control de movimiento schneider

LexiumControl de movimiento

TelemecaniqueCatlogoMayo

2003

Construir un nuevo mundo elctrico

1Schneider Electric

Control de movimiento LexiumIndice

Presentacin pg. 2

Asociacin de motores brushless y variadores Lexium pg. 3

Gua de eleccin pgs. 4 a 7

Mdulos para motores paso a paso TSX CFY 11/21 pgs. 8 a 11

Mdulos para servomotores TSX CAY pgs. 12 a 21

Mdulos de control de movimiento pgs. 22 y 23

Mdulos de control de movimiento SERCOS TSX CSY 84 pgs. 24 a 29

Gua de eleccin pgs. 30 y 31

Mdulo para servomotores 140 MSB 101 00 pgs. 32 a 35

Mdulos de control de movimiento SERCOS 141 MMS pgs. 36 a 43

Variadores Lexium pgs. 44 a 73

Motores brushless Lexium SER pgs. 74 a 85

Opciones para motores brushless Lexium SER pgs. 86 a 89

Motores brushless Lexium BPH pgs. 90 a 107

Dimensionamiento pgs. 108 y 109

Bloques y mdulos de alimentacin de procesos pgs. 110 a 113

Homologaciones de los productos de automatismo pgs. 114 y 115

Normativa comunitaria pg. 116

Delegaciones Schneider en Espaa pgs. 117 y 118

Mdulos de controlde movimientoPremium

Mdulos de controlde movimientoQuantum

Variadores y motoresLexium

Complementos de ofertay servicios

Control de movimientoLexium

2 Schneider Electric

La oferta de control de ejes est destinada a las mquinas que precisan simultnea-mente un control de movimiento de elevadas prestaciones asociado a un control se-cuencial por autmata programable.

Las plataformas de automatismo Premium y Quantum ofrecen en sus rangos de in-terfaces unos acopladores de control de ejes que realizan la funcin de posiciona-miento. Estos mdulos son los siguientes:

b Mdulos con salida analgica:v TSX CAY, control multieje (2 a 4 ejes) para plataforma Premium,v 140 MSB, control monoeje para plataforma Quantum.b Mdulos con enlace digital SERCOS :v TSX CSY, controla hasta 8 variadores para plataforma Premium,v 141 MMS, controla hasta 22 variadores para plataforma Quantum.

Los variadores digitales Lexium aseguran la conmutacin esttica, la regulacin decorriente (o de par) y la regulacin de velocidad y de posicin.Se ofrecen dos tipos de variadores, divididos cada uno en 7 calibres de intensidad(1,5; 3; 6; 10; 20; 40 y 70 A eficaz permanente):

b MHDA: variadores que ofrecen 2 modos:v modo de control analgico + 10 V, dirigido por acoplador de posicionamiento deautmata,v modo autnomo con posicionador integrado, controlado por entradas/salidasTodo o Nada o a travs de la comunicacin por bus CANopen, red Modbus Plus,bus Fipio o bus Profibus DP.

b MHDS: variadores Lexium con enlace digital SERCOS dirigido por acoplador deposicionamiento de autmata.

Los motores brushless Lexium son motores trifsicos de tipo sncrono. Disponen deun sensor integrado, que puede ser un resolver o un codificador absoluto SinCos Hi-perface. Se suministran con o sin freno de aparcamiento. Existen dos gamas de mo-tores:

Su diseo, con imn permanente samarium cobalt, asegura una perfecta calidad derotacin, incluso a baja velocidad. Segn el modelo, disponen de:b Grado de estanqueidad IP 65 o IP 67 (IP 54 para motores BPH 055).b Extremo de rbol con una chaveta o liso.

El diseo y la instalacin de las aplicaciones de control de movimiento de las plata-formas de automatismos se efectan con los softwares:b PL7 Junior/Pro (para plataforma Premium).b Concept (para plataforma Quantum).El software de usuario Unilink, conectado con los variadores Lexium, permite con-figurarlos y ajustar sus parmetros.(1) Extremo de eje con chaveta para modelos sin reductor, consultarnos.

Presentacin

Variadores Lexium 17D, 17D HP, 17S y 17S HP

Motores brushless Lexium

Motores SERDisponen de imanes Neodynium Fer Bore (NdFeB) y ofrecen, con unas dimen-siones reducidas, una densidad de potencia elevada y una dinmica de velocidadque responde a todas las necesidades de las mquinas. Disponen de:b Grado de estanqueidad IP 56 (extremo de eje IP 41).b Con o sin reductor de velocidad. Estos reductores se ofrecen con tres relacionesde reduccin 3:1, 5:1 y 8:1.b Extremo de eje liso (1) (para modelos sin reductor) o con chaveta (para modelos con reductor).Motores BPH

Configuracin e instalacin

Oferta Lexium Control de movimiento 0Presentacin

Modo de control analgico o de enlace digital

Modo autnomo en posicionador integrado

3Schneider Electric

Oferta Lexium Control de movimientoAsociacin de motores brushless y variadores Lexium

Motores brushless Lexium SER (IP 56)

Variadores digitales Lexium:v MHDA, de control analgico o con posicionador integradov MHDS, de enlace digital SERCOS

Motores brushless Lexium BPH (IP 65 o IP 67)

MHDp 1004N

MHDp 1008N

MHDp 1017N

MHDp 1028N

MHDp 1056N

MHDp 1112N

MHDp 1198N

1,5 A ef 3 A ef 6 A ef 10 A ef 20 A ef 40 A ef 70 A ef

0,4/1,1 Nm 8.000 rpm BPH 0552 S

0,9/1,9 Nm 1,3/3,4 Nm 6.000 rpm BPH 0751 N

SER 39A 4L7S 6.000 rpm 1,1/2,5 Nm 1,1/4 Nm

SER 39B 4L3S 6.000 rpm 2,2/4,4 Nm 2,2/8,0 Nm

1,3/2,5 Nm 2,3/4,8 Nm 6.000 rpm BPH 0752 N

SER 39C 4L3S 6.000 rpm 2,9/4,7 Nm 2,9/9,4 Nm

3,7/7,2 Nm 4,3/13,4 Nm 6.000 rpm BPH 0952 N

SER 3BA 4L3S 6.000 rpm 4,6/9,2 Nm 4,6/15,3 Nm

SER 3BA 4L5S 6.000 rpm 4,6/8,2 Nm 4,6/15 Nm

6,0/13,4 Nm 6,0/20,3 Nm 6.000 rpm BPH 0953 N

SER 3BB 4L3S 6.000 rpm 6,6/12 Nm 6,6/20 Nm

SER 3BB 4L5S 6.000 rpm 6,6/15,8 Nm 6,6/25 Nm

7,4/13,6 Nm 7,4/19,3 Nm 6.000 rpm BPH 1152 N

6,8/13,5 Nm 10,5/19 Nm 6.000 rpm BPH 1153 N

SER 3BC 4L5S 6.000 rpm 10/17 Nm 10/28 Nm

SER 3BC 4L7S 3.000 rpm 10/16 Nm 10/32 Nm

11,4/18 Nm 12/30 Nm 4.000 rpm BPH 1422 N

SER 3BD 4L5D 6.000 rpm 13,4/29 Nm

SER 3BD 4L7S 3.000 rpm 13,4/24 Nm 13,4/38 Nm

14,5/24 Nm 17/42 Nm 4.000 rpm BPH 1423 N

25/37,5 Nm 4.000 rpm BPH 1902 N

36/57 Nm 4.000 rpm BPH 1903 K

46/76,2 Nm 4.000 rpm BPH 1904 K

75/157 Nm 4.000 rpm BPH 1907 K

90/163 Nm 100/230 Nm 4.000 rpm BPH 190A K

1,1/2,5 Nm Para un motor Lexium SER, el 1.er valor corresponde al par continuo en la parada, el 2.o valor corresponde 1,3/3,4 Nm Para un motor Lexium BPH, el 1.er valor corresponde al par continuo en la parada, el 2.o valor corresponde Ejemplo de eleccin: el motor SER 3BB 4L3S asociado al variador MHDp 1017 responde a las necesidades de las aplicaciones que 6,6 Nm en par continuo en la parada, 12 Nm en par de pico en la parada y 6.000 rpm en velocidad mecnica.


Gua de eleccin Control de movimiento Lexium 0Mdulos Premium de contaje y leva electrnica

Aplicaciones Mdulos de contaje

Nmero de vas 2 vas 4 vasFrecuencia por va 40 kHz 40 kHzTiempo de ciclo mdulo 5 ms 10 ms

Entradas de contaje y medida

Impulsos de contaje c 24 V Hasta 40 kHz: Detectores de tipo 2 Contactos mecnicos

Codificador incremental Hasta 40 kHz: c 1030 V c 5 V RS 422 con activacin

Codificador absoluto

Entradas/salidas reflejas Por va: 3 entradas c 24 V: preseleccin, validacin y captura 1 entrada c 24 V control de lnea, alimentacin del codificador incremental 2 salidas reflejas c 24 V

Capacidad de contaje 24 bits + signo (0 a + 16.777.215 puntos o 16.777.215 puntos)

Funciones Descontaje con entrada de preseleccin, contaje con entrada de puesta a ceroContaje/descontaje con entrada de preseleccin, entrada de contaje configurable: 1 entrada de contaje/1 entrada de descontaje 1 entrada de contaje/descontaje y 1 entrada de sentido Codificador incremental de seales desfasadas

Tratamientos Entradas: validacin de contador, preseleccin de contador, captura del valor actualComparacin: Descontaje: al valor 0 Contaje: 2 umbrales y 1 consigna Contaje/descontaje: 2 umbrales y 2 consignas

Salidas reflejas: Funcin descontaje: 1 salida en el paso a cero Funcin contaje: 1 salida en el paso al valor de consigna Funcin de contaje/descontaje: 2 salidas parametrizables Funcin de contaje/descontaje: 2 salidas parametrizables

Sucesos Activacin parametrizable de la tarea por sucesos (al rebasarse umbrales y consignas, en la preseleccin o reset, validacin y captura)

Conexin Por conectores de tipo SUB-D, 15 contactos (1 por va de contaje, directo o accesorio TSX TAP S15pp) Por conector de tipo HE 10 para entradas/salidas auxiliares y alimentacin Por sistema Telefast 2 (ABE-7CPA01, ABE-7H08R10/16R20)

Tipo de mdulos TSX CTY 2A TSX CTY 4A

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5Schneider Electric

0

Mdulo de contaje rpido y medida Mdulo de leva electrnica

2 vas 1 va500 kHz1 ms

Hasta 1 MHz: Detectores de tipo 2 Contactos mecnicos

500 kHz en multiplicacin por 1, 250 kHz en multiplicacin por 4: c 1030 V c 5 V RS 422 con activacinAlimentacin c 5 V o c 1030 V: Codificador absoluto SSI hasta 25 bits Codificador absoluto paralelo hasta 24 bits (con base Telefast ABE-7CPA11)

Por va: 2 entradas c 24 V: preseleccin y captura 1 entrada de validacin o salida c 24 V configurable 2 salidas reflejas c 24 V 1 salida de frecuencia programable 24 V 1 entrada c 5 V/24 V alimentacin del codificador

3 entradas compatibles con detectores 24 V de tipo I 24 salidas pistas c 24 V/0,5 A protegidas

24 bits + signo (0 a + 16.777.215, contaje) o 24 bits + signo (16 777 215 a +16.777.215, descontaje, contaje/descontaje). Hasta 25 bits para codificador absoluto SSI

256 a 32.768 puntos por ciclo con 1 a 32.768 ciclos (absorbe el juego en la inversin)

Contaje/descontaje con entrada de preseleccin, entrada de contaje configurable: 1 entrada de contaje/1 entrada de descontaje 1 entrada de contaje/descontaje y 1 entrada de sentido Codificador incremental de seales desfasadas Medida con 2 umbrales Codificador absoluto SSI Codificador absoluto salidas paralelas con base ABE-7CPA11

Tratamiento de 128 levas/32 pistas (de las cuales 24 con salida directa)Ciclo de actualizacin de las salidas: 50 s para 16 levas 100 s para 64 levas 200 s para 128 levasDos registros de capturaControl/recalibrado del desplazamiento de eje

Entradas: validacin de contador, preseleccin de contador, captura del valor actual Perfiles de leva: 3 tipos bsicos (posicin, monoestable, freno)Comparacin:2 umbrales

Funciones asociadas: Recuperacin del juego del eje, recalibrado de la posicin Captura de medida Anticipacin de conmutacin Contador de piezas

Salidas reflejas: 2 salidas parametrizablesVigilancia de velocidadFunciones especiales

Activacin parametrizable de la tarea por sucesos (rebasamiento de umbrales o valor de mdulo, preseleccin, validacin, captura)

Activacin parametrizable de la tarea por sucesos (levas, pista, recalibrado, captura)

Por conectores de tipo SUB-D, 15 contactos (1 por va de contaje, directo o accesorio TSX TAP S15pp) Por conector de tipo HE 10 para entradas/salidas reflejas y alimentacin Por sistema Telefast 2 (ABE-7CPA01, ABE-7H16R20, ABE-7CPA11)

TSX CTY 2C TSX CCY 1128


Gua de eleccin Control de movimiento Lexium 0Mdulos Premium de control de movimiento

Aplicaciones Mdulo de control de movimiento para motor paso a paso

Mdulos de control de movimiento paraCompatibles con: Variadores Lexium MHDA de consigna Variadores Altivar ATV-38/58/68 para

Nmero de ejes 1 eje 2 ejes 2 ejes 4 ejesFrecuencia por eje 187 kHz Contaje: 500 kHz con codificador incremental

Entradas de contaje Por eje: Entradas del amplificador c 5 V, lgica negativa (controles amplificador/prdida de paso)

Por eje: Codificador incremental c 5 V, RS 422/RS 485 o Totem ple Codificador absoluto serie SSI de 16 a 25 bits c 1030 V Codificador absoluto de salida paralela de 16 a 24 bits c 5/10/30 V con base de conversin Telefast 2 (ABE-7CPA11)

Salidas de control Por eje: Salidas de amplificador RS 422, compatible con TTL 5 V, impulsos +/, sobrealimentacin validacin, rearme de control de prdida de paso

Por eje: 1 salida analgica 10 V, 13 bits + signo,

Entradas/salidas auxiliares, Por eje: 6 entradas Todo o Nada c 24 V 1 salida c 24 V (control de freno)

Por eje: 4 entradas Todo o Nada c 24 V (leva 1 entrada/1 salida de control de variador 1 salida refleja c 24 V

Capacidad de contaje 24 bits + signo ( 16.777.215 puntos)

Funciones Regulacin en eje lineal independiente

Tratamientos Control en bucle abierto de la posicin de un mvil en un eje lineal limitado segn las funciones de control de movimiento suministradas por el procesador del autmata

Posicionamiento de un mvil en un eje segn

Parametraje, ajuste y puesta a punto de los ejes mediante el software PL7 Junior/Pro

Parametraje, ajuste y puesta a punto de los ejes

Sucesos Activacin parametrizable de la tarea por sucesos

Conexiones Por conectores tipo SUB-D, 15 contactos para amplificador Por conector tipo HE 10, 20 contactos para entradas/salidas auxiliares Por sistema Telefast 2 (ABE-7H16R20)

Por conectores tipo SUB-D, 9 y 15 contactos para Por conector tipo HE 10 para entradas auxiliares Por sistema Telefast 2 (ABE-7CPA01, ABE-7H16R20, Por accesorios especficos (TSX TAP MAS)

Tipo de mdulos TSX CFY 11 TSX CFY 21 TSX CAY 21 TSX CAY 41

Pginas Ver el catlogo Premium 16

7Schneider Electric

0

servomotores

analgica para motores brushlessmotores asncronos

Mdulo de control de movimiento para servomotoresCompatible con variadores Lexium MHDS de enlace digital SERCOS para motores brushless

2 ejes 4 ejes 3 ejes 8 ejesAdquisicin: 200 kHz con codificador absoluto serie SSI o codificador absoluto de salidas paralelas Red en anillo SERCOS: 4 M baudios:

Por eje: Codificador incremental c 5 V, RS 422/RS 485 o Totem ple Codificador absoluto serie SSI de 12 a 25 bitsCodificador absoluto de salida paralela de 16 a 24 bits c 5/10/30 V con base de conversin Telefast 2 (ABE-7CPA11)

Por enlace digital SERCOS

consigna de variadorPor enlace digital SERCOS

toma de origen, suceso, recalibrado, paro de emergenciaPor enlace digital SERCOS

Regulacin en eje infinito independienteEjes seguidores (relacin dinmica)Correccin dinmica de offset del variador

Regulacin en eje lineal o infinito independienteInterpolacin lineal en 2 o 3 ejesCorreccin dinmica de offset del variador

Ejes independientes lineales o infinitosInterpolacin lineal de 2 a 8 ejesEjes seguidores (6 esclavos) por relacin o levas de perfilFunciones especiales, ver la pgina 26

Corte al vuelo en posicin o suceso

las funciones de control de movimiento suministradas por el procesador del autmata Premium

mediante el software PL7 Junior/Pro Comunicacin con los variadores por enlacedigital SERCOS (ajuste, diagnstico)

entrada de codificador (directo o accesorio TSX TAP S15pp ), referencia de velocidadABE-7CPA11)

Por 2 conectores tipo SMA para cable de fibraptica de plstico (o vidrio)

TSX CAY 22 TSX CAY 42 TSX CAY 33 TSX CSY 84

29


Presentacin,descripciny funcionamiento

Control de movimiento Lexium 0Mdulos de control de movimiento TSX CFY 11/21 para motores paso a paso

La oferta de control de ejes paso a paso TSX CFY 11/21 est orientada a lasmquinas que precisan un control de movimiento mediante un motor paso a pasoasociado a un control secuencial por autmata programable.El mdulo TSX CFY 11 permite controlar, por medio de un amplificador (variadorpara motor paso a paso) 1 eje (va 0), el mdulo TSX CFY 21 permite controlar2 ejes (vas 0 y 1). Estos mdulos son compatibles con amplificadores equipadoscon:b Entradas RS 422 o TTL 5 V (lgica negativa).b Salidas RS 422 o de colector abierto NPN c 5 V.

En una configuracin con autmatas Premium, el nmero de mdulos de control demovimiento TSX CFY debe aadirse al de los dems mdulos especiales (comuni-cacin, contaje, control de ejes y pesaje).

Los mdulos de control paso a paso TSX CFY 11/21 tienen en la parte frontal:1 Un conector por cada va tipo SUB-D 15 contactos para conectar:v Las entradas del amplificador.v Las salidas del amplificador.v La alimentacin de las entradas del amplificador.2 Un conector tipo HE 10 a 20 contactos para conectar:v Entradas auxiliares: por eje, leva de toma de origen, paro de emergencia, final decarrera (+ y ), suceso y parada externa.v Las salidas freno (1 por va).v La alimentacin externa de los sensores y preaccionadores.3 Estructura rgida para: v Soporte de tarjeta electrnica.v Sujetar y enclavar el mdulo en su emplazamiento.4 Pilotos de diagnstico del mdulo:v Diagnstico de nivel del mdulo:

piloto verde RUN: mdulo en servicio, piloto rojo ERR: fallo interno, mdulo averiado, piloto rojo E/S: fallo externo.

v Diagnstico de nivel del eje: 2 pilotos verdes CHp: presencia de diagnstico de eje.

Las caractersticas funcionales se indican en la pgina 10. La instalacin de losmdulos de control paso a paso se realiza con el software PL7 Junior/Pro.

Presentacin

Motor

Premium

Fip

Amplificador

Descripcin

2

43

1

34

1

2

CH2 ERRCH0 RUNCH3 CH1 I/O 4

Sinptico de funcionamiento

Salida de validacin del amplificadorSalidas A/B de impulsosSalida de rearme de prdida de pasoSalida de sobrealimentacin

Entrada de fallo del amplificadorEntrada de control de prdida de paso

Entrada de leva (toma de origen)Entradas de fin de carrera + y Entrada de paro de emergenciaEntrada de sucesoEntrada de parada externa

Salida freno

Generador de impulsos

Tratamiento de las entradas/salidasauxiliares

Parmetros de configuracin

Tratamiento

Configuracin+ ajuste%KW.%MW

Funcin SMOVE

%O, %QW

%I, %IW

Caractersticas:pginas 9 y 10

Conexin:pgina 10

Referencias:pgina 11

TSX CFY 11 TSX CFY 21

9Schneider Electric

Caractersticas Control de movimiento Lexium 0Mdulos de control de movimiento TSX CFY 11/21 para motores paso a paso

Caractersticas elctricasTipo de mdulos TSX CFY 11 TSX CFY 21Modularidad 1 eje 2 ejes

Frecuencia mxima de los impulsos kHz 187,316 187,316

Consumos mA c 5 V510

c 24 V50

Potencia disipada en el mdulo Tpica W 3,8 5,6

Control de las alimentacin de los sensores S S

Caractersticas de las entradasEntradas Entradas amplificador Entradas auxiliaresLgica Negativa PositivaValores nominales

Tensin V 5 24Corriente mA 4,5 7

Valores lmite Tensin V 19...30 (posible hasta 34 V, limitado a 1 h por cada 24 h)

En estado 1 Tensin V < 2 11Corriente mA > 6 (para U = 11 V)

En estado 0 Tensin V > 3,6 < 5Corriente mA < 2 (para U = 5 V)

Impedancia de entrada para U nominal k 3,4Inmunidad de las entradas s Entrada de prdida de paso: 15 a 30

s Entradas de leva de toma de origen y de suceso: < 250

s Entrada de fallo del amplificador: 3 a 16 Entradas de final de carrera, paro de emergencia, parada externa: 3 a 10

Vigilancia de alimentacin externa de los sensores y el preaccionador

Tensin para el estado OK V > 18Tensin para el estado de fallo V < 14Inmunidad OK V fallo ms > 1Inmunidad de fallo V OK ms < 30

Tipo de entradas Resistiva Sumidero de corrienteConformidad IEC 1131 Tipo 2Compatibilidad de los detectores 2 hilos/3 hilos

Caractersticas de las salidasSalidas Salidas amplificador Salidas freno (1 por eje)Tipo de salidas RS 422, compatible TTL 5 V de colector

abierto NPNColector abierto PNP

Tensin diferencial de salida V 2 (sobre resistencia de carga 100 ) Corriente de cortocircuito mA < 150 Tensin de modo comn admisible V 7 Tensin diferencial admisible V 12 Tensiones Nominal V c 24

Lmite V 19...30 (posible hasta 34 V, limitado a 1 h por cada 24 h)

Corrientes Nominal mA 500De fuga mA < 0,3Mx. mA 625 (para U = 30 o 34 V)

Cada de tensin mx. en el estado ON V c < 1Tiempo de conmutacin s < 250Compatibilidad con las entradas en corriente continua

Todas las entradas de lgica positiva cuya resistencia de entrada es < 15 k

Conformidad con IEC 1131-2 SProtecciones contra las sobrecargas y loscortocircuitos

Mediante limitador de corriente y disyuncin trmica (rearme por programa o automtico)

Control de cortocircuitos en cada va Un bit de sealizacin por cada va

Proteccin contra las sobretensiones de las vas Diodo Zner entre las salidas y el c + 24 V

Proteccin contra las inversiones de polaridad Mediante diodo, inverso en la alimentacin

Conexin:pgina 10



Caractersticas (continuacin)y conexiones

Control de movimiento Lexium 0Mdulos de control de movimiento TSX CFY 11/21 para motores paso a paso

Caractersticas de funcionamientoControl Por impulsos, frecuencia de 0 a 187 kHz

Salidas + y o salidas +/ y sentidoTrayectorias Ley de velocidad trapezoidal con frecuencia mnima de desplazamiento

Modos de funcionamiento OFF Mdulo inactivo

DIR DRIVE Mdulo que funciona como generador de impulsos

MANU Movimiento controlado por el operadordesplazamiento visualdesplazamiento incremental

AUTO Sucesin de movimientos controlados por el programa del autmata. Los movimientos estn descritos segn una sintaxis de tipo ISO. Los desplazamientos pueden expresarse en valores absolutos o relativos (bien respecto de la posicin actual, bien respecto a la posicin de origen). Posibilidad de ejecucin paso a paso

Controles Entorno Amplificador, finales de carrera, paro de emergenciaMovimientos Control de la ejecucin correcta mediante topes programables, prdida de pasoControl Control de coherencia de los mandosParmetros Control de validez de los parmetros

Controles opcionales Sobrealimentacin, freno

Conexiones

Conexiones de los mdulos de control paso a paso TSX CFY 11/21

(1) Tipo de amplificadorb Con interface RS 422:v entradas compatibles RS 422,v salidas RS 422.b Con interface colector abierto NPN:v entradas compatibles TTL/5 V fuente,v salidas colector abierto NPN (alimentacin 5 V suministrada por el mdulo TSX CFY 11/21).

++

++

1 2 3 4 100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

C C C C 300

301

302

303

304

305

306

307

308

309

310

311

312

313

314

315

200

201

202

203

204

205

206

207

208

209

210

211

212

213

214

215

Telefast 2

ABE-7H16R20

342

1

1

1

300

+

301

+

302

+

303

+

103203

102202

304

+

305

+

105

Q0

Q0

I5

I2

I4

I1

I3

I0

I5

I2

I4

I1

I3

I0

RIRI

205

104204

101201

100200

++

111211110210

++

++

109209108208107207106206

112212

114214

TSX CFY 11/21

Alimentacin c 24 Ventradas/salidasauxiliares Fin de carrera

Fin de carrera +

Salida freno

Salida freno

Parada externa

Paro de emergenciaSuceso

Toma de origen

Fin de carrera

Fin de carrera +

Parada externa

Paro de emergencia

Suceso

Toma de origen

Salida eje 1Impulsos +Impulsos (o sentido)SobrealimentacinValidacin amplificadorRearme del control de prdida de paso

Control amplificadorControl de prdida de paso

Amplificador (1)

Eje 0Eje 1

Eje 0 o 1

Variador Twin line TLD 01p con opcin PULSE-C

Ejes 0y 1

Entradas eje 0

Salida eje 0

Entradas eje 1

1 Conector TSX CAP S152 Cable equipado TSX CDPpp33 Cordn equipado TSX CDPpp014 Cable equipado TSX CXPp63

Caractersticas:pgina 9


11Schneider Electric

Referencias Control de movimiento Lexium 0Mdulos de control de movimientoTSX CFY 11/21 para motores paso a paso

Mdulo de control de movimiento para motor paso a pasoDesignacin

Para control de Conexiones sobre conectores N. de ejes

Referencia(1)

PesokgSUB-D, 15 cont. HE 10, 20 cont.

Mdulo de control de movimiento para motor paso a paso

Amplificador de E/S RS 422, E c 5 V TTL yS c 5 V de colector abierto

E/S amplificador E/S auxiliares, alimentacin c 24 V

1 TSX CFY 11 0,440

2 TSX CFY 21 0,480

Accesorios de conexinDesignacin Conexin conector

TSX CFY p1Tipo de conector sobre mdulo TSX CFY p1

Cdigos(2)

Referenciaunitaria

Pesokg

Conector tipo SUB-D Amplificador SUB-D 15 contactos (1 por eje)(Venta por cant. ind. de 2)

1 TSX CAP S15 0,050

Base de conexin Telefast 2

Entradas/salidas auxiliares ejes 0/1, alimentacin c 24 V

HE 10, 20 contactos (1 para 2 ejes)

ABE-7H16R20 0,300

Bornero adicional 20 bornas conectadas para baseABE-7H16R20

(Venta por cant. ind. de 5)

ABE-7BV20 0,030

Cables de conexinDesignacin Del mdulo

TSX CFY p1Hacia Cdigos Long. Referencia Peso

kgCables (seccin 0,324 mm2)

Conector tipo HE 10 20 contactos

Base ABE-7H16R20 (conector HE 10, 20 contactos)

2 0,5 m TSX CDP 053 0,085

1 m TSX CDP 103 0,150

2 m TSX CDP 203 0,280

3 m TSX CDP 303 0,410

5 m TSX CDP 303 0,670

Cables (seccin 0,324 mm2)

Conector tipo HE 10, 20 contactos

Entradas/salidas auxiliares ejes 0/1, alimentacin c 24 V (extremo libre del lado de las E/S)

3 3 m TSX CDP 301 0,400

5 m TSX CDP 501 0,660

10 m TSX CDP 1001 1,310

Cables para variador Twin Line TLD 01p

Conector tipo SUB-D, 15 contactos

Variador Twin Line TLD 01p con opcin PULSE-C (conector tipo SUB-D hembra 15 contactos)

4 2 m TSX CXP 263(3)

6 m TSX CXP 663(3)

(1) Incluye de base instrucciones de uso en francs e ingls.(2) Ver los cdigos en la pgina 10.(3) Disponibilidad 4.o trimestre 2002.


Conexin:pgina 10

TSX CFY 21

TSX CFY 11

ABE-7H16R20

TSX CDP p01

TSX CDP p03


VariadorLexium

Motor

Premium

561

2

34

56

1

2

34

La oferta de control de ejes con regulacin de posicin TSX CAY pp est orientadaa las mquinas que precisan simultneamente un control de movimiento de eleva-das prestaciones asociado a un control secuencial por autmata programable.

Segn el modelo, los mdulos TSX CAY pp permiten:b TSX CAY 21/22, controlar 2 ejes independientes.b TSX CAY 41/42, controlar hasta 4 ejes independientes.b TSX CAY 33, controlar 3 ejes interpolados linealmente. Admiten los variadores de entradas analgicas 10 V, de los cuales los variadoresLexium 17D/17D HP referencia MHDA 1pppN00 y los variadores Twin Line TLD 13.

Los mdulos TSX CAY pp pueden instalarse como todos los mdulos especiales,en cualquiera de los emplazamientos de un autmata Premium.

Los mdulos de control de ejes TSX CAY pp tienen en la parte frontal:1 Un conector por eje tipo SUB-D 15 contactos para conectar el codificador incre-

mental o absoluto.2 Un conector para el conjunto de los ejes tipo SUB-D 9 contactos para conectar:v una salida analgica referencia de velocidad para cada eje.3 Un conector para el conjunto de los ejes tipo HE 10 a 20 contactos para conectar: v entradas auxiliares de control del variador,v alimentacin externa de las entradas/salidas del variador.4 Un conector para cada 2 ejes (0/1 o 2/3) tipo HE 10 a 20 contactos para

conectar:v Entradas auxiliares: leva de toma de origen, paro de emergencia, suceso, calibra-cin.v Salidas reflejas.v Alimentaciones externas de sensores y preaccionadores.5 Estructura rgida para:v Soporte de tarjeta electrnica.v Sujetar y enclavar el mdulo en su emplazamiento.6 Pilotos de diagnstico del mdulo:v Diagnstico de nivel del mdulo:

piloto verde RUN: mdulo en servicio, piloto rojo ERR: fallo interno, mdulo averiado, piloto rojo E/S: fallo externo.

v Diagnstico de nivel del eje: pilotos verdes CHp: presencia de diagnstico de eje.

La instalacin de los mdulos de control de ejes se realiza con el software PL7 Ju-nior/Pro (ver la pgina 22).Los mdulos TSX CAY 22/42/33 requieren la utilizacin de los procesadores Pre-mium TSX P57 pp2M/3M y los coprocesadores Atrium TPCX57 pp2M/3M. La funcin de corte al vuelo del mdulo TSX CAY 22 necesita la versin 4.1 delsoftware PL7 Junior/Pro.

Descripcin

Funcionamiento

Sinptico de un eje

Configuracin+ ajuste%KW.%MW

Funcin SMOVE

%O, %QW

%I, %IW

Parmetrosde configuracin

Tratamiento

Bucle de regulacin

Tratamientoentradas/salidasauxiliares

Entrada de codificador

Salida de referencia de velocidad del variador

Entrada de leva (toma de origen)Entrada de sucesoEntrada de recalibradoEntrada de paro de emergenciaEntrada de fallo del variador

Salida de validacin de variadorSalida refleja

Control de movimiento Lexium 0Mdulos de control de movimiento TSX CAY para servomotores

Descripcin

TSX CAY 41/42

TSX CAY 21/22

Caractersticas: pginas 13 y 14

Referencias: pginas 15 y 16

Conexiones: pginas 17 a 20

Dimensiones:pgina 21


Caractersticas de funcionamientoTipo de mdulos TSX CAY 21/22 TSX CAY 41/42 TSX CAY 33Bucle de regulacin Proporcional con anticipacin de la velocidad y conmutacin de la ganancia

Perodo 2 ms Perodo 4 msTrayectorias Ley de velocidad Trapezoidal o parablica

Resolucin Mnima 0,5 unidades de posicin por punto

Mxima 1.000 unidades de posicin por punto

Longitud del eje Mnima TSX CAY 21: 32.000 puntos TSX CAY 41: 32.000 puntos TSX CAY 33: 256 puntosTSX CAY 22: 256 puntos TSX CAY 42: 256 puntos

Mxima 32.000.000 puntos

Velocidad Mnima 54.000 puntos/min

Mxima 270.000 puntos/min

Aceleracin (paso de 0 a VMAX)

Mnima s 10

Mxima ms 8 16

Modos de funcionamiento

OFF Modo medida, inhibicin del bucle de regulacin

El mdulo funciona para adquisicin de la posicin y la velocidad actuales

DIR DRIVE Modo lazo abierto, inhibicin del bucle de regulacin

El mdulo funciona nicamente en salida analgica

MANU Movimiento controlado por el operario: desplazamiento visual desplazamiento incremental

AUTO Sucesin de movimientos controlados por el programa del autmata. Los movimientos estn descritos segn una sintaxis similar al lenguaje ISO. Los desplazamientos pueden expresarse en valores absolutos o relativos (bien respecto de la posicin actual, bien respecto a la posicin de origen).Posibilidad de ejecucin paso a paso, de suspensin/reanudacin de movimientos, de modulacin de velocidad

SEGUIDOR El eje n del mdulo es esclavo: bien del eje 0 del mismo mdulo bien de una ley de control transmitida mediante el programa de aplicacin

Entorno Enlace del codificador, presencia del variador, paro de emergenciaMovimientos Control de la ejecucin correcta de los movimientos (error de seguimiento, ventana de parada,

topes programables)Control Control de coherencia de los mandosParmetros Control de validez de los parmetros

FuncionesTipo de mdulos TSX CAY 21 TSX CAY 22 TSX CAY 41 TSX CAY 42 TSX CAY 33Interpolacin lineal 2/3 ejes S

Ejes con lmites S S S S S

Ejes infinitos S S S

Ejes seguidores Proporcin esttica S S

Proporcin dinmica S S

Correccin de offset del variador S S S

Corte al vuelo Por posicin o por suceso con el eje maestro infinito y el eje esclavo lineal limitado

S

Caractersticas Control de movimiento Lexium 0Mdulos de control de movimiento TSX CAY para servomotores

Referencias:pginas 15 y 16

Conexiones:pginas 17 a 20



Caractersticas elctricasTipo de mdulos TSX CAY 21 TSX CAY 22 TSX CAY 41 TSX CAY 42 TSX CAY 33Modularidad 2 ejes 2 ejes 4 ejes 4 ejes 3 ejes

Frecuencia mxima en las entradas de contaje 16 a 25 bits 12 a 25 bits 16 a 25 bits 12 a 25 bitsCodificador absoluto SSI 12 a 25 bits

Frecuencia CLK transmisin kHz 200 Codificador incremental

1 kHz 500 4 kHz 250 kHz en entrada, es decir, 1 MHz en contaje

Consumos c 5 V - 1100 mAc 24 V - 15 mA

c 5 V - 1500 mAc 24 V - 30 mA

Corriente consumida por el mdulo en el 10/30 V codificador a 24 V (codificador absoluto 24 V)

Tpica mA 11 (20 como mx.) 22 (40 como mx.)

Potencia disipada en el mdulo

Tpica W 7,2 (11,5 como mx.) 10 (17 como mx.)

Control de las alimentacin de los sensores S S

Caractersticas de las entradasTipo de entradas Entradas de contaje c 5 V

(IA/IB/IZ)Entradas de control de variador(1 por eje)

Entradas auxiliares(toma de origen, suceso, recalibrado, paro de emergencia)

Lgica Positiva Positiva PositivaValores nominales

Tensin V 5 24 24Corriente mA 18 8 8

Valores lmite Tensin V 5,5 19...30 (posible hasta 34 V, limitado a 1 h por cada 24 h)

19...30 (posible hasta 34 V, limitado a 1 h por cada 24 h)

En estado 1 Tensin V 2,4 11 (estado correcto) 11Corriente mA > 3,7 (para U = 2,4 V) > 3,5 (para U = 11 V) > 6 (para U = 11 V)

En estado 0 Tensin V 1,2 5 (estado de fallo) 5Corriente mA < 1 (para U = 1,2 V) < 1,5 (para U = 5 V) < 2 (para U = 5 V)

Control retorno tensin/codificador Control de presencia Impedancia de entrada para U nominal 270 3000 3000Tipo de entradas Resistiva Resistiva Sumidero de corrienteConformidad IEC 1131 Tipo 1 Tipo 2Compatibilidad con detectores 2 hilos S (todos los detectores 24 V)Compatibilidad con detectores 3 hilos S (todos los detectores 24 V)

Caractersticas de las salidasTipo de salidas Salidas analgicas

(1 por eje)Validacin del variador(1 salida rel por eje)

Salidas reflejas(1 por eje)

Rango V 10,24 Resolucin 13 bits + signo Valor del LSB mV 1,25 Tensin nominal V c 24 c 24Tensin lmite V 530 19...30 (posible hasta 34 V,

limitado a 1 h por cada 24 h)Corriente mA 500 nominalCorriente mxima mA 1,5 200 (carga resistiva a 30 V) 625 (para U = 30 o 34 V)Carga mnima admisible 1 V/1 mA Cada de tensin mxima ON V < 1Corriente de fuga mA < 0,3 Tiempo de conmutacin < 5 ms < 500 sCompatibilidad con las entradas en corriente continua

Todas las entradas de lgica positiva cuya resistencia de entrada es < 15 k

Conformidad IEC 1131 SProtecciones contra las sobrecargasy los cortocircuitos

Por limitador de corriente y disyuncin trmica

Proteccin contra las sobretensiones de las vas Diodo Zner entre las salidas y el + 24 V

Proteccin contra las inversiones de polaridad Mediante diodo inverso en la alimentacin


Caractersticas (continuacin)





TSX CAY 4p

ABE-7CPA01

Mdulos de control de movimiento para servomotoresTipo de entradas Caractersticas Funciones N. de

ejes (1)Referencia(2)

Pesokg

Codificadores incrementales c 5 V RS 422, cccc 1030 VTotem Ple (3)Codificadores absolutosserie RS 485 o paralelo (4)

Contaje 500 kHz con codificador incremental Adquisicin 200 kHz con codificador absoluto serie

Regulacin en eje lineal independiente

2 TSX CAY 21 0,480

4 TSX CAY 41 0,610

Regulacin sobre eje lineal o infinito independiente Ejes seguidores Correccin dinmica de offset del variador Corte al vuelo (5)

2 TSX CAY 22 0,480

4 TSX CAY 42 0,610

Regulacin sobre eje lineal o infinito Interpolacin lineal en 2 o 3 ejes Correccin dinmica de offset del variador

3 TSX CAY 33 0,610

Accesorios de conexinDesignacin Conexin Tipo de conector sobre

mdulo TSX CAY ppRep.(6)

Referencia Pesokg

Conectores tipo SUB-D (lote de 2)

Codificador incremental/absoluto SSI

SUB-D 15 contactos (1 por eje) 4 TSX CAP S15 0,050

Referencias de velocidad

SUB-D, 9 contactos(1 por mdulo TSX CAY)

7 TSX CAP S9 0,050

Interface de conexin para codificador incremental

Codificador incremental c 5 V RS 422/RS 485

SUB-D, 15 contactos(1 por eje)

6 TSX TAP S15 05 0,260

Caja de conexin Referencia de velocidad hacia los variadores


TSX TAP MAS 0,590

Bases de conexin Telefast 2

Referencias de velocidad


ABE-7CPA01 0,300

Entradas auxiliares, salidas reflejas, alimentacinE/S c 24 V, alimentaciones de codificadores c 5/24 V

HE 10, 20 contactos(1 para 2 ejes)

ABE-7H16R20 0,300

Seales de control de los variadores de alimentacinE/S c 24 V

HE 10, 20 contactos(1 por mdulo TSX CAY)

ABE-7H16R20 0,300

Base de adaptacin Codificadores absolutos de salidas paralelas (16 a 24 bits) c 5 V, c 1030 V

SUB-D, 15 contactos ABE-7CPA11 0,300

(1) Mdulos TSX CAY 41/42/33 con formato doble.(2) Producto suministrado con instrucciones de uso en: francs e ingls.(3) Codificador Totem Polo con salidas Push/Pull complementarias.(4) Codificadores absolutos con salidas paralelas con interface de adaptacin ABE-7CPA11(5) Funcin de corte al vuelo disponible con el mdulo TSX CAY 22. Necesita el software PL7 Junior/Pro versin 4.1.(6) Referencias, ver las pginas 17 a 20.


Referencias

TSX CAY 2p

TSX TAP MAS

ABE-7H16R20

TSX TAP S15

TSX CAY 33





TSX CDP p01

TSX CDP pp3

Cables con conectores de tipo SUB-DDesde Hacia Rep.

(1)Long. Referencia Peso

kgMdulo TSX CAYpppppppp, conector tipo SUB-D,

Interface TSX TAP S15 05 o base de adaptacin ABE-7CPA11 (conector tipo SUB-D, 15 contactos)

5 0,5 m TSX CCP S15 050 0,1101 m TSX CCP S15 100 0,1602,5 m TSX CCP S15 0,220

Mdulo TSX CAYpppppppp, conector tipo SUB-D, 9 contactos (referencia de velocidad)

Base ABE-7CPA01 8 2,5 m TSX CXP 213 0,2706 m TSX CXP 613 0,580

Cables equipados con 1 extremo de conector SUB-D y 1 extremo libre (lado del variador)Mdulo TSX CAY pppppppp o caja TSX TAP MAS

Referencia de velocidad del variador Lexium MHDA y otros variadores (seccin 0,205 mm2)

9 6 m TSX CDP 611 0,790

Cables de conexin equipados con conectores HE 10Mdulo TSX CAY pp, (conector tipo HE 10 sobremoldeado 20 contactos)

Base ABE-7H16R20 (conector tipo HE 10, 20 contactos)Cable de 500 mA como mx.

10 0,5 m TSX CDP 053 0,0851 m TSX CDP 103 0,1502 m TSX CDP 203 0,2803 m TSX CDP 303 0,4105 m TSX CDP 503 0,670

Cables equipados con 1 extremo de conector HE 10 y 1 extremo libre del lado del variadorMdulo TSX CAYpp, (conector tipo HE 10 sobremoldeado 20 contactos)

Entradas auxiliares, salida refleja, seales de control, alimentacin (extremo libre)Cables 20 hilos 500 mA como mx.

11 3 m TSX CDP 301 0,400

5 m TSX CDP 501 0,660

Cables equipados para variador Lexium MHDAMdulo TSX CAY pp, conector tipo SUB-D 15 contactos (entrada codificador)

Retorno de codificador incremental simulado (conector tipo SUB-D 9 contactos)

12 2 m TSX CXP 235 0,210

6 m TSX CXP 635 0,470

Retorno de codificador absoluto simulado (conector tipo SUB-D 9 contactos)

13 2 m TSX CXP 245 0,210

6 m TSX CXP 645 0,470

Cables equipados para variador Twin Line TLD 13Mdulo TSX CAY pp, conector tipo SUB-D 15 contactos (entrada codificador)

Variador TLD 13 con mdulo ESIM 1-C/2-C Retorno de codificador incremental simulado (conector tipo SUB-D 15 contactos)

14 2 m TSX CXP 243(1)

6 m TSX CXP 643(1)

Variador TLD 13 con mdulo SSI-CRetorno de codificador absoluto simulado (conector tipo SUB-D 15 contactos)

15 2 m TSX CXP 253

6 m TSX CXP 653

Cables equipados para variador NUM MDLAMdulo TSX CAY pp, conector tipo SUB-D 15 contactos(entrada de codificador)

Variador modular NUM MDLA (conector tipo SUB-D alta densidad, 15 contactos)

16 2,5 m TSX CXP 233 0,220

6 m TSX CXP 633 0,470Caja TSX TAP MAS conector tipo SUB-D 9 contactos

Referencia de velocidad del variador modular NUM MDLA (conector tipo SUB-D, 25 contactos)

17 2,5 m TSX CXP 223 0,340

Cable equipado con caja de conexin para variadores ATV-58FMdulo TSX CAY pp Referencia de velocidad variadores para

motor asncrono Altivar 38/58 ATV-58F18 1 m VY1-X411CA15 0,400

(1) Referencias, ver las pginas 17 a 20.


Referencias (continuacin)





Conexin de los mdulos TSX CAY

Conexin generalEjemplos de conexin de los codificadores Ejemplos de conexin de las seales de referencia de

velocidad

GND

68

10

1112

14

1516

18

1920

2321

+

+

+

+

++

++

GND

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31

Telefast 2

ABE-7CPA01

++

GND

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31

Telefast 2

ABE-7CPA11

++

1 2 3 4 100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

C C C C 300

301

302

303

304

305

306

307

308

309

310

311

312

313

314

315

200

201

202

203

204

205

206

207

208

209

210

211

212

213

214

215

Telefast 2

ABE-7H16R20

++

++

1 2 3 4 100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

C C C C 300

301

302

303

304

305

306

307

308

309

310

311

312

313

314

315

200

201

202

203

204

205

206

207

208

209

210

211

212

213

214

215

Telefast 2

ABE-7H16R20

1 4 7

8

9

10

11

10

1 4

2 6 5

5

TSX CAY 41

204104

303113

203103

201101

301112

200100

P4

308

309

310

311

+

+

+

+

+

+

+

+

314114

111211

110210

109209

108208312112107207106206105205104204

102 + 10/30 V+ 5 V0 V100101

I3

I2

I1

I0

Q0

I3

I2

I1

I0

Q0

3

Alimentacincodificadores

Ejes 0 y 2

Ejes 1 y 3

Salida refleja

Suceso

Recalibrado

Toma de origen

Parada de emergencia

Suceso

Recalibrado

Salida refleja

Toma de origen

Parada de emergencia

Eje 3 Eje 1

Alimentacin c 24 V

Alimentacin c 24 V captadores de E/S auxiliares

0 VEntrada control variadorValidacin del variador24 V

0 VEntrada control variadorValidacin del variador24 V

Eje 2 Eje 0

Eje 0

Eje 1

Vref 3Eje 3

Vref 2Eje 2

Vref 1Eje 1

Vref 0Eje 0

Variador conentrada 2 hilos

RefComnGND

Comn (0 V)Ref Ref +GND

Variador conentradas diferenciales

Enlace a los GND-ANA(bornas 5, 11, 15 y 19)

1 Codificador incremental o absoluto 2 Codificador incremental 5 V RS 422 3 Codificador absoluto con salidas paralelas 4 Conector TSX CAP S15 5 Cable equipado TSX CCP S15ppp 6 Conector TSX TAP S15 05

1 IB - 7 NC2 Ret. alim. 8 IB + 5 V3 IZ + 5 V 9 NC4 IZ - 10 0 V5 IA + 5 V 11 NC6 IA - 12 + 5 V

7 Conector TSX CAP S9 8 Cable equipado TSX CXP 213/613 9 Cordn equipado TSX CDP 61110 Cable equipado TSX CDPpp311 Cordn equipado TSX CDPpp01

Ejemplo de conexin de los variadores(entradas/salidas auxiliares)

Ejemplo de conexin de las entradas/salidas auxiliares


Conexiones





8

1312

++

++

1 2 3 4 100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

C C C C 300

301

302

303

304

305

306

307

308

309

310

311

312

313

314

315

200

201

202

203

204

205

206

207

208

209

210

211

212

213

214

215

Telefast 2

ABE-7H16R20

TSX CAY 42

++

++

1 2 3 4 100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

C C C C 300

301

302

303

304

305

306

307

308

309

310

311

312

313

314

315

200

201

202

203

204

205

206

207

208

209

210

211

212

213

214

215

Telefast 2

ABE-7H16R20

10

99

11

10

1 6 5

212112101

3215

12

154

112212

1118

43

TSX TAP MAS

X3

X5

r

VariadorLexium MHDACodificador incremental

Codificador absoluto SSI

negroazulmarrn

Hacia otrosvariadoresLexium

Alimentacin c 24 V

Alimentacin c 24 Vcaptadores de E/S auxiliares

ComnInput 1

ValidacinOK variador +24 V

- In +- In Com

Ejemplo de conexin para variador Lexium MHDA

Ejemplo de conexin para variador Twin Line TLD 13 con opcin ESIM 1-C/2-C

1 Codificador incremental o absoluto5 Cable equipado TSX CCP S15ppp (retorno de codificador)6 Conector TSX TAP S15 058 Cable equipado TSX CXP 213/613

9 Cordn equipado TSX CDP 61110 Cable equipado TSX CDPpp311 Cordn equipado TSX CDPp01

12 Cable equipado TSX CXP 235/635 (retorno simulado de codificador incremental)13 Cable equipado TSX CXP 245/645 (retorno simulado de codificador absoluto SSI)14 Cable equipado TSX CXP 243/643 (retorno simulado de codificador incremental)15 Cable equipado TSX CXP 253/653 (retorno simulado de codificador absoluto SSI)

1514

++

++

1 2 3 4 100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

C C C C 300

301

302

303

304

305

306

307

308

309

310

311

312

313

314

315

200

201

202

203

204

205

206

207

208

209

210

211

212

213

214

215

Telefast 210

11

1 6 58

99

TSX TAP MAS

r

171816

31323334

Alimentacin c 24 V

Codificador incremental con mdulo ESIM1-C/2-C Retornocodificadorsimulado

Referencia de velocidad, entradas/ salidas auxiliares de variador

Codificador absoluto con opcin SSI-CVariadorTwin Line TLD 13M4

S

TSX CAY 42

ABE-7H16R20

negroazulmarrn

Hacia otrosvariadoresTwin Line


Conexiones (continuacin)

Referenciavelocidadeje 0

Entradas/salidas auxiliaresvariadoreje 0

Entradas/salidas auxiliares

Retornocodificadorsimuladoeje 0





1

++

++

1 2 3 4 100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

C C C C 300

301

302

303

304

305

306

307

308

309

310

311

312

313

314

315

200

201

202

203

204

205

206

207

208

209

210

211

212

213

214

215

Telefast 2

ABE-7H16R20

TSX CAY 42

10

8

189

TSX TAP MAS

AA+

A/A

BB+

B/B Z+ Z

0V0V

LI1

LI4

R1B

R1A

AI1A

AI1B

COM

+5V 101

112

212

1 2

A1

Valid

ar

Variador ATV-58F (2)

(1)

Alimentacin c 24 V

Eje 0

Hacia otros variadores

Fallo

var

.

Ref

. alim

.

negr

oazu

lm

arr

n

Ejemplo de conexin para variador Altivar ATV-58F (para motores asncronos)

1 Codificador incremental 8 Cable equipado TSX CXP 213/613 9 Cordn equipado TSX CDP 61110 Cable equipado TSX CDPpp318 Cable equipado y caja de adaptador VY1-X411CA15.

(1) Para la conexin de las entradas/salidas auxiliares (por ejemplo: parada de emergencia, toma de origen, etc.), consultar las conexiones en la pgina 17.(2) El variador debe programarse en Macroconfiguracin para uso general. Para otras conexiones hacia el variador ATV-58F, consultar nuestro catlogo Arrancadores progresivos y variadores de velocidad n. 56023.



Referencia de velocidad

Entradas/salidas auxiliares de variador

Codificador incremental





NUM MDLA

J2

J3

J4

J3

TSX TAP MAS

TSX CAY 21

NUM MDLA

8

17

17

16

TSX TAP MAS

TSX CAY 21

8

9

9

Ejemplo de conexin de los variadores modulares NUM MDLA

8 Cable equipado TSX CXP 213/61316 Cable equipado TSX CXP 233/63317 Cable equipado TSX CXP 223

Ejemplo de conexin para distribucin de las referencias de velocidad para variadores

8 Cable equipado TSX CXP 213/6139 Cordn equipado TSX CDP 611







Montaje en paso de armario (estanco)b Taladrado 37b Panel de 5 mm de grosor como mximo

Montaje sobre perfil DIN con accesorio LA9-DC9976.

Dimensiones

Interface de conexin para codificador incremental TSX TAP S15 05

Caja de conexin de las referencias de velocidad para variadores TSX TAP MAS

70,4

3155

27,4

3847

435,5

50= =80

65=

=

80

25,5


Dimensiones



Conexin:pginas 17 a 20


La instalacin mediante el software PL7 Junior/Pro proporciona:b Las funciones SMOVE y XMOVE de control de movimientos para programacinde movimientos. Esta funcin utiliza los lenguajes de contactos, lista de instruc-ciones o literal estructurado.b Pantallas especializadas de configuracin, reglaje y puesta a punto de los ejes.

El desplazamiento sobre un eje independiente se define ejecutando la funcin decontrol SMOVE en el programa de aplicacin.Ejemplo: alcanzar la cota absoluta 10.000.000 mm, a una velocidad de 200 mm/min, sinparada.Una pantalla permite introducir los parmetros de la funcin SMOVE en un bloquede operacin.

El control XMOVDE permite definir un desplazamiento sobre ejes interpolados(TSX CAY 33 nicamente).

Una trayectoria completa se programa utilizando una sucesin de funciones de con-trol de movimiento elemental SMOVE o XMOVE.Grafcet es un lenguaje apropiado para este tipo de programacin, ya que asocia a cadaetapa un movimiento elemental.

Instalacin de software para los mdulos TSX CAY/CFY

Programacin de movimientos

Cdigos de instruccionesLas caractersticas de los desplazamientos se describen siguiendo una sintaxis pare-cida a la del bloque de un programa de control numrico escrito en lenguaje ISO.Los mdulos de control de movimiento TSX CAY y TSX CGY cuentan con las instruc-ciones siguientes:

Ejes independientes(SMOVE)

Ejes interpolados(XMOVE)

Cdigo y tipo de instruccin TSX CAY 21/41 TSX CAY 22/42/33 TSX CFY 11/21 TSX CAY 3309 Desplazamiento hasta la posicin con parada01 Desplazamiento hasta la posicin sin parada10 Desplazamiento hasta la deteccin del suceso con parada 11 Desplazamiento hasta la deteccin del suceso sin parada14 Toma de origen04 Mando en parada05 Espera de suceso07 Memorizacin de la posicin simultnea a la aparicin del

suceso

62 Toma de origen forzada30/32 Mecanizado simple92 Inicializacin de las posiciones memorizadas21 Movimiento sin parada, con toma de origen en marcha22 Corte al vuelo en 2 ejes (1)90/98 Eleccin del corte por posicin o suceso (1)

Instruccin posibleEl usuario puede simbolizar estos cdigos de instrucciones en cdigo G (por ejemplo: 09 puede simbolizar por G09).Los cdigos de instrucciones estn precedidos por otro cdigo que indica el tipo que se debe alcanzar:b 90: si la cota que se debe alcanzar es un valor absoluto.b 91: si la cota que se debe alcanzar es un valor relativo respecto a la posicin actual.b 98: si la cota que se debe alcanzar es un valor relativo respecto de una posicin memorizada (ndice).b 60: si la cota que se debe alcanzar es un valor absoluto y el movimiento es de sentido impuesto (TSX CAY 22/42/33 nicamente)b 68: si la cota que se debe alcanzar es un valor relativo respecto de un posicin memorizada y el movimiento de sentido impuesto (TSX CAY 22/42/33 nicamente)(1) nicamente con TSX CAY 22. Necesita el software PL7 Junior Pro versin V4.1 TLX CD/RCDJ/P 41M.

Programacin de una trayectoria

5

4

3

2

1 SMOVE %CH102.0 (1, 90, 01, X1, F1)

SMOVE %CH102.0 (2, 90, 09, X2, F2)

SMOVE %CH102.0 (3, 90, 09, 0, F1)

2

1

3

F2

F1

F1

X1Xp: coordenada de la posicin quese debe alcanzarFp: velocidad de desplazamientodel mvil

Velocidad

X2 Posicin

Control de movimiento Lexium 0Mdulos de control de movimiento

Instalacin


La instalacin de las funciones de la aplicacin se puede realizar con el softwarePL7 Junior/Pro, que permite acceder a las pantallas especficas de la funcin decontrol de ejes y paso a paso para la configuracin, ajuste, puesta a punto y docu-mentacin de las aplicaciones.Estas funciones se realizan con editores a los que se puede acceder directamentedesde la pantalla inicial mediante iconos de la barra de herramientas. Las ventanascorrespondientes a estos editores pueden visualizarse simultneamente en unamisma pantalla (por ejemplo: la posibilidad de programar y definir simultneamente,con el editor del programa, los smbolos en el editor de variables).

Desde la pantalla de configuracin se puede acceder fcilmente a las pantallas deparametrizacin de las funciones de la aplicacin haciendo clic sobre su posicin.Ejemplo: configuracin en la que se han definido los mdulos TSX CAY 21 y TSX CFY 21.

El editor de configuracin facilita la introduccin y modificacin de los valores de losdistintos parmetros de configuracin de los ejes. Estos parmetros permiten adap-tar el funcionamiento del mdulo de control de ejes (por ejemplo, el mdulo TSX CAY21) en la mquina que se desea controlar.Los parmetros para la configuracin de los ejes son:b Unidades de medida.b Resolucin.b Tipo de codificador.b Lmites superior e inferior.b Velocidad mxima.b Estos datos son propios de la mquina y no pueden modificarse con el programa.

Estos parmetros estn relacionados con el funcionamiento de los ejes. Necesitanpor lo general manipulaciones y desplazamientos del mvil para conocerse. Estos pa-rmetros estn regulados en modo conectado (se inicializan en una configuracinen modo local).Conciernen a:b La compensacin del codificador.b Resolucin.b Los parmetros de regulacin.b

En modo conectado, el usuario tambin puede utilizar el editor de configuracincomo un cuadro de instrumentos, que le permite controlar y observar las operacio-nes del eje de un vistazo.El cuadro de instrumentos facilita los distintos datos y controles en funcin del modode funcionamiento seleccionado:b Modo automtico (Auto).b Modo manual (Manu).b Modo directo (Dir_Drv).b Modo parada (Off).

Instalacin de software para los mdulos TSX CAY/CFY (continuacin)

Alta de los mdulos de control de ejes y paso a paso

Configuracin de los mdulos

Reglaje de los mdulos

Puesta a punto de los mdulos

Control de movimiento Lexium 0Mdulos de control de movimiento

Instalacin (continuacin)


Arquitectura SERCOS y sinptico funcional

Control de movimiento Lexium 0Mdulo de control de movimiento SERCOS TSX CSY 84

SERCOS (SERiaI COmmunication System) es un estndar de comunicacin que define el enlace digital (me-dio y protocolo de intercambio) entre el mdulo de control de movimiento y los variadores inteligentes. Estdefinido por la norma europea EN 61491. La utilizacin de la arquitectura distribuida SERCOS permite conec-tar entradas/salidas de aplicacin (codificador de posicin, paro de emergencia, etc.) directamente sobre losvariadores inteligentes, de forma que los costes de conexin se reducen. El enlace digital sobre medio de fibraptica permite realizar intercambios a gran velocidad (2 o 4 M baudios) al mismo tiempo que garantiza una buenainmunidad en los entornos industriales con perturbaciones. La oferta SERCOS alrededor de la plataforma de au-tomatismo Premium est compuesta por:b Un mdulo de control de ejes TSX CSY 84 que puede controlar hasta 8 variadores a travs del bus en anilloSERCOS. El mdulo realiza el clculo de la trayectoria y la interpolacin de varios ejes (modo posicin). Esposible acceder a los dems modos (velocidad y par) a travs de la asistencia de los servicios de aplicacionesde Schneider Electric.b Variadores de enlace digital MHDS de 1,5 A a 70 A. Gestionan los bucles de posicin, de velocidad y depar y garantizan la conversin de potencia para controlar el motor. Los retornos de codificadores se envan alvariador (posicin actual, velocidad en curso).b Motores brushless Lexium SER/BPH. Disponen de imanes samarium cobalt, de forma que ofrecen una ele-vada potencia de masa y una gran dinmica de velocidad, manteniendo unas dimensiones reducidas.La oferta Lexium ofrece todos los accesorios necesarios (self de filtrado, resistencia de freno, etc.) y el con-junto de los elementos de conexin.

El sinptico funcional presenta las diversas funciones realizadas por los distintos componentes que forman elsistema de control multieje.

Arquitectura

Sinptico funcional

Cables de fibra pticaRed en anillo SERCOS

Variadores Lexium MHDS

MotoresLexium SER/BPH

AutmataTSX/PCX 57

Programade aplicacin

Bus X

Mdulos SERCOSTSX CSY 84

Ejes independientes lineales o infinitosInterpolacin lineal de 2 a 8 ejesEjes seguidores (6 esclavos) por relacin o levas de perfil

VariadorLexium MDHS

Interpretacin de los controlesBucle de posicinBucle de velocidadBucle de corrienteConversin depotencia

VelocidadPosicin

Motor Lexium SER/BPH

PL7 Junior/Pro UniLink

Bus en anillo SERCOS(hacia la red de variadores de velocidad)



Conexiones:pgina 28


Sinptico funcional (continuacin), descripcin y caractersticas

Control de movimiento Lexium 0Mdulo de control de movimiento SERCOS TSX CSY 84

El software PL7 Junior/Pro a travs de la toma de terminal de la plataforma Premium permite:b Declarar el mdulo SERCOS TSX CSY 84 en la configuracin del autmata.b Configurar las funciones y ajustar los parmetros de los ejes utilizados.b Programar los movimientos en la aplicacin del autmata.b Ajustar los parmetros a travs de cdigos de funcionamiento (parmetros, mdulo TSX CSY 84 y varia-dores Lexium MHDS).b Probar y poner a punto la aplicacin.El software UniLink a travs de la toma terminal RS 232 del variador Lexium MHDS permite:b Definir los tipos de variador Lexium MHDS y de motor Lexium SER/BPH.b Ajustar los parmetros de los variadores Lexium MHDS, guardarlos en la memoria EEprom del variador yarchivarlos en un terminal compatible con el PC.

El mdulo de control de eje SERCOS TSX CSY 84 incluye:1 Un conector referenciado Tx, tipo SMA para conectar los variadores mediante un cable fibra ptica de

emisin del anillo SERCOS.2 Un conector referenciado Rx, tipo SMA para conectar los variadores mediante un cable de fibra ptica de

recepcin del anillo SERCOS.3 Cuerpo rgido, en doble formato, que realiza las siguientes funciones:b Soporte de tarjeta electrnica.b Enganche y enclavamiento del mdulo en su emplazamiento.4 Pilotos de diagnstico del mdulo:b Piloto RUN (verde): encendido, buen funcionamiento del mdulo.b Piloto SER (amarillo): intermitente, emisin y recepcin de datos en la red SERCOS.b Piloto ERR (rojo):v encendido, defecto interno del mdulo,v intermitente, arranque del mdulo, defecto de comunicacin, configuracin no conforme o aplicacinausente.b Piloto I/O (rojo): encendido, defecto externo o fallo de utilidad.b Piloto INI (amarillo): intermitente, mdulo en curso de inicializacin.5 Pilotos de diagnstico de las vas (verde): encendido, eje en funcionamiento normal; apagado, defecto de

configuracin; intermitente, eje con error grave:b 1 a 8: visualizacin de los 8 ejes reales.b 9 a 12: visualizacin de los 4 ejes imaginarios.b 13 a 16: visualizacin de las 4 vas medida de posicin externa.b 17 a 20: visualizacin de los 4 grupos de ejes coordinados.b 21 a 24: visualizacin de los 4 grupos de ejes seguidores.6 Un pulsador de punta de lpiz que permite reinicializar el mdulo.7 Dos conectores tipo mini DIN 8 contactos, uso reservado para Schneider Electric.

Sinptico funcional (continuacin)

Descripcin

3

4

6

5

7

2

1

Caractersticas

Caractersticas elctricas del mdulo TSX CSY 84Red SERCOS Naturaleza Soporte industrial conforme con la norma EN 61491

Topologa En anilloMedio Cable de fibra pticaCaudal binario M baudios 4 por defectoDuracin de ciclo ms 2 o 4 por configuracinN. de segmentos 9 como mx. con mdulo TSX CSY 84Longitud de segmento m 38 mx. con cable fibra ptica plstico, 150 como mx. con cable fibra ptica de vidrio

Bus X Distancia m 100 mx. (1) entre el mdulo de control de ejes TSX CSY 84 y el procesador Premium

Consumo mA 1800 en c 5 VPotencia disipada en el mdulo W 9 (tpica)(1) Sin utilizar el mdulo de traslado bus X TSX REY 200.

Conexiones:pgina 28



Caractersticas (continuacin) Control de movimiento Lexium 0Mdulo de control de movimiento SERCOSTSX CSY 84

Caractersticas (continuacin)

Caractersticas funcionales del mdulo TSX CSY 84Nmero de vas 32 configurables (0 a 31) de las que la va 0 para configurar el anillo SERCOS

Tipo de ejes Ejes reales (conectados a un variador)

8 (vas 1 a 8)

Ejes imaginarios 4 (vas 9 a 12)

Grupo de ejes 4 coordenadas (vas 17 a 20) Cada grupo permite la interpolacin lineal de 2 a 8 ejes

4 seguidores (vas 21 a 24). Cada grupo puede estar compuesto de 7 ejes como mximo: 1 maestro/6 esclavos en modo proporcin o en modo leva

Perfil de leva 7 (vas 25 a 31). Utilizado para realizar un perfil de levas electrnicas con interpolacin lineal o cbica entre puntos de perfiles

Consignas externas auxiliares 4 (vas 13 a 16). Lectura de posicin externa a partir de un codificador conectado a la entrada de posicin del variador

Principales funcionesProgramacin Movimientos Toma de origen, absoluto, relativo o continuo

Movimiento inmediato o diferido por puesta en fila de espera, hacia una posicin determinada Modulacin de velocidad posible

Funciones especiales Sincronizacin de punto en posicin "Point lock position" y sincronizacin de punto en tiempo "Point lock time": sincronizacin de un eje esclavo con un objetivo de posicin esclavo y un objetivo de posicin maestro en parmetros Medida de longitud "Measure part": medida de la distancia entre dos flancos en una entrada Todo o Nada del variador aplicable a un eje real o a un eje auxiliar (medida de posicin por codificador externo) Contaje de captador "Count probe" (1): contaje de los flancos en una entrada Todo o Nada del variador en una duracin. Movimiento en entrada de captador "Fast index" (1): arranque de un movimiento por suceso de referencia de captura Registration move (1): captura de una posicin en el flanco de una entrada Todo o Nada del variador Corte giratorio "Rotary Knife": corte por cuchilla giratoria. Sincroniza un eje circular en un eje lineal y controla una salida Todo o Nada del variador

Otras funciones especiales Es posible desarrollar cualquier otra funcin especial con la ayuda de nuestros servicios de aplicaciones. Consultarnos

Paradas/recuperacin Parada rpida, parada segn perfil de la deceleracin configurada Parada temporal Recuperacin del movimiento parado

Configuracin/reglajeAnillo SERCOS Tiempo de ciclo del bus, caudal sobre el bus, potencia ptica en la fibra, diagnstico del bucle

SERCOSAceleracin/deceleracin Valores rampa, tipo rampa (rectangular, triangular y trapezoidal), eleccin unidades, reglaje

mximo aceleracin

Velocidad Unidades de velocidad, velocidad por defecto, velocidad mxima, coeficiente de modulacin de velocidad

Otros reglajes Ventana a punto, mdulo, topes de software

Grupo de ejes seguidores Seguimiento del eje maestro por relacin o por leva (perfil de leva), posicin de umbral del maestro que activa el seguimiento, valor de Bias por puesta en sincronizacin de un eje, vigilancia entre la posicin maestro y esclavo, offset maestro para eje seguidor

Grupo de ejes coordinados Tipo de interpolacin: lineal

Perfil de leva Valores de un punto existente de un perfil de leva, nmero de puntos (5.000 como mx.), tipo de interpolacin, direcciones de las tablas

Estado de un movimiento o de un eje

En movimiento, en aceleracin, en deceleracin, en toma de origen, en posicin, en defecto, etc.

Diagnstico Defecto variador, eje en curso de captura de datos, error de seguimiento, sobretensin, tensin baja, sobreintensidad, defecto alimentacin

(1) Funcin que necesita el mdulo TSX CSY 84 versin 1.1.

Descripcin: pgina 25

Conexiones:pgina 28



Funciones Control de movimiento Lexium 0Mdulo de control de movimiento SERCOSTSX CSY 84

La instalacin de las funciones de la aplicacin se puede realizar con el software PL7Junior/Pro, que permite acceder a las pantallas especficas de la funcin de controlde movimiento SERCOS para la configuracin, reglaje, puesta a punto y documen-tacin de las aplicaciones. Estas funciones se realizan con editores a los que sepuede acceder directamente desde la pantalla inicial mediante iconos de la barra deherramientas. Las ventanas correspondientes a estos editores pueden visualizarsesimultneamente en una misma pantalla (por ejemplo: la posibilidad de programar ydefinir simultneamente, con el editor del programa, los smbolos en el editor de va-riables).Alta del mdulo de control de movimiento SERCOS Desde la pantalla de configuracin se puede acceder fcilmente a las pantallas deparametrizacin de las funciones de la aplicacin haciendo clic sobre su posicin.Ejemplo: configuracin en la que se ha definido un mdulo TSX CSY 84.

Configuracin del mduloEl editor de configuracin facilita la introduccin y modificacin de los valores de losdistintos parmetros de configuracin de los ejes. Estos parmetros permitenadaptar el funcionamiento del mdulo de control de ejes a la mquina que se deseacontrolar.Los parmetros para la configuracin de los ejes son:b Unidades de medida.b Resolucin.b Lmites superior e inferior.b Velocidad mxima.b Aceleracin/deceleracin.Estos datos son propios de la mquina y no pueden modificarse con el programa.

Reglaje de los mdulosEstos parmetros estn relacionados con el funcionamiento de los ejes. Necesitanpor lo general manipulaciones y desplazamientos del mvil para conocerse. Estosparmetros estn regulados en modo conectado (se inicializan en una configuracinen modo local).Conciernen a:b Velocidad mxima.b Resolucin.b Los parmetros de regulacin.b Aceleracin/deceleracin.

(1) Para utilizar las pantallas especficas de instalacin se necesita el software PL7 Junior/Pro versin 4.1 TLX CD/RCD PL7J/P P41M/42M/43M.

Instalacin del software del mdulo TSX CSY 84 (1)



Conexiones:pgina 28



Funciones (continuacin) y conexiones

Control de movimiento Lexium 0Mdulo de control de movimiento SERCOSTSX CSY 84

Puesta a punto de los mdulosEn modo conectado, el usuario tambin puede utilizar la herramienta de puesta apunto como un cuadro de instrumentos, que le permite controlar y observar las ope-raciones del eje de un vistazo.

El mdulo TSX CSY 84 (1) asociado al software PL7 Junior/Pro (1) ofrece el modomanual, que permite ejecutar comandos de movimiento continuo (JOG) o incremen-tal (INC) sin programacin previa.

1 TSX CSY 84: mdulo de control multieje para Premium mdulo de control mul-tieje para Premium.

2 MHDA 10ppN00: variadores Lexium para motor Lexium SER/BPH.3 990 MCO 000 pp : cables de fibra ptica de plstico preequipados con conecto-

res de tipo SMA.TX Fibra ptica de emisin.TX Fibra ptica de recepcin.

Instalacin del software del mdulo TSX CSY 84 (continuacin)

Conexin

1

3

3

2

TX RX

RX TX RX TX RX TX TXRXTXRX

X13 X15 X13 X15

3 3 3 3

2 2 2 2

Red en anillo SERCOS

Variador 1 Variador 3 Variador 5 Variador 2 Variador 4




(1) Modo Auto/Manu con TSX CSY 84 versin u 1.2 y PL7 Junior/Pro versin 4.3


Referencias Control de movimiento Lexium 0Mdulo de control de movimiento SERCOSTSX CSY 84

El mdulo de control multieje TSX CSY 84 dispone de 32 vas oficios que slo se contabiliza cuando se con-figuran en la aplicacin Premium (mediante el software PL/ Junior/Pro). El nmero mximo autorizado de vasespeciales depende del tipo de procesador:

Referencias

Tipo de procesadores TSX P57 103MTSX P57 153M

TSX P57 2p3MTSX P57 2p23MT PCX 57 203M

TSX P57 3p3MTSX P57 3623MT PCX 57 353M

TSX P57 453MTSX P57 4823M

Nmero mximo vas especiales

8 24 32 64

Designacin Funciones Nmero de ejes Referencia Pesokg

Mdulo de control multieje

Control de variadores digitales SERCOS

8 ejes reales4 ejes imaginarios

TSX CSY 84 0,520

Accesorios de conexinDesignacin Conexin Longitud Referencia Peso

kgCables de fibra ptica de plstico preequipados con conectores de tipo SMA(radio de curvatura: 25 mm mn.)

Variador Lexium MHDS 1pppN00

0,3 m 990 MCO 000 01 0,050

0,9 m 990 MCO 000 03 0,180

1,5 m 990 MCO 000 05 0,260

4,5 m 990 MCO 000 15 0,770

16,5 m 990 MCO 000 55 2,830

22,5 m 990 MCO 000 75 4,070

37,5 m 990 MCO 000 125 5,940

Conjuntos de conexin fibra ptica plsticaDesignacin Composicin Referencia Peso

kgConjunto cable fibra ptica y conectores tipo SMA

12 conectores tipo SMA12 manguitos aislantesCable fibra ptica plstica, longitud 30 m.

990 MCO KIT 01

Herramientas de instalacin de los cables de fibra ptica

Herramientas para realizar cables de longitud a partir del conjunto 990 MCO KIT 01Incluye herramienta pelacables, alicates prensa-terminales, hierro de soldar 25 W e instrucciones de uso

990 MCO KIT 00



Conexiones:pgina 28

TSX CSY 84


Gua de eleccin Control de movimiento Lexium 0Mdulos Quantum de control de movimiento

Aplicaciones Mdulo de control de movimiento monoeje para servomotores. Compatible con los variadores de velocidad Lexium de referencia analgica

Entradas/salidas de variadores Entrada de contaje: codificador incremental c 5 V (RS 422), 2 vasSalida de variador: 10 V, 12 bits

Programacin Con software de configuracin de control de movimiento MHDS por Modbus, o Modbus Plus a travs del autmata

Caractersticas Multiplicacin de frecuencia de contaje (x4)Control automtico de frenoEntradas Todo o Nada auxiliares configurablesSalidas Todo o Nada analgicas configurablesSincronizacin de posicin o de velocidad

Nmero de ejes 1 eje real1 eje de medida externa

Funciones especiales Captura de posicin Maestro/EsclavoSincronizacin de los ejes Maestro/Esclavo

Tipo de mdulos 140 MSB 101 00

Pginas 34


0

Mdulos de control de movimiento multieje para servomotores. Compatibles con los variadores Lexium de enlace digital SERCOS

Por enlace digital SERCOS

Biblioteca de bloques de funcin de ejes con el software Concept Desarrollo posible de aplicaciones personalizadas con la ayuda de nuestros servicios de aplicaciones

Sincronizacin de posicinInterpolacin linealPerfiles de leva electrnica de puntos definidos en los registros de autmatas

Con kit de programacin MMFStart8 ejes reales4 ejes imaginarios4 ejes de medida externa4 grupos de ejes coordinados (con interpolacin lineal de 8 ejes mx.)4 grupos de ejes seguidoresperfiles de leva

Con kit de programacin MMFStart8 ejes reales4 ejes imaginarios 4 ejes de medida externa 4 grupos de ejes coordinados (con interpolacin lineal de 8 ejes mx.)4 grupos de ejes seguidores perfiles de leva

La evolucin del nmero de ejes, hasta: 16 ejes reales 22 ejes/grupos de ejeses posible con el kit de apertura Motion Open C que requiere la asistencia de nuestros servicios de aplicaciones

La evolucin del nmero de ejes, hasta: 32 ejes reales 32 ejes/grupos de ejeses posible con el kit de apertura Motion Open C que requiere la asistencia de nuestros servicios de aplicaciones

Sincronizacin de punto: en posicin "Point lock position", en tiempo "Point lock time"Medida de longitud "Measure part"Contaje de captador "Count probe"Movimiento en entrada de captador "Fast index"Referencia de captura "Registration move"Corte giratorio "Rotary knife"

141 MMS 425 01 141 MMS 535 02

42 42


Los mdulos de control de movimiento 140 MSB 101 00 estn destinados a las aplicaciones monoeje que ex-ijan una fuerte integracin en el automatismo secuencial de la mquina a la que pertenece este eje. La salidaanalgica de este mdulo controla la referencia de velocidad de los variadores Lexium de tipo MHDA o decualquier otro variador de interface analgico; ver las caractersticas en la pgina 33.

El mdulo, a travs de la entrada de retorno del codificador, recibe la seal procedente de un codificador in-cremental, imagen de la posicin del eje de la mquina. Despus del tratamiento de esta informacin y segnlos movimientos solicitados por el programa de aplicacin, el mdulo proporciona a su vez al variador una re-ferencia de velocidad

10 V.

El mdulo 140 MSB 101 00 dispone adems de: b 8 entradas Todo o Nada c 24 V configurables en topes o en funciones especficas de movimiento. Lasentradas no utilizadas en la aplicacin del eje se pueden utilizar como entradas estndar de la secuenciageneral.b 3 salidas c 24 V y una salida analgica 10 V pueden programarse como imagen en tiempo real de losparmetros internos del eje.

Estas entradas/salidas necesitan utilizar una alimentacin de proceso externa c 24 V. El mdulo dispone asi-mismo de una entrada analgica

10 V.

La funcin de multiplicacin de los impulsos del codificador incremental est integrada en el mdulo 140 MSB101 00, que admite una segunda seal de retorno del codificador auxiliar como imagen de un eje maestro. Una caja de conexin 690 MCB 000 00 se inserta en la conexin entre el mdulo de control de movimiento140 MSB 101 00 y el variador de velocidad Lexium MHDA con el fin de simplificar las conexiones.

El mdulo de control de ejes 140 MSB 101 00 incluye:

1 Un cuerpo rgido, en formato sencillo que realiza las siguientes funciones:v Soporte de la tarjeta electrnica.v Sujecin y enclavamiento del mdulo en su emplazamiento.

2 Pilotos de diagnstico del mdulo, que incluyen el indicador digital Modbus Plus: estados de la va ModbusPlus.

3 Un conector tipo SUB-D 9 contactos para el enlace con Modbus esclavo RS 232.

4 Un conector tipo SUB-D 9 50 contactos para el enlace con el variador.

5 Puerta de acceso al soporte de la etiqueta del usuario.

Presentacin

Descripcin

4

Control de movimiento Lexium 0Mdulo Quantum de control de movimiento monoeje 140 MSB 101 00 para servomotores

Presentacin y descripcin

1

5

3

2

Caractersticas: pgina 33

Referencias: pgina 34

Conexiones: pgina 35



Descripcin:pgina 32


Conexiones:pgina 35

Caractersticas de funcionamientoEje Tipo Regulacin en eje lineal, circular o infinito

Sincronizacin de los ejes Maestro/EsclavoNmero 1 eje real, 1 eje de medida externa

Longitud Mxima 4.294.967.296 puntosUnidad pulgadas, mm/s, etc.

Velocidad Rango 1...4.294.967.296 puntosUnidad conteo/s, pulgada/s, mm/s, rpm, etc.

Perodo Bucle de posicin ms 1Bucle de velocidad

ms 0,5

Movimientos Toma de origen, movimiento absoluto, relativo o continuo28 programas residentes650 pasos de programa

Controles Entorno Enlace codificador, sensores de posicin (topes)

Movimientos Topes de software, control de bucle de posicin, ventana a punto

Caractersticas elctricasRetornos de codificador(2 vas)

Codificador incremental

Tipo DiferencialTensin c V 5 + 20 %Impedancia > 500 (para 5 V)Frecuencia 1 kHz 200 nominal, 500 como mximoFrecuencia 4 kHz 2.000 como mximo (contaje interno)Precisin mxima 0,5 minutos de arco segn el codificador

Control del variador

Salida analgica Tipo BipolarRango V 10,24Resolucin 11 bits + signo

Salida validacin Tensin V 24 nominal, 30 como mximoCorriente mA 500 (carga resistiva a 30 V)

Entrada de fallo del variador Compatible TTL 5 V

Entradas/salidas auxiliares

Entradas Todo o Nada

Nmero 7Tensin c V 24 + 20 %

Salidas Todo o Nada

Nmero 3Tensin c V 24 + 20 %Corriente mA 150 como mximo

Entrada analgica Tensin V 10,24Resolucin 9 bits + signoImpedancia k 30

Salida analgica Tensin V

10,24Corriente mx. mA 3 Resolucin 11 bits + signo

Entrada rpida de captura

Tiempo de captura

s 250

Amplitud de impulso

s 25

Entre 2 impulsos ms 20 como mnimo

Entrada de sonda trmica Contacto seco

Puertos de comunicacin

Enlace serie Tipo RS 232 D

Protocolo Modbus esclavo

Caudal binario Bits/s 300...9.600

Consumos Rack c 5 V 1.000 mAExterno (alimentacin de proceso) c 24 V + 20% 500 mA mx. (para entradas/salidas auxiliares)

Caractersticas


Todos los tipos de procesadores admiten los mdulos de control de movimiento monoeje 140 MSB 101 00.Se instalan indistintamente en cualquier rack (principal, DIO y RIO).

Referencias

Designacin Para Entradas de codificadores

Funciones Referencia Pesokg

Mdulos de control de movimiento monoeje para servomotores

Variadores de referencia analgica

2 vas de codificador incrementalc 5 V 500 kHz

Regulacin sobre el eje lineal, circular/infinito,Sincronizacin de los ejes

Maestro/Esclavo

140 MSB 101 00 0,450

Accesorio de conexinDesignacin Utilizacin Ref.

(1)Referencia Peso

kgCaja de conexin (2) Conexin entre mdulo

141 MSB 101 00 y variador:referencia de velocidad, entradas/salidas auxiliares, retorno del codificador simulado

3 690 MCB 000 00

Cables de conexinDesignacin Utilizacin Ref.

(1)Longitud Referencia Peso

kg

Cables equipados Conexin entre el mdulo 140 MSB 101 00 y la caja de conexin 690 MCB 000 00. Cable equipado en los dos extremos con conector SUB-D 50 contactos

4 0,3 m 690 MCI 000 01

0,9 m 690 MCI 000 03

1,8 m 690 MCI 000 06

Conexin entre caja de conexin 690 MCB 000 00 y variador Lexium MHDA (retorno codificador simulado). Cable equipado en un extremo con 1 conector SUB-D 9 contactos

5 6 m 690 MCI 002 06

Software de configuracinDesignacin Descripcin Referencia Peso

kgSoftware MMDS de configuracin y de programacin

Software de configuracin y programacin del mdulode control de movimiento 140 MSB 101 00Utilizacin con Modsoft o Concept

SW MMDS 1DB 0,525

(1) Ver los cdigos en la pgina 35.(2) Para conformidad e, aadir el accesorio de proteccin, referencia 690 MCB 101 00.


Referencias

140 MSB 101 00

Descripcin:pgina 32


Conexiones:pgina 35


1 140 MSB 101 00: mdulo de control monoeje 140 MSB 101 00.

2 MHDA 10ppN00: variador Lexium (con referencia analgica) para motor LexiumBPH.

3 690 MCB 000 00: caja de conexin referencia de velocidad, entradas/salidasauxiliares y retorno del codificador simulado.

4 690 MCI 000 0p: cable equipado para enlace de mdulo/caja de conexin.

5 690 MCI 002 06: cable equipado para el retorno del codificador simulado.

6 Cable no suministrado (conexin a los dos extremos de las bornas con tornillos).

Conexiones

1

4

3

5

2

6


Conexiones

Descripcin:pgina 32


Referencias: pgina 34


Control de movimiento Lexium 0Mdulos Quantum de control de movimiento SERCOS 141 MMS

Los mdulos MMS de control de movimiento SERCOS permiten constituir una solucin de automatismo dis-tribuido que integra estrechamente las aplicaciones de control de ejes con las aplicaciones de automatismoindustrial realizadas a base de autmatas Quantum. Los intercambios entre los mdulos de control de movi-miento y la unidad central Quantum se realizan bien mediante el bus de fondo de rack de la plataforma Quan-tum, bien mediante la red Modbus Plus. La transferencia de los datos se realiza de forma transparente, sinque sea necesario un programa de aplicacin adicional.El interface fsico entre el mdulo de control de movimiento y los variadores de velocidad est garantizado porla red en anillo SERCOS que utiliza la fibra ptica como medio. Este enlace ptico, completamente digital, per-mite transportar el conjunto de los parmetros de reglaje, de funcionamiento y de diagnstico necesarios paraun correcto funcionamiento del conjunto del mdulo de control de movimiento y los variadores de velocidad.

La oferta SERCOS alrededor de la plataforma de automatismo Quantum est formada por:b Dos mdulos de control de ejes 141 MMS 425 01/535 02 que pueden controlar hasta 8 ejes reales (1) co-nectados cada uno a un variador Lexium por medio del bus en anillo SERCOS. Estos mdulos realizan el clculo de trayectorias, la sincronizacin o la interpolacin de varios ejes.b Variadores Lexium de enlace digital MHDS de 1,5 A a 70 A. Gestionan los bucles de posicin, de velocidady de par y garantizan la conversin de potencia para controlar el motor. Los retornos de sensores de motoreso codificadores externos se envan al variador (posicin, velocidad actual).b Motores de ejes brushless Lexium SER/BPH. Disponen de imanes permanentes, de forma que ofrecen unaelevada potencia de masa y una gran dinmica de velocidad, manteniendo unas dimensiones reducidas.La oferta Lexium ofrece todos los accesorios necesarios (selfs de filtrado, resistencia de freno, etc.) y el con-junto de los elementos de conexin.

Los mdulos control de movimiento SERCOS 141 MMS son mdulos Quantum doble formato. Estn integra-dos en el autmata Quantum y realizan, gracias a un sistema multitarea en tiempo real, las funciones de con-trol de movimiento de alto rendimiento. Adems de la comunicacin con la unidad central del autmata Quantum a travs del bus interno, cada m-dulo 141 MMS dispone de un puerto de comunicacin Modbus Plus. El suministro de bibliotecas de programafacilita la puesta en marcha de los controles de movimiento para las aplicaciones de alto rendimiento que exi-gen algoritmos de seguimiento de posicin de gran precisin y dinamismo.

Esta integracin permite responder a las aplicaciones de control de movimiento que precisen una cantidad yuna diversidad importante de entradas/salidas. Esta solucin permite disponer de una base de datos nica ycompartida entre la unidad central Quantum y el control de movimiento SERCOS. Le red en anillo SERCOScorresponde a un estndar muy desarrollado en el mbito de las regulaciones de velocidad y posicin. Res-ponde a la norma europea EN 61491.La solucin SERCOS, con respecto a las soluciones interfaces analgicas, permite disponer de: b Diagnsticos avanzados disponibles en los mdulos de control de movimiento y de la unidad central Quan-tum para subir a los niveles superiores. Esto permite optimizar los tiempos de parada de la mquina.b Al tiempo que simplifica la instalacin, la arquitectura distribuida reduce considerablemente el coste del ca-bleado.b La red numrica SERCOS elimina el enlace analgico de dbil resolucin (12/14 bits) entre los variadores y los mdulos de control de movimiento.b La utilizacin de la fibra ptica permite disponer de una gran inmunidad a los ruidos propios de los entornosindustriales.b La red en anillo facilita la extensin del nmero de ejes en una mquina.(1) La utilizacin del kit de apertura Motion Open C (que requiere la asistencia de nuestros servicios de aplicaciones)

permite ampliar las capacidades de estos mdulos: 141 MMS 425 01, hasta 16 ejes reales y 141 MMS 535 02, hasta22 ejes reales.

Presentacin

Oferta SERCOS

Mdulos de control de movimiento Quantum

El control de movimiento SERCOS integrado a los autmatas Quantum

Presentacin

Descripcin:pgina 38

Caractersticas: pginas 40 y 41

Referencias: pginas 42 y 43

Conexiones: pgina 43


SERCOS (SERiaI COmmunication System) es un estndar de comunicacin que define el enlace numrico(medio y protocolo de intercambio) entre el mdulo de control de movimiento y los variadores de velocidadinteligentes. Est definido por la norma europea EN 61491.

La utilizacin de la arquitectura distribuida SERCOS permite conectar entradas/salidas aplicacin (codificadorde pos

control de movimiento schneider

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