Relaciones entre variables lineales y angulares: forma EscalarCuando un cuerpo rgido gira con respecto a un eje fijo, cada partcula del cuerpo se mueve en crculo. De aqu que se puede describir al movimiento de tal partcula, ya sea en variables lineales o en variables angulares.Relaciones entre variables lineales y angulares: Forma vectorialEl cuerpo puede tener cualquier aceleracin angular, incluido una aceleracin no constante. El vector w representa la velocidad angular de la partcula situada en P en el tiempo elegido L, el vector que es paralelo al eje e y que se ha representado en el origen para mayor conveniencia.