Práctica espacio de estados y sistemas rotacionales

1. Encuentre las representaciones en el espacio de estados del siguiente sistema para las siguientes condiciones:

a.)La entrada es un torque aplicado en el punto indicado por el ángulo i y la salida es el ángulo o.b.) la entrada es un desplazamiento angular del ángulo i a una velocidad constante y la salida es el ángulo o.

2. la entrada es un torque en el motor y la salida es el ángulo theta 3 del eje 3.

3. a.) la entrada es una fuerza aplicada en el mismo punto donde se mide x1 y la salida es el desplazamiento de dicho punto x1. La barra k2 es un resorte torsional con constante de Hooke k2.