robotica educativa ii
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9/1/2015 Robots móviles - Swipe
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Robótica Educativa
CEP JaénDiciembre 2014
José Antonio Vacas @javacasm
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SensoresLos más habituales los de visión
Otros:
Magnéticos
De contacto
De luz
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Visión artificial:No siempre vemos de la misma manera (visión cuando conducimos)
Tampoco nos interesa
Superposición de las sensaciones = Resultado final -> Percepción
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¿Visión?”
Puede ser muy diferente de lo que entendemos:
Otro tipo de ojos
insectos: ojos compuestos de sensores independientes, ejemplo de como
ve una mosca en movimiento
ojos de precisión:
sensores en determinados puntos aseguran la alineación de piezas,
ejemplo: colocación de parabrisas en coches por medio de robots
alineación de tuneladoras con láser
Otras radiaciones
sensores de calor en misiles
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PosicionamientoDetección de la posición:
Posicionamiento por GPS
Posicionamiento por movimiento
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Estado y posiciónDefiniremos unas coordenadas que definen el estado y/o posición de la
maquina.
Estos valores pueden estar referidos a un sistema absoluto e independiente
de la máquina o Definidos de una forma relativa como si la máquina fuera el
centro del universo.
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CoordenadasNecesitamos las coordenadas absolutas porque nuestra maquina está
incluida en el mundo y además nuestro objetivo es que interaccione con él
Las coordenadas relativas son las más sencillas de usar y representan el
estado de nuestra maquina
Estas coordenadas relativas no tienen que ser independientes sino que están
relacionadas con su geometría.
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TransformacionesPara poder controlar nuestra maquina tendremos que programar
operaciones de transformación entre ambas, tanto en sentido directo como
inverso.
Habitualmente sabemos en que punto del espacio queremos posicionar
nuestra herramienta.
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Mapa sensorial(Ejemplo mapa de contaminación sonora o lumínica)
Las lecturas de todos los sensores se pueden agrupar en un mapa, del que
podemos tomar “imágenes”
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Procesamiento de
imágenesPodemos aplicar técnicas tradicionales de reconocimiento y procesamiento
de imágenes
Los ojos pueden ser:
en color
en escala de grises
en blanco y negro
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SensoresNuestro robot tendrá:
2 en blanco y negro (digitales)
2 en escala de grises (analógicos)
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Actuadores y
accionamientoTenemos un conjunto de variables que definen el estado de las salidas.
A veces usaremos:
variables digitales (on/off),
otras veces analógicas (movimiento, giro, velocidades, aceleraciones)
En función del programa elaboraremos una estructura de decisiones
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FuncionalidadesEl software define el comportamiento
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ComportamientosHuyeluz:
No te caigas:
Sigue líneas:
http://diwo.bq.com/programando-un-huyeluz/
http://diwo.bq.com/programando-el-no-te-caigas/
http://diwo.bq.com/programando-un-siguelineas/
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