trabajo robotica grupo no 2

8/17/2019 Trabajo Robotica Grupo No 2

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UNIVERSIDADNACIONAL DEL CALLAOFACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y

ELECTRONICA

TEMA:ANALISIS DE LOS PARAMETROS DENAVIT-HARTENBERG

PROFESOR: MSc. Ing. Ricardo Rodríguez u!"inza

ALUMNOS:

• CONDOR CORDOVA JAVIER ALAN 072059B

• DURAN SALAS JOHAN AUGUSTO 072654H

• ARANA URIARTE CHRISTIAN LUIS 072673B

• CAMPOS TARAZONA OSCAR 08064A


2/21

ANÁLISIS DE LOS PARÁMETROS DENAVIT-HARTENBERG

INTRODUCCIÓN:

L! "#$%&'(#"! )%* +,,( %.(/)#! %* &,#%$(, )%* .&, ",$ +%.1%"(, ! /$

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ROBÓTICA

OBJETIVOS:

• A1*#"!+ *,. 1!.,. ./%+#),. 1,+ D%$!#(-H!+(%$%+ 1!+! *! .,*/"#:$ )%*

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• R%1+%.%$(!+ %* )#.%?, )%* +,,( ! (+!. )% L!#%@


3/21

TRABAJO GRUPAL:


4/21

SOLUCIÓN:

P!+! %+##"!+ *! (!*! ",$ *,. 1!+'&%(+,. )% DH (%$%&,. /% .%/#+ *,. 1!.,.

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5/21

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6/21

DH_5: .#(/!+ %* ,+#%$ )%* .#.(%&! )% *! !.% S0F %$ "/!*/#%+ 1/$(, )%* %%


7/21

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8/21

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9/21

C,$ %.(,. !*,+%. 1,)%&,. ,(%$%+ *!. &!(+#"%. )% (+!$.,+&!"#:$ =,&,$%!. )%.#.(%&! ! .#.(%&! .#/#%$(% )%#$#)! 1,+

Ai

i−1=[

C iӨ −Cαi . S iӨ Sαi . S iӨ ai . C iӨ

S iӨ Cαi . C iӨ −Sαi . C iӨ ai . S iӨ

0

0

Sαi

0

Cαi di

0 1]

E$(,$"%. (%$%&,. *,. .#/#%$(%. &!(+#"%.

A1

0=

[

C Ө1 −C 90. SӨ 1 S 90. SӨ 1 a 1. C Ө1

SӨ 1 C 90.C Ө 1 −S 90.C Ө 1 a 1. SӨ1

0

0

S 90

0

0 d 1

0 1

]=

[

C Ө1 0 SӨ1 0

SӨ1 0 −C Ө 1 0

0

0

1

0

0 230

0 1

] A

2

1=[

C Ө 2 −C 0. SӨ2 S 0. SӨ2 a 2. C Ө2

SӨ 2 C 0.C Ө 2 −S 0. C Ө 2 a 2. SӨ2

0

0

S 0

0

C 0 d 2

0 1]=[

C Ө 2 −SӨ 2 0 200. C Ө2

SӨ2 C Ө2 0 200. SӨ 2

0

0

0

0

1 0

0 1]


10/21

A3

2=[

C Ө3 −C 0. SӨ3 S0.SӨ3 a3.C Ө 3

SӨ 3 C 0.C Ө 3 −S0.C Ө 3 a3.SӨ3

0

0

S 0

0

C 0 d3

0 1]=[

C Ө3 −SӨ3 0 130.C Ө3

SӨ3 C Ө3 0 130.SӨ3

0

0

0

0

1 0

0 1]

L! 1,.#"#:$ ,+#%$(!"#:$ )%* %(+%&, )%* +,,( +%.1%"(, !* .#.(%&! )% +%%+%$"#! #,

.#(/!), %$ *! !.% .% =!**! ! (+!. )% *! &!(+#< T /% .% )%#$% ",&,

T = A 10

. A 21

. A 32

T =[C Ө1 0 SӨ1 0

SӨ1 0 −C Ө 1 0

0

0

1

0

0 230

0 1] [C Ө 2 −SӨ 2 0 200.C Ө 2

SӨ 2 C Ө 2 0 200.SӨ 2

0

0

0

0

1 0

0 1][C Ө3 −SӨ3 0 130.C Ө3

SӨ 3 C Ө3 0 130.SӨ 3

0

0

0

0

1 0

0 1]

T =[C Ө 1.C Ө 2 −C Ө1.SӨ 2 SӨ1 200.C Ө1.C Ө2SӨ1.C Ө 2 −SӨ1.SӨ 2 −C Ө 1 200.SӨ 1.C Ө2

SӨ 2

0

C Ө2

0

0 200.SӨ2+230

0 1 ] [C Ө 3 −SӨ3 0 130.C Ө 3SӨ 3 C Ө 3 0 130.SӨ 3

0

0

0

0

1 0

0 1 ]

T =

[

C Ө 1.C Ө 2.C Ө 3−C Ө 1. SӨ 2. SӨ3 −C Ө 1.C Ө 2. SӨ 3−C Ө 1. SӨ2. C Ө3 SӨ1 130. C Ө1. C Ө

SӨ1.C Ө 2.C Ө 3−SӨ 1. SӨ2. SӨ 3 −SӨ 1.C Ө 2. SӨ 3−SӨ 1. SӨ 2. C Ө3 −C Ө 1 130. SӨ 1. C

SӨ2.C Ө 3+C Ө 2.C Ө 3

0

−SӨ 2. SӨ 3+C Ө 2.C Ө 3

0

0 130. SӨ2.

DESARROLLO DE LA CINEMATICA DIRECTA E INVERSA:

L! .,*/"#:$ %$ ":)#, MATLAB

clear all; close all; clcdisp('*****TRABAJO GRUPAL DE ROBOTICA*****')disp('*************GRUPO No *************')! INTEGRANTE"#

! CONDOR CORDO$A JA$IER ALAN %&%B! ARANA URIARTE CRI"TIAN LUI" %&&+B! DURAND "ALA" JOANN AUGU"TO %&,


11/21

! CA-PO" TARA.ONA O"CAR %/%0,A

! EL EJERCICIO A DE"ARROLLAR E" EL No DE LA OJA DE TRABAJO! "EGUN LO" DATO" EN EL EJERCICIO#!11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111! PARA-ETRO" PARA EL DENA$IT1ARTENBERG EN EL INICIO

! LA" LONGITUDE" DE LO" E"LABONE"#

a02%; a2%%; a+20+%;d02+%; d2%; d+2%;

! LA" COORDENADA"

324% % %5; 3023(0); 323(); 3+23(+);67e6a2430 3 3+5;d24d0 d d+5;a24a0 a a+5;alp7a24pi8 % %5;

! LA" -ATRICE" DE LO" PARA-ETRO" DENA$IT1ARTENBERG

disp('1111111111111111111111111111111111111111111111111111111111' )disp(' LA" -ATRICE" DE LO" PARA-ETRO" DENA$IT1ARTENBERG')disp('PARA CONDICIONE" INICIALE" ANTE" DE REALI.AR ALGUNA ACCION')disp('1111111111111111111111111111111111111111111111111111111111' )disp('**PRI-ERA -ATRI. DENA$IT1ARTENBERG 119 A%0#')disp('11111111111111111111111111111111111111111111' )A%02de:ai6


12/21

a24a0 a a+5;alp7a24pi8 % %5;

! -ATRICE" DE LO" PARA-ETRO" DENA$IT1ARTENBERGdisp('11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111' )disp(' LA" -ATRICE" DE LO" PARA-ETRO" DENA$IT1ARTENBERG')

disp('EN PO"ICION >INAL DE"PUE" DE ABER REALI.ADO LO" -O$I-IENTO')disp('11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111' )disp('**PRI-ERA -ATRI. DENA$IT1ARTENBERG 119 A%0#')disp('11111111111111111111111111111111111111111111' )A%02de:ai6


13/21

67reeLi:?plo6(430 3 3+5); 7old o: T267reeLi:?F?i:e(430 3 3+5); plo6+(T(0=,)=T(=,)=T(+=,)='@*')e:d!ACIENDO LA TERCERA RE$OLUCIONFor 3+2%#1pi8+%#1pi8+;

67reeLi:?plo6(430 3 3+5); 7old o: T267reeLi:?F?i:e(430 3 3+5); plo6+(T(0=,)=T(=,)=T(+=,)='o')e:ddisp('111111111111111111111111111111111111111111111111111' )disp(' -ATRI. DE TRAN">OR-ACION O-OGENEA')disp('PARA CONDICIONE" >INALE" DE"PUE" DE LO" -O$I-IENTO"')disp('111111111111111111111111111111111111111111111111111' )disp('**TINAL#')disp('11111111111111111111111111111111111111111' )disp(T)disp('11111111111111111111111111111111111111111' )!11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

!DE"ARROLLO DE LA CINE-ATICA IN$ER"A! IN$OCANDO A# ci:ersa


14/21

6e6a2430 3 3+5;d2 4d0 d d+5;a2 4a0 a a+5;alFa24pi8 % %5;

! CINE-ATICA IN$ER"A

! "OLUCION DE LA ARTICULACION 0302a6a:(p()=p(0));! ECUACIONE"a2cos(30)*p(0)si:(30)*p();2p(+)1+%;c2(+0%%aHH)8,%%;! "OLUCION DE LA ARTICULACION 32(*a6a:((s3r6(H1cHaH))=(ac)));! "OLUCION DE LA ARTICULACION +3+2a6a:((*cos(3)1a*si:(3))=(a*cos(3)*si:(3)1%%));! DATO" ANGULARE"32430 3 3+5;

e:d

LAS MATRICES 'UE SE OBTUVIERON FUERON LAS SIGUIENTES:

TRABAJO GRUPAL DE ROBOTICA

GRUPO N, 2

--------------------------------------------------------------------------------------------------------

LAS MATRICES DE LOS PARAMETROS DENAVIT-HARTENBERG


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PARA CONDICIONES INICIALES ANTES DE REALIZAR ALGUNA ACCION

-------------------------------------------------------------------------------------------------------

PRIMERA MATRIZ DENAVIT-HARTENBERG -- A0

----------------------------------------------------------------------------

A0

0000 0 0 0

0 00000 -0000 0

0 0000 00000 2300000

0 0 0 0000

------------------------------------------------------------------------------

SEGUNDA MATRIZ DENAVIT-HARTENBERG -- A2

------------------------------------------------------------------------------

A2

0 0 200

0 0 0

0 0 0

0 0 0

--------------------------------------------

TERCERA MATRIZ DENAVIT-HARTENBERG -- A23

----------------------------------------------------------------------------

A23

0 0 30


16/21

0 0 0

0 0 0

0 0 0

---------------------------------------------------------------------------

MATRIZ DE TRANSQORMACION HOMOGENEA --

MTHINICIALA0A2A23

---------------------------------------------------------------------------

MTHINICIAL

0000 0 0 3300000

0 00000 -0000 0

0 0000 00000 2300000

0 0 0 0000

-------------------------------------------

--------------------------------------------------------------------------------------------------------

LAS MATRICES DE LOS PARAMETROS DENAVIT-HARTENBERG

EN POSICION QINAL DESPUES DE HABER REALIZADO LOS MOVIMIENTO

-------------------------------------------------------------------------------------------------------

PRIMERA MATRIZ DENAVIT-HARTENBERG -- A0


17/21

----------------------------------------------------------------------------

A0

-0000 -00000 00000 0

00000 -00000 0000 0

0 0000 00000 2300000

0 0 0 0000

-----------------------------------------------------------------------------

SEGUNDA MATRIZ DENAVIT-HARTENBERG -- A2

------------------------------------------------------------------------------

A2

05000 -08660 0 000000

08660 05000 0 73205

0 0 0000 0

0 0 0 0000

--------------------------------------------

TERCERA MATRIZ DENAVIT-HARTENBERG -- A23

-----------------------------------------------------------------------------

A23


18/21

05000 08660 0 650000

-08660 05000 0 -25833

0 0 0000 0

0 0 0 0000

--------------------------------------------------------------------------

MATRIZ DE TRANSQORMACION HOMOGENEA --

MTHQINALA0A2A23

--------------------------------------------------------------------------

MTHQINAL

-0000 0 00000 -2300000

00000 -00000 0000 00000

0 0000 00000 403205

0 0 0 0000

-------------------------------------------

---------------------------------------------------------------------------

LA SIMULACION DEL TRABAJO

---------------------------------------------------------------------------

MATRIZ DE TRANSQORMACION HOMOGENEA

PARA CONDICIONES INICIALES


19/21

---------------------------------------------------------------------------

TINICIAL

--------------------

!$.

0000 0 0 3300000

0 00000 -0000 0

0 0000 00000 2300000

0 0 0 0000

-----------------------------------------

--------------------------------------------------------------------------------------------

MATRIZ DE TRANSQORMACION HOMOGENEA

PARA CONDICIONES QINALES DESPUES DE LOS MOVIMIENTOS

-------------------------------------------------------------------------------------------

TQINAL

-------------------

-0000 0 00000 -2300000

00000 -00000 0000 00000

0 0000 00000 403205

0 0 0 0000

------------------------------------------------------------------------------

CINEMATICA INVERSA

------------------------------------------------------------------------------

LOS ANGULOS DESEADOS DE CINEMATICA INVERSA


20/21

-------------------------------------------

800000 600000 -600000

-------------------------------------------

LAS GRÁFICAS 'UE SE OBTUVIERON:

PARA CONDICIONES INICIALES SIN MOVIMIENTO

PARA CONDICIONES QINALES DESPUES DE LOS MOVIMIENTOS


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trabajo robotica grupo no 2

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