compensación en atraso lgr

7/23/2019 Compensacin en Atraso LGR

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Compensacin enAtraso LGR


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K=16


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Ejemplo utilizando Matlab

Considere la funcin de transferencia

La funcin de transferencia de lazo cerradosi!uiente


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La !ra"ca para del lu!ar de las ra#ces para el sisencuentra en la "!ura $%1&


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'e la "!ura anterior tenemos (ue los polos dominantes del lazo cerrado son

El factor de amorti!uamiento de los polos dominantes en lazo

)=*%+,1% La frecuencia natural no amorti!uada de los polos domlazo cerrado es *%6$&rad-se! %la constante de error est.tico de /e*%0& se!u1%

2e pretende incrementar la constante de error est.tico de /elocidacerca de 0se!1 sin modi"car notablemente la localizacin dedominantes en lazo cerrado%

4ara cumplir con esta especi"cacin5 se inserta un compensador deunin con la funcin de transferencia del camino directo determiincrementar la constante de error est.tico de /elocidad en unaproimadamente 1*5 se selecciona un 7=1* 8 se sit9an el cero 8 compensador de retardo en 2=*%*0 8 s=*%**05 respecti/amente %latransferencia del compensador de retardo se con/ierte en


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La funcin de transferencia en lazo abierto ser.

'onde

'ia!rama de blo(ues del sistema compensado


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Esta seria la !ra"ca del lu!ar de las ra#ces del sistcompensado 8 no compensado


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Gra"ca del lu!ar de las ra#ces del sistema compenscerca del ori!en


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2i el factor de amorti!uamiento relati/o de los npolos dominantes en lazo cerrado no cambia 5 los

se obtienen a partir de la nue/a !ra"ca del lu!ar ra#ces del modo si!uiente


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Cdi!o de Matlab para representar las !ra"ca ante

:: ; Lu!ar de las Raices

:: ;


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:: tetB% 5 *% 5 Dsistema compensadoD

:: tetB% 5 1% 5 Dsistema no compensadoD

:: tetB% 5 *%0 5 Dpolos lazo cerrado ori!inalesD

:: tetB*%1 5 *%0 5 Dnue/os polosD

:: tetB*%1 5 *%6 5 Den lazo cerradoD

:: title BDlu!ares de las raices de los sistemas compensado 8 nocompensadoD

:: 3old

Current plot released


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Cdi!o del lu!ar de las ra#ces del sistema compenscerca del ori!en

;


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Respuesta a un escaln unitario :: ; Respuesta de un escaln unitario

:: ;


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:: tetB1&51%15D2istema compensado D

:: tetB1&%65*%5D2istema no compensado D

:: titleBDrespuesta a un escaln unitario de sistem

compensado 8 no compensado D

:: labelBDt 2e!D

:: 8labelBDsalidas C1 8 CD

2e puede obser/ar (ue el sistema compensado deretardo presenta una ma8or sobre elon!acin

m.ima 8 una respuesta mas lenta (ue el sistemacompensar ori!inal

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