

Valores válidos: - 500, ..., + 500 Valor por defecto: 0 mV.

SP20 BÁSICO, RW VoltageRpmVolt

Valores válidos: 1.00, ..., 10.00 V. Valor por defecto: 9,50 V.

SP21 BÁSICO, RW RpmRpmVolt

SP30 BÁSICO, RW VelocityOffset

SP19

SP20

SP1

V

SP21rev/min


Función: Nivel de velocidad por encima del cual se activa la variableOV10 cuando la función OutFunc3 (MotorSpeed > SP40)está activada.

Valores válidos: 0, ..., Velocidad nominal del motor (rev/min).Valor por defecto: 1000 (rev/min).

Función: Ventana de velocidad asignada a la función de velocidadalcanzada. Se utiliza para conocer cuándo la velocidad deun motor (SV2) ha alcanzado la consigna suministrada (SV7)dentro de los márgenes de esta ventana SP41.

Valores válidos: 0, ..., 12 % del parámetro SP10 (lím. de velocidad) en rev/min.Valor por defecto: 20 (rev/min).

Función: Determina el valor del margen de velocidad en las proximi-dades de cero que se interpretará como velocidad nula.

Valores válidos: 0 ... Velocidad nominal del motor (rev/min).Valor por defecto: 20 (rev/min).

Función: Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la con-signa de velocidad en aplicaciones específicas. Esteparámetro no sirve para solucionar un problema de reali-mentación positiva.

Valores válidos: 0/1 No invertido / invertido.Valor por defecto: 0 No invertido.

SP40 USUARIO, RW VelocityThresholdNx

SP41 USUARIO, RW VelocityWindow

SP42 USUARIO, RW StandStillWindow

SP43 BÁSICO, RW VelocityPolarityParameter

0X (-1)

1X (-1)

IV101

0SP43

IP14 = 2

IP14 ≠ 2


Función: Este parámetro se emplea para determinar la fuente de con-signa de velocidad.

Valores válidos: 0, ..., 2.


Función: Determinan el valor de la rampa de aceleración que se aplicaa la consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro conel valor 0 implica la no aplicación de rampas.

Valores válidos: 0.0, ..., 400.0 (rev/min)/ms.Valor por defecto: 0.

SP45 BÁSICO, RW VelocityCommandSelector

valor función0 Analógica. Introducida por los pines 1 y 2 del

conector X3 tras ser adaptada por SP19,SP20 y SP21.

1 Generador de funciones. Valor de WV5 si la salida del generador de funciones se aplica al lazo de velocidad (WV4=1).

2 Digital. Valor de SV15.

SP60 BÁSICO, RW VelocityAccelerationTime

0

1

2

CP45

Generador de funciones

01

2WV5

WV4

SV15

SP19

Al lazo de corriente

SV1

SP60SP66

SP66SP60

SV6


Función: En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o seinterrumpe potencia al equipo en régimen de aceleración,deceleración o potencia constante, el regulador entrará ensecuencia de frenado dinámico. Se detiene con rampa deemergencia hasta alcanzar velocidad nula, siempre ycuando la energía mecánica almacenada en el motor lopermita. Limita, por tanto, la aceleración de la consigna parala detención del motor. Si durante algún momento de lasecuencia se interrumpe el Drive Enable, el motor girará porinercia. Con SP65 = 0 se anula su efecto limitador.

Valores válidos: 0,0, ..., 400,0 (rev/min)/ms.Valor por defecto: 0.

Función: Determinan el valor de la rampa de deceleración que seaplica a la consigna de velocidad. Parametrizar esteparámetro con el valor 0 implica la no aplicación de rampas.

Valores válidos: 0,0, ..., 400,0 (rev/min)/ms.Valor por defecto: 0.

SP65 BÁSICO, RW EmergencyAcceleration

SP66 BÁSICO, RW VelocityDecelerationTime

Motor freePower Off

Drive Enable

Power Off

Speed Enable

Motor Speed

Drive Enable

Speed Enable

Motor Speed

SP60SP66

SP66SP60

SV6


Función: Consigna de velocidad después del selector SP45.Valores válidos: - 6000, ..., + 6000 rev/min.Valor por defecto: 0.

Función: Realimentación de velocidad.Valores válidos: - 9999, ..., + 9999 rev/min.

Función: Consigna de velocidad después de la aplicación de limita-ciones, rampas, ...

Valores válidos: - 9999, ..., + 9999 rev/min.

Función: Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.Valores válidos: - 9999, ..., + 9999 rev/min.

Función: Consigna digital de velocidad.Valores válidos: - 6000, ..., 6000 rev/min.Valor por defecto: 0.

Grupo T. Par y potencia

Función: Parámetro que determina el umbral de par a partir del cualse activa OV10 cuando la función OutFunc2 (TorqueLimitModeZeroSearch) está activada.

Unidades: Fracción del valor nominal del par del motor.Valores válidos: 0, ..., 100 %.Valor por defecto: 5 %.

SV1 BÁSICO, RW VelocityCommand

SV2 BÁSICO, RO VelocityFeedback

SV6 BÁSICO, RO VelocityCommandAfterFilters

SV7 BÁSICO, RO VelocityCommandFinal

SV15 USUARIO, RW DigitalVelocityCommand

TP1 USUARIO, RW TorqueThresholdTx


Función: Visualización de los valores de la consigna y realimentaciónde par.

Grupo W. Generador interno

Función: Indica la forma de onda del generador de consigna interna.Valores válidos:


Función: Indica el período de la señal del generador de consignainterna.

Valores válidos: 2, ..., 9999 ms.Valor por defecto: 200 ms.

Función: Indica la amplitud de la señal del generador de la consignainterna.

Valores válidos: 0, ..., 9999 rev/min si la consigna es de velocidad.0, ..., 9999 cArms si la consigna es de corriente.


TV1 USUARIO, RO TorqueCommand

TV2 USUARIO, RO TorqueFeedback

Valores válidos: - 99,9, ..., + 99,9 Nm Valor por defecto: 0 Nm.

WV1 USUARIO, RW GeneratorShape

valor forma de onda0 senoidal1 cuadrada2 triangular

WV2 USUARIO, RW GeneratorPeriod

WV3 USUARIO, RW GeneratorAmplitude

TV1

_D_rel

TV2


Función: Especifica sobre qué magnitud se aplica la consigna interna.Valores válidos:


Función: Variable en la que se refleja el valor de la señal generada porel generador interno de funciones.

Valores válidos: - 9999, ..., + 9999.Valor por defecto: 0.

Función: Para la generación de señales cuadradas (WV1=1), estavariable especifica la relación del ciclo de trabajo. P. ej: para simular un ciclo S6-40 %, WV6 = 40.


Función: Permite introducir un offset en la señal del generador deconsigna interna.

Valores válidos: - 9999, ..., + 9999 rev/min. Velocidad.- 9999, ..., + 9999 cArms. Corriente.

WV4 USUARIO, RW GeneratorType

valor forma de onda0 generador desconectado (por defecto)1 generador conectado. Consigna de velocidad2 generador conectado. Consigna de corriente

WV5 USUARIO, RO GeneratorOutput

WV6 USUARIO, RW GeneratorDutyCycle

WV9 USUARIO, RW GeneratorOffset

WV6 Duty %WV1

0

1

2

WV9WV3

WV2 Function generator

01

2WV5

WV4

(To current loop)


MENSAJES DE ERROR

Contactar con Fagor Automation.

Error: En presencia de par, es probable que alguna de las fases de lalínea haya caído.

Warning: En el proceso de arranque del equipo puede ser que:No se haya instalado el conector de la resistencia de Ballast.La resistencia de Ballast se encuentra abierta.

Comprobar el correcto estado de las fases de la línea y de los regula-dores en el sentido anteriormente indicado y volver a arrancar elsistema.

Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistemaha intentado parar el motor a máximo par pero no ha conseguido queés te pare en e l t i empo p re f i j ado por e l pa rámet ro GP3(StoppingTimeout = tiempo máximo permitido para frenar, antes deconsiderar el error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado)o bien, el parámetro que determina cuándo el motor se considera parado(SP42) Umbral de velocidad mínima, es excesivamente pequeño.Téngase en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta develocidad) no existe, mínimamente se dispone de un pequeño ruido develocidad debido a la captación.

E.001 Interno

E.003 Error en la alimentación del bus de potencia

E.004 Parada de emergencia con superación del tiempo límite GP3

Time

“E.003”

Power Supply

BV14.0Drive Enable

Speed EnableBV14.1

1, 2 or 3 1 line lost

Time

lines lost


SolucionesLa carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla enel tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de esteparámetro. El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) esdemasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor.Probablemente el módulo esté estropeado.

El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso losdispositivos de potencia.Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigidoal regulador.

El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de latemperatura del motor (manguera del sensor de posición) o el propiotermistor están estropeados. Puede que la aplicación esté exigiendofuertes picos de corriente.Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigidoal regulador. Ventilar el motor.

E.106 Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)

E.108 Sobretemperatura del motor

If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;else (motor torque ON = 0 and “E.004”)

Time

SV2GP9t1

SP42


Ha saltado la protección I2t del regulador. El ciclo de trabajo es superioral que puede proporcionar el sistema. Reducir el sobrepasamiento en velocidad de la respuesta del sistema.

E.200 Sobrevelocidad

La velocidad del motor hasuperado en un 12 % el valor deSP10.Error en el cableado del sensorde posición o el de potencia delmotor.El lazo de velocidad está malajustado.Reducir el sobrapasamientoen velocidad de la respuestadel sistema.

E.201 Sobrecarga del motor

E.202 Sobrecarga del regulador

Rated Motor Speed

1.12 x Rated Motor Speed

SpeedSV2

“E.200”

Time

Time

CV3

“E.202”

DRIVE NOMINAL CURRENT

f (drive nominal current)

KV32

Time

TV2

“E.201”

MP3

f (MP3)

KV36


Se detecta cortocircuito en el módulo regulador. Resetear el error.Si persiste, puede ser debido a:

La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los cablesde potencia o bien que estén en contacto generando cortocircuito.Posiblemente los parámetros sean incorrectos o exista un fallo en elregulador.


Posteriormente a la visualización del E.214 se visualizará alguno de loscódigos que describen el tipo de cortocircuito que se ha producido.

El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesivaen el bus de potencia. Con Ballast externo, posiblemente éste no esté bien conectado.Destrucción de la resistencia de Ballast. Desconectar la alimentación y comprobar el correcto conexionado delcircuito de Ballast.

La tensión de red es menor de la tensión admisible. Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de laslíneas.

Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperación. Dimensionar la resistencia de recuperación.Disminuir el ciclo de trabajo.Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleración.

E.214 Cortocircuito

ABS sobre el valor absoluto de la corriente de salidaIGBT en los IGBTsOUT en la salida

E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador

E.307 Tensión baja en el bus de potencia

E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast

E.502 Parámetros incompatibles


Incompatibilidad de parámetros.

Ejemplo.Sea un regulador que controla un motor que acepta 20 A de pico (p. ej:se da al límite de corriente CP20 = 20 A). Si ahora se conecta un motor de 16 A de pico, el límite de corriente estarápor encima del permitido para este nuevo motor. Se realizará entoncesun reajuste en memoria RAM de algunos parámetros relacionados conla velocidad y la corriente apareciendo E502, detallándose losparámetros erróneos en la variable QV22. Efectuando un reset delequipo sin salvar parámetros, provoca nuevamente una repetición delerror. El error desaparecerá al ejecutar el comando GC1 ya que losparámetros, reajustados por el regulador en memoria RAM a valorescorrectos se almacenan en memoria EEPROM.


Motor no aceptado por el regulador.Motor de tensión de potencia diferente a la del regulador.

El regulador no ha detectado el sensor. Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizarposteriormente un Reset.Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.

Error de comunicación. Después de establecer una conexión inicial sehan dado continuos errores de comunicación.Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizarposteriormente un Reset.Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.

E.506 Falta la tabla de motores

E.510 Combinación incoherente de matrícula de motor y captador

E.801 Encóder no detectado

E.802 Encóder defectuoso


AVISOS (WARNINGS)Los avisos (warnings) indican que el regulador se está aproximando aun límite de error. Así:Antes de visualizar en el display del regulador alguno de estos errores(E.201, E.202 y E.314) se generará un aviso (warning) mediante unparpadeo rápido (0,5 s) en el indicador BUS ACTIVITY. Si estecomportamiento continúa durante un tiempo superior a 5 s entoncesserá mostrado en el display uno de los errores anteriormentemencionados.Warning W.003. Aviso ante cualquier fallo que se origine durante elproceso de alimentación de potencia del regulador. Aparecerá en lassiguientes circunstancias. Si se alimenta un equipo y:

No ha sido instalado el conector de la resistencia de Crowbar. La resistencia de Crowbar está abierta.


LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDS DE MODBUS

Mnem. Nombre Nivel IdBus Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.

BV14 NotProgrammableIOs fagor 8601 ro 0 65535 ----- ----- 48

CP1 CurrentProportionalGain fagor 213 rw 0 999 ----- ----- 48

CP2 CurrentIntegralTime fagor 215 rw 0 999 ----- ----- 48

CP10 VoltageAmpVolt user 8823 rw 1000 9999 9500 mV 49

CP11 AmpAmpVolt user 8825 rw 100 5000 5000 cA 49

CP20 CurrentLimit basic 8807 rw 0 5000 0 cA 49

CP30 CurrentCommandFilter1Type fagor 8809 rw 0 1 0 ----- 49

CP31 CurrentCommandFilter1Frequency fagor 8817 rw 0 4000 0 Hz 50

CP32 CurrentCommandFilter1Damping fagor 8819 rw 0 1000 0 Hz 50

CP45 CurrentCommandSelector user 8821 rw 0 3 0 ----- 50

CV1 Current1Feedback user 8811 ro -5000 5000 ----- cA 51

CV2 Current2Feedback user 8813 ro -5000 5000 ----- cA 51

CV3 CurrentFeedback user 8815 ro -5000 5000 ----- cA 51

CV10 Current1Offset fagor 8803 ro -2000 2000 ----- mA 52

CV11 Current2Offset fagor 8805 ro -2000 2000 ----- mA 52

CV15 DigitalCurrentCommand user 8827 rw -5000 5000 0 cA 52

DC1 ResetClass1Diagnostics user 199 rw 0 15 0 ----- 53

DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand user 8997 rw 0 15 0 ----- 54

DV17 HistoricOfErrors user 9012 ro ----- ----- ----- ----- 52

DV31 DriverStatusWord fagor 271 ro 0 65535 ----- ----- 53

DV32 MasterControlWord fagor 269 rw 0 65535 0 ----- 53

EP1 EncoderSimulatorPulsesPerTurn basic 9193 rw 1 pulsos --- ----- 54

EP3 EncoderSimulatorDirection basic 9197 rw 0 1 0 ----- 54

GC1 BackupWorkingMemoryCommand basic 529 rw 0 15 0 ----- 56

GC10 LoadDefaultsCommand basic 525 rw 0 15 0 ----- 56

GP3 StoppingTimeout basic 9597 rw 0 9999 500 ms 54

GP5 ParameterVersion basic 9601 ro ---- ---- ---- ----- 54

GP9 DriveOffDelayTime basic 415 rw 0 9999 50 ms 55

GP11 IOFunctionsTime user 9645 rw 0 9999 2000 ms 55

GV2 ManufacturerVersion basic 60 ro ---- ---- ---- ----- 55

GV5 CodeChecksum basic 9605 ro ---- ---- ---- ----- 55

GV7 Password basic 535 rw 0 9999 0 ----- 55

GV9 DriveType basic 280 ro ---- ---- ---- ----- 55

GV11 SoftReset basic 9609 rw 0 16 0 ----- 56



GV16 MotorTableVersion basic 9625 ro ---- ---- ---- ----- 56

GV75 ErrorList fagor 750 ro ---- ---- ---- ----- 56

HV5 PLDVersion basic 8783 ro ---- ---- ---- ----- 56

IP6 DigitalInputPolarity user 10013 rw 0 1 0 ----- 57

IP14 DigitalInputFunctionSelector user 10015 rw 0 4 4 ----- 57

IP17 AnalogFunctionSelector user 10017 rw 0 2 0 ----- 58

IV1 AnalogInput1 basic 10003 ro -12000 12000 ---- mV 58

IV2 AnalogInput2 user 10005 ro -1200 1200 ---- cV 58

IV3 CurrentCommandAfterScaling user 10019 ro -9999 9999 ---- cA 58

IV10 DigitalInputs user 10007 ro 0 1 ---- ----- 59

KP3 ExtBallastPower user 10421 rw 200 2000 200 W 59

KP4 ExtBallastEnergyPulse user 10425 rw 200 2000 200 J 59

KV10 CoolingTemperature user 10397 ro -20 200 ---- ° C 59

KV32 I2tDrive user 10410 ro 0 100 ---- % 59

KV36 I2tMotor user 10415 ro 0 100 ---- % 60

KV40 I2tCrowbar user 10423 ro 0 100 ---- % 60

KV41 BallastSelect user 10427 rw 0 1 1 ----- 60

MP1 MotorType basic 282 rw ---- ---- ---- ----- 60

MP2 MotorTorqueConstant fagor 10593 rw 0 100 ---- dNm/A 61

MP3 MotorContinuousStallCurrent fagor 223 rw 0 5000 ---- cA 61

MP4 MotorPeakCurrent fagor 219 ro 0 50 ---- A 61

OP1 DA1IDN user 10993 rw 0 11 4 ----- 61

OP2 DA2IDN user 10995 rw 0 11 7 ----- 61

OP3 DA1ValuePer10Volt user 10997 rw 0 9999 4000 ----- 62

OP4 DA2ValuePer10Volt user 10999 rw 0 9999 3000 ----- 62

OP6 DigitalOutputPolarity user 11025 rw 0 1 0 ----- 62

OP15 DigitalOutputWarningSelector user 11023 rw 0 2 0 ----- 63

OP14 DigitalOutputFunctionSelector user 11021 rw 0 7 0 ----- 63

OV10 DigitalOutputs user 11013 ro 0 1 0 ----- 64

QP16 SerialSettings user 12217 rw 0 65535 1540 ----- 64

QV22 IDNListOffInvalidOperationData fagor 44 ro ---- ---- ---- ---- 65

QV96 SlaveArrangement user 193 rw 0 127 1 ----- 65

SP1 VelocityProportionalGain basic 201 rw 0 9999 ---- dmArms/rpm 66

SP2 VelocityIntegralTime basic 203 rw 0 9999 ---- dms 66

SP3 VelocityDerivativeGain basic 205 rw 0 9999 0 ----- 66

SP10 VelocityLimit basic 183 rw 0 9999 1000 rev/min 66

SP19 SymmetryCorrection basic 11431 rw -500 500 0 mV 67

SP20 VoltageRpmVolt basic 11433 rw 1000 9999 9500 mV 67

SP21 RpmRpmVolt basic 11435 rw 10 9999 4000 rpm 67

SP30 VelocityOffset basic 11399 rw -2000 2000 0 crev/min 67



SP40 VelocityThresholdNx user 251 rw 0 9999 1000 rev/min 68

SP41 VelocityWindow user 315 rw 0 9999 20 rev/min 68

SP42 StandStillWindow user 249 rw 0 9999 20 rev/min 68

SP43 VelocityPolarityParameters basic 87 rw 0 1 0 ----- 68

SP45 VelocityCommandSelector basic 11427 rw 0 2 0 ----- 69

SP60 AccelerationLimit basic 277 rw 0 4000 0 drpm/ms 69

SP65 EmergencyAcceleration basic 11411 rw 0 4000 0 drpm/ms 70

SP66 VelocityDecelerationTime basic 11429 rw 0 4000 0 drpm/ms 70

SV1 VelocityCommand basic 72 rw -6E7 6E7 0 dmrev/min 71

SV2 VelocityFeedback basic 80 ro -6E7 6E7 ---- dmrev/min 71

SV6 VelocityCommandAfterFilters basic 11436 ro -6E7 6E7 ---- dmrev/min 71

SV7 VelocityCommandFinal basic 11416 ro -6E7 6E7 ---- dmrev/min 71

SV15 DigitalVelocityCommand user 11438 rw -6E7 6E7 0 dmrev/min 71

TP1 TorqueThresholdTx user 253 rw 0 100 5 % 71

TV1 TorqueCommand user 161 ro -9999 9999 0 dN·m 72

TV2 TorqueFeedback user 169 ro -9999 9999 ---- dN·m 72

WV1 GeneratorShape user 11793 rw 0 2 1 ----- 72

WV2 GeneratorPeriod user 11795 rw 2 9999 200 ms 72

WV3 GeneratorAmplitude user 11797 rw 0 9999 0 ----- 72

WV4 GeneratorType user 11799 rw 0 2 0 ----- 73

WV5 GeneratorOutput user 11801 ro -9999 9999 0 ----- 73

WV6 GeneratorDutyCycle user 11803 rw 1 99 50 % 73

WV9 GeneratorOffset user 11809 rw -9999 9999 0 ----- 73


Notas de usuario:



Oficinas subsidiarias de FAGOR.

SPAIN

Sede Central:FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Bº San Andrés 19, Apdo. 144E-20500 ARRASATE-MONDRAGONwww.fagorautomation.comE-mail: [email protected]: 34-943-719200 / 34-943-039800Fax: 34-943-791712 34-943-771118 (Service Dept.)

Usurbil:FAGOR AUTOMATION S.COOP.Planta de UsurbilSan Esteban s/n Txoko-AldeE-20170 USURBILTel: 34-943-000690Fax: 34-943-360527E-mail: [email protected]

Eskoriatza:FAGOR AUTOMATION S.COOP.Planta de EskoriatzaTorrebaso Pasealekua, 4, Apdo. 50E-20540 ESKORIATZATel: 34-943-719200Fax: 34-943-039783

Barcelona:FAGOR AUTOMATION, CatalunyaParc Tecnològic del Vallès,Tecnoparc IIEdificio I Módulo AbC/Argenters, 508290 Cerdanyola del VallèsTel.: 34-93-4744375Fax: 34-93-4744327E-mail: [email protected]

FRANCEFAGOR AUTOMATION FRANCE SàrlParc Technologique de La Pardieu16 Rue Patrick Depailler63000 CLERMONT FERRANDTel.: 33-473277916Fax: [email protected]

GERMANYFAGOR AUTOMATION GmbHPostfach 604 D-73006 GÖPPINGENNördliche Ringstrasse, 100Tel.: 49-7161 15685-0Fax: 49-7161 1568579E-mail: [email protected]

ITALYFAGOR ITALIA S.R.L.Pal. CD3 P.T. - Via Roma, 10820060 CASSINA DE PECCHI (MI)Tel.: 39-0295301290Fax: 39-0295301298E-mail: [email protected]

UNITED KINGDOMFAGOR AUTOMATION UK Ltd.2 A Brunel CloseDrayton Field Industrial EstateDaventry NorthamptonshireNN11 8RBTel: 44-1327 300067Fax: 44-1327 300880E-mail: [email protected]

PORTUGALFAGOR AUTOMATION LTDA.Sucursal PortuguesaRua Gonçalves Zarco nº 1129-B-2ºSalas 210/2124450 LEÇA DA PALMEIRATel: 351 22 996 88 65Fax: 351 22 996 07 19E-mail: [email protected]

USAChicago:FAGOR AUTOMATION CORP.2250 Estes AvenueELK GROVE VILLAGE, IL 60007Tel: 1-847-9811500

1-847-9811595 (Service)Fax:1-847-9811311E-mail: [email protected]

California:FAGOR AUTOMATION West Coast3176 Pullman Ave., Unit 110COSTA MESA, CA 92626Tel: 1-714-9579885Fax: 1-714-9579891E-mail: [email protected]

New Jersey:FAGOR AUTOMATION East CoastTel: 1-973-7733525Fax: 1-973-7733526E-mail: [email protected]

South East:FAGOR AUTOMATION SOUTH EAST4234 Amber Ridge Ln- VALRICO, FL 33594Tel: 813 654 4599E-mail: [email protected]

Ohio:FAGOR AUTOMATION OHIO BRANCHWesterville OH 43081Tel: 1 614-855-5720Fax: 1 614-855-5928E-mail: [email protected]

CANADAOntario:FAGOR AUTOMATION ONTARIOUnit 3, 6380 Tomken RoadMISSISSAUGA L5T 1Y4Tel: 1-905-6707448Fax: 1-905-6707449 E-mail: [email protected]

Montreal:FAGOR AUTOMATION QUEBECTel.: 1-450-2270588Fax: 1-450-2276132E-mail: [email protected]

Windsor:FAGOR AUTOMATION WINDSORTel.: 1-519 944-5674Fax: 1-519 944-2369

BRAZILFAGOR AUTOMATION DO BRASILCOM.IMP. E EXPORTAÇAO LTDA.Rua Homero Baz do Amaral, 331CEP 04774-030 SAO PAULO-SPTel.: 55-11-56940822Fax: 55-11-56816271E-mail: [email protected]

CHINABeijing:BEIJIN FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT Co.,LTD.C-1 Yandong Building, No.2 Wanhong Xijie, XibajianfangChaoyang DistrictBEIJING, Zip Code: 100015Tel: 86-10-84505858Fax: 86-10-84505860E-mail: [email protected]

Nanjing:FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT LTD. NANJING OFFICERoom 803, Holiday Inn (Nanjing) 45 Zhongshan Beilu, 210008 NANJING, P.R. CHINATel: 86-25-83328259Fax: 86-25-83328260E-mail: [email protected]

Guangzhou:Beijin FAGOR AUTOMATION Equipment Ltd. Guangzhou OfficeRoom 915 Lihao Plaza No. 18 Jichanglu Baiyun District510405 GUANGZHOU, P.R CHINA.Tel: 86-20-86553124Fax: 86-20-86553125E-mail: [email protected]

Shanghai:Beijing FAGOR AUTOMATION equipment Ltd. SHANGHAI BRANCHRoom No.547 Tianmu Xilu20070 SHANGHAI, P.R CHINA.Tel: 86-21-63539007/63538919Fax: 86-21-63538840E-mail: [email protected]

Chengdu:Beijing FAGOR AUTOMATION equipment Ltd. Chengdu OfficeRoom 912, No. 16 Dayelu610100 CHENGDU, P.R CHINA.Tel: 86-28-66132081Fax: 86-28-66132082E-mail: [email protected]

HONG KONGFAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD.Room 628. Tower II, Grand Central Plaza138 Shatin Rural Committee RoadShatin, HONG KONGTel: 852-23891663Fax: 852-23895086 E-mail: [email protected]

KOREA, Republic ofFAGOR AUTOMATION KOREA, LTD.Room No. 707 Byucksan Digital Valley 2nd

481-10 Gasan-dong. Geumcheon-guSeoul 153-803, KoreaTel: 82 2 2113 0341Fax: 82 2 2113 0343E-mail: [email protected]

TAIWAN, R.C.O.FAGOR AUTOMATION TAIWAN CO., LTD.Nº 24 Ta-Kuang St. Nan-Tun Dist. 408Taichung, TAIWAN R.O.C.Tel: 886-4-2 3271282Fax: 886-4-2 3271283

SINGAPOREFAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD.240 MacPherson Road06-05 Pines Industrial BuildingSINGAPORE 348574Tel: 65-68417345 / 68417346Fax: 65-86417348E-mail: [email protected]

MALAYSIAFAGOR AUTOMATION (M) SDN.BHD. (638038-H)No.39, Jalan Utama 1/7Taman Perindustrian Puchong Utama47100 Puchong, Selangor Darul EhsanTel: +60 3 8062 2858Fax: +60 3 8062 3858E-mail: [email protected]

MCSi - ANEXO 1 / 4

S P 1

S P 2

SP1 & SP2

-

CP45

CP20

0

TV1

0

12

IV3

1

2CV15CONSIGNA DIGITAL

IP17

CONSIGNA ANALÓGICA

3

DR. OK

X3.29 X3.30

PULSOS

CAPTACIÓN13 bit incremental J516 bit absoluto J7

EJE Y BRIDAEje cilíndrico con chaveta y taladro roscado Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado

CONEXIONADOConector Interconnectron

0 1

0

CONFIGURACIÓN ESPECIAL S

ESPECIFICACIÓN 01 ZZ

4.50F.J5.000 - S99

OPCIÓN FRENO/RETÉNSin freno, sin retén (no predispuesto) Con freno (24 V DC), sin retén Con freno (24 V DC), con retén Sin freno, con retén

0 1 2 3

¡ sólo si se dispone de configuración especial "S" !

Sobretemperatura del motorSobretemperatura del reguladorTiempo de parada superior a GP3Error (warning) en la tensión de alimentaciónWatch dog (vigilancia interna)E.001

DESCRIPCIÓN

E.003E.004

ERR0R

E.106E.108

SobrevelocidadE.200I2t del motorE.201I2t del reguladorE.202CortocircuitoE.214Sobretensión en el busE.304Tensión baja de busE.307I2t de BallastE.314Parámetros incompatiblesE.502Falta la tabla de motoresE.506Matrícula (motor-captador) incoherenteE.510Encóder no detectadoE.801

Encóder defectuosoE.802

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD

DRIVE ENABLE

SPEED ENABLE

COMMON

X3.13

X3.15

X3.14

X3.2

X3.1

VEL +

VEL -

X3.19

16 BitIV1

SP20

S P1

V

SP21

rev/m in

SP20 & SP21

+

SP30

SP19

0

1

2

WV9WV3

WV2

Funciones del generador interno: WV1, WV2, WV3, WV6, WV9

0W V 1

W V 6 D uty %

W V 5

W V 4 1

2

SP60 SP66

SP60 & SP66

SV60

1

2

SV15

SP45SV1

SP43X (-1) SP100

1SPEED ENABLE

& HALT FUNCTIONS

+SV7+

ENCÓDERSERIE

ENTRADA DE LA CAPTACIÓN MOTOR

SIMULADOR DE ENCÓDER

SALIDA DE LASIMULADORA DE ENCÓDERPINES 7, 8, 22, 24, 37 y 38 DELCONECTOR X3

EP1 EP3

MP1

X3.33

X3.19

-12 V

GND

X3.34

-12 V

+12 V

+12 V

SV2

IV10

PAR MOTOR ON

F5 ENCÓDER INCREMENTAL: 13 bits (2048 ppv)F7 ENCÓDER ABSOLUTO: 16 bits (16384 ppv)

CON TIPO DE CAPTACIÓN

LONGITUD DEL MOTOR

SERIE DE MOTOR

MOTORES LARGOS MOTORES CORTOS

VELOCIDAD MÁXIMA

Nótese que la velocidad nominal es 3000 rev/min50 5.000 rev/min

TENSIÓN400 V A200 V F

TAMAÑO/POTENCIA

AP

FSA0

ALTURA 200V kW

04 0,4

60

200V kW

02 0,28004 0,4

08 0,7508 0,75120

FSA FSP

40 01 0,1

02 0,201 0,1

Checksum del códigoTipo de reguladorAlmacenaje de parámetrosResetParámetros por defectoCódigo de nivelVersión de softwareGV2

PARÁMETROS GENERALES

GV7GC10GC11GC1GV9GV5

Regulador habilitado "on" sin pulsosVelocidad de motor nulaMotor en marchaRegulador preparadoEn espera de tensión de alimentaciónL. buS

ESTADO DEL REGULADOR

[.][rdy1]

DISPLAY

[rdy0][rdy-]

Corriente nominalConstante de parTipo de motorMP1

PARÁMETROS DEL MOTOR

MP2MP3

X3

MCSi - ANEXO 2 / 4

OV10I2TMOTORI2TBALLASTI2TDRIVE

OP15

2

01

OV10DR. OK

V. BUS OK

OV10

SV2

SV1

SV1 = SV2

SP41

OP14 04 VELOCIDAD DE DESTINO

OP14 05 VELOCIDAD DE DESTINO < 0 REV/MIN

OP14 06 2º REGULADOR OK

tiempo

velocidad

OV10

SV20 rev/min

SP42

velocidad

tiempo

OP14 07 AVISOS


FUNCIONES DE ENTRADA/SALIDA (I/O)

IV10 como entrada de la función nº:

ENTRADA DIGITAL PROGRAMABLE

X3.11

X3.12

IV100

1IP6

SALIDA DIGITAL PROGRAMABLE

X3.27

X3.28

OV10

0

1OP6

SP42

Velocidad SV2

GP11

tiempo

GP11

SV2 < SP42

OV10

Par habilitado

TP1

TV1GP11

OV10

TV1 > TP1

GP11

t<GP11 GP11 t>GP11

SP40

OV10

SV2

INFUNC4INFUNC3INFUNC2INFUNC1INFUNC000

FUNCIÓN

0102

IP14

0304

00NO FUNC.

OP14FUNCIÓN

01OUTFUNC102OUTFUNC203OUTFUNC304OUTFUNC405OUTFUNC506OUTFUNC607OUTFUNC7

OV10 como salida desde la función nº:

+-

Kp

Ti

IV10

SP42

SV2

t1 GP9

tiempo

si t1< GP3 entonces tras GP9 PAR MOTOR ON = 0;sino (PARA MOTOR ON = 0 y E.004)

E.004

SV2 MOTOR TORQUE ON

0

1

SV6

SV7

SV1

SP65

SP65

IV10

error

Sólo si InFunc03 está seleccionada

SP43X(-1)

DC1IV10

IP14 01 CONTROL REMOTO P. / P.I.

IP14 02 SENTIDO DE GIRO DEL SERVOMOTOR

IP14 03 PARAR

IP14 04 RESER DE ERRORES

OP14 01 CONTROL DEL FRENO DEL MOTOR

Par motor

Par habilitado

OP14 02 LÍMITE DE PAR

tiempo

OP14 03 VELOCIDAD DEL MOTOR SUPERIOR A SP40

tiempo

velocidad

Speed Enable

MCSi - ANEXO 3 / 4

8 Bit

SALIDA ANALÓGICAPROGRAMABLE 1

00IP17 Función

0102

NO FUNC.FUNCIÓN 1FUNCIÓN 2

ada:

TV1

programableCP20

X3.32

X3.31

SALIDA ANALÓGICAPROGRAMABLE 2

X3.16

8 Bit

igna del límite de corriente externa

2

CP 450

1

3


ENTRADA ANALÓGICAPROGRAMABLE

Corriente

Voltaje

CP11

CP10

2

CP 450

TV1

IV3

X

OP3

XOP2

OP4

CP10, CP11

Desde el lazo de velocidad

CV15

Consigna analógica

1

3

Desde el generador de funciones

1

0

2IP 17

Consigna digital

FUNCIONES ANALÓGICAS

IV3 como entra la función nº

Función 1

UNIDADESrev/minrev/minrev/minrev/minrev/mindNmdNmcA---mVmVbits

VARIABLEOP100 SV150102030405060708091011

SV1SV6SV7SV2TV1TV2CV3WV5IV1IV2Reserv.

VARIABLEOP200 SV150102030405060708091011

SV1SV6SV7SV2TV1TV2CV3WV5IV1IV2

Desde el lazo de velocidad

CV15 Consigna digital

IV3Desde la entrada analógica

IV3IV2

OP1

X3.17

X3.18

Consigna de corriente externa Función 2 Cons

Reserv.

MCSi - ANEXO 4 / 4

tiempo

SV2Velocidad nominal del motor x 1.12

"E.200"

KV40

"E.314"

f (KP3 & KP4)

Función "E.200" Sobrevelocidad

Función " E.314" Sobrecarga de Ballast

f(GV9)

KV41 1 Resistencia de Ballast interna

KV41 0 Resistencia de Ballast externa

Velocidad nominal del motor

tiempo

velocidad


tiempo tiempo

Drive Enable

Speed Enable

"E.003"

1, 2 or 3 líneas perdidas 1 linea perdida

tiempo

KV32

"E.202"

CV3

CORRIENTE NOMINAL DEL REGULADOR

f (Corriente nominal del regulador)

tiempo

KV36

f (MP3)

"E.201"

TV2

MP 3

Función "E.201" Sobrecarga del motor Función " E.202 " Sobrecarga del driver

tiempo

KV2

"E.106"

Función "E.106" Sobretemperatura del driver

105 ºC

FUNCIONES ERROR

Tensión dealimentación

Función "E.003" Error en la fuente de alimentación

fagor automation s.coop accionamientos brushless ac...fagor. si, una vez realizada la asistencia o...

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