manual de practicas de robótica en base a competencias

Desarrollo de la Prctica Materia: Robtica Industrial

Unidad de aprendizaje: I Introduccin a la robtica Prctica nmero: 1

Nombre de la prctica: Conociendo el Sistema del Robot Manipulador

Competencias: Conoce e identifica los elementos que conforman el sistema del robot CRS A465; as

como los interruptores e indicadores del controlador C500C y de la caja de enseanza (Teach

Pendant).

Escenario: Laboratorio de Ingeniera Industrial Duracin: 1 Hrs.

Materiales Maquinaria y Equipo Herramientas

4 Marcadores (plumnes)

1 Pintarrn mvil

Robot CRS: Controlador C500C PC (terminal) Tech-Pendant.

No aplica

Procedimiento:

1.- Identificacin de los elementos:

1.1 De acuerdo a las especificaciones del robot CRS A 465 localice y nombre cada uno de los ejes

del brazo manipulador, enumere e indique la direccin y magnitud en grados de los movimientos

que realiza grado de libertad.

1.2 De acuerdo a lo visto en clase describa en forma general la interaccin del sistema servomotor controlador

1.3 Localice en el Controlador C500C cada uno de los interruptores e indicadores y describa su funcin.

1.4 Localice y nombre las teclas: de funcin, las de ejes, las de movimiento, las de matriz y las de entradas de datos, que conforman el teclado del Teach Pendant. Describa la funcionalidad de

cada tecla.

2.- Seguridad:

Identifique las condiciones bsicas de seguridad para la operacin del robot.


Unidad de aprendizaje: I Introduccin a la robtica Prctica nmero: 2

Nombre de la prctica: Inicializacin del sistema y movimiento del robot en los diferentes sistemas

de coordenadas

Competencia: Aplica los conocimientos de los elementos que conforman el sistema del robot CRS A465

para su correcta operacin.

Escenario: Laboratorio de Ingeniera Industrial Duracin: 1 Hrs.


4 Marcadores (plumones)

1 Pintarrn mvil


N/A

Procedimiento:

1. Encendido del equipo.

1.1 Encender los reguladores del equipo.

1.2 Acceder a la Terminal del equipo.

Encender computadora y acceder al programa ROBCOMM3 desde el icono que se encuentra en el escritorio.

Acceder a la Terminal presionando el icono:

1.3 Encender el controlador.

Liberar el paro de emergencia del controlador y el Teach Pendant.

Presionar interruptor de encendido.

Presionar el botn ARM POWER.

Verificar en la Terminal el proceso de encendido de nuestro brazo. Con esto nos

Aseguramos que exista comunicacin entre ellos.

NOTA: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del

equipo.

2. Enviar a home

Cuando el robot se enciende es necesario ponerlo en la posicin de HOME, esto con la

finalidad de que el robot este colocado en sus referencias de fbrica. Poner el robot en

HOME se puede hacer desde el Teach Pendant o bien desde la PC.

Una vez encendido el brazo esperar que en el Teach Pendant aparezca la siguiente leyenda: MAIN MEN

1 App 2 moth

Seleccionar moth presionando F2

Presionar en el Teach Pendant el botn de HOME y manteniendo oprimido el

interruptor de seguridad hasta que el robot llegue a su posicin de origen.

Para enviarlo a HOME desde la terminal, escribir en el prompt home.

3. movimiento del robot a travs de los sistemas de coordenadas JOINT, WORLD, TOOL,

CYL.

Presione el botn SPEED UP para incrementar la velocidad a un 20%.

Presione el botn F4 hasta que aparezca el modo JOINT en la pantalla, presione el

interruptor de seguridad de modo que nos permita realizar movimientos y mover el

brazo robtico articulacin por articulacin sin exceder sus lmites de movimientos.

De la misma forma vuelva a presionar la tecla F4 hasta que aparezca el modo WORLD

en la pantalla y automticamente el CRS A465 toma como punto de origen para

realizar sus movimientos su base. Realice algunos movimientos y verifique los cambios

producidos con este modo de movimiento.

A continuacin presione nuevamente la tecla F4 hasta que aparezca el modo TOOL, la

cual acondiciona al CRS a tomar como origen de coordenadas la mueca del mismo,

nuevamente realice algunos movimientos para verificarlo.

Vuelva a presionar la tecla F4 hasta que aparezca el modo CYL. Realice algunos movimientos, verifique los cambios con respecto a los modos anteriores.

NOTA: Si en algn momento tiene duda sobre el manejo de los interruptores o indicadores

utilizados en esta prctica, solicite ayuda a su instructor.

4. Apagado del sistema

4.1 Mandar el brazo a su posicin de origen.

Presionar en el Teach Pendant el botn de HOME y el interruptor de seguridad hasta que el

CRS llegue a su posicin de origen.

4.2 Apagar controlador.

En el controlador presionar el botn de HOME y sin soltar despus de dos segundos

presionar el botn PAUSE / CONTINUE, soltamos PAUSE / CONTINUE y despus

HOME.

Esperamos que en la pantalla del controlador nos aparezca el siguiente mensaje: C500C

CROS System halted. Y presionamos el interruptor de apagado del controlador.

4.3 Apagar reguladores.


Unidad de aprendizaje: II Programacin del robot manipulador

Prctica nmero: 3

Nombre de la prctica: Enseanza de puntos de trayectoria, y programacin en el ROBCOMM3

Competencias:

Examina las diferentes tcnicas de programacin, as como las ventajas y desventajas de cada una de ellas.

Analiza las caractersticas propias de un sistema de programacin de robots y concreta en casos prcticos de programacin

Escenario: Laboratorio de Ingeniera Industrial

Duracin: 2 Hrs.


2 Acrilicos

2 Pallets

2 Marcador (plumn)


N/A

Procedimiento:

1. Seguridad

Antes de iniciar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes medidas

de seguridad:

1. El robot tiene seis grados de libertad; por lo que no se deber invadir el rea de trabajo

del mismo, adems de tener cuidado de no colisionarlo contra ningn objeto o ser humano.

2. La carga mxima que soporta el robot es de 2 Kg.

2. Encendido del equipo de cmputo.

2.1 Encender los reguladores del equipo.

2.2 Acceder a la Terminal del equipo.

Encender computadora y acceder al programa ROBCOMM3 desde el icono que se encuentra en el escritorio.

Acceder a la Terminal presionando el icono:

1.3 Encender el controlador.

Liberar el paro de emergencia del controlador y el Teach Pendant.

Presionar interruptor de encendido.

Presionar el botn ARM POWER.

Verificar en la Terminal el proceso de encendido de nuestro brazo. Con esto nos

Aseguramos que exista comunicacin entre ellos.

NOTA: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del

equipo.

3. Enviar a home

Cuando el robot se enciende es necesario ponerlo en la posicin de HOME, esto con la

finalidad de que el robot este colocado en sus referencias de fbrica. Poner el robot en

HOME se puede hacer desde el Teach Pendant o bien desde la PC.

Una vez encendido el brazo esperar que en el Teach Pendant aparezca la siguiente leyenda:

MAIN MEN

1 App 2 moth

Seleccionar moth presionando F2

Presionar en el Teach Pendant el botn de HOME y manteniendo oprimido el interruptor

de seguridad hasta que el robot llegue a su posicin de origen.

Para enviarlo a HOME desde la terminal, escribir en el prompt home.

4. Elaboracin del programa.

Es importante que antes de mover nuestro brazo hayamos elaborado el programa a ejecutar, ya que

de esta forma declararemos cada una de las variables y movimientos que realizar nuestro robot.

4.1 Mandar el control del Teach Pendant a la computadora.

Se presiona ESC hasta que aparezca la leyenda: Terminate Pendant and release robot

control? Presiona Y para confirmar.

4.2 Crear una aplicacin.

De la ventana de ROBCOMM3, de la barra de comandos seleccionar Aplication y a Continuacin New App

Aparece una ventana llamada New Aplication Configuration, en ella le daremos nombre a nuestra aplicacin con extensin app.

Del men File seleccionamos New para abrir el editor del programa. Enseguida aparecer Editor de programa y lo guardaremos con el mismo nombre que le dimos a la aplicacin cambiando su extensin por r.3.

Es vital que el nombre de la aplicacin sea el mismo del programa principal.

Comprobamos que estemos en la aplicacin que creamos seleccionando de la barra de Comandos Aplicattion y posteriormente Setup.

4.3 Generar cdigo del programa.

Es importante que antes de mover nuestro brazo hayamos elaborado el cdigo del programa a

ejecutar, ya que de esta forma declararemos cada una de las variables y movimientos que realizar

nuestro robot.

Se realizar una rutina en donde el robot realice una secuencia de 10 puntos, partiendo de una posicin de inicio (ready) simular recoger la pieza del pallet en los primeros 5

movimientos, desplegar un mensaje diciendo que la pieza est siendo trasladada, esperar

5 segundos y mover la pieza a un segundo pallet en los movimientos faltantes, al final de

la secuencia regresar a su posicin inicial.

En el editor de nuestro programa teclearemos el siguiente cdigo:

main ;; inicio de programa

teachable ploc [10]a ;; declaracin de los movimientos que sern utilizados

speed (20) ;; declaracin de velocidad

ready () ;; posicin de inicio

move (a [0]) ;; va a movimiento 0


move (a [2]) ; ; va a movimiento 2



printf ("La pieza est siendo trasladada\n") ;; imprime mensaje en la pantalla

delay (5000) ;; espera 5 segundos






ready () ;; posicin de inicio

end main ;; fin de programa

4.4 Compilar.

Aqu se revisa la sintaxis del programa as como el uso correcto de las variables.

Se compila el programa presionando el icono

Si la compilacin fue exitosa, Ralp-3 despliega un mensaje en la pantalla indicndonos que la compilacin fue buena, para lo que es necesario aceptar.

4.5 Transferir.

Ya que se ha revisado nuestro programa, es enviado al controlador, por medio de la aplicacin; para esto se presiona el icono:

4.6 Llamar al programa desde la terminal.

En la terminal tecleamos el comando ash y aparecern todos los programas disponibles. Y Escribimos el nombre de nuestro programa.

5. Enviar control al Teach Pendant.

Desde la terminal se teclea Pendant y nuestro Teach recupera el control. Y Ahora podemos manipular el robot con el teach.

6. Enseanza de la trayectoria.

Se realizar punto por punto.

Una vez que tenemos el control en el Teach Pendant, en su pantalla veremos el nombre de

nuestra aplicacin y la opcin 1Edit y la 2Run. Seleccionaremos de este la opcin EDIT

Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable con la que vamos a

Trabajar ( en este caso a).

Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como localidad

nos referimos a los puntos de a (0, 1, 2 y 3 para este caso).Como primer localidad se

seleccionar la Nmero 0

Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla.

Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad llevaremos a

nuestro robot a su primer punto.

Una vez que llevamos al robot al punto deseado, seleccionamos TEACH (F1) que es

ensear punto y confirmamos.

Presionamos ESC para regresar al men de seleccin de nuestra variable.

De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la

localidad de la variable que para este caso ser la 1.

Se hace lo mismo para los movimientos restantes.

6.1 Cmprobacin de puntos de trayectoria

Una vez que se han grabado las posiciones comprobaremos los puntos que hemos enseado

al robot siguiendo los siguientes pasos:

Presionaremos ESC hasta llegar al men de nuestra aplicacin.

Seleccin de la variable. Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable con la que vamos a trabajar. ( en este caso a)

Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como primer localidad se seleccionar la Nmero 0

Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla.

A continuacin localizaremos en el Teach Pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE

llevaremos a nuestro robot a su primer punto.

Ya que nuestro robot lleg a su primer punto presionaremos ESC para regresar al men de seleccin de nuestra variable.

De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable que para este caso ser la 1.

Para las variables restantes se repiten los puntos anteriores.

Una vez que hemos comprobado la trayectoria de nuestro robot, regresaremos el control a la Terminal (la computadora) presionando ESC hasta que aparezca la leyenda: Terminate

pendant and release robot control? Y confirmamos

En la terminal teclearemos REFRESH para actualizar nuestro programa

7. Ejecutar el programa.

Para correrlo desde la terminal teclearemos run

Para interrumpir el programa o salir del modo RUN, con el control en la Terminal se

teclear Ctrl.Z

Nota: para hacer cualquier movimiento del robot despus de ejecutar el programa es

necesario sacar al robot del modo Run para lo cual se presionar PAUSE / CONTINUE

desde el controlador.

Para salir de la aplicacin teclear en la terminal el comando EXIT y confirmar.

Para crear una nueva aplicacin es necesario cerrar la aplicacin en la que nos encontramos

para esto: Seleccionamos Application / Close app

Cerramos editor seleccionando FILE / CLOSE

8. Apagado del equipo.

Mandar el brazo a su posicin de home

Apagar controlador. En el controlador presionar el botn de HOME y sin soltar despus de dos segundos presionar el botn PAUSE / CONTINUE, soltamos PAUSE / CONTINUE y

despus HOME.

presionamos el interruptor de encendido del controlador

Apagar reguladores.


Unidad de aprendizaje: II Programacin del robot manipulador

Prctica nmero: 4

Nombre de la prctica: Programacin de procesos repetitivos.

Competencias:

Analiza las caractersticas propias de un sistema de programacin de robots y concreta en casos prcticos de programacin. (Utiliza estructuras de control de flujo del programa, y

desplazamiento del robot sobre el riel)

Examina las diferentes tcnicas de programacin, as como las ventajas y desventajas de cada una de ellas.


Duracin: 2 Hrs.


3 Acrilicos

3 Pallets

3 Marcador (plumn)


N/A

Procedimiento

1. Seguridad


de seguridad:


del mismo, adems de tener cuidado de no colisionarlo contra ningn objeto o ser

humano.


2. Encender el equipo de cmputo.

3. Encender el controlador

4. Enviar a home el robot

5. Elaboracin del programa usando ciclos.

Un ciclo es un tipo de estructura de control que permite repetir una o ms sentencias mltiples veces.

Los bucles ms generales en los lenguajes de programacin son WHILE, FOR y DO-UNTIL (estructuras de repeticin). Todos los ciclos se ejecutan mientras se cumpla una

determinada condicin o mientras esa condicin sea verdadera, el ciclo seguir

ejecutndose.

for (inicio fin [paso]) sentencias

end for

while (condicin) sentencias

end while

do sentencias

until

Teclee el siguiente programa en el editor del robcomm3 en File/New utilizando cada una de las tres estructuras de control mencionadas.

Programa empleando el ciclo For.

Sub riel (int x, int y, int z) ; ; declaracin e inicio de subrutina

loop

if robotisfinished ()

break

end if

end loop

output_set(12,0) ;; se fija a estado "0" bit 12 (apaga el riel

output_set(11,x) ;; se fija el bit 11 segn el estado de la variable x

output_set(10,y) ;; se fija el bit 10 segn el estado de la variable y

output_set(9,z) ;; se fija el bit 9 segn el estado de la variable z

output_set(12,1) ;; se fija el estado "1" bit 12 ( se enciende riel)

delay (500) ;; se espera 500 mseg

loop ;;lazo de espera para llegar a posicin indicada

if input(8)==1 ;;verificacin de estado de la bandera de fin de posicin

break

end if ;; final del if

end loop ;; final de loop

output_set(12,0) ;; se fija el estado "0" bit 12 ( apagar riel)

end sub ;;final de subrutina

main

int i

teachable cloc [5] ciclo

for i=1 to 5

printf("Ejecucin nmero {} \n",i)

riel(0,0,0)

delay(5000)

riel(0,0,1)

grip_open()

move(_ciclo[0]) ;;Posicin de seguridad p/tomar pza

finish()

move(_ciclo[1]) ;;Primera Aprox

finish()

move(_ciclo[2]) ;;Segunda Aprox

finish()

move(_ciclo[3]) ;;Posicin de tomar pza

finish()

delay(2000)

grip_close()

move(_ciclo[2])

finish()

move(_ciclo[1])

finish()

move(_ciclo[0])

finish()

riel(0,1,0)

move(_ciclo[0]) ;;Posicin de seguridad p/dejar pza

finish()

move(_ciclo[1]) ;;Primera Aprox p/dejar

finish()

move(_ciclo[2]) ;;Segunda Aprox p/dejar

finish()

move(_ciclo[4]) ;;Posicin de dejar pza

finish()

delay(2000)

grip_open()

move(_ciclo[2])

finish()

move(_ciclo[1])

finish()

move(_ciclo[0])

finish()

end for

riel (0,0,0)

ready ()

end main

6. Guarde el programa con un nombre (save as), compilelo (Compile), cree una nueva aplicacin

(new aplication) y envela al controlador C500C del robot (send aplication).

7. enve el control del Teach Pendant a la terminal presionando ESC hasta que aparezca la leyenda:

Terminate pendant and release robot control? Y confirmamos.

8. Una vez que tenemos el control en la PC se hace clic en el icono de la terminal desde el software

de Robcomm3 y se ejecuta lo siguiente:

Teclear el comando ash presionar enter.

Despliega lista de aplicaciones cargadas en el controlador, tecleamos el nombre de la

aplicacin que recin enviamos, presionamos enter.

Una vez que el controlador carga los archivos de nuestra aplicacin entonces procedemos a

grabar los puntos de trayectoria que requiramos, de la siguiente manera.

Teclear list esto despliega nuestra lista de variables que requieren ser grabadas como puntos

de trayectoria, tambin las dems variables teachables (es decir variables que no son de tipo

cloc o ploc pero que si son enseables, ejemplo de tipo entero). NOTA: todos los comandos

se deben de escribir con minsculas.

Mover los eslabones del robot mediante joint # ngulo, mueve una unin a la vez, en

donde # indica el nmero de la unin y el ngulo es en grados.

Escribir el comando here variable ( here a) . Repetir los pasos para cuantas posiciones se

necesiten. De esta manera quedaran grabadas las posiciones de cada variable.


Una vez que grabo los puntos ahora puede correr el programa, desde la terminal teclearemos run


teclear Ctrl.Z






para esto: Seleccionamos Application / Close app.

NOTA: es importante que al correr nuestro programa estemos muy atentos para evitar cualquier

colisin del robot contra personas u objetos del entorno. Los botones de paro de emergencia

detendrn el movimiento del robot inmediatamente.



Apagar controlador. En el controlador presionar el botn de HOME y sin soltar despus de dos segundos presionar el botn PAUSE / CONTINUE, soltamos PAUSE / CONTINUE

y despus HOME.


Apagar reguladores.

Materia: Robtica Industrial

Unidad de aprendizaje: III Criterios de implantacin de un robot

industrial

Prctica nmero: 5

Nombre de la prctica: Simulacin de un proceso productivo en una clula robtica.

Competencias:

Conoce, disea e implementa una clula robtica desde el punto de vista de lay-out (esquema de disposicin de equipos, maquinas, y dems elementos de la planta).

Analiza las caractersticas propias de un sistema de programacin de robots y concreta en casos prcticos de programacin. (Utiliza estructuras de control de flujo del programa, estructuras de decisin, subrutinas, interaccin del programa con el usuario y desplazamiento del robot sobre el riel).


Duracin: 2 Hrs.


2 Acrilicos

4 Pallets

2 Marcadores (plumn)


N/A

Procedimiento

1. Seguridad


de seguridad:



humano.





5. Introduccin para la creacin de programas por medio de arreglos, y sub-rutinas.

Las Sub-Rutinas, son sub programas las cuales pueden ser de tres tipos en base a la informacin que procesen.

Pueden ser entrada de informacin, es decir, si a la sub-rutina se le proporciona determinada informacin para que ejecute alguna tarea. Una segunda forma de usar las

sub-rutinas, es que proporcione la informacin, en base a la tarea que desarrolle. Y una

tercera es que involucre ambas formas de trabajar con la informacin.

Las sub-rutinas bsicamente son sub programas y como tales, de acuerdo para lo que fueron creadas pueden tener, declaracin de variable, constantes, instrucciones de

movimiento y control de flujo; tal como se usa en el cuerpo principal del programa o

main e incluso pueden llamar a otras sub-rutinas.

Estructuras de decicin

o condicion if. La sentencia if acta como cabra esperar. Si la condicin es verdadera, la sentencia se ejecuta, de otro modo, se salta dicha sentencia, continuando la

ejecucin del programa con otras sentencias a continuacin de sta. La forma

general de la sentencia if es: if (condicin)

Sentencias end if

o condicion if else. Si un evento sucede se ejecuta determinada accin o tarea, en caso contrario se

ejecuta otra accin o tarea.

o comando case. Instruccin usada para llevar a cabo varios sucesos, los cuales se ejecutaran en base

al valor que pueda tomar una variable del tipo int.

o loop. Ciclo o lazo incondicional, los sucesos que se encuentren entre loop y end loop se

ejecutaran un nmero indeterminado de veces. Este lazo es usado en conjunto con

las instrucciones if y break para romper el lazo si una condicin se cumple o no.

Por lo general se usa para hacer que el brazo de robot pase a un estado de stand by

hasta que un suceso ocurra.

6. Instrucciones para la realizacin del ejercicio.

La operacin consiste en trasladar dos piezas (cilindro de aluminio y bloque se acrlico) de un punto

llamado almacn, a un rea especfica del rack, de manera automtica; el usuario elije que pieza

trasladar desde la pantalla de la terminal.

Para ellos se requieren las siguientes posiciones:

Para tomar la pieza (bloque de acrlico):

Posicin de seguridad frente al rea de origen de la pieza. Primera aproximacin a la pieza. Segunda aproximacin a la pieza. Posicin de tomar pieza.

Para soltar la pieza en rack (bloque de acrlico):

Posicin de seguridad frente al rea de destino. Primera aproximacin al rea de destino.

Segunda aproximacin al rea de destino. Posicin de soltar pieza. Primera posicin de salida del rack. Segunda posicin de salida del rack.

Para tomar la pieza (cilindro de aluminio):

Posicin de seguridad frente al rea de origen de la pieza. Primera aproximacin a la pieza. Segunda aproximacin a la pieza. Posicin de tomar pieza.

Para soltar la pieza en rack (cilindro de aluminio):

Posicin de seguridad frente al rea de destino. Primera aproximacin al rea de destino. Segunda aproximacin al rea de destino. Posicin de soltar pieza. Primera posicin de salida del rack. Segunda posicin de salida del rack.

Se necesitan tres posiciones en el riel:

Posicin inicial: frente al rea de almacn (0,0,0). Posicin frente al rea de destino 1: bloque de acrlico (0,0,1). Posicin frente al rea de destino 2: Cilindro de aluminio (0,1,0)

8. Elaboracin del programa

En seguida se muestran las subrutinas empleadas, as como el programa principal acorde al

objetivo de esta prctica.

subrutina empleada para el riel sub riel (int x, int y, int z)

loop


break

end if

end loop

output_set(9,z)

output_set(10,y)

output_set(11,x)

output_set(12,1)

delay(250)

loop

if input(8)==1

break

end if

end loop

output_set(12,0)

end sub

Subrutina empleada para tomar cilindro de aluminio.

sub tomarc(cloc a, cloc b, cloc c, cloc d)

grip_open()

speed_set(80)

move (_a);;posicin seguridad

finish()

move (_b);;primer aprox

finish()

move (_c);;segunda aprox

finish()

speed_set(40)

move (_d);;posicin tomar

finish()

delay(2000)

grip_close()

delay(2000)

move (_c)

finish()

speed_set(80)

move (_b)

finish()

move (_a)

finish()

end sub

Subrutina empleada para dejar cilindro de aluminio. sub dejarc(cloc a, cloc b, cloc c, cloc d, cloc e, cloc f)

speed_set(80)

move (_a);;posicin de seguridad

finish()

move (_b);;primer aprox entrar rack

finish()

move (_c);;segunda aprox entrar

finish()

speed_set(40)

move (_d);;posicin soltar

finish()

delay(2000)

grip_open()

delay(2000)

move (_e);;primer aux salir

finish()

speed_set(80)

move (_f);; segunda aux salir

finish()

move (_a)

finish()

end sub

Subrutina empleada para tomar bloque de acrlico. sub tomarb(cloc a, cloc b, cloc c, cloc d)

grip_open()

speed_set(80)

move (_a)

finish()

move (_b)

finish()

move (_c)

finish()

speed_set(40)

move (_d)

finish()

delay(2000)

grip_close()

delay(2000)

move (_c)

finish()

speed_set(80)

move (_b)

finish()

move (_a)

finish()

end sub

Subrutina empleada para dejar bloque de acrlico. sub dejarb(cloc a, cloc b, cloc c, cloc d, cloc e, cloc f)

speed_set(80)

move (_a)

finish()

move (_b)

finish()

move (_c)

finish()

speed_set(40)

move (_d)

finish()

delay(2000)

grip_open()

delay(2000)

move (_e)

finish()

speed_set(40)

move (_f)

finish()

move (_a)

finish()

end sub

funcin empleada para pedir al usuario la eleccin de la pieza a trasladar. func int ubik()

printf("PRACTICA 9\n")

printf("Presione 1 si desea trasladar el cilindro de

aluminio\n")

printf("Presione 2 si desea trasladar el bloque de

acrilico\n")

loop

readline($str,1)

if str_to_int(k,$str)

conf()

printf("El cilindro de aluminio en seguida ser

trasladado\n")

riel(0,0,0)

tomarc(_anda[0],_anda[1],_anda[2],_anda[3])

riel(0,1,0)

dejarc(_anda[4],_anda[5],_anda[6],_anda[7],_anda[8

],_anda[9])

printf("El cilindro de aluminio ha sido trasladado

con xito\n")

riel(0,0,0)

panel_light_set(B_F1,OFF)

z=0

of 2:

confi()

printf("El bloque de acrilico en seguida ser

trasladado\n")

riel(0,0,0)

tomarb(anda[10],_anda[11],_anda[12],_anda[13])

riel(0,0,1)

dejarb(_anda[14],_anda[15],_anda[16],_anda[17],_an

da[18],_anda[19])

printf("El bloque de acrlico ha sido trasladado

con xito\n")

riel(0,0,0)


z=0

end case

printf("Desea trasladar otra pieza?\n")

printf("Para SI presione 1, de lo CONTRARIO presione 2\n")

readline($str,1)

str_to_int(s,$str)

if (s==1)

continue

end if

if (s1)

break

end if

end loop

printf("El equipo debe ser EXCENTADO por su tiempo, entrega y

dedicacin!!!\n")

printf("Escriba exit para salir de la aplicacin\n")

riel(0,0,0)

home()

end main



10. enve el control del Teach Pendant a la terminal presionando ESC hasta que aparezca la

leyenda: Terminate pendant and release robot control? Y confirmamos.

11. Una vez que tenemos el control en la PC se hace clic en el icono de la terminal desde el

software de Robcomm3 y se ejecuta lo siguiente:












Escribir el comando here variable. Repetir los pasos para cuantas posiciones se necesiten.

De esta manera quedaran grabadas las posiciones de cada variable.




teclear Ctrl.Z













y despus HOME.


apagar computadora

Apagar reguladores.


Unidad de aprendizaje: III Criterios de implantacin de un robot industrial

Prctica nmero: 6

Nombre de la prctica: Generacin de trayectorias para la realizacin de un proceso (soldar, pintar,

etc)

Competencias:

Conoce, disea e implementa una clula robtica desde el punto de vista de lay-out (esquema de disposicin de equipos, maquinas, y dems elementos de la planta).

Analiza las caractersticas propias de un sistema de programacin de robots y concreta en casos prcticos de programacin. (Utiliza estructuras de control de flujo del programa, estructuras de decisin, cpath, subrutinas, interaccin del programa con el usuario y desplazamiento del robot sobre el riel).


Duracin: 2 Hrs.


2 Acrilicos

4 Pallets

2 Marcadores (plumn)


N/A

Procedimiento

1. Seguridad


de seguridad:



humano.





5. Introduccin para la creacin de programas por medio de arreglos, y sub-rutinas para la

realizacin de trayectorias.

trayectoria. Es el lugar geomtrico de las posiciones sucesivas por las que pasa un cuerpo en su

movimiento. La trayectoria depende del sistema de referencia en el que se describa el

movimiento; es decir el punto de vista del observador. Es la historia en el tiempo

(sucesin) de los valores (puntos) de la posicin, velocidad y aceleracin para cada grado

de libertad del manipulador.

Para generar una trayectoria es necesario definir un punto inicial, un punto final e interpolar

puntos intermedios.

Una trayectoria (o consigna) determinada va a influir sobre las partes mecnicas del robot.

Se trata de tener aceleraciones suaves para evitar movimientos bruscos que hagan vibrar el

sistema, (grandes aceleraciones instantneas desgastan mucho las piezas y fuerzan los

actuadores).

o Comando Ctpath. Calcula y guarda un camino o trayectoria. El camino o trayectoria debe ser

guardado con el arreglo, en donde residen una serie de puntos propios de la

trayectoria.

6. Instrucciones para la realizacin del ejercicio.

La operacin consiste en trazar un dibujo determinado en el pintarrn, colocado el rea del Rack.

El dibujo podr ser trazado de dos diferentes colores, dependiendo del plumn que se elija, estos se

encuentran colocados en los pallets sobre la banda.

Para ello se requieren las siguientes posiciones:

Para tomar plumn.

Riel (0,0,1) (0,1,0). Posicin de seguridad frente al rea de tomar plumn. Primera aproximacin al plumn. Segunda aproximacin al plumn. Posicin de tomar plumn.

Para aproximar plumn al pintarrn.

Riel (0,1,1). Posicin de seguridad frente al rea del pizarrn. Primera aproximacin al pizarrn. Segunda aproximacin al pizarrn. Posicin de dibujar pieza.

Trayectorias para contorno exterior.

Trayectoria de punto 0 a 1. Trayectoria de punto 1 a 2. Trayectoria de punto 2 a 3. Trayectoria de punto 3 a 4. Trayectoria de punto 4 a 6.

Para levantar y redefinir.

Posicin para alejar plumn. Posicin para redefinir plumn.

Trayectoria para contorno interno.

Trayectoria de punto 0 a 1. Trayectoria de punto 1 a 2. Trayectoria de punto 2 a 3. Trayectoria de punto 3 a 4. Trayectoria de punto 4 a 5.

Para levantar plumn.

Posicin para alejar plumn.

Posicin para alejar plumn del pintarrn.

Primera posicin de salida. Segunda posicin de salida. Tercera posicin de salida. Posicin de seguridad.

Posicin para dejar plumn.

Riel (0,0,0). Riel (0,0,1) (0,1,0). Posicin de seguridad. Primera aproximacin para dejar plumn. Segunda aproximacin para dejar plumn. Posicin de dejar plumn.

Se grabaran cuatro posiciones en el riel:

Posicin inicial (0,0,0). Posicin para tomar plumn 1: azul (0,0,1). Posicin para tomar plumn 2: caf (0,1,0). Posicin para dibujar (0,1,1).

7. Elaboracin del programa

En seguida se muestran las subrutinas empleadas, as como el programa principal acorde al

objetivo de esta prctica

Subrutina empleada para el riel.

sub riel (int x, int y, int z)

loop


break

end if

end loop

output_set(9,z)

output_set(10,y)

output_set(11,x)

output_set(12,1)

delay(250)

loop

if input(8)==1

sub acercar(cloc a, cloc b, cloc c, cloc d)

speed_set(10)


finish()


finish()


finish()

speed_set(5)

move (_d);;posicin empezar a dibujar

finish()

delay(500)

end sub

Subrutina empleada para alejar el plumn del pintarrn.

sub alejar(cloc a, cloc b, cloc c, cloc d)

speed_set(20)

move (_a)

finish()

speed_set(20)

move (_b)

finish()

move (_c)

finish()

move (_d)

finish()

delay(2000)

end sub

Subrutina empleada para dejar plumn 1 (violeta cometa).

sub dpr(cloc a, cloc b, cloc c, cloc d)

speed_set(20)


finish()


finish()


finish()

speed_set(20)

move (_d);;posicin dejar plumn

finish()

delay(2000)

grip_open()

delay(2000)

move (_c)

finish()

speed_set(20)

move (_b)

finish()

move (_a)

finish()

end sub

Subrutina empleada para dejar plumn 2 (caf alazn). sub dpb(cloc a, cloc b, cloc c, cloc d)

speed_set(20)


finish()


finish()


finish()

speed_set(20)

move (_d);;posicin dejar plumn

finish()

delay(2000)

grip_open()

delay(2000)

move (_c)

finish()

speed_set(20)

move (_b)

finish()

move (_a)

finish()

end sub

Funcin empleada para elegir color de plumn. func int elecp()

printf("\nP R 0 Y 3 C T 0 F 1 N A L\n")

printf("Elija el color de su dibujo:\n")

printf("1- Violeta cometa.\n")

printf("2- Alazan.\n")

loop readline($str,1)

if str_to_int(c,$str)

end loop

end sub

Subrutina para confirmar accin (tono caf alazn).

sub confb()

printf("Presione F2 para confirmar la accn.\n")

loop

s=panel_buttons()

if s==2

panel_light_set(B_F2,ON)

break

else

delay(250)

continue

end if

end loop

end sub

Programa principal.

int s

main

int h,c

h=0 c=0

trigger_type trig_1

teachable cloc [30] anda

teachable cloc [100] andas

teachable cloc [100] andal

loop

c=elecp()

case c

of 1:

confr()

printf("Su dibujo sera en tono Violeta cometa!!!\n")

riel(0,0,0)

riel(0,0,1)

tpr(_anda[0],_anda[1],_anda[2],_anda[3])

riel(0,1,1)

acercar(_anda[4],_anda[5],_anda[6],_anda[7])

speed_set(5)

ctpath(1,&andas[0],0,1,trig_1,10)

ctpath_go(1)


ctpath_go(2)


ctpath_go(3)


ctpath_go(4)


ctpath_go(5)

speed_set(20)

move(_anda[8])

finish()

move(_anda[9])

finish()

speed_set(5)

ctpath(1,&andal[0],0,1,trig_1,10)

ctpath_go(1)


ctpath_go(2)


ctpath_go(3)


ctpath_go(4)


ctpath_go(5)

speed_set(15)

move(_anda[10])

finish()

alejar(_anda[11],_anda[12],_anda[13],_anda[14])

riel(0,0,1)

dpr(_anda[15],_anda[16],_anda[17],_anda[18])

printf("El dibujo ha sido realizado con xito total!!!\n")

riel(0,0,0)


s=0

of 2:

confb()

printf("Su dibujo sera en tono Alazan!!!\n")

riel(0,0,0)

riel(0,1,0)

tpb(_anda[19],_anda[20],_anda[21],_anda[22])

riel(0,1,1)

acercar(_anda[4],_anda[5],_anda[6],_anda[7])

speed_set(5)


ctpath_go(1)


ctpath_go(2)


ctpath_go(3)


ctpath_go(4)


ctpath_go(5)

speed_set(40)

move(_anda[8])

finish()

move(_anda[9])

finish()

speed_set(5)


ctpath_go(1)


ctpath_go(2)


ctpath_go(3)


ctpath_go(4)


ctpath_go(5)

speed_set(40)

move(_anda[10])

finish()

alejar(_anda[11],_anda[12],_anda[13],_anda[14])

riel(0,1,0)

dpb(_anda[23],_anda[24],_anda[25],_anda[26])

printf("El dibujo ha sido realizado con xito total!!!\n")

riel(0,0,0)


s=0

end case

printf("Desea hacer nuvamente el dibujo?\n")

printf("1- Si lo deseo.\n")

printf("Cualquier otra tecla- No lo deseo.\n")

readline($str,1)

str_to_int(h,$str)

if (h==1)

continue

end if

if (h1) break

end if

end loop

printf("El equipo debe ser PROMEDIADO por su tiempo, entrega y

dedicacin!!!\n")

printf("Escriba exit para salir de la aplicacin\n")

riel(0,0,0)

;;home()

end main



9. enve el control del Teach Pendant a la terminal presionando ESC hasta que aparezca la leyenda:

Terminate pendant and release robot control? Y confirmamos.

10. Una vez que tenemos el control en la PC se hace clic en el icono de la terminal desde el

software de Robcomm3 y se ejecuta lo siguiente:












Escribir el comando here variable. Repetir los pasos para cuantas posiciones se necesiten.

De esta manera quedaran grabadas las posiciones de cada variable.




teclear Ctrl.Z













y despus HOME.


apagar computadora

Apagar reguladores.


Unidad de aprendizaje: IV Aplicaciones industriales de los robots

Prctica nmero: 7

Nombre de la prctica: Programacin de un proceso de manufactura

Competencias:

Conoce y aplica las posibilidades del robot industrial y sus ventajas frente a otras alternativas.

Justifica el uso del robot por las condiciones intrnsecas del medio de trabajo y la calidad de los resultados.


Duracin: 2 Hrs.


De acuerdo a las necesidades Robot CRS: Controlador C500C PC (terminal) Tech-Pendant.

N/A

Procedimiento

1. Seguridad


de seguridad:



humano.





5. Instrucciones para la realizacin de la prctica. Realiza el diseo de una celda de manufactura robotizada con base a los conceptos de la asignatura

durante el curso, que permita crear las condiciones apropiadas de trabajo en los sistemas hombre-

mquina-ambiente, considerando las etapas de: Fundamentacin, Planeacin, Ejecucin y

Evaluacin.

manual de practicas de robótica en base a competencias

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