5b practica2 pesantez homero

7/26/2019 5b Practica2 Pesantez Homero

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GUAS DE

PRCTICAS DELABORATORIOS/ TALLERES /CENTROS DESIMULACIN

Prctica No.: 02

Taller: Laboratorio: xCentro deSimulacin

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UNIDAD ACADMICA DE INGENIERA DE SISTEMAS, ELCTRICA YELECTRNICACarrera de: Ingeniera Elctrica Perodo Lectivo: Septiembre 2015 Agosto 2016

Asignatura: Laboratorio de Robtica y Mecatrnica

Docente: Msc. Ing. Carlos Flores Vzquez

Curso/Ciclo: 5to Ao Paralelo: AY B

Laboratorio: Laboratorio de Robtica y Mecatrnica Fecha: 21/04/2016

Bloque TemticoN:

4Ttulo:

Cinemtica del Robot

Tema de laprctica:

Programa para resolucin de Matriz de transformacinHomognea, Matrices 0Aie inversas.

No. Horas: 8

PRCTICA A DESARROLLAROBJETIVO

Aplicar los conocimientos adquiridos sobre la cinemtica para un robot industrial.

INSTRUCCIONES

En base a las clases tericas sobre la Cinemtica para Robot Industriales desarrolle unprograma en el cual dado los GDL del Robot y los parmetros DenavitHartenberg nos

permita calcular la Matriz de transformacin Homognea, Matrices 0Aie inversas.

MATERIALES / HERRAMIENTAS

Computador.

Software Matlab.

ACTIVIDADES POR DESARROLLAR

1.

Realice un diagrama de Flujo del programa a realizar.2. Programar un script .m en base al diagrama de flujo.

3.

Utilice un ejemplo del libro base Fundamentos de la Robtica para validar su programa.

4. Inserte el diagrama de flujo, cdigo comentado ms los resultados de validacin en este

informe.

Nombre y firma del o los estudiantes:

Homero Pesantez Jara


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Prctica No.: 02


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Resultados obtenidos:

1)

NO

SI

INGRESO GLD

INGRESO, D, A,

OK

CALCULO T

COMANDOINV

T

INV

MATRIZ

FIN

INICIO


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2)

clc;clear;%Array= A(:,:,i).... (Filas,Columnas,#matriz)%

GDL = input('Ingrese GLD: ');

fori = 1:GDLdisp(i)dato = input('Ingresar Teta= ', 's');Teta (i)= sym (dato);

dato = input('Ingresar d= ', 's');

d (i)= sym (dato);

dato = input('Ingresar a= ', 's');a (i)= sym (dato);

dato = input('Ingresar Alfa= ', 's');Alfa (i)= sym (dato);

endTetadaAlfa

%numero ={'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9'};

T = eye (4,4)

fori = 1:GDL;

newA(:,:,i)=[(cos(Teta(i))), (-cos(Alfa(i)))*(sin(Teta(i))),

(sin(Alfa(i)))*(sin(Teta(i))), (a(i))*(cos(Teta(i)));(sin(Teta(i))), (cos(Alfa(i)))*(cos(Teta(i))), (-

sin(Alfa(i)))*(cos(Teta(i))), (a(i))*(sin(Teta(i)));0, (sin(Alfa(i))), (cos(Alfa(i))),

(d(i));

0, 0, 0, 1]

A01= newA(:,:,1);

newA(:,:,i) = vpa(newA(:,:,i));

T = T* (newA(:,:,i));INV(:,:,i) = (inv (newA(:,:,i)));

endTA01 = (inv (newA(:,:,2)))*(inv (newA(:,:,1)))*TA13 = (newA(:,:,3))


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3) EJERCICIO PAG 114 TABLA 4.3


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4)

clc;clear;%Array= A(:,:,i).... (Filas,Columnas,#matriz)%

GDL = input('Ingrese GLD: ');

fori = 1:GDLdisp(i)dato = input('Ingresar Teta= ', 's');Teta (i)= sym (dato);

dato = input('Ingresar d= ', 's');d (i)= sym (dato);

dato = input('Ingresar a= ', 's');


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a (i)= sym (dato);

dato = input('Ingresar Alfa= ', 's');Alfa (i)= sym (dato);

endTetadaAlfa

%numero ={'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9'};

T = eye (4,4)

fori = 1:GDL;

newA(:,:,i)=[(cos(Teta(i))), (-cos(Alfa(i)))*(sin(Teta(i))),

(sin(Alfa(i)))*(sin(Teta(i))), (a(i))*(cos(Teta(i)));(sin(Teta(i))), (cos(Alfa(i)))*(cos(Teta(i))), (-

sin(Alfa(i)))*(cos(Teta(i))), (a(i))*(sin(Teta(i)));0, (sin(Alfa(i))), (cos(Alfa(i))),

(d(i));0, 0, 0, 1]

A01= newA(:,:,1);

newA(:,:,i) = vpa(newA(:,:,i));

T = T* (newA(:,:,i));INV(:,:,i) = (inv (newA(:,:,i)));

endTA01 = (inv (newA(:,:,2)))*(inv (newA(:,:,1)))*TA13 = (newA(:,:,3))

Conclusiones

Como conclusin podemos decir que en esta prctica se ha cumplido el objetivo al desarrollar una

aplicacin para obtener la matriz de transformacin homognea y su respectiva inversa, y en este

informe se ha presentado su respectivo diagrama de flujo.

Recomendaciones

Como recomendacin se puede decir que nosotros debemos poner un poco ms de nfasis en la

programacin para correcta funcionalidad de la aplicacin.


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Bibliografa utilizada

http://canal.etsin.upm.es/web_cnum/main_matlab.pdf

http://www.mis-algoritmos.com/aprenda-a-crear-diagramas-de-flujo

http://www.sc.ehu.es/sbweb/energias-renovables/MATLAB/basico/vectores/salida.html

.

Firma del Docente
http://canal.etsin.upm.es/web_cnum/main_matlab.pdfhttp://canal.etsin.upm.es/web_cnum/main_matlab.pdfhttp://www.mis-algoritmos.com/aprenda-a-crear-diagramas-de-flujohttp://www.mis-algoritmos.com/aprenda-a-crear-diagramas-de-flujohttp://www.sc.ehu.es/sbweb/energias-renovables/MATLAB/basico/vectores/salida.htmlhttp://www.sc.ehu.es/sbweb/energias-renovables/MATLAB/basico/vectores/salida.htmlhttp://www.sc.ehu.es/sbweb/energias-renovables/MATLAB/basico/vectores/salida.htmlhttp://www.mis-algoritmos.com/aprenda-a-crear-diagramas-de-flujohttp://canal.etsin.upm.es/web_cnum/main_matlab.pdf

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