INFORME N.- 6

TEMA: MEDICIÓN O CONFIGURACIÓN DE LA BASE DEL ROBOT

1.- OBJETIVOS:

Mediante el desarrollo de esta práctica se pretenden lograr los siguientes objetivos:

a) Medir o Configurar el sistema de coordenadas de la Base o superficie de trabajo del robot.

b) Desplazar el robot KUKA en el sistema de coordenadas Base.

2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR

Robot Industrial KR16

Robot Industrial KR5 Arc. Laminas de dibujo. Marcadores

3.- MARCO TEORICO

En la medición de la Base, el operador asigna una superficie de trabajo o una herramienta a un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas Base). El sistema de coordenadas Base tiene su origen en un punto definido por el operador.

NOTA. Si la pieza se encuentra en la brida de acople, no debe utilizarse el tipo de medición que se describe a continuación. Para piezas montadas en la brida de acople debe utilizarse un tipo de medición propio.

VENTAJAS DE MEDICIÓN DE LA BASE:

1. El TCP puede moverse de forma manual a lo largo de los cantos (periferia) de la superficie de trabajo o de la pieza.

2. Los puntos programados por aprendizaje hacen referencia al sistema de coordenadas Base. Por ejemplo, útil de amarre o plano de pieza.

3. Los puntos pueden ser programados por aprendizaje en relación a la Base. Por ejemplo si la superficie de trabajo fue desplazada, se desplazan también los puntos y no tienen que ser programados nuevamente.

4. Se pueden generar hasta 32 sistemas de coordenadas BASE diferentes y utilizarlos de acuerdo con el paso de programa. Se pueden guardar como máximo 32 sistemas de coordenadas BASE. Variable: BASE_DATA [1…32]

MÉTODOS DE MEDICIÓN DE LA BASE.

Existen dos métodos para medir una Base:

1. MEDICIÓN DE LOS 3 PUNTOS.

Con este método se determina el punto de referencia de una pieza (BASE).

Esto se produce por desplazamiento y memorización de tres puntos específicos con una herramienta, cuyas dimensiones son conocidas por la unidad de control. Estos tres puntos determinan tanto la posición del origen como la orientación del sistema de coordenadas de la pieza.

El TCP debe desplazarse al origen y a otros 2 puntos de la Base. Estos 3 puntos definen la nueva Base.

2. ENTRADA NUMÉRICA.

Los datos de la base pueden ser declarados manualmente, utilizando:

CAD Base medida externamente. Datos característicos del fabricante.

Por ejemplo, si la fuente es CAD, se deben conocer los siguientes valores numéricos:

Distancia del origen de la Base al origen del sistema de coordenadas WORLD. Giro de los ejes de Base, referido al sistema de coordenadas WORLD.

Procedimiento de configuración para Entrada Numérica. 1. Seleccionar la secuencia: Inicial > Medición > Base > Entrada numérica 2. Indicar un número y un nombre para la nueva Base. Confirmar con OK 3. Dar entrada a los datos. Confirmar con OK.

4.- PROCEDIMIENTO PRÁCTICO.

1.- Ubicamos el origen del sistema de base.

2.- Marcamos un punto a lo largo del eje +X lo más alejado posible del origen.

3.- Señalamos un punto en el plano +X +Y.

4.- Seguido comprobamos la configuración que realizamos, trazando líneas sobre el espacio de trabajo.

5.- ANÁLISIS DE RESULTADOS.

Después de culminar con éxito este ejercicio. Usted tiene la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:

Determinación de la Base actual del robot

Configuración y activación de una Base configurada

Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas Base Presente un resumen de ventajas y desventajas de desplazar el robot utilizando la base configurada.

Ventajas

Se trabaja en un nivel adecuado de altura Permite configurar 32 sistemas base para las posibles posiciones con la cual trabajara el

robot Los puntos pueden ser programados en relación a la base si el área de trabajo se mueve,

sin la necesidad de configura el sistema base nuevamente

Desventajas

Puede tener 32 configuraciones de base (no tiene una base fija) Si cambia la orientación de la mesa el sistema base no cambia o no se modifica

instantáneamente

6.- CUESTIONARIO

a) Por qué se debe medir una base para el robot?

Para setear y determinar las características de la mesa de trabajo del robot.

b) Cuáles son los métodos de medición de Base?

Método de los tres puntos.

Entrada numérica.

c) Cuantos sistemas de Base máximo puede administrar la unidad de control?

Treinta y dos sistemas de base.

d) Describa la medición con método de 3 puntos.

Definimos el origen de la base.

Asignamos un punto cualquiera en el eje + X lo más lejano posible al origen.

Precisamos un punto en el plano +X +Y.

7.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES

Se obtuvo un sistema base mediante el seguimiento de los diferentes pasos para configurar el mismo, esta base se la utilizara para realizar los laboratorios posteriores.

El sistema de base nos proporciona una configuración personalizada de la herramienta con la cual trabajara el robot, facilitando la programación y ejecución de tareas.

8.- RECOMENDACIONES

Al realizar el segundo paso del método de los tres puntos preferiblemente se sitúa el extremo del robot a lo largo del eje +X lo más lejano posible desde el origen del sistema base con el fin de definir la medida con mejor precisión en la orientación de la mesa

Comprobar el sistema de coordenadas sea el adecuado a trabajar antes de presionar el botón hombre muerto con el fin de evitar daños en la mesa o en el robot

Guardar la configuración del nuevo sistema base en un espacio de memoria no ocupado, con el fin de evitar perdida de datos de sistemas base antes configurados.

9.- BIBLIOGRAFÍA

Guía de laboratorio de Robótica Industrial Apuntes de clase MANUAL DEL ROBOT KUKA, Método de los tres puntos, Disponible en:

http://www.infoplc.net/files/descargas/kuka/infoplc_net_manualKUKA54.pdf, Descargado el 22 de noviembre del 2012.