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INSTITUCIOacuteN EDUCATIVA CIUDADELA DEL SUR
EDUCACIOacuteN BAacuteSICA
CICLO SECUNDARIA GRADO 9deg
TECNOLOGIacuteA E INFORMAacuteTICA
4ordm Periodo
Elaborado Jovanni Patintildeo Cadena
2012
Institucioacuten Educativa Ciudadela Del Sur EDUCACIOacuteN BAacuteSICA SECUNDARIA
AacuteREA TECNOLOGIacuteA E INFORMATICA
tercer periodo
UNIDAD DIDAacuteCTICA ldquoProyecto de roboacuteticardquo
LOGRO Realizar un proyecto de roboacutetica utilizando la programacioacuten loacutegica del Handy criket que ayude a resolver un problema panteado mediente la realizacioacuten de un artefacto
Apropiacioacuten y uso de la tecnologiacutea Ensamblo sistemas siguiendo instrucciones escritas o
esquemaacuteticas
Solucioacuten de problemas con tecnologiacutea Argumento y explico mis propuestas y decisiones
en el disentildeo de soluciones tecnoloacutegicas
Tecnologiacutea y sociedad Reconozco y analizo el uso potencial de los recursos naturales
en algunos desarrollos tecnoloacutegicos y evaluacuteo las consecuencias de su agotamiento CONTENIDOS Durante este periodo aprenderaacutes sobre los siguientes temas
Guiacutea 1
El problema tecnoloacutegico Sensores del Handy cricket Ejemplos de programacioacuten
Faces del proyecto tecnoloacutegico Presentacioacuten del proyecto tecnoloacutegico
CRITERIOS DE EVALUACIOacuteN Momento A Apropiacioacuten de conceptos
Momento B Anaacutelisis y propuesta de solucioacuten de problemas
Momento C Praacutectica en el contexto
Momento D Capacidad de hacer nuevas propuestas e inventiva
Cumplimiento y responsabilidad con trabajos y tareas
Participacioacuten activa
Puntualidad y asistencia
9deg
GUIacuteA No 01
rdquoRoboacuteticardquo (6 SEMANAS)
Actividad de motivacioacuten
(Trabajo grupal)
Resuelve en tu cuaderno el siguiente problema y
socialiacutezalos con tus compantildeeros de mesa
DESCRIPCIOacuteN DE UN PROCESO DE RIEGO PARA UN CULTIVO
El diagrama indica el caudal de una acequia (1) que suministra el agua para el riego de un cultivo
de maracuyaacute (3) mediante dos sistemas independientes asiacute
1 En el primero el agua ingresa por la compuerta A hasta el tanque (2) donde es almacenada y posteriormente a traveacutes de la compuerta C es distribuida por un sistema de mangueras subterraacuteneas que efectuacutean un riego por aspersioacuten
2 En el segundo el agua ingresa por la compuerta B y es distribuida directamente por un sistema de surcos extendido en todo el cultivo efectuaacutendose un riego por inundacioacuten
Una ley de recursos hiacutedricos del INDERENA soacutelo permite tomar agua de la acequia por la
compuerta A o la compuerta B pero no por las dos al mismo tiempo El objetivo es distribuir la
toma de aguas entre los demaacutes usuarios de la acequia equitativamente
Cuando el tanque (2) estaacute lleno y la compuerta A estaacute abierta pero la compuerta C estaacute cerrada el
agua sobrante pasa por un desaguumle D a formar parte del acueducto de una finca No hay otras
condiciones bajo las cuales circule agua por D
Las situaciones que se plantean a continuacioacuten se fundamentan en el proceso descrito
textualmente y se asumen las condiciones normales de funcionamiento
Actividad 1
Imagen grande
Actividades
1 De las situaciones que se describen a continuacioacuten indique cuaacuteles son posibles y cuaacuteles no
lo son en las condiciones de funcionamiento del sistema Argumente en forma breve su
respuesta
a La compuerta A estaacute abierta y no hay riego en el cultivo b Las compuertas A y B estaacuten cerradas y hay riego en el cultivo c La compuerta B estaacute abierta y hay riego por aspersioacuten d La compuerta B estaacute abierta y hay agua circulando por el desaguumle D e La compuerta A estaacute abierta y hay riego por inundacioacuten f La compuerta C estaacute abierta y no hay riego en el cultivo g La compuerta B estaacute cerrada y no hay agua circulando por el desaguumle D h Hay agua circulando por el desaguumle D y hay riego en el cultivo i Hay riego por inundacioacuten y por aspersioacuten simultaacuteneamente j La compuerta B estaacute cerrada el tanque estaacute lleno no hay agua circulando por el desaguumle
D y no hay riego en el cultivo k El tanque estaacute lleno y no hay riego en el cultivo l El tanque estaacute vaciacuteo completamente y hay riego en el cultivo m Hay dos compuertas abiertas y no hay riego en el cultivo n Hay una compuerta abierta y hay riego en el cultivo o Hay una compuerta abierta y no hay riego en el cultivo
2 Hoy no hay riego en el cultivo Sentildeale en las opciones siguientes cuaacutel o cuaacuteles de ellas son
causa de este hecho
a La compuerta A estaacute cerrada b La compuerta B estaacute cerrada c Las compuertas A y B estaacuten cerradas d La compuerta A estaacute abierta y la compuerta C estaacute cerrada e Las compuertas B y C estaacuten cerradas f Hay agua circulando por el desaguumle D g Hay dos compuertas cerradas h El tanque estaacute vaciacuteo
3 Hay dos compuertas abiertas sentildeale cuaacutel o cuaacuteles de las opciones siguientes son
consecuencias de este hecho
a Hay riego por aspersioacuten b Hay riego por inundacioacuten c Hay riego en el cultivo d No hay agua circulando por el desaguumle D e La compuerta A estaacute abierta f La compuerta C estaacute abierta
PRESABERES
Con la informacioacuten obtenida de los comandos baacutesicos del cricket logo resolver las siguientes intrusiones
Motores
1 Encender el motor A 2 Encender el motor B 3 Encender los dos motores 4 Invertir el giro a un motor 5 Invertir el giro a los dos motores
Sensores
Ahora coloque el switch de contacto en el puerto de switch A
1 A on Waituntil [switcha] onfor 20
_____________________________________________________________________________
2 A on waituntil [switcha] off _____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Ahora coloque la fotorresistencia en el puerto de sensor B
3 Loop [send sensorb] _____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
4 A on waituntil [sensorb gt 100] off _____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Sincronizacion
5 ab on wait 20 off
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
6 ab onfor 20 ________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
Trabajo individual
Investiga los siguientes teacuterminos y escriacutebelos en tu cuaderno
Nanotecnologiacutea
Biotecnologiacutea
Investiga cuales son las 10 principales profesiones del futuro y describe en queacute consisten
Elige una de las 10 principales profesiones del futuro y explica por queacute te gustariacutea
estudiarla
Lee la frase que se encuentra al final y has una reflexioacuten sobre esta
vivimos en una sociedad profundamente dependiente de la ciencia
y la tecnologiacutea y en la que nadie sabe nada de estos temas Ello
constituye una foacutermula segura para el desastre Carl Sagan
Actividad 2
LOS SENSORES
Lea la siguiente informacioacuten y resuelva la actividad
Los robots regularmente funcionan con algunos dispositivos electroacutenicos llamados
sensores veamos algunos de estos y como se clasifican
Sensor viene de la palabra sentir entonces podemos decir que los sensores de
una persona son sus oacuterganos correspondientes a los sentidos a traveacutes de estos
tenemos la capacidad de captar la informacioacuten del ambiente por ejemplo la
temperatura el color entre otras
De la misma manera hay sensores que se utilizan en aplicaciones electroacutenicas
para capturar informacioacuten del medio ambiente para que una maquina pueda
entenderla
Los sensores son dispositivos electroacutenicos con la capacidad de detectar la
variacioacuten de una magnitud fiacutesica tales como temperatura iluminacioacuten
movimiento y presioacuten y de convertir el valor de eacutesta en una sentildeal eleacutectrica ya sea
analoacutegica o digital
Usos de los sensores
Se utilizan sensores por ejemplo en la industria automotriz en la industria
manufacturera en roboacutetica entre muchas otras aacutereas
Asiacute para dar a los robots la capacidad de realizar tareas de forma independiente
es necesario dotarlos de sensores a partir de los cuales pueden percibir su
entorno y pueden llevar a cabo muacuteltiples tareas
Un sensor tiene las siguientes caracteriacutesticas
1 Convierte una variable fiacutesica (por ejemplo temperatura distancia presioacuten) en
otra variable diferente generalmente en una sentildeal eleacutectrica
2 Son codificadores (Encoders) efectores convertidores detectores
transductores e iniciadores
3 No siempre generan una sentildeal eleacutectrica Ejemplo Los finales de carrera
neumaacuteticos generan cambios de presioacuten
4 Funcionan con contacto fiacutesico y sin contacto fiacutesico Ejemplos finales de carrera
sensores de fuerza(contacto fiacutesico) barreras fotoeleacutectricas barreras de aire
detectores de infrarrojos sensores de reflexioacuten ultrasoacutenicos sensores
magneacuteticos(sin contacto fiacutesico)
5 En procesos controlados son ldquopreceptoresrdquo que supervisan un proceso
indicando los errores recogiendo los estados y transmitiendo esta informacioacuten a
los demaacutes componentes del proceso
Tipos de sensores
Sensores Analoacutegicos
un sensor analoacutegico es aquel que como salida emite una sentildeal comprendida por un
campo de valores instantaacuteneos que variacutean en el tiempo y son proporcionales a los
efectos que se estaacuten midiendo por
ejemplo un termoacutemetro es un dispositivo
analoacutegico la temperatura se mide en
grados que pueden tener en cualquier
momento determinado diferentes valores
que son proporcionales a su indicador o a
su salida en caso de un dispositivo
electroacutenico
Fotoceldas Fotorresistencias
o LDRs
Emisores y Receptores Infrarrojos
Sensores Digitales
un sensor digital en cambio es un dispositivo que puede adoptar
uacutenicamente dos valores de salida 1 -0 encendido o apagado siacute o
no los estados de un sensor digital son absolutos y uacutenicos y se usan
donde se desea verificar estados de verdad o negacioacuten en un sistema
automatizado por ejemplo una caja que es transportada llega al final de
un recorrido y activa un sensor digital entonces la sentildeal 0 del sensor en
reposo cambia inmediatamente a 1 dando cuenta al sistema de tal
condicioacuten
Switchs Interruptores y microswitchs o bumpers
Magnitud Transductor Caracteriacutestica
Posicioacuten lineal o angular
Potencioacutemetro Analoacutegica Encoder Digital Sensor Hall Digital
Desplazamiento y deformacioacuten
Transformador diferencial de variacioacuten lineal Analoacutegica Galga extensiomeacutetrica Analoacutegica
Magnetoestrictivos AD
Magnetorresistivos Analoacutegica LVDT Analoacutegica
Velocidad lineal y angular
Dinamo tacomeacutetrica Analoacutegica Encoder Digital Detector inductivo Digital
Servo-inclinoacutemetros AD
RVDT Analoacutegica
Giroacutescopo
Aceleracioacuten Aceleroacutemetro Analoacutegico
Servo-acceleroacutemetros
Fuerza y par (deformacioacuten)
Galga extensiomeacutetrica Analoacutegico Triaxiales AD
Presioacuten
Membranas Analoacutegica
Piezoeleacutectricos Analoacutegica
Manoacutemetros Digitales Digital
Caudal
Turbina Analoacutegica
Magneacutetico Analoacutegica
Temperatura
Termopar Analoacutegica
RTD Analoacutegica
Termistor NTC Analoacutegica
Termistor PTC Analoacutegica [Bimetal - Termostato ]] I0
Sensores de presencia
Inductivos I0
Capacitivos I0
Oacutepticos I0 y Analoacutegica
Sensores taacutectiles Matriz de contactos I0
Piel artificial Analoacutegica
Visioacuten artificial
Caacutemaras de video Procesamiento digital
Caacutemaras CCD o CMOS Procesamiento digital
Sensor de proximidad
Sensor final de carrera Sensor capacitivo Analoacutegica
Sensor inductivo Analoacutegica Sensor fotoeleacutectrico Analoacutegica
Sensor acuacutestico (presioacuten sonora)
microacutefono Analoacutegica
Sensores de acidez
IsFET
Sensor de luz
fotodiodo Analoacutegica Fotorresistencia Analoacutegica
Fototransistor Analoacutegica
Ceacutelula fotoeleacutectrica Analoacutegica
Sensores captura de movimiento
Sensores inerciales
Para conocer coacutemo funciona cada tipo de estos sensores visita la siguiente paacutegina en el moacutedulo de
sensores y tendraacutes una ampliacioacuten de cada uno de estos temas
httpwwwprofesormolinacomar
Actividad 1
Con tu grupo de trabajo debes de crear un artefacto que representa
algunos movimientos (un robot) teniendo en cuenta las siguientes
caracteriacutesticas
1 seguir las fases del proyecto tecnoloacutegico
FASES DEL PROCESO DE LA ACTIVIDAD TECNOLOacuteGICA
1 FASE - PLANTEAMIENTO E IDENTIFICACION DEL PROBLEMA TECNOLOacuteGICO
La propuesta o problema tiene que estar perfectamente entendida por usted amigo estudiante las caracteriacutesticas o condiciones de la actividad tecnoloacutegica deben estar identificadas y definidas En el caso de los ENTORNOS TECNOLOacuteGICOS seriacutea ldquoDISENtildeAR Y CONSTRUIR UN ROBOT CARACTERIacuteSTICAS YO CONDICIONES
Que los materiales elegidos sean preferiblemente de reciclaje
2 FASE - BUacuteSQUEDA DE LA INFORMACIOacuteN Y EXPERIMENTACIOacuteN Se debe recolectar la informacioacuten necesaria sobre SU ROBOT en Bibliotecas revistas Internet profesora en los presaberes de clase en el ATT otros para describirlos en la carpeta de trabajo (bitaacutecora) El relator (encargado de escribir o relatar) debe anotar todas las ideas de su(s) compantildeero(s) de grupo - LLUVIA DE IDEAS Estas preguntas pueden servir como por ejemplo
iquestCoacutemo montar las partes del robot iquestCoacutemo disentildearlos Como construirlos iquestQueacute materiales utilizaremos De queacute partes consta el prototipo o modelo Y otros
3 FASE ndash GENERACIOacuteN DE UN DISENtildeO Elaborar un DISENtildeO PREVIO se requiere de conocimientos previos y de la mente creativa de cada uno de los integrantes del grupo quienes deben dejar
constancia en la carpeta de sus bocetos o borradores a mano alzada y ademaacutes del DISENtildeO DEFINITIVO TAL CUAL VA A QUEDAR EN LA REALIDAD 4 FASE ndash PLANEACIOacuteN
Lista de Actividades a realizar
Lista de materiales (Comerciales y desecho)
Lista de herramientas
Distribucioacuten del trabajo y responsabilidades (Tareas a cada uno)
Distribucioacuten del tiempo
Presupuesto (Costos) 5 FASE ndash CONSTRUCCIOacuteN En esta fase se deben narrar las dificultades y logros alcanzados en el Disentildeo y Construccioacuten de mi entorno citadino preferido Se deben tener en cuenta las normas de seguridad y aseo el cuidado y uso de herramientas maacutequinas y sitios de estudio y de trabajo Evitar desperdicio de materiales 6 FASE ndash EVALUACIOacuteN Y SOCIALIZACIOacuteN Se valoraran los LOGROS alcanzados las CAPACIDADES como trabajo en equipo creatividad el uso de los pre saberes el autoaprendizaje autonomiacutea la tolerancia la convivencia y finalmente la mesa SOCIALIZACIOacuteN DEL TRABAJO TERMINADO 7 FASE ndash PRESENTACIOacuteN DEL INFORME Cada equipo de trabajo presenta el informe escrito (Bitaacutecora sobre la actividad tecnoloacutegica realizada) Prestar el trabajo al docente Trabajos escritos con las fases del proyecto Presentar la maqueta al docente
GUIacuteA No 02
rdquoQue roboacuteticardquo (3 SEMANAS)
Actividad de motivacioacuten
(Trabajo grupal)
Vea video proyectado por el profesor sobre la historia de los robots y realiza
el siguiente trabajo
1 Haga una historieta en Word donde cuente como ha sido la evolucioacuten
de los robots y seguacuten su opinioacuten cual es al futuro de los mismos
El trabajo debe de tener
Imaacutegenes
Texto
Pre saberes
Realice un crucigrama de 10 preguntas entre horizontales y verticales donde se
pregunte por los siguientes temas
Que es un robot
Clasificacioacuten de los robots
Que es la roboacutetica
Principios de la roboacutetica
ACTIVIDADA 3
Con tus compantildeeros de trabajo lee el siguiente texto Y
realiza un resumen en tu cuaderno con las siguientes
caracteriacutesticas
Dibujar las partes del Handy cricket
Describir para que sirve cada una de ellas
ACTIVIDAD 2
ACTIVIDAD 1
Componentes de su Laboratorio de Roboacutetica
Handy Cricket o componente base
PICmicroreg microprocessor El Handy Cricket se basa en el PIC16C715 el cual
incluye 2048 bytes de Memoria de Soacutelo Lectura ROM programable una sola vez
(ldquoquemadordquo con
el sistema de
operacioacuten del
Handy Cricket)
entradas
anaacutelogas
entradas y
salidas digitales
El PIC es el
ldquocerebro del
Handy Cricket
Memoria Serial
EEPROM para
programas de
usuario El
coacutedigo de usuario
compilado estaacute
cargado dentro
de un chip de
memoria
24LC32 el cual
provee 4096
bytes de almacenaje no volaacutetil
Chip de comunicaciones IrDA (datos asociados Infrarojo) Usando el chip Sharp
GP2W0001YP el Handy Cricket implementa comunicaciones infrarrojas bi
direccionalmente para cargar el programa y para comunicaciones inter-Cricket
Con
un vector de datos miacutenima de 50k baudios Chip controlador de motor Dual El
controlador de motor dual H-bridge de la Texas Instruments SN754410NE permite
al Handy Cricket para corriente directa de dos motores DC Salidas miacutenimas para
dos motores DC
5a Dos puertos de motores con su respectivo enchufe
5b Dos led bicolores (rojo-verde) que indican el sentido de rotacioacuten del motor Un
led en cada puerto de motor Componentes de Entradas y salidas (IO)
clasificados el Handy Cricket incluye
6a dos puertos para sensor
anaacutelogos
6b dos tarjetas de expansioacuten
tipo bus
6c un piezo beeper para
reproduccioacuten de sonidos
compatible con MIDI
6d un LED Verde que indica el
estado del handy cricket
(encendido o apagado)
6e un pushbutton que
correpara el programa
Entradas miacutenima para dos
sensores El valor de salida del
sensor puede ser leiacutedo como
falsoverdadero o puede ser
convertido a un nuacutemero entre 0
y 255 Miacutenimo dos puertos bus
que permitan la interaccioacuten con una coleccioacuten de diferentes dispositivos como el
Display de nuacutemeros para el Handy Cricket conductor de lamprelay para el Handy
Cricket y servo controlador para el Handy Cricket
Interfaz de comunicacioacuten
Interfaz de comunicacioacuten que
establece comunicacioacuten del
computador con el
componente base para la
transferencia directa del
programa a este La
alimentacioacuten de la interfaz es
con una pila de 9
La interfaz viene acompantildeada
con un cable de comunicacioacuten
RS232 terminales DB9 macho
y DB9 hembra
Accesorios
Juego de sensores y motores
Dos motores Robot DC pequentildeos (type 2)
Referencia G9331 Estos motores trabajan
desde 3VDC hasta 12VDC Los motores se
entregan debidamente alambrados y con los
conectores DF3 de dos posiciones
Un bulbo de luz
o piloto
Referencia 25-
1365 Este bulbo trabaja con 6V y 70 MA El piloto se entregan debidamente
alambrados y con los conectores DF3 de dos posiciones
Un sensor de luz tipo Xicon Photo Conductive Cells Serie 54C (338-54C79)
debidamente alambrado y con el conector apropiado para enchufar en el
componente base
Un interruptor tipo
interruptor redondo
de tipo de luz de
pulso registro
radial Referencia
EVQ11
debidamente alambrado y con el conector
apropiado para enchufar en el componente base
COMPOSICION INTERNA DE LA MEMORIA DEL CRICKET
LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
httpprofe-alexzblogspotcomar201103razonamiento-
logico-matematicohtml
Institucioacuten Educativa Ciudadela Del Sur EDUCACIOacuteN BAacuteSICA SECUNDARIA
AacuteREA TECNOLOGIacuteA E INFORMATICA
tercer periodo
UNIDAD DIDAacuteCTICA ldquoProyecto de roboacuteticardquo
LOGRO Realizar un proyecto de roboacutetica utilizando la programacioacuten loacutegica del Handy criket que ayude a resolver un problema panteado mediente la realizacioacuten de un artefacto
Apropiacioacuten y uso de la tecnologiacutea Ensamblo sistemas siguiendo instrucciones escritas o
esquemaacuteticas
Solucioacuten de problemas con tecnologiacutea Argumento y explico mis propuestas y decisiones
en el disentildeo de soluciones tecnoloacutegicas
Tecnologiacutea y sociedad Reconozco y analizo el uso potencial de los recursos naturales
en algunos desarrollos tecnoloacutegicos y evaluacuteo las consecuencias de su agotamiento CONTENIDOS Durante este periodo aprenderaacutes sobre los siguientes temas
Guiacutea 1
El problema tecnoloacutegico Sensores del Handy cricket Ejemplos de programacioacuten
Faces del proyecto tecnoloacutegico Presentacioacuten del proyecto tecnoloacutegico
CRITERIOS DE EVALUACIOacuteN Momento A Apropiacioacuten de conceptos
Momento B Anaacutelisis y propuesta de solucioacuten de problemas
Momento C Praacutectica en el contexto
Momento D Capacidad de hacer nuevas propuestas e inventiva
Cumplimiento y responsabilidad con trabajos y tareas
Participacioacuten activa
Puntualidad y asistencia
9deg
GUIacuteA No 01
rdquoRoboacuteticardquo (6 SEMANAS)
Actividad de motivacioacuten
(Trabajo grupal)
Resuelve en tu cuaderno el siguiente problema y
socialiacutezalos con tus compantildeeros de mesa
DESCRIPCIOacuteN DE UN PROCESO DE RIEGO PARA UN CULTIVO
El diagrama indica el caudal de una acequia (1) que suministra el agua para el riego de un cultivo
de maracuyaacute (3) mediante dos sistemas independientes asiacute
1 En el primero el agua ingresa por la compuerta A hasta el tanque (2) donde es almacenada y posteriormente a traveacutes de la compuerta C es distribuida por un sistema de mangueras subterraacuteneas que efectuacutean un riego por aspersioacuten
2 En el segundo el agua ingresa por la compuerta B y es distribuida directamente por un sistema de surcos extendido en todo el cultivo efectuaacutendose un riego por inundacioacuten
Una ley de recursos hiacutedricos del INDERENA soacutelo permite tomar agua de la acequia por la
compuerta A o la compuerta B pero no por las dos al mismo tiempo El objetivo es distribuir la
toma de aguas entre los demaacutes usuarios de la acequia equitativamente
Cuando el tanque (2) estaacute lleno y la compuerta A estaacute abierta pero la compuerta C estaacute cerrada el
agua sobrante pasa por un desaguumle D a formar parte del acueducto de una finca No hay otras
condiciones bajo las cuales circule agua por D
Las situaciones que se plantean a continuacioacuten se fundamentan en el proceso descrito
textualmente y se asumen las condiciones normales de funcionamiento
Actividad 1
Imagen grande
Actividades
1 De las situaciones que se describen a continuacioacuten indique cuaacuteles son posibles y cuaacuteles no
lo son en las condiciones de funcionamiento del sistema Argumente en forma breve su
respuesta
a La compuerta A estaacute abierta y no hay riego en el cultivo b Las compuertas A y B estaacuten cerradas y hay riego en el cultivo c La compuerta B estaacute abierta y hay riego por aspersioacuten d La compuerta B estaacute abierta y hay agua circulando por el desaguumle D e La compuerta A estaacute abierta y hay riego por inundacioacuten f La compuerta C estaacute abierta y no hay riego en el cultivo g La compuerta B estaacute cerrada y no hay agua circulando por el desaguumle D h Hay agua circulando por el desaguumle D y hay riego en el cultivo i Hay riego por inundacioacuten y por aspersioacuten simultaacuteneamente j La compuerta B estaacute cerrada el tanque estaacute lleno no hay agua circulando por el desaguumle
D y no hay riego en el cultivo k El tanque estaacute lleno y no hay riego en el cultivo l El tanque estaacute vaciacuteo completamente y hay riego en el cultivo m Hay dos compuertas abiertas y no hay riego en el cultivo n Hay una compuerta abierta y hay riego en el cultivo o Hay una compuerta abierta y no hay riego en el cultivo
2 Hoy no hay riego en el cultivo Sentildeale en las opciones siguientes cuaacutel o cuaacuteles de ellas son
causa de este hecho
a La compuerta A estaacute cerrada b La compuerta B estaacute cerrada c Las compuertas A y B estaacuten cerradas d La compuerta A estaacute abierta y la compuerta C estaacute cerrada e Las compuertas B y C estaacuten cerradas f Hay agua circulando por el desaguumle D g Hay dos compuertas cerradas h El tanque estaacute vaciacuteo
3 Hay dos compuertas abiertas sentildeale cuaacutel o cuaacuteles de las opciones siguientes son
consecuencias de este hecho
a Hay riego por aspersioacuten b Hay riego por inundacioacuten c Hay riego en el cultivo d No hay agua circulando por el desaguumle D e La compuerta A estaacute abierta f La compuerta C estaacute abierta
PRESABERES
Con la informacioacuten obtenida de los comandos baacutesicos del cricket logo resolver las siguientes intrusiones
Motores
1 Encender el motor A 2 Encender el motor B 3 Encender los dos motores 4 Invertir el giro a un motor 5 Invertir el giro a los dos motores
Sensores
Ahora coloque el switch de contacto en el puerto de switch A
1 A on Waituntil [switcha] onfor 20
_____________________________________________________________________________
2 A on waituntil [switcha] off _____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Ahora coloque la fotorresistencia en el puerto de sensor B
3 Loop [send sensorb] _____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
4 A on waituntil [sensorb gt 100] off _____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Sincronizacion
5 ab on wait 20 off
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
6 ab onfor 20 ________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
Trabajo individual
Investiga los siguientes teacuterminos y escriacutebelos en tu cuaderno
Nanotecnologiacutea
Biotecnologiacutea
Investiga cuales son las 10 principales profesiones del futuro y describe en queacute consisten
Elige una de las 10 principales profesiones del futuro y explica por queacute te gustariacutea
estudiarla
Lee la frase que se encuentra al final y has una reflexioacuten sobre esta
vivimos en una sociedad profundamente dependiente de la ciencia
y la tecnologiacutea y en la que nadie sabe nada de estos temas Ello
constituye una foacutermula segura para el desastre Carl Sagan
Actividad 2
LOS SENSORES
Lea la siguiente informacioacuten y resuelva la actividad
Los robots regularmente funcionan con algunos dispositivos electroacutenicos llamados
sensores veamos algunos de estos y como se clasifican
Sensor viene de la palabra sentir entonces podemos decir que los sensores de
una persona son sus oacuterganos correspondientes a los sentidos a traveacutes de estos
tenemos la capacidad de captar la informacioacuten del ambiente por ejemplo la
temperatura el color entre otras
De la misma manera hay sensores que se utilizan en aplicaciones electroacutenicas
para capturar informacioacuten del medio ambiente para que una maquina pueda
entenderla
Los sensores son dispositivos electroacutenicos con la capacidad de detectar la
variacioacuten de una magnitud fiacutesica tales como temperatura iluminacioacuten
movimiento y presioacuten y de convertir el valor de eacutesta en una sentildeal eleacutectrica ya sea
analoacutegica o digital
Usos de los sensores
Se utilizan sensores por ejemplo en la industria automotriz en la industria
manufacturera en roboacutetica entre muchas otras aacutereas
Asiacute para dar a los robots la capacidad de realizar tareas de forma independiente
es necesario dotarlos de sensores a partir de los cuales pueden percibir su
entorno y pueden llevar a cabo muacuteltiples tareas
Un sensor tiene las siguientes caracteriacutesticas
1 Convierte una variable fiacutesica (por ejemplo temperatura distancia presioacuten) en
otra variable diferente generalmente en una sentildeal eleacutectrica
2 Son codificadores (Encoders) efectores convertidores detectores
transductores e iniciadores
3 No siempre generan una sentildeal eleacutectrica Ejemplo Los finales de carrera
neumaacuteticos generan cambios de presioacuten
4 Funcionan con contacto fiacutesico y sin contacto fiacutesico Ejemplos finales de carrera
sensores de fuerza(contacto fiacutesico) barreras fotoeleacutectricas barreras de aire
detectores de infrarrojos sensores de reflexioacuten ultrasoacutenicos sensores
magneacuteticos(sin contacto fiacutesico)
5 En procesos controlados son ldquopreceptoresrdquo que supervisan un proceso
indicando los errores recogiendo los estados y transmitiendo esta informacioacuten a
los demaacutes componentes del proceso
Tipos de sensores
Sensores Analoacutegicos
un sensor analoacutegico es aquel que como salida emite una sentildeal comprendida por un
campo de valores instantaacuteneos que variacutean en el tiempo y son proporcionales a los
efectos que se estaacuten midiendo por
ejemplo un termoacutemetro es un dispositivo
analoacutegico la temperatura se mide en
grados que pueden tener en cualquier
momento determinado diferentes valores
que son proporcionales a su indicador o a
su salida en caso de un dispositivo
electroacutenico
Fotoceldas Fotorresistencias
o LDRs
Emisores y Receptores Infrarrojos
Sensores Digitales
un sensor digital en cambio es un dispositivo que puede adoptar
uacutenicamente dos valores de salida 1 -0 encendido o apagado siacute o
no los estados de un sensor digital son absolutos y uacutenicos y se usan
donde se desea verificar estados de verdad o negacioacuten en un sistema
automatizado por ejemplo una caja que es transportada llega al final de
un recorrido y activa un sensor digital entonces la sentildeal 0 del sensor en
reposo cambia inmediatamente a 1 dando cuenta al sistema de tal
condicioacuten
Switchs Interruptores y microswitchs o bumpers
Magnitud Transductor Caracteriacutestica
Posicioacuten lineal o angular
Potencioacutemetro Analoacutegica Encoder Digital Sensor Hall Digital
Desplazamiento y deformacioacuten
Transformador diferencial de variacioacuten lineal Analoacutegica Galga extensiomeacutetrica Analoacutegica
Magnetoestrictivos AD
Magnetorresistivos Analoacutegica LVDT Analoacutegica
Velocidad lineal y angular
Dinamo tacomeacutetrica Analoacutegica Encoder Digital Detector inductivo Digital
Servo-inclinoacutemetros AD
RVDT Analoacutegica
Giroacutescopo
Aceleracioacuten Aceleroacutemetro Analoacutegico
Servo-acceleroacutemetros
Fuerza y par (deformacioacuten)
Galga extensiomeacutetrica Analoacutegico Triaxiales AD
Presioacuten
Membranas Analoacutegica
Piezoeleacutectricos Analoacutegica
Manoacutemetros Digitales Digital
Caudal
Turbina Analoacutegica
Magneacutetico Analoacutegica
Temperatura
Termopar Analoacutegica
RTD Analoacutegica
Termistor NTC Analoacutegica
Termistor PTC Analoacutegica [Bimetal - Termostato ]] I0
Sensores de presencia
Inductivos I0
Capacitivos I0
Oacutepticos I0 y Analoacutegica
Sensores taacutectiles Matriz de contactos I0
Piel artificial Analoacutegica
Visioacuten artificial
Caacutemaras de video Procesamiento digital
Caacutemaras CCD o CMOS Procesamiento digital
Sensor de proximidad
Sensor final de carrera Sensor capacitivo Analoacutegica
Sensor inductivo Analoacutegica Sensor fotoeleacutectrico Analoacutegica
Sensor acuacutestico (presioacuten sonora)
microacutefono Analoacutegica
Sensores de acidez
IsFET
Sensor de luz
fotodiodo Analoacutegica Fotorresistencia Analoacutegica
Fototransistor Analoacutegica
Ceacutelula fotoeleacutectrica Analoacutegica
Sensores captura de movimiento
Sensores inerciales
Para conocer coacutemo funciona cada tipo de estos sensores visita la siguiente paacutegina en el moacutedulo de
sensores y tendraacutes una ampliacioacuten de cada uno de estos temas
httpwwwprofesormolinacomar
Actividad 1
Con tu grupo de trabajo debes de crear un artefacto que representa
algunos movimientos (un robot) teniendo en cuenta las siguientes
caracteriacutesticas
1 seguir las fases del proyecto tecnoloacutegico
FASES DEL PROCESO DE LA ACTIVIDAD TECNOLOacuteGICA
1 FASE - PLANTEAMIENTO E IDENTIFICACION DEL PROBLEMA TECNOLOacuteGICO
La propuesta o problema tiene que estar perfectamente entendida por usted amigo estudiante las caracteriacutesticas o condiciones de la actividad tecnoloacutegica deben estar identificadas y definidas En el caso de los ENTORNOS TECNOLOacuteGICOS seriacutea ldquoDISENtildeAR Y CONSTRUIR UN ROBOT CARACTERIacuteSTICAS YO CONDICIONES
Que los materiales elegidos sean preferiblemente de reciclaje
2 FASE - BUacuteSQUEDA DE LA INFORMACIOacuteN Y EXPERIMENTACIOacuteN Se debe recolectar la informacioacuten necesaria sobre SU ROBOT en Bibliotecas revistas Internet profesora en los presaberes de clase en el ATT otros para describirlos en la carpeta de trabajo (bitaacutecora) El relator (encargado de escribir o relatar) debe anotar todas las ideas de su(s) compantildeero(s) de grupo - LLUVIA DE IDEAS Estas preguntas pueden servir como por ejemplo
iquestCoacutemo montar las partes del robot iquestCoacutemo disentildearlos Como construirlos iquestQueacute materiales utilizaremos De queacute partes consta el prototipo o modelo Y otros
3 FASE ndash GENERACIOacuteN DE UN DISENtildeO Elaborar un DISENtildeO PREVIO se requiere de conocimientos previos y de la mente creativa de cada uno de los integrantes del grupo quienes deben dejar
constancia en la carpeta de sus bocetos o borradores a mano alzada y ademaacutes del DISENtildeO DEFINITIVO TAL CUAL VA A QUEDAR EN LA REALIDAD 4 FASE ndash PLANEACIOacuteN
Lista de Actividades a realizar
Lista de materiales (Comerciales y desecho)
Lista de herramientas
Distribucioacuten del trabajo y responsabilidades (Tareas a cada uno)
Distribucioacuten del tiempo
Presupuesto (Costos) 5 FASE ndash CONSTRUCCIOacuteN En esta fase se deben narrar las dificultades y logros alcanzados en el Disentildeo y Construccioacuten de mi entorno citadino preferido Se deben tener en cuenta las normas de seguridad y aseo el cuidado y uso de herramientas maacutequinas y sitios de estudio y de trabajo Evitar desperdicio de materiales 6 FASE ndash EVALUACIOacuteN Y SOCIALIZACIOacuteN Se valoraran los LOGROS alcanzados las CAPACIDADES como trabajo en equipo creatividad el uso de los pre saberes el autoaprendizaje autonomiacutea la tolerancia la convivencia y finalmente la mesa SOCIALIZACIOacuteN DEL TRABAJO TERMINADO 7 FASE ndash PRESENTACIOacuteN DEL INFORME Cada equipo de trabajo presenta el informe escrito (Bitaacutecora sobre la actividad tecnoloacutegica realizada) Prestar el trabajo al docente Trabajos escritos con las fases del proyecto Presentar la maqueta al docente
GUIacuteA No 02
rdquoQue roboacuteticardquo (3 SEMANAS)
Actividad de motivacioacuten
(Trabajo grupal)
Vea video proyectado por el profesor sobre la historia de los robots y realiza
el siguiente trabajo
1 Haga una historieta en Word donde cuente como ha sido la evolucioacuten
de los robots y seguacuten su opinioacuten cual es al futuro de los mismos
El trabajo debe de tener
Imaacutegenes
Texto
Pre saberes
Realice un crucigrama de 10 preguntas entre horizontales y verticales donde se
pregunte por los siguientes temas
Que es un robot
Clasificacioacuten de los robots
Que es la roboacutetica
Principios de la roboacutetica
ACTIVIDADA 3
Con tus compantildeeros de trabajo lee el siguiente texto Y
realiza un resumen en tu cuaderno con las siguientes
caracteriacutesticas
Dibujar las partes del Handy cricket
Describir para que sirve cada una de ellas
ACTIVIDAD 2
ACTIVIDAD 1
Componentes de su Laboratorio de Roboacutetica
Handy Cricket o componente base
PICmicroreg microprocessor El Handy Cricket se basa en el PIC16C715 el cual
incluye 2048 bytes de Memoria de Soacutelo Lectura ROM programable una sola vez
(ldquoquemadordquo con
el sistema de
operacioacuten del
Handy Cricket)
entradas
anaacutelogas
entradas y
salidas digitales
El PIC es el
ldquocerebro del
Handy Cricket
Memoria Serial
EEPROM para
programas de
usuario El
coacutedigo de usuario
compilado estaacute
cargado dentro
de un chip de
memoria
24LC32 el cual
provee 4096
bytes de almacenaje no volaacutetil
Chip de comunicaciones IrDA (datos asociados Infrarojo) Usando el chip Sharp
GP2W0001YP el Handy Cricket implementa comunicaciones infrarrojas bi
direccionalmente para cargar el programa y para comunicaciones inter-Cricket
Con
un vector de datos miacutenima de 50k baudios Chip controlador de motor Dual El
controlador de motor dual H-bridge de la Texas Instruments SN754410NE permite
al Handy Cricket para corriente directa de dos motores DC Salidas miacutenimas para
dos motores DC
5a Dos puertos de motores con su respectivo enchufe
5b Dos led bicolores (rojo-verde) que indican el sentido de rotacioacuten del motor Un
led en cada puerto de motor Componentes de Entradas y salidas (IO)
clasificados el Handy Cricket incluye
6a dos puertos para sensor
anaacutelogos
6b dos tarjetas de expansioacuten
tipo bus
6c un piezo beeper para
reproduccioacuten de sonidos
compatible con MIDI
6d un LED Verde que indica el
estado del handy cricket
(encendido o apagado)
6e un pushbutton que
correpara el programa
Entradas miacutenima para dos
sensores El valor de salida del
sensor puede ser leiacutedo como
falsoverdadero o puede ser
convertido a un nuacutemero entre 0
y 255 Miacutenimo dos puertos bus
que permitan la interaccioacuten con una coleccioacuten de diferentes dispositivos como el
Display de nuacutemeros para el Handy Cricket conductor de lamprelay para el Handy
Cricket y servo controlador para el Handy Cricket
Interfaz de comunicacioacuten
Interfaz de comunicacioacuten que
establece comunicacioacuten del
computador con el
componente base para la
transferencia directa del
programa a este La
alimentacioacuten de la interfaz es
con una pila de 9
La interfaz viene acompantildeada
con un cable de comunicacioacuten
RS232 terminales DB9 macho
y DB9 hembra
Accesorios
Juego de sensores y motores
Dos motores Robot DC pequentildeos (type 2)
Referencia G9331 Estos motores trabajan
desde 3VDC hasta 12VDC Los motores se
entregan debidamente alambrados y con los
conectores DF3 de dos posiciones
Un bulbo de luz
o piloto
Referencia 25-
1365 Este bulbo trabaja con 6V y 70 MA El piloto se entregan debidamente
alambrados y con los conectores DF3 de dos posiciones
Un sensor de luz tipo Xicon Photo Conductive Cells Serie 54C (338-54C79)
debidamente alambrado y con el conector apropiado para enchufar en el
componente base
Un interruptor tipo
interruptor redondo
de tipo de luz de
pulso registro
radial Referencia
EVQ11
debidamente alambrado y con el conector
apropiado para enchufar en el componente base
COMPOSICION INTERNA DE LA MEMORIA DEL CRICKET
LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
httpprofe-alexzblogspotcomar201103razonamiento-
logico-matematicohtml
GUIacuteA No 01
rdquoRoboacuteticardquo (6 SEMANAS)
Actividad de motivacioacuten
(Trabajo grupal)
Resuelve en tu cuaderno el siguiente problema y
socialiacutezalos con tus compantildeeros de mesa
DESCRIPCIOacuteN DE UN PROCESO DE RIEGO PARA UN CULTIVO
El diagrama indica el caudal de una acequia (1) que suministra el agua para el riego de un cultivo
de maracuyaacute (3) mediante dos sistemas independientes asiacute
1 En el primero el agua ingresa por la compuerta A hasta el tanque (2) donde es almacenada y posteriormente a traveacutes de la compuerta C es distribuida por un sistema de mangueras subterraacuteneas que efectuacutean un riego por aspersioacuten
2 En el segundo el agua ingresa por la compuerta B y es distribuida directamente por un sistema de surcos extendido en todo el cultivo efectuaacutendose un riego por inundacioacuten
Una ley de recursos hiacutedricos del INDERENA soacutelo permite tomar agua de la acequia por la
compuerta A o la compuerta B pero no por las dos al mismo tiempo El objetivo es distribuir la
toma de aguas entre los demaacutes usuarios de la acequia equitativamente
Cuando el tanque (2) estaacute lleno y la compuerta A estaacute abierta pero la compuerta C estaacute cerrada el
agua sobrante pasa por un desaguumle D a formar parte del acueducto de una finca No hay otras
condiciones bajo las cuales circule agua por D
Las situaciones que se plantean a continuacioacuten se fundamentan en el proceso descrito
textualmente y se asumen las condiciones normales de funcionamiento
Actividad 1
Imagen grande
Actividades
1 De las situaciones que se describen a continuacioacuten indique cuaacuteles son posibles y cuaacuteles no
lo son en las condiciones de funcionamiento del sistema Argumente en forma breve su
respuesta
a La compuerta A estaacute abierta y no hay riego en el cultivo b Las compuertas A y B estaacuten cerradas y hay riego en el cultivo c La compuerta B estaacute abierta y hay riego por aspersioacuten d La compuerta B estaacute abierta y hay agua circulando por el desaguumle D e La compuerta A estaacute abierta y hay riego por inundacioacuten f La compuerta C estaacute abierta y no hay riego en el cultivo g La compuerta B estaacute cerrada y no hay agua circulando por el desaguumle D h Hay agua circulando por el desaguumle D y hay riego en el cultivo i Hay riego por inundacioacuten y por aspersioacuten simultaacuteneamente j La compuerta B estaacute cerrada el tanque estaacute lleno no hay agua circulando por el desaguumle
D y no hay riego en el cultivo k El tanque estaacute lleno y no hay riego en el cultivo l El tanque estaacute vaciacuteo completamente y hay riego en el cultivo m Hay dos compuertas abiertas y no hay riego en el cultivo n Hay una compuerta abierta y hay riego en el cultivo o Hay una compuerta abierta y no hay riego en el cultivo
2 Hoy no hay riego en el cultivo Sentildeale en las opciones siguientes cuaacutel o cuaacuteles de ellas son
causa de este hecho
a La compuerta A estaacute cerrada b La compuerta B estaacute cerrada c Las compuertas A y B estaacuten cerradas d La compuerta A estaacute abierta y la compuerta C estaacute cerrada e Las compuertas B y C estaacuten cerradas f Hay agua circulando por el desaguumle D g Hay dos compuertas cerradas h El tanque estaacute vaciacuteo
3 Hay dos compuertas abiertas sentildeale cuaacutel o cuaacuteles de las opciones siguientes son
consecuencias de este hecho
a Hay riego por aspersioacuten b Hay riego por inundacioacuten c Hay riego en el cultivo d No hay agua circulando por el desaguumle D e La compuerta A estaacute abierta f La compuerta C estaacute abierta
PRESABERES
Con la informacioacuten obtenida de los comandos baacutesicos del cricket logo resolver las siguientes intrusiones
Motores
1 Encender el motor A 2 Encender el motor B 3 Encender los dos motores 4 Invertir el giro a un motor 5 Invertir el giro a los dos motores
Sensores
Ahora coloque el switch de contacto en el puerto de switch A
1 A on Waituntil [switcha] onfor 20
_____________________________________________________________________________
2 A on waituntil [switcha] off _____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Ahora coloque la fotorresistencia en el puerto de sensor B
3 Loop [send sensorb] _____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
4 A on waituntil [sensorb gt 100] off _____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Sincronizacion
5 ab on wait 20 off
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
6 ab onfor 20 ________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
Trabajo individual
Investiga los siguientes teacuterminos y escriacutebelos en tu cuaderno
Nanotecnologiacutea
Biotecnologiacutea
Investiga cuales son las 10 principales profesiones del futuro y describe en queacute consisten
Elige una de las 10 principales profesiones del futuro y explica por queacute te gustariacutea
estudiarla
Lee la frase que se encuentra al final y has una reflexioacuten sobre esta
vivimos en una sociedad profundamente dependiente de la ciencia
y la tecnologiacutea y en la que nadie sabe nada de estos temas Ello
constituye una foacutermula segura para el desastre Carl Sagan
Actividad 2
LOS SENSORES
Lea la siguiente informacioacuten y resuelva la actividad
Los robots regularmente funcionan con algunos dispositivos electroacutenicos llamados
sensores veamos algunos de estos y como se clasifican
Sensor viene de la palabra sentir entonces podemos decir que los sensores de
una persona son sus oacuterganos correspondientes a los sentidos a traveacutes de estos
tenemos la capacidad de captar la informacioacuten del ambiente por ejemplo la
temperatura el color entre otras
De la misma manera hay sensores que se utilizan en aplicaciones electroacutenicas
para capturar informacioacuten del medio ambiente para que una maquina pueda
entenderla
Los sensores son dispositivos electroacutenicos con la capacidad de detectar la
variacioacuten de una magnitud fiacutesica tales como temperatura iluminacioacuten
movimiento y presioacuten y de convertir el valor de eacutesta en una sentildeal eleacutectrica ya sea
analoacutegica o digital
Usos de los sensores
Se utilizan sensores por ejemplo en la industria automotriz en la industria
manufacturera en roboacutetica entre muchas otras aacutereas
Asiacute para dar a los robots la capacidad de realizar tareas de forma independiente
es necesario dotarlos de sensores a partir de los cuales pueden percibir su
entorno y pueden llevar a cabo muacuteltiples tareas
Un sensor tiene las siguientes caracteriacutesticas
1 Convierte una variable fiacutesica (por ejemplo temperatura distancia presioacuten) en
otra variable diferente generalmente en una sentildeal eleacutectrica
2 Son codificadores (Encoders) efectores convertidores detectores
transductores e iniciadores
3 No siempre generan una sentildeal eleacutectrica Ejemplo Los finales de carrera
neumaacuteticos generan cambios de presioacuten
4 Funcionan con contacto fiacutesico y sin contacto fiacutesico Ejemplos finales de carrera
sensores de fuerza(contacto fiacutesico) barreras fotoeleacutectricas barreras de aire
detectores de infrarrojos sensores de reflexioacuten ultrasoacutenicos sensores
magneacuteticos(sin contacto fiacutesico)
5 En procesos controlados son ldquopreceptoresrdquo que supervisan un proceso
indicando los errores recogiendo los estados y transmitiendo esta informacioacuten a
los demaacutes componentes del proceso
Tipos de sensores
Sensores Analoacutegicos
un sensor analoacutegico es aquel que como salida emite una sentildeal comprendida por un
campo de valores instantaacuteneos que variacutean en el tiempo y son proporcionales a los
efectos que se estaacuten midiendo por
ejemplo un termoacutemetro es un dispositivo
analoacutegico la temperatura se mide en
grados que pueden tener en cualquier
momento determinado diferentes valores
que son proporcionales a su indicador o a
su salida en caso de un dispositivo
electroacutenico
Fotoceldas Fotorresistencias
o LDRs
Emisores y Receptores Infrarrojos
Sensores Digitales
un sensor digital en cambio es un dispositivo que puede adoptar
uacutenicamente dos valores de salida 1 -0 encendido o apagado siacute o
no los estados de un sensor digital son absolutos y uacutenicos y se usan
donde se desea verificar estados de verdad o negacioacuten en un sistema
automatizado por ejemplo una caja que es transportada llega al final de
un recorrido y activa un sensor digital entonces la sentildeal 0 del sensor en
reposo cambia inmediatamente a 1 dando cuenta al sistema de tal
condicioacuten
Switchs Interruptores y microswitchs o bumpers
Magnitud Transductor Caracteriacutestica
Posicioacuten lineal o angular
Potencioacutemetro Analoacutegica Encoder Digital Sensor Hall Digital
Desplazamiento y deformacioacuten
Transformador diferencial de variacioacuten lineal Analoacutegica Galga extensiomeacutetrica Analoacutegica
Magnetoestrictivos AD
Magnetorresistivos Analoacutegica LVDT Analoacutegica
Velocidad lineal y angular
Dinamo tacomeacutetrica Analoacutegica Encoder Digital Detector inductivo Digital
Servo-inclinoacutemetros AD
RVDT Analoacutegica
Giroacutescopo
Aceleracioacuten Aceleroacutemetro Analoacutegico
Servo-acceleroacutemetros
Fuerza y par (deformacioacuten)
Galga extensiomeacutetrica Analoacutegico Triaxiales AD
Presioacuten
Membranas Analoacutegica
Piezoeleacutectricos Analoacutegica
Manoacutemetros Digitales Digital
Caudal
Turbina Analoacutegica
Magneacutetico Analoacutegica
Temperatura
Termopar Analoacutegica
RTD Analoacutegica
Termistor NTC Analoacutegica
Termistor PTC Analoacutegica [Bimetal - Termostato ]] I0
Sensores de presencia
Inductivos I0
Capacitivos I0
Oacutepticos I0 y Analoacutegica
Sensores taacutectiles Matriz de contactos I0
Piel artificial Analoacutegica
Visioacuten artificial
Caacutemaras de video Procesamiento digital
Caacutemaras CCD o CMOS Procesamiento digital
Sensor de proximidad
Sensor final de carrera Sensor capacitivo Analoacutegica
Sensor inductivo Analoacutegica Sensor fotoeleacutectrico Analoacutegica
Sensor acuacutestico (presioacuten sonora)
microacutefono Analoacutegica
Sensores de acidez
IsFET
Sensor de luz
fotodiodo Analoacutegica Fotorresistencia Analoacutegica
Fototransistor Analoacutegica
Ceacutelula fotoeleacutectrica Analoacutegica
Sensores captura de movimiento
Sensores inerciales
Para conocer coacutemo funciona cada tipo de estos sensores visita la siguiente paacutegina en el moacutedulo de
sensores y tendraacutes una ampliacioacuten de cada uno de estos temas
httpwwwprofesormolinacomar
Actividad 1
Con tu grupo de trabajo debes de crear un artefacto que representa
algunos movimientos (un robot) teniendo en cuenta las siguientes
caracteriacutesticas
1 seguir las fases del proyecto tecnoloacutegico
FASES DEL PROCESO DE LA ACTIVIDAD TECNOLOacuteGICA
1 FASE - PLANTEAMIENTO E IDENTIFICACION DEL PROBLEMA TECNOLOacuteGICO
La propuesta o problema tiene que estar perfectamente entendida por usted amigo estudiante las caracteriacutesticas o condiciones de la actividad tecnoloacutegica deben estar identificadas y definidas En el caso de los ENTORNOS TECNOLOacuteGICOS seriacutea ldquoDISENtildeAR Y CONSTRUIR UN ROBOT CARACTERIacuteSTICAS YO CONDICIONES
Que los materiales elegidos sean preferiblemente de reciclaje
2 FASE - BUacuteSQUEDA DE LA INFORMACIOacuteN Y EXPERIMENTACIOacuteN Se debe recolectar la informacioacuten necesaria sobre SU ROBOT en Bibliotecas revistas Internet profesora en los presaberes de clase en el ATT otros para describirlos en la carpeta de trabajo (bitaacutecora) El relator (encargado de escribir o relatar) debe anotar todas las ideas de su(s) compantildeero(s) de grupo - LLUVIA DE IDEAS Estas preguntas pueden servir como por ejemplo
iquestCoacutemo montar las partes del robot iquestCoacutemo disentildearlos Como construirlos iquestQueacute materiales utilizaremos De queacute partes consta el prototipo o modelo Y otros
3 FASE ndash GENERACIOacuteN DE UN DISENtildeO Elaborar un DISENtildeO PREVIO se requiere de conocimientos previos y de la mente creativa de cada uno de los integrantes del grupo quienes deben dejar
constancia en la carpeta de sus bocetos o borradores a mano alzada y ademaacutes del DISENtildeO DEFINITIVO TAL CUAL VA A QUEDAR EN LA REALIDAD 4 FASE ndash PLANEACIOacuteN
Lista de Actividades a realizar
Lista de materiales (Comerciales y desecho)
Lista de herramientas
Distribucioacuten del trabajo y responsabilidades (Tareas a cada uno)
Distribucioacuten del tiempo
Presupuesto (Costos) 5 FASE ndash CONSTRUCCIOacuteN En esta fase se deben narrar las dificultades y logros alcanzados en el Disentildeo y Construccioacuten de mi entorno citadino preferido Se deben tener en cuenta las normas de seguridad y aseo el cuidado y uso de herramientas maacutequinas y sitios de estudio y de trabajo Evitar desperdicio de materiales 6 FASE ndash EVALUACIOacuteN Y SOCIALIZACIOacuteN Se valoraran los LOGROS alcanzados las CAPACIDADES como trabajo en equipo creatividad el uso de los pre saberes el autoaprendizaje autonomiacutea la tolerancia la convivencia y finalmente la mesa SOCIALIZACIOacuteN DEL TRABAJO TERMINADO 7 FASE ndash PRESENTACIOacuteN DEL INFORME Cada equipo de trabajo presenta el informe escrito (Bitaacutecora sobre la actividad tecnoloacutegica realizada) Prestar el trabajo al docente Trabajos escritos con las fases del proyecto Presentar la maqueta al docente
GUIacuteA No 02
rdquoQue roboacuteticardquo (3 SEMANAS)
Actividad de motivacioacuten
(Trabajo grupal)
Vea video proyectado por el profesor sobre la historia de los robots y realiza
el siguiente trabajo
1 Haga una historieta en Word donde cuente como ha sido la evolucioacuten
de los robots y seguacuten su opinioacuten cual es al futuro de los mismos
El trabajo debe de tener
Imaacutegenes
Texto
Pre saberes
Realice un crucigrama de 10 preguntas entre horizontales y verticales donde se
pregunte por los siguientes temas
Que es un robot
Clasificacioacuten de los robots
Que es la roboacutetica
Principios de la roboacutetica
ACTIVIDADA 3
Con tus compantildeeros de trabajo lee el siguiente texto Y
realiza un resumen en tu cuaderno con las siguientes
caracteriacutesticas
Dibujar las partes del Handy cricket
Describir para que sirve cada una de ellas
ACTIVIDAD 2
ACTIVIDAD 1
Componentes de su Laboratorio de Roboacutetica
Handy Cricket o componente base
PICmicroreg microprocessor El Handy Cricket se basa en el PIC16C715 el cual
incluye 2048 bytes de Memoria de Soacutelo Lectura ROM programable una sola vez
(ldquoquemadordquo con
el sistema de
operacioacuten del
Handy Cricket)
entradas
anaacutelogas
entradas y
salidas digitales
El PIC es el
ldquocerebro del
Handy Cricket
Memoria Serial
EEPROM para
programas de
usuario El
coacutedigo de usuario
compilado estaacute
cargado dentro
de un chip de
memoria
24LC32 el cual
provee 4096
bytes de almacenaje no volaacutetil
Chip de comunicaciones IrDA (datos asociados Infrarojo) Usando el chip Sharp
GP2W0001YP el Handy Cricket implementa comunicaciones infrarrojas bi
direccionalmente para cargar el programa y para comunicaciones inter-Cricket
Con
un vector de datos miacutenima de 50k baudios Chip controlador de motor Dual El
controlador de motor dual H-bridge de la Texas Instruments SN754410NE permite
al Handy Cricket para corriente directa de dos motores DC Salidas miacutenimas para
dos motores DC
5a Dos puertos de motores con su respectivo enchufe
5b Dos led bicolores (rojo-verde) que indican el sentido de rotacioacuten del motor Un
led en cada puerto de motor Componentes de Entradas y salidas (IO)
clasificados el Handy Cricket incluye
6a dos puertos para sensor
anaacutelogos
6b dos tarjetas de expansioacuten
tipo bus
6c un piezo beeper para
reproduccioacuten de sonidos
compatible con MIDI
6d un LED Verde que indica el
estado del handy cricket
(encendido o apagado)
6e un pushbutton que
correpara el programa
Entradas miacutenima para dos
sensores El valor de salida del
sensor puede ser leiacutedo como
falsoverdadero o puede ser
convertido a un nuacutemero entre 0
y 255 Miacutenimo dos puertos bus
que permitan la interaccioacuten con una coleccioacuten de diferentes dispositivos como el
Display de nuacutemeros para el Handy Cricket conductor de lamprelay para el Handy
Cricket y servo controlador para el Handy Cricket
Interfaz de comunicacioacuten
Interfaz de comunicacioacuten que
establece comunicacioacuten del
computador con el
componente base para la
transferencia directa del
programa a este La
alimentacioacuten de la interfaz es
con una pila de 9
La interfaz viene acompantildeada
con un cable de comunicacioacuten
RS232 terminales DB9 macho
y DB9 hembra
Accesorios
Juego de sensores y motores
Dos motores Robot DC pequentildeos (type 2)
Referencia G9331 Estos motores trabajan
desde 3VDC hasta 12VDC Los motores se
entregan debidamente alambrados y con los
conectores DF3 de dos posiciones
Un bulbo de luz
o piloto
Referencia 25-
1365 Este bulbo trabaja con 6V y 70 MA El piloto se entregan debidamente
alambrados y con los conectores DF3 de dos posiciones
Un sensor de luz tipo Xicon Photo Conductive Cells Serie 54C (338-54C79)
debidamente alambrado y con el conector apropiado para enchufar en el
componente base
Un interruptor tipo
interruptor redondo
de tipo de luz de
pulso registro
radial Referencia
EVQ11
debidamente alambrado y con el conector
apropiado para enchufar en el componente base
COMPOSICION INTERNA DE LA MEMORIA DEL CRICKET
LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
httpprofe-alexzblogspotcomar201103razonamiento-
logico-matematicohtml
Imagen grande
Actividades
1 De las situaciones que se describen a continuacioacuten indique cuaacuteles son posibles y cuaacuteles no
lo son en las condiciones de funcionamiento del sistema Argumente en forma breve su
respuesta
a La compuerta A estaacute abierta y no hay riego en el cultivo b Las compuertas A y B estaacuten cerradas y hay riego en el cultivo c La compuerta B estaacute abierta y hay riego por aspersioacuten d La compuerta B estaacute abierta y hay agua circulando por el desaguumle D e La compuerta A estaacute abierta y hay riego por inundacioacuten f La compuerta C estaacute abierta y no hay riego en el cultivo g La compuerta B estaacute cerrada y no hay agua circulando por el desaguumle D h Hay agua circulando por el desaguumle D y hay riego en el cultivo i Hay riego por inundacioacuten y por aspersioacuten simultaacuteneamente j La compuerta B estaacute cerrada el tanque estaacute lleno no hay agua circulando por el desaguumle
D y no hay riego en el cultivo k El tanque estaacute lleno y no hay riego en el cultivo l El tanque estaacute vaciacuteo completamente y hay riego en el cultivo m Hay dos compuertas abiertas y no hay riego en el cultivo n Hay una compuerta abierta y hay riego en el cultivo o Hay una compuerta abierta y no hay riego en el cultivo
2 Hoy no hay riego en el cultivo Sentildeale en las opciones siguientes cuaacutel o cuaacuteles de ellas son
causa de este hecho
a La compuerta A estaacute cerrada b La compuerta B estaacute cerrada c Las compuertas A y B estaacuten cerradas d La compuerta A estaacute abierta y la compuerta C estaacute cerrada e Las compuertas B y C estaacuten cerradas f Hay agua circulando por el desaguumle D g Hay dos compuertas cerradas h El tanque estaacute vaciacuteo
3 Hay dos compuertas abiertas sentildeale cuaacutel o cuaacuteles de las opciones siguientes son
consecuencias de este hecho
a Hay riego por aspersioacuten b Hay riego por inundacioacuten c Hay riego en el cultivo d No hay agua circulando por el desaguumle D e La compuerta A estaacute abierta f La compuerta C estaacute abierta
PRESABERES
Con la informacioacuten obtenida de los comandos baacutesicos del cricket logo resolver las siguientes intrusiones
Motores
1 Encender el motor A 2 Encender el motor B 3 Encender los dos motores 4 Invertir el giro a un motor 5 Invertir el giro a los dos motores
Sensores
Ahora coloque el switch de contacto en el puerto de switch A
1 A on Waituntil [switcha] onfor 20
_____________________________________________________________________________
2 A on waituntil [switcha] off _____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Ahora coloque la fotorresistencia en el puerto de sensor B
3 Loop [send sensorb] _____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
4 A on waituntil [sensorb gt 100] off _____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Sincronizacion
5 ab on wait 20 off
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
6 ab onfor 20 ________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
Trabajo individual
Investiga los siguientes teacuterminos y escriacutebelos en tu cuaderno
Nanotecnologiacutea
Biotecnologiacutea
Investiga cuales son las 10 principales profesiones del futuro y describe en queacute consisten
Elige una de las 10 principales profesiones del futuro y explica por queacute te gustariacutea
estudiarla
Lee la frase que se encuentra al final y has una reflexioacuten sobre esta
vivimos en una sociedad profundamente dependiente de la ciencia
y la tecnologiacutea y en la que nadie sabe nada de estos temas Ello
constituye una foacutermula segura para el desastre Carl Sagan
Actividad 2
LOS SENSORES
Lea la siguiente informacioacuten y resuelva la actividad
Los robots regularmente funcionan con algunos dispositivos electroacutenicos llamados
sensores veamos algunos de estos y como se clasifican
Sensor viene de la palabra sentir entonces podemos decir que los sensores de
una persona son sus oacuterganos correspondientes a los sentidos a traveacutes de estos
tenemos la capacidad de captar la informacioacuten del ambiente por ejemplo la
temperatura el color entre otras
De la misma manera hay sensores que se utilizan en aplicaciones electroacutenicas
para capturar informacioacuten del medio ambiente para que una maquina pueda
entenderla
Los sensores son dispositivos electroacutenicos con la capacidad de detectar la
variacioacuten de una magnitud fiacutesica tales como temperatura iluminacioacuten
movimiento y presioacuten y de convertir el valor de eacutesta en una sentildeal eleacutectrica ya sea
analoacutegica o digital
Usos de los sensores
Se utilizan sensores por ejemplo en la industria automotriz en la industria
manufacturera en roboacutetica entre muchas otras aacutereas
Asiacute para dar a los robots la capacidad de realizar tareas de forma independiente
es necesario dotarlos de sensores a partir de los cuales pueden percibir su
entorno y pueden llevar a cabo muacuteltiples tareas
Un sensor tiene las siguientes caracteriacutesticas
1 Convierte una variable fiacutesica (por ejemplo temperatura distancia presioacuten) en
otra variable diferente generalmente en una sentildeal eleacutectrica
2 Son codificadores (Encoders) efectores convertidores detectores
transductores e iniciadores
3 No siempre generan una sentildeal eleacutectrica Ejemplo Los finales de carrera
neumaacuteticos generan cambios de presioacuten
4 Funcionan con contacto fiacutesico y sin contacto fiacutesico Ejemplos finales de carrera
sensores de fuerza(contacto fiacutesico) barreras fotoeleacutectricas barreras de aire
detectores de infrarrojos sensores de reflexioacuten ultrasoacutenicos sensores
magneacuteticos(sin contacto fiacutesico)
5 En procesos controlados son ldquopreceptoresrdquo que supervisan un proceso
indicando los errores recogiendo los estados y transmitiendo esta informacioacuten a
los demaacutes componentes del proceso
Tipos de sensores
Sensores Analoacutegicos
un sensor analoacutegico es aquel que como salida emite una sentildeal comprendida por un
campo de valores instantaacuteneos que variacutean en el tiempo y son proporcionales a los
efectos que se estaacuten midiendo por
ejemplo un termoacutemetro es un dispositivo
analoacutegico la temperatura se mide en
grados que pueden tener en cualquier
momento determinado diferentes valores
que son proporcionales a su indicador o a
su salida en caso de un dispositivo
electroacutenico
Fotoceldas Fotorresistencias
o LDRs
Emisores y Receptores Infrarrojos
Sensores Digitales
un sensor digital en cambio es un dispositivo que puede adoptar
uacutenicamente dos valores de salida 1 -0 encendido o apagado siacute o
no los estados de un sensor digital son absolutos y uacutenicos y se usan
donde se desea verificar estados de verdad o negacioacuten en un sistema
automatizado por ejemplo una caja que es transportada llega al final de
un recorrido y activa un sensor digital entonces la sentildeal 0 del sensor en
reposo cambia inmediatamente a 1 dando cuenta al sistema de tal
condicioacuten
Switchs Interruptores y microswitchs o bumpers
Magnitud Transductor Caracteriacutestica
Posicioacuten lineal o angular
Potencioacutemetro Analoacutegica Encoder Digital Sensor Hall Digital
Desplazamiento y deformacioacuten
Transformador diferencial de variacioacuten lineal Analoacutegica Galga extensiomeacutetrica Analoacutegica
Magnetoestrictivos AD
Magnetorresistivos Analoacutegica LVDT Analoacutegica
Velocidad lineal y angular
Dinamo tacomeacutetrica Analoacutegica Encoder Digital Detector inductivo Digital
Servo-inclinoacutemetros AD
RVDT Analoacutegica
Giroacutescopo
Aceleracioacuten Aceleroacutemetro Analoacutegico
Servo-acceleroacutemetros
Fuerza y par (deformacioacuten)
Galga extensiomeacutetrica Analoacutegico Triaxiales AD
Presioacuten
Membranas Analoacutegica
Piezoeleacutectricos Analoacutegica
Manoacutemetros Digitales Digital
Caudal
Turbina Analoacutegica
Magneacutetico Analoacutegica
Temperatura
Termopar Analoacutegica
RTD Analoacutegica
Termistor NTC Analoacutegica
Termistor PTC Analoacutegica [Bimetal - Termostato ]] I0
Sensores de presencia
Inductivos I0
Capacitivos I0
Oacutepticos I0 y Analoacutegica
Sensores taacutectiles Matriz de contactos I0
Piel artificial Analoacutegica
Visioacuten artificial
Caacutemaras de video Procesamiento digital
Caacutemaras CCD o CMOS Procesamiento digital
Sensor de proximidad
Sensor final de carrera Sensor capacitivo Analoacutegica
Sensor inductivo Analoacutegica Sensor fotoeleacutectrico Analoacutegica
Sensor acuacutestico (presioacuten sonora)
microacutefono Analoacutegica
Sensores de acidez
IsFET
Sensor de luz
fotodiodo Analoacutegica Fotorresistencia Analoacutegica
Fototransistor Analoacutegica
Ceacutelula fotoeleacutectrica Analoacutegica
Sensores captura de movimiento
Sensores inerciales
Para conocer coacutemo funciona cada tipo de estos sensores visita la siguiente paacutegina en el moacutedulo de
sensores y tendraacutes una ampliacioacuten de cada uno de estos temas
httpwwwprofesormolinacomar
Actividad 1
Con tu grupo de trabajo debes de crear un artefacto que representa
algunos movimientos (un robot) teniendo en cuenta las siguientes
caracteriacutesticas
1 seguir las fases del proyecto tecnoloacutegico
FASES DEL PROCESO DE LA ACTIVIDAD TECNOLOacuteGICA
1 FASE - PLANTEAMIENTO E IDENTIFICACION DEL PROBLEMA TECNOLOacuteGICO
La propuesta o problema tiene que estar perfectamente entendida por usted amigo estudiante las caracteriacutesticas o condiciones de la actividad tecnoloacutegica deben estar identificadas y definidas En el caso de los ENTORNOS TECNOLOacuteGICOS seriacutea ldquoDISENtildeAR Y CONSTRUIR UN ROBOT CARACTERIacuteSTICAS YO CONDICIONES
Que los materiales elegidos sean preferiblemente de reciclaje
2 FASE - BUacuteSQUEDA DE LA INFORMACIOacuteN Y EXPERIMENTACIOacuteN Se debe recolectar la informacioacuten necesaria sobre SU ROBOT en Bibliotecas revistas Internet profesora en los presaberes de clase en el ATT otros para describirlos en la carpeta de trabajo (bitaacutecora) El relator (encargado de escribir o relatar) debe anotar todas las ideas de su(s) compantildeero(s) de grupo - LLUVIA DE IDEAS Estas preguntas pueden servir como por ejemplo
iquestCoacutemo montar las partes del robot iquestCoacutemo disentildearlos Como construirlos iquestQueacute materiales utilizaremos De queacute partes consta el prototipo o modelo Y otros
3 FASE ndash GENERACIOacuteN DE UN DISENtildeO Elaborar un DISENtildeO PREVIO se requiere de conocimientos previos y de la mente creativa de cada uno de los integrantes del grupo quienes deben dejar
constancia en la carpeta de sus bocetos o borradores a mano alzada y ademaacutes del DISENtildeO DEFINITIVO TAL CUAL VA A QUEDAR EN LA REALIDAD 4 FASE ndash PLANEACIOacuteN
Lista de Actividades a realizar
Lista de materiales (Comerciales y desecho)
Lista de herramientas
Distribucioacuten del trabajo y responsabilidades (Tareas a cada uno)
Distribucioacuten del tiempo
Presupuesto (Costos) 5 FASE ndash CONSTRUCCIOacuteN En esta fase se deben narrar las dificultades y logros alcanzados en el Disentildeo y Construccioacuten de mi entorno citadino preferido Se deben tener en cuenta las normas de seguridad y aseo el cuidado y uso de herramientas maacutequinas y sitios de estudio y de trabajo Evitar desperdicio de materiales 6 FASE ndash EVALUACIOacuteN Y SOCIALIZACIOacuteN Se valoraran los LOGROS alcanzados las CAPACIDADES como trabajo en equipo creatividad el uso de los pre saberes el autoaprendizaje autonomiacutea la tolerancia la convivencia y finalmente la mesa SOCIALIZACIOacuteN DEL TRABAJO TERMINADO 7 FASE ndash PRESENTACIOacuteN DEL INFORME Cada equipo de trabajo presenta el informe escrito (Bitaacutecora sobre la actividad tecnoloacutegica realizada) Prestar el trabajo al docente Trabajos escritos con las fases del proyecto Presentar la maqueta al docente
GUIacuteA No 02
rdquoQue roboacuteticardquo (3 SEMANAS)
Actividad de motivacioacuten
(Trabajo grupal)
Vea video proyectado por el profesor sobre la historia de los robots y realiza
el siguiente trabajo
1 Haga una historieta en Word donde cuente como ha sido la evolucioacuten
de los robots y seguacuten su opinioacuten cual es al futuro de los mismos
El trabajo debe de tener
Imaacutegenes
Texto
Pre saberes
Realice un crucigrama de 10 preguntas entre horizontales y verticales donde se
pregunte por los siguientes temas
Que es un robot
Clasificacioacuten de los robots
Que es la roboacutetica
Principios de la roboacutetica
ACTIVIDADA 3
Con tus compantildeeros de trabajo lee el siguiente texto Y
realiza un resumen en tu cuaderno con las siguientes
caracteriacutesticas
Dibujar las partes del Handy cricket
Describir para que sirve cada una de ellas
ACTIVIDAD 2
ACTIVIDAD 1
Componentes de su Laboratorio de Roboacutetica
Handy Cricket o componente base
PICmicroreg microprocessor El Handy Cricket se basa en el PIC16C715 el cual
incluye 2048 bytes de Memoria de Soacutelo Lectura ROM programable una sola vez
(ldquoquemadordquo con
el sistema de
operacioacuten del
Handy Cricket)
entradas
anaacutelogas
entradas y
salidas digitales
El PIC es el
ldquocerebro del
Handy Cricket
Memoria Serial
EEPROM para
programas de
usuario El
coacutedigo de usuario
compilado estaacute
cargado dentro
de un chip de
memoria
24LC32 el cual
provee 4096
bytes de almacenaje no volaacutetil
Chip de comunicaciones IrDA (datos asociados Infrarojo) Usando el chip Sharp
GP2W0001YP el Handy Cricket implementa comunicaciones infrarrojas bi
direccionalmente para cargar el programa y para comunicaciones inter-Cricket
Con
un vector de datos miacutenima de 50k baudios Chip controlador de motor Dual El
controlador de motor dual H-bridge de la Texas Instruments SN754410NE permite
al Handy Cricket para corriente directa de dos motores DC Salidas miacutenimas para
dos motores DC
5a Dos puertos de motores con su respectivo enchufe
5b Dos led bicolores (rojo-verde) que indican el sentido de rotacioacuten del motor Un
led en cada puerto de motor Componentes de Entradas y salidas (IO)
clasificados el Handy Cricket incluye
6a dos puertos para sensor
anaacutelogos
6b dos tarjetas de expansioacuten
tipo bus
6c un piezo beeper para
reproduccioacuten de sonidos
compatible con MIDI
6d un LED Verde que indica el
estado del handy cricket
(encendido o apagado)
6e un pushbutton que
correpara el programa
Entradas miacutenima para dos
sensores El valor de salida del
sensor puede ser leiacutedo como
falsoverdadero o puede ser
convertido a un nuacutemero entre 0
y 255 Miacutenimo dos puertos bus
que permitan la interaccioacuten con una coleccioacuten de diferentes dispositivos como el
Display de nuacutemeros para el Handy Cricket conductor de lamprelay para el Handy
Cricket y servo controlador para el Handy Cricket
Interfaz de comunicacioacuten
Interfaz de comunicacioacuten que
establece comunicacioacuten del
computador con el
componente base para la
transferencia directa del
programa a este La
alimentacioacuten de la interfaz es
con una pila de 9
La interfaz viene acompantildeada
con un cable de comunicacioacuten
RS232 terminales DB9 macho
y DB9 hembra
Accesorios
Juego de sensores y motores
Dos motores Robot DC pequentildeos (type 2)
Referencia G9331 Estos motores trabajan
desde 3VDC hasta 12VDC Los motores se
entregan debidamente alambrados y con los
conectores DF3 de dos posiciones
Un bulbo de luz
o piloto
Referencia 25-
1365 Este bulbo trabaja con 6V y 70 MA El piloto se entregan debidamente
alambrados y con los conectores DF3 de dos posiciones
Un sensor de luz tipo Xicon Photo Conductive Cells Serie 54C (338-54C79)
debidamente alambrado y con el conector apropiado para enchufar en el
componente base
Un interruptor tipo
interruptor redondo
de tipo de luz de
pulso registro
radial Referencia
EVQ11
debidamente alambrado y con el conector
apropiado para enchufar en el componente base
COMPOSICION INTERNA DE LA MEMORIA DEL CRICKET
LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
httpprofe-alexzblogspotcomar201103razonamiento-
logico-matematicohtml
a La compuerta A estaacute cerrada b La compuerta B estaacute cerrada c Las compuertas A y B estaacuten cerradas d La compuerta A estaacute abierta y la compuerta C estaacute cerrada e Las compuertas B y C estaacuten cerradas f Hay agua circulando por el desaguumle D g Hay dos compuertas cerradas h El tanque estaacute vaciacuteo
3 Hay dos compuertas abiertas sentildeale cuaacutel o cuaacuteles de las opciones siguientes son
consecuencias de este hecho
a Hay riego por aspersioacuten b Hay riego por inundacioacuten c Hay riego en el cultivo d No hay agua circulando por el desaguumle D e La compuerta A estaacute abierta f La compuerta C estaacute abierta
PRESABERES
Con la informacioacuten obtenida de los comandos baacutesicos del cricket logo resolver las siguientes intrusiones
Motores
1 Encender el motor A 2 Encender el motor B 3 Encender los dos motores 4 Invertir el giro a un motor 5 Invertir el giro a los dos motores
Sensores
Ahora coloque el switch de contacto en el puerto de switch A
1 A on Waituntil [switcha] onfor 20
_____________________________________________________________________________
2 A on waituntil [switcha] off _____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Ahora coloque la fotorresistencia en el puerto de sensor B
3 Loop [send sensorb] _____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
4 A on waituntil [sensorb gt 100] off _____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Sincronizacion
5 ab on wait 20 off
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
6 ab onfor 20 ________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
Trabajo individual
Investiga los siguientes teacuterminos y escriacutebelos en tu cuaderno
Nanotecnologiacutea
Biotecnologiacutea
Investiga cuales son las 10 principales profesiones del futuro y describe en queacute consisten
Elige una de las 10 principales profesiones del futuro y explica por queacute te gustariacutea
estudiarla
Lee la frase que se encuentra al final y has una reflexioacuten sobre esta
vivimos en una sociedad profundamente dependiente de la ciencia
y la tecnologiacutea y en la que nadie sabe nada de estos temas Ello
constituye una foacutermula segura para el desastre Carl Sagan
Actividad 2
LOS SENSORES
Lea la siguiente informacioacuten y resuelva la actividad
Los robots regularmente funcionan con algunos dispositivos electroacutenicos llamados
sensores veamos algunos de estos y como se clasifican
Sensor viene de la palabra sentir entonces podemos decir que los sensores de
una persona son sus oacuterganos correspondientes a los sentidos a traveacutes de estos
tenemos la capacidad de captar la informacioacuten del ambiente por ejemplo la
temperatura el color entre otras
De la misma manera hay sensores que se utilizan en aplicaciones electroacutenicas
para capturar informacioacuten del medio ambiente para que una maquina pueda
entenderla
Los sensores son dispositivos electroacutenicos con la capacidad de detectar la
variacioacuten de una magnitud fiacutesica tales como temperatura iluminacioacuten
movimiento y presioacuten y de convertir el valor de eacutesta en una sentildeal eleacutectrica ya sea
analoacutegica o digital
Usos de los sensores
Se utilizan sensores por ejemplo en la industria automotriz en la industria
manufacturera en roboacutetica entre muchas otras aacutereas
Asiacute para dar a los robots la capacidad de realizar tareas de forma independiente
es necesario dotarlos de sensores a partir de los cuales pueden percibir su
entorno y pueden llevar a cabo muacuteltiples tareas
Un sensor tiene las siguientes caracteriacutesticas
1 Convierte una variable fiacutesica (por ejemplo temperatura distancia presioacuten) en
otra variable diferente generalmente en una sentildeal eleacutectrica
2 Son codificadores (Encoders) efectores convertidores detectores
transductores e iniciadores
3 No siempre generan una sentildeal eleacutectrica Ejemplo Los finales de carrera
neumaacuteticos generan cambios de presioacuten
4 Funcionan con contacto fiacutesico y sin contacto fiacutesico Ejemplos finales de carrera
sensores de fuerza(contacto fiacutesico) barreras fotoeleacutectricas barreras de aire
detectores de infrarrojos sensores de reflexioacuten ultrasoacutenicos sensores
magneacuteticos(sin contacto fiacutesico)
5 En procesos controlados son ldquopreceptoresrdquo que supervisan un proceso
indicando los errores recogiendo los estados y transmitiendo esta informacioacuten a
los demaacutes componentes del proceso
Tipos de sensores
Sensores Analoacutegicos
un sensor analoacutegico es aquel que como salida emite una sentildeal comprendida por un
campo de valores instantaacuteneos que variacutean en el tiempo y son proporcionales a los
efectos que se estaacuten midiendo por
ejemplo un termoacutemetro es un dispositivo
analoacutegico la temperatura se mide en
grados que pueden tener en cualquier
momento determinado diferentes valores
que son proporcionales a su indicador o a
su salida en caso de un dispositivo
electroacutenico
Fotoceldas Fotorresistencias
o LDRs
Emisores y Receptores Infrarrojos
Sensores Digitales
un sensor digital en cambio es un dispositivo que puede adoptar
uacutenicamente dos valores de salida 1 -0 encendido o apagado siacute o
no los estados de un sensor digital son absolutos y uacutenicos y se usan
donde se desea verificar estados de verdad o negacioacuten en un sistema
automatizado por ejemplo una caja que es transportada llega al final de
un recorrido y activa un sensor digital entonces la sentildeal 0 del sensor en
reposo cambia inmediatamente a 1 dando cuenta al sistema de tal
condicioacuten
Switchs Interruptores y microswitchs o bumpers
Magnitud Transductor Caracteriacutestica
Posicioacuten lineal o angular
Potencioacutemetro Analoacutegica Encoder Digital Sensor Hall Digital
Desplazamiento y deformacioacuten
Transformador diferencial de variacioacuten lineal Analoacutegica Galga extensiomeacutetrica Analoacutegica
Magnetoestrictivos AD
Magnetorresistivos Analoacutegica LVDT Analoacutegica
Velocidad lineal y angular
Dinamo tacomeacutetrica Analoacutegica Encoder Digital Detector inductivo Digital
Servo-inclinoacutemetros AD
RVDT Analoacutegica
Giroacutescopo
Aceleracioacuten Aceleroacutemetro Analoacutegico
Servo-acceleroacutemetros
Fuerza y par (deformacioacuten)
Galga extensiomeacutetrica Analoacutegico Triaxiales AD
Presioacuten
Membranas Analoacutegica
Piezoeleacutectricos Analoacutegica
Manoacutemetros Digitales Digital
Caudal
Turbina Analoacutegica
Magneacutetico Analoacutegica
Temperatura
Termopar Analoacutegica
RTD Analoacutegica
Termistor NTC Analoacutegica
Termistor PTC Analoacutegica [Bimetal - Termostato ]] I0
Sensores de presencia
Inductivos I0
Capacitivos I0
Oacutepticos I0 y Analoacutegica
Sensores taacutectiles Matriz de contactos I0
Piel artificial Analoacutegica
Visioacuten artificial
Caacutemaras de video Procesamiento digital
Caacutemaras CCD o CMOS Procesamiento digital
Sensor de proximidad
Sensor final de carrera Sensor capacitivo Analoacutegica
Sensor inductivo Analoacutegica Sensor fotoeleacutectrico Analoacutegica
Sensor acuacutestico (presioacuten sonora)
microacutefono Analoacutegica
Sensores de acidez
IsFET
Sensor de luz
fotodiodo Analoacutegica Fotorresistencia Analoacutegica
Fototransistor Analoacutegica
Ceacutelula fotoeleacutectrica Analoacutegica
Sensores captura de movimiento
Sensores inerciales
Para conocer coacutemo funciona cada tipo de estos sensores visita la siguiente paacutegina en el moacutedulo de
sensores y tendraacutes una ampliacioacuten de cada uno de estos temas
httpwwwprofesormolinacomar
Actividad 1
Con tu grupo de trabajo debes de crear un artefacto que representa
algunos movimientos (un robot) teniendo en cuenta las siguientes
caracteriacutesticas
1 seguir las fases del proyecto tecnoloacutegico
FASES DEL PROCESO DE LA ACTIVIDAD TECNOLOacuteGICA
1 FASE - PLANTEAMIENTO E IDENTIFICACION DEL PROBLEMA TECNOLOacuteGICO
La propuesta o problema tiene que estar perfectamente entendida por usted amigo estudiante las caracteriacutesticas o condiciones de la actividad tecnoloacutegica deben estar identificadas y definidas En el caso de los ENTORNOS TECNOLOacuteGICOS seriacutea ldquoDISENtildeAR Y CONSTRUIR UN ROBOT CARACTERIacuteSTICAS YO CONDICIONES
Que los materiales elegidos sean preferiblemente de reciclaje
2 FASE - BUacuteSQUEDA DE LA INFORMACIOacuteN Y EXPERIMENTACIOacuteN Se debe recolectar la informacioacuten necesaria sobre SU ROBOT en Bibliotecas revistas Internet profesora en los presaberes de clase en el ATT otros para describirlos en la carpeta de trabajo (bitaacutecora) El relator (encargado de escribir o relatar) debe anotar todas las ideas de su(s) compantildeero(s) de grupo - LLUVIA DE IDEAS Estas preguntas pueden servir como por ejemplo
iquestCoacutemo montar las partes del robot iquestCoacutemo disentildearlos Como construirlos iquestQueacute materiales utilizaremos De queacute partes consta el prototipo o modelo Y otros
3 FASE ndash GENERACIOacuteN DE UN DISENtildeO Elaborar un DISENtildeO PREVIO se requiere de conocimientos previos y de la mente creativa de cada uno de los integrantes del grupo quienes deben dejar
constancia en la carpeta de sus bocetos o borradores a mano alzada y ademaacutes del DISENtildeO DEFINITIVO TAL CUAL VA A QUEDAR EN LA REALIDAD 4 FASE ndash PLANEACIOacuteN
Lista de Actividades a realizar
Lista de materiales (Comerciales y desecho)
Lista de herramientas
Distribucioacuten del trabajo y responsabilidades (Tareas a cada uno)
Distribucioacuten del tiempo
Presupuesto (Costos) 5 FASE ndash CONSTRUCCIOacuteN En esta fase se deben narrar las dificultades y logros alcanzados en el Disentildeo y Construccioacuten de mi entorno citadino preferido Se deben tener en cuenta las normas de seguridad y aseo el cuidado y uso de herramientas maacutequinas y sitios de estudio y de trabajo Evitar desperdicio de materiales 6 FASE ndash EVALUACIOacuteN Y SOCIALIZACIOacuteN Se valoraran los LOGROS alcanzados las CAPACIDADES como trabajo en equipo creatividad el uso de los pre saberes el autoaprendizaje autonomiacutea la tolerancia la convivencia y finalmente la mesa SOCIALIZACIOacuteN DEL TRABAJO TERMINADO 7 FASE ndash PRESENTACIOacuteN DEL INFORME Cada equipo de trabajo presenta el informe escrito (Bitaacutecora sobre la actividad tecnoloacutegica realizada) Prestar el trabajo al docente Trabajos escritos con las fases del proyecto Presentar la maqueta al docente
GUIacuteA No 02
rdquoQue roboacuteticardquo (3 SEMANAS)
Actividad de motivacioacuten
(Trabajo grupal)
Vea video proyectado por el profesor sobre la historia de los robots y realiza
el siguiente trabajo
1 Haga una historieta en Word donde cuente como ha sido la evolucioacuten
de los robots y seguacuten su opinioacuten cual es al futuro de los mismos
El trabajo debe de tener
Imaacutegenes
Texto
Pre saberes
Realice un crucigrama de 10 preguntas entre horizontales y verticales donde se
pregunte por los siguientes temas
Que es un robot
Clasificacioacuten de los robots
Que es la roboacutetica
Principios de la roboacutetica
ACTIVIDADA 3
Con tus compantildeeros de trabajo lee el siguiente texto Y
realiza un resumen en tu cuaderno con las siguientes
caracteriacutesticas
Dibujar las partes del Handy cricket
Describir para que sirve cada una de ellas
ACTIVIDAD 2
ACTIVIDAD 1
Componentes de su Laboratorio de Roboacutetica
Handy Cricket o componente base
PICmicroreg microprocessor El Handy Cricket se basa en el PIC16C715 el cual
incluye 2048 bytes de Memoria de Soacutelo Lectura ROM programable una sola vez
(ldquoquemadordquo con
el sistema de
operacioacuten del
Handy Cricket)
entradas
anaacutelogas
entradas y
salidas digitales
El PIC es el
ldquocerebro del
Handy Cricket
Memoria Serial
EEPROM para
programas de
usuario El
coacutedigo de usuario
compilado estaacute
cargado dentro
de un chip de
memoria
24LC32 el cual
provee 4096
bytes de almacenaje no volaacutetil
Chip de comunicaciones IrDA (datos asociados Infrarojo) Usando el chip Sharp
GP2W0001YP el Handy Cricket implementa comunicaciones infrarrojas bi
direccionalmente para cargar el programa y para comunicaciones inter-Cricket
Con
un vector de datos miacutenima de 50k baudios Chip controlador de motor Dual El
controlador de motor dual H-bridge de la Texas Instruments SN754410NE permite
al Handy Cricket para corriente directa de dos motores DC Salidas miacutenimas para
dos motores DC
5a Dos puertos de motores con su respectivo enchufe
5b Dos led bicolores (rojo-verde) que indican el sentido de rotacioacuten del motor Un
led en cada puerto de motor Componentes de Entradas y salidas (IO)
clasificados el Handy Cricket incluye
6a dos puertos para sensor
anaacutelogos
6b dos tarjetas de expansioacuten
tipo bus
6c un piezo beeper para
reproduccioacuten de sonidos
compatible con MIDI
6d un LED Verde que indica el
estado del handy cricket
(encendido o apagado)
6e un pushbutton que
correpara el programa
Entradas miacutenima para dos
sensores El valor de salida del
sensor puede ser leiacutedo como
falsoverdadero o puede ser
convertido a un nuacutemero entre 0
y 255 Miacutenimo dos puertos bus
que permitan la interaccioacuten con una coleccioacuten de diferentes dispositivos como el
Display de nuacutemeros para el Handy Cricket conductor de lamprelay para el Handy
Cricket y servo controlador para el Handy Cricket
Interfaz de comunicacioacuten
Interfaz de comunicacioacuten que
establece comunicacioacuten del
computador con el
componente base para la
transferencia directa del
programa a este La
alimentacioacuten de la interfaz es
con una pila de 9
La interfaz viene acompantildeada
con un cable de comunicacioacuten
RS232 terminales DB9 macho
y DB9 hembra
Accesorios
Juego de sensores y motores
Dos motores Robot DC pequentildeos (type 2)
Referencia G9331 Estos motores trabajan
desde 3VDC hasta 12VDC Los motores se
entregan debidamente alambrados y con los
conectores DF3 de dos posiciones
Un bulbo de luz
o piloto
Referencia 25-
1365 Este bulbo trabaja con 6V y 70 MA El piloto se entregan debidamente
alambrados y con los conectores DF3 de dos posiciones
Un sensor de luz tipo Xicon Photo Conductive Cells Serie 54C (338-54C79)
debidamente alambrado y con el conector apropiado para enchufar en el
componente base
Un interruptor tipo
interruptor redondo
de tipo de luz de
pulso registro
radial Referencia
EVQ11
debidamente alambrado y con el conector
apropiado para enchufar en el componente base
COMPOSICION INTERNA DE LA MEMORIA DEL CRICKET
LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
httpprofe-alexzblogspotcomar201103razonamiento-
logico-matematicohtml
Ahora coloque la fotorresistencia en el puerto de sensor B
3 Loop [send sensorb] _____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
4 A on waituntil [sensorb gt 100] off _____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Sincronizacion
5 ab on wait 20 off
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
6 ab onfor 20 ________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
Trabajo individual
Investiga los siguientes teacuterminos y escriacutebelos en tu cuaderno
Nanotecnologiacutea
Biotecnologiacutea
Investiga cuales son las 10 principales profesiones del futuro y describe en queacute consisten
Elige una de las 10 principales profesiones del futuro y explica por queacute te gustariacutea
estudiarla
Lee la frase que se encuentra al final y has una reflexioacuten sobre esta
vivimos en una sociedad profundamente dependiente de la ciencia
y la tecnologiacutea y en la que nadie sabe nada de estos temas Ello
constituye una foacutermula segura para el desastre Carl Sagan
Actividad 2
LOS SENSORES
Lea la siguiente informacioacuten y resuelva la actividad
Los robots regularmente funcionan con algunos dispositivos electroacutenicos llamados
sensores veamos algunos de estos y como se clasifican
Sensor viene de la palabra sentir entonces podemos decir que los sensores de
una persona son sus oacuterganos correspondientes a los sentidos a traveacutes de estos
tenemos la capacidad de captar la informacioacuten del ambiente por ejemplo la
temperatura el color entre otras
De la misma manera hay sensores que se utilizan en aplicaciones electroacutenicas
para capturar informacioacuten del medio ambiente para que una maquina pueda
entenderla
Los sensores son dispositivos electroacutenicos con la capacidad de detectar la
variacioacuten de una magnitud fiacutesica tales como temperatura iluminacioacuten
movimiento y presioacuten y de convertir el valor de eacutesta en una sentildeal eleacutectrica ya sea
analoacutegica o digital
Usos de los sensores
Se utilizan sensores por ejemplo en la industria automotriz en la industria
manufacturera en roboacutetica entre muchas otras aacutereas
Asiacute para dar a los robots la capacidad de realizar tareas de forma independiente
es necesario dotarlos de sensores a partir de los cuales pueden percibir su
entorno y pueden llevar a cabo muacuteltiples tareas
Un sensor tiene las siguientes caracteriacutesticas
1 Convierte una variable fiacutesica (por ejemplo temperatura distancia presioacuten) en
otra variable diferente generalmente en una sentildeal eleacutectrica
2 Son codificadores (Encoders) efectores convertidores detectores
transductores e iniciadores
3 No siempre generan una sentildeal eleacutectrica Ejemplo Los finales de carrera
neumaacuteticos generan cambios de presioacuten
4 Funcionan con contacto fiacutesico y sin contacto fiacutesico Ejemplos finales de carrera
sensores de fuerza(contacto fiacutesico) barreras fotoeleacutectricas barreras de aire
detectores de infrarrojos sensores de reflexioacuten ultrasoacutenicos sensores
magneacuteticos(sin contacto fiacutesico)
5 En procesos controlados son ldquopreceptoresrdquo que supervisan un proceso
indicando los errores recogiendo los estados y transmitiendo esta informacioacuten a
los demaacutes componentes del proceso
Tipos de sensores
Sensores Analoacutegicos
un sensor analoacutegico es aquel que como salida emite una sentildeal comprendida por un
campo de valores instantaacuteneos que variacutean en el tiempo y son proporcionales a los
efectos que se estaacuten midiendo por
ejemplo un termoacutemetro es un dispositivo
analoacutegico la temperatura se mide en
grados que pueden tener en cualquier
momento determinado diferentes valores
que son proporcionales a su indicador o a
su salida en caso de un dispositivo
electroacutenico
Fotoceldas Fotorresistencias
o LDRs
Emisores y Receptores Infrarrojos
Sensores Digitales
un sensor digital en cambio es un dispositivo que puede adoptar
uacutenicamente dos valores de salida 1 -0 encendido o apagado siacute o
no los estados de un sensor digital son absolutos y uacutenicos y se usan
donde se desea verificar estados de verdad o negacioacuten en un sistema
automatizado por ejemplo una caja que es transportada llega al final de
un recorrido y activa un sensor digital entonces la sentildeal 0 del sensor en
reposo cambia inmediatamente a 1 dando cuenta al sistema de tal
condicioacuten
Switchs Interruptores y microswitchs o bumpers
Magnitud Transductor Caracteriacutestica
Posicioacuten lineal o angular
Potencioacutemetro Analoacutegica Encoder Digital Sensor Hall Digital
Desplazamiento y deformacioacuten
Transformador diferencial de variacioacuten lineal Analoacutegica Galga extensiomeacutetrica Analoacutegica
Magnetoestrictivos AD
Magnetorresistivos Analoacutegica LVDT Analoacutegica
Velocidad lineal y angular
Dinamo tacomeacutetrica Analoacutegica Encoder Digital Detector inductivo Digital
Servo-inclinoacutemetros AD
RVDT Analoacutegica
Giroacutescopo
Aceleracioacuten Aceleroacutemetro Analoacutegico
Servo-acceleroacutemetros
Fuerza y par (deformacioacuten)
Galga extensiomeacutetrica Analoacutegico Triaxiales AD
Presioacuten
Membranas Analoacutegica
Piezoeleacutectricos Analoacutegica
Manoacutemetros Digitales Digital
Caudal
Turbina Analoacutegica
Magneacutetico Analoacutegica
Temperatura
Termopar Analoacutegica
RTD Analoacutegica
Termistor NTC Analoacutegica
Termistor PTC Analoacutegica [Bimetal - Termostato ]] I0
Sensores de presencia
Inductivos I0
Capacitivos I0
Oacutepticos I0 y Analoacutegica
Sensores taacutectiles Matriz de contactos I0
Piel artificial Analoacutegica
Visioacuten artificial
Caacutemaras de video Procesamiento digital
Caacutemaras CCD o CMOS Procesamiento digital
Sensor de proximidad
Sensor final de carrera Sensor capacitivo Analoacutegica
Sensor inductivo Analoacutegica Sensor fotoeleacutectrico Analoacutegica
Sensor acuacutestico (presioacuten sonora)
microacutefono Analoacutegica
Sensores de acidez
IsFET
Sensor de luz
fotodiodo Analoacutegica Fotorresistencia Analoacutegica
Fototransistor Analoacutegica
Ceacutelula fotoeleacutectrica Analoacutegica
Sensores captura de movimiento
Sensores inerciales
Para conocer coacutemo funciona cada tipo de estos sensores visita la siguiente paacutegina en el moacutedulo de
sensores y tendraacutes una ampliacioacuten de cada uno de estos temas
httpwwwprofesormolinacomar
Actividad 1
Con tu grupo de trabajo debes de crear un artefacto que representa
algunos movimientos (un robot) teniendo en cuenta las siguientes
caracteriacutesticas
1 seguir las fases del proyecto tecnoloacutegico
FASES DEL PROCESO DE LA ACTIVIDAD TECNOLOacuteGICA
1 FASE - PLANTEAMIENTO E IDENTIFICACION DEL PROBLEMA TECNOLOacuteGICO
La propuesta o problema tiene que estar perfectamente entendida por usted amigo estudiante las caracteriacutesticas o condiciones de la actividad tecnoloacutegica deben estar identificadas y definidas En el caso de los ENTORNOS TECNOLOacuteGICOS seriacutea ldquoDISENtildeAR Y CONSTRUIR UN ROBOT CARACTERIacuteSTICAS YO CONDICIONES
Que los materiales elegidos sean preferiblemente de reciclaje
2 FASE - BUacuteSQUEDA DE LA INFORMACIOacuteN Y EXPERIMENTACIOacuteN Se debe recolectar la informacioacuten necesaria sobre SU ROBOT en Bibliotecas revistas Internet profesora en los presaberes de clase en el ATT otros para describirlos en la carpeta de trabajo (bitaacutecora) El relator (encargado de escribir o relatar) debe anotar todas las ideas de su(s) compantildeero(s) de grupo - LLUVIA DE IDEAS Estas preguntas pueden servir como por ejemplo
iquestCoacutemo montar las partes del robot iquestCoacutemo disentildearlos Como construirlos iquestQueacute materiales utilizaremos De queacute partes consta el prototipo o modelo Y otros
3 FASE ndash GENERACIOacuteN DE UN DISENtildeO Elaborar un DISENtildeO PREVIO se requiere de conocimientos previos y de la mente creativa de cada uno de los integrantes del grupo quienes deben dejar
constancia en la carpeta de sus bocetos o borradores a mano alzada y ademaacutes del DISENtildeO DEFINITIVO TAL CUAL VA A QUEDAR EN LA REALIDAD 4 FASE ndash PLANEACIOacuteN
Lista de Actividades a realizar
Lista de materiales (Comerciales y desecho)
Lista de herramientas
Distribucioacuten del trabajo y responsabilidades (Tareas a cada uno)
Distribucioacuten del tiempo
Presupuesto (Costos) 5 FASE ndash CONSTRUCCIOacuteN En esta fase se deben narrar las dificultades y logros alcanzados en el Disentildeo y Construccioacuten de mi entorno citadino preferido Se deben tener en cuenta las normas de seguridad y aseo el cuidado y uso de herramientas maacutequinas y sitios de estudio y de trabajo Evitar desperdicio de materiales 6 FASE ndash EVALUACIOacuteN Y SOCIALIZACIOacuteN Se valoraran los LOGROS alcanzados las CAPACIDADES como trabajo en equipo creatividad el uso de los pre saberes el autoaprendizaje autonomiacutea la tolerancia la convivencia y finalmente la mesa SOCIALIZACIOacuteN DEL TRABAJO TERMINADO 7 FASE ndash PRESENTACIOacuteN DEL INFORME Cada equipo de trabajo presenta el informe escrito (Bitaacutecora sobre la actividad tecnoloacutegica realizada) Prestar el trabajo al docente Trabajos escritos con las fases del proyecto Presentar la maqueta al docente
GUIacuteA No 02
rdquoQue roboacuteticardquo (3 SEMANAS)
Actividad de motivacioacuten
(Trabajo grupal)
Vea video proyectado por el profesor sobre la historia de los robots y realiza
el siguiente trabajo
1 Haga una historieta en Word donde cuente como ha sido la evolucioacuten
de los robots y seguacuten su opinioacuten cual es al futuro de los mismos
El trabajo debe de tener
Imaacutegenes
Texto
Pre saberes
Realice un crucigrama de 10 preguntas entre horizontales y verticales donde se
pregunte por los siguientes temas
Que es un robot
Clasificacioacuten de los robots
Que es la roboacutetica
Principios de la roboacutetica
ACTIVIDADA 3
Con tus compantildeeros de trabajo lee el siguiente texto Y
realiza un resumen en tu cuaderno con las siguientes
caracteriacutesticas
Dibujar las partes del Handy cricket
Describir para que sirve cada una de ellas
ACTIVIDAD 2
ACTIVIDAD 1
Componentes de su Laboratorio de Roboacutetica
Handy Cricket o componente base
PICmicroreg microprocessor El Handy Cricket se basa en el PIC16C715 el cual
incluye 2048 bytes de Memoria de Soacutelo Lectura ROM programable una sola vez
(ldquoquemadordquo con
el sistema de
operacioacuten del
Handy Cricket)
entradas
anaacutelogas
entradas y
salidas digitales
El PIC es el
ldquocerebro del
Handy Cricket
Memoria Serial
EEPROM para
programas de
usuario El
coacutedigo de usuario
compilado estaacute
cargado dentro
de un chip de
memoria
24LC32 el cual
provee 4096
bytes de almacenaje no volaacutetil
Chip de comunicaciones IrDA (datos asociados Infrarojo) Usando el chip Sharp
GP2W0001YP el Handy Cricket implementa comunicaciones infrarrojas bi
direccionalmente para cargar el programa y para comunicaciones inter-Cricket
Con
un vector de datos miacutenima de 50k baudios Chip controlador de motor Dual El
controlador de motor dual H-bridge de la Texas Instruments SN754410NE permite
al Handy Cricket para corriente directa de dos motores DC Salidas miacutenimas para
dos motores DC
5a Dos puertos de motores con su respectivo enchufe
5b Dos led bicolores (rojo-verde) que indican el sentido de rotacioacuten del motor Un
led en cada puerto de motor Componentes de Entradas y salidas (IO)
clasificados el Handy Cricket incluye
6a dos puertos para sensor
anaacutelogos
6b dos tarjetas de expansioacuten
tipo bus
6c un piezo beeper para
reproduccioacuten de sonidos
compatible con MIDI
6d un LED Verde que indica el
estado del handy cricket
(encendido o apagado)
6e un pushbutton que
correpara el programa
Entradas miacutenima para dos
sensores El valor de salida del
sensor puede ser leiacutedo como
falsoverdadero o puede ser
convertido a un nuacutemero entre 0
y 255 Miacutenimo dos puertos bus
que permitan la interaccioacuten con una coleccioacuten de diferentes dispositivos como el
Display de nuacutemeros para el Handy Cricket conductor de lamprelay para el Handy
Cricket y servo controlador para el Handy Cricket
Interfaz de comunicacioacuten
Interfaz de comunicacioacuten que
establece comunicacioacuten del
computador con el
componente base para la
transferencia directa del
programa a este La
alimentacioacuten de la interfaz es
con una pila de 9
La interfaz viene acompantildeada
con un cable de comunicacioacuten
RS232 terminales DB9 macho
y DB9 hembra
Accesorios
Juego de sensores y motores
Dos motores Robot DC pequentildeos (type 2)
Referencia G9331 Estos motores trabajan
desde 3VDC hasta 12VDC Los motores se
entregan debidamente alambrados y con los
conectores DF3 de dos posiciones
Un bulbo de luz
o piloto
Referencia 25-
1365 Este bulbo trabaja con 6V y 70 MA El piloto se entregan debidamente
alambrados y con los conectores DF3 de dos posiciones
Un sensor de luz tipo Xicon Photo Conductive Cells Serie 54C (338-54C79)
debidamente alambrado y con el conector apropiado para enchufar en el
componente base
Un interruptor tipo
interruptor redondo
de tipo de luz de
pulso registro
radial Referencia
EVQ11
debidamente alambrado y con el conector
apropiado para enchufar en el componente base
COMPOSICION INTERNA DE LA MEMORIA DEL CRICKET
LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
httpprofe-alexzblogspotcomar201103razonamiento-
logico-matematicohtml
LOS SENSORES
Lea la siguiente informacioacuten y resuelva la actividad
Los robots regularmente funcionan con algunos dispositivos electroacutenicos llamados
sensores veamos algunos de estos y como se clasifican
Sensor viene de la palabra sentir entonces podemos decir que los sensores de
una persona son sus oacuterganos correspondientes a los sentidos a traveacutes de estos
tenemos la capacidad de captar la informacioacuten del ambiente por ejemplo la
temperatura el color entre otras
De la misma manera hay sensores que se utilizan en aplicaciones electroacutenicas
para capturar informacioacuten del medio ambiente para que una maquina pueda
entenderla
Los sensores son dispositivos electroacutenicos con la capacidad de detectar la
variacioacuten de una magnitud fiacutesica tales como temperatura iluminacioacuten
movimiento y presioacuten y de convertir el valor de eacutesta en una sentildeal eleacutectrica ya sea
analoacutegica o digital
Usos de los sensores
Se utilizan sensores por ejemplo en la industria automotriz en la industria
manufacturera en roboacutetica entre muchas otras aacutereas
Asiacute para dar a los robots la capacidad de realizar tareas de forma independiente
es necesario dotarlos de sensores a partir de los cuales pueden percibir su
entorno y pueden llevar a cabo muacuteltiples tareas
Un sensor tiene las siguientes caracteriacutesticas
1 Convierte una variable fiacutesica (por ejemplo temperatura distancia presioacuten) en
otra variable diferente generalmente en una sentildeal eleacutectrica
2 Son codificadores (Encoders) efectores convertidores detectores
transductores e iniciadores
3 No siempre generan una sentildeal eleacutectrica Ejemplo Los finales de carrera
neumaacuteticos generan cambios de presioacuten
4 Funcionan con contacto fiacutesico y sin contacto fiacutesico Ejemplos finales de carrera
sensores de fuerza(contacto fiacutesico) barreras fotoeleacutectricas barreras de aire
detectores de infrarrojos sensores de reflexioacuten ultrasoacutenicos sensores
magneacuteticos(sin contacto fiacutesico)
5 En procesos controlados son ldquopreceptoresrdquo que supervisan un proceso
indicando los errores recogiendo los estados y transmitiendo esta informacioacuten a
los demaacutes componentes del proceso
Tipos de sensores
Sensores Analoacutegicos
un sensor analoacutegico es aquel que como salida emite una sentildeal comprendida por un
campo de valores instantaacuteneos que variacutean en el tiempo y son proporcionales a los
efectos que se estaacuten midiendo por
ejemplo un termoacutemetro es un dispositivo
analoacutegico la temperatura se mide en
grados que pueden tener en cualquier
momento determinado diferentes valores
que son proporcionales a su indicador o a
su salida en caso de un dispositivo
electroacutenico
Fotoceldas Fotorresistencias
o LDRs
Emisores y Receptores Infrarrojos
Sensores Digitales
un sensor digital en cambio es un dispositivo que puede adoptar
uacutenicamente dos valores de salida 1 -0 encendido o apagado siacute o
no los estados de un sensor digital son absolutos y uacutenicos y se usan
donde se desea verificar estados de verdad o negacioacuten en un sistema
automatizado por ejemplo una caja que es transportada llega al final de
un recorrido y activa un sensor digital entonces la sentildeal 0 del sensor en
reposo cambia inmediatamente a 1 dando cuenta al sistema de tal
condicioacuten
Switchs Interruptores y microswitchs o bumpers
Magnitud Transductor Caracteriacutestica
Posicioacuten lineal o angular
Potencioacutemetro Analoacutegica Encoder Digital Sensor Hall Digital
Desplazamiento y deformacioacuten
Transformador diferencial de variacioacuten lineal Analoacutegica Galga extensiomeacutetrica Analoacutegica
Magnetoestrictivos AD
Magnetorresistivos Analoacutegica LVDT Analoacutegica
Velocidad lineal y angular
Dinamo tacomeacutetrica Analoacutegica Encoder Digital Detector inductivo Digital
Servo-inclinoacutemetros AD
RVDT Analoacutegica
Giroacutescopo
Aceleracioacuten Aceleroacutemetro Analoacutegico
Servo-acceleroacutemetros
Fuerza y par (deformacioacuten)
Galga extensiomeacutetrica Analoacutegico Triaxiales AD
Presioacuten
Membranas Analoacutegica
Piezoeleacutectricos Analoacutegica
Manoacutemetros Digitales Digital
Caudal
Turbina Analoacutegica
Magneacutetico Analoacutegica
Temperatura
Termopar Analoacutegica
RTD Analoacutegica
Termistor NTC Analoacutegica
Termistor PTC Analoacutegica [Bimetal - Termostato ]] I0
Sensores de presencia
Inductivos I0
Capacitivos I0
Oacutepticos I0 y Analoacutegica
Sensores taacutectiles Matriz de contactos I0
Piel artificial Analoacutegica
Visioacuten artificial
Caacutemaras de video Procesamiento digital
Caacutemaras CCD o CMOS Procesamiento digital
Sensor de proximidad
Sensor final de carrera Sensor capacitivo Analoacutegica
Sensor inductivo Analoacutegica Sensor fotoeleacutectrico Analoacutegica
Sensor acuacutestico (presioacuten sonora)
microacutefono Analoacutegica
Sensores de acidez
IsFET
Sensor de luz
fotodiodo Analoacutegica Fotorresistencia Analoacutegica
Fototransistor Analoacutegica
Ceacutelula fotoeleacutectrica Analoacutegica
Sensores captura de movimiento
Sensores inerciales
Para conocer coacutemo funciona cada tipo de estos sensores visita la siguiente paacutegina en el moacutedulo de
sensores y tendraacutes una ampliacioacuten de cada uno de estos temas
httpwwwprofesormolinacomar
Actividad 1
Con tu grupo de trabajo debes de crear un artefacto que representa
algunos movimientos (un robot) teniendo en cuenta las siguientes
caracteriacutesticas
1 seguir las fases del proyecto tecnoloacutegico
FASES DEL PROCESO DE LA ACTIVIDAD TECNOLOacuteGICA
1 FASE - PLANTEAMIENTO E IDENTIFICACION DEL PROBLEMA TECNOLOacuteGICO
La propuesta o problema tiene que estar perfectamente entendida por usted amigo estudiante las caracteriacutesticas o condiciones de la actividad tecnoloacutegica deben estar identificadas y definidas En el caso de los ENTORNOS TECNOLOacuteGICOS seriacutea ldquoDISENtildeAR Y CONSTRUIR UN ROBOT CARACTERIacuteSTICAS YO CONDICIONES
Que los materiales elegidos sean preferiblemente de reciclaje
2 FASE - BUacuteSQUEDA DE LA INFORMACIOacuteN Y EXPERIMENTACIOacuteN Se debe recolectar la informacioacuten necesaria sobre SU ROBOT en Bibliotecas revistas Internet profesora en los presaberes de clase en el ATT otros para describirlos en la carpeta de trabajo (bitaacutecora) El relator (encargado de escribir o relatar) debe anotar todas las ideas de su(s) compantildeero(s) de grupo - LLUVIA DE IDEAS Estas preguntas pueden servir como por ejemplo
iquestCoacutemo montar las partes del robot iquestCoacutemo disentildearlos Como construirlos iquestQueacute materiales utilizaremos De queacute partes consta el prototipo o modelo Y otros
3 FASE ndash GENERACIOacuteN DE UN DISENtildeO Elaborar un DISENtildeO PREVIO se requiere de conocimientos previos y de la mente creativa de cada uno de los integrantes del grupo quienes deben dejar
constancia en la carpeta de sus bocetos o borradores a mano alzada y ademaacutes del DISENtildeO DEFINITIVO TAL CUAL VA A QUEDAR EN LA REALIDAD 4 FASE ndash PLANEACIOacuteN
Lista de Actividades a realizar
Lista de materiales (Comerciales y desecho)
Lista de herramientas
Distribucioacuten del trabajo y responsabilidades (Tareas a cada uno)
Distribucioacuten del tiempo
Presupuesto (Costos) 5 FASE ndash CONSTRUCCIOacuteN En esta fase se deben narrar las dificultades y logros alcanzados en el Disentildeo y Construccioacuten de mi entorno citadino preferido Se deben tener en cuenta las normas de seguridad y aseo el cuidado y uso de herramientas maacutequinas y sitios de estudio y de trabajo Evitar desperdicio de materiales 6 FASE ndash EVALUACIOacuteN Y SOCIALIZACIOacuteN Se valoraran los LOGROS alcanzados las CAPACIDADES como trabajo en equipo creatividad el uso de los pre saberes el autoaprendizaje autonomiacutea la tolerancia la convivencia y finalmente la mesa SOCIALIZACIOacuteN DEL TRABAJO TERMINADO 7 FASE ndash PRESENTACIOacuteN DEL INFORME Cada equipo de trabajo presenta el informe escrito (Bitaacutecora sobre la actividad tecnoloacutegica realizada) Prestar el trabajo al docente Trabajos escritos con las fases del proyecto Presentar la maqueta al docente
GUIacuteA No 02
rdquoQue roboacuteticardquo (3 SEMANAS)
Actividad de motivacioacuten
(Trabajo grupal)
Vea video proyectado por el profesor sobre la historia de los robots y realiza
el siguiente trabajo
1 Haga una historieta en Word donde cuente como ha sido la evolucioacuten
de los robots y seguacuten su opinioacuten cual es al futuro de los mismos
El trabajo debe de tener
Imaacutegenes
Texto
Pre saberes
Realice un crucigrama de 10 preguntas entre horizontales y verticales donde se
pregunte por los siguientes temas
Que es un robot
Clasificacioacuten de los robots
Que es la roboacutetica
Principios de la roboacutetica
ACTIVIDADA 3
Con tus compantildeeros de trabajo lee el siguiente texto Y
realiza un resumen en tu cuaderno con las siguientes
caracteriacutesticas
Dibujar las partes del Handy cricket
Describir para que sirve cada una de ellas
ACTIVIDAD 2
ACTIVIDAD 1
Componentes de su Laboratorio de Roboacutetica
Handy Cricket o componente base
PICmicroreg microprocessor El Handy Cricket se basa en el PIC16C715 el cual
incluye 2048 bytes de Memoria de Soacutelo Lectura ROM programable una sola vez
(ldquoquemadordquo con
el sistema de
operacioacuten del
Handy Cricket)
entradas
anaacutelogas
entradas y
salidas digitales
El PIC es el
ldquocerebro del
Handy Cricket
Memoria Serial
EEPROM para
programas de
usuario El
coacutedigo de usuario
compilado estaacute
cargado dentro
de un chip de
memoria
24LC32 el cual
provee 4096
bytes de almacenaje no volaacutetil
Chip de comunicaciones IrDA (datos asociados Infrarojo) Usando el chip Sharp
GP2W0001YP el Handy Cricket implementa comunicaciones infrarrojas bi
direccionalmente para cargar el programa y para comunicaciones inter-Cricket
Con
un vector de datos miacutenima de 50k baudios Chip controlador de motor Dual El
controlador de motor dual H-bridge de la Texas Instruments SN754410NE permite
al Handy Cricket para corriente directa de dos motores DC Salidas miacutenimas para
dos motores DC
5a Dos puertos de motores con su respectivo enchufe
5b Dos led bicolores (rojo-verde) que indican el sentido de rotacioacuten del motor Un
led en cada puerto de motor Componentes de Entradas y salidas (IO)
clasificados el Handy Cricket incluye
6a dos puertos para sensor
anaacutelogos
6b dos tarjetas de expansioacuten
tipo bus
6c un piezo beeper para
reproduccioacuten de sonidos
compatible con MIDI
6d un LED Verde que indica el
estado del handy cricket
(encendido o apagado)
6e un pushbutton que
correpara el programa
Entradas miacutenima para dos
sensores El valor de salida del
sensor puede ser leiacutedo como
falsoverdadero o puede ser
convertido a un nuacutemero entre 0
y 255 Miacutenimo dos puertos bus
que permitan la interaccioacuten con una coleccioacuten de diferentes dispositivos como el
Display de nuacutemeros para el Handy Cricket conductor de lamprelay para el Handy
Cricket y servo controlador para el Handy Cricket
Interfaz de comunicacioacuten
Interfaz de comunicacioacuten que
establece comunicacioacuten del
computador con el
componente base para la
transferencia directa del
programa a este La
alimentacioacuten de la interfaz es
con una pila de 9
La interfaz viene acompantildeada
con un cable de comunicacioacuten
RS232 terminales DB9 macho
y DB9 hembra
Accesorios
Juego de sensores y motores
Dos motores Robot DC pequentildeos (type 2)
Referencia G9331 Estos motores trabajan
desde 3VDC hasta 12VDC Los motores se
entregan debidamente alambrados y con los
conectores DF3 de dos posiciones
Un bulbo de luz
o piloto
Referencia 25-
1365 Este bulbo trabaja con 6V y 70 MA El piloto se entregan debidamente
alambrados y con los conectores DF3 de dos posiciones
Un sensor de luz tipo Xicon Photo Conductive Cells Serie 54C (338-54C79)
debidamente alambrado y con el conector apropiado para enchufar en el
componente base
Un interruptor tipo
interruptor redondo
de tipo de luz de
pulso registro
radial Referencia
EVQ11
debidamente alambrado y con el conector
apropiado para enchufar en el componente base
COMPOSICION INTERNA DE LA MEMORIA DEL CRICKET
LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
httpprofe-alexzblogspotcomar201103razonamiento-
logico-matematicohtml
4 Funcionan con contacto fiacutesico y sin contacto fiacutesico Ejemplos finales de carrera
sensores de fuerza(contacto fiacutesico) barreras fotoeleacutectricas barreras de aire
detectores de infrarrojos sensores de reflexioacuten ultrasoacutenicos sensores
magneacuteticos(sin contacto fiacutesico)
5 En procesos controlados son ldquopreceptoresrdquo que supervisan un proceso
indicando los errores recogiendo los estados y transmitiendo esta informacioacuten a
los demaacutes componentes del proceso
Tipos de sensores
Sensores Analoacutegicos
un sensor analoacutegico es aquel que como salida emite una sentildeal comprendida por un
campo de valores instantaacuteneos que variacutean en el tiempo y son proporcionales a los
efectos que se estaacuten midiendo por
ejemplo un termoacutemetro es un dispositivo
analoacutegico la temperatura se mide en
grados que pueden tener en cualquier
momento determinado diferentes valores
que son proporcionales a su indicador o a
su salida en caso de un dispositivo
electroacutenico
Fotoceldas Fotorresistencias
o LDRs
Emisores y Receptores Infrarrojos
Sensores Digitales
un sensor digital en cambio es un dispositivo que puede adoptar
uacutenicamente dos valores de salida 1 -0 encendido o apagado siacute o
no los estados de un sensor digital son absolutos y uacutenicos y se usan
donde se desea verificar estados de verdad o negacioacuten en un sistema
automatizado por ejemplo una caja que es transportada llega al final de
un recorrido y activa un sensor digital entonces la sentildeal 0 del sensor en
reposo cambia inmediatamente a 1 dando cuenta al sistema de tal
condicioacuten
Switchs Interruptores y microswitchs o bumpers
Magnitud Transductor Caracteriacutestica
Posicioacuten lineal o angular
Potencioacutemetro Analoacutegica Encoder Digital Sensor Hall Digital
Desplazamiento y deformacioacuten
Transformador diferencial de variacioacuten lineal Analoacutegica Galga extensiomeacutetrica Analoacutegica
Magnetoestrictivos AD
Magnetorresistivos Analoacutegica LVDT Analoacutegica
Velocidad lineal y angular
Dinamo tacomeacutetrica Analoacutegica Encoder Digital Detector inductivo Digital
Servo-inclinoacutemetros AD
RVDT Analoacutegica
Giroacutescopo
Aceleracioacuten Aceleroacutemetro Analoacutegico
Servo-acceleroacutemetros
Fuerza y par (deformacioacuten)
Galga extensiomeacutetrica Analoacutegico Triaxiales AD
Presioacuten
Membranas Analoacutegica
Piezoeleacutectricos Analoacutegica
Manoacutemetros Digitales Digital
Caudal
Turbina Analoacutegica
Magneacutetico Analoacutegica
Temperatura
Termopar Analoacutegica
RTD Analoacutegica
Termistor NTC Analoacutegica
Termistor PTC Analoacutegica [Bimetal - Termostato ]] I0
Sensores de presencia
Inductivos I0
Capacitivos I0
Oacutepticos I0 y Analoacutegica
Sensores taacutectiles Matriz de contactos I0
Piel artificial Analoacutegica
Visioacuten artificial
Caacutemaras de video Procesamiento digital
Caacutemaras CCD o CMOS Procesamiento digital
Sensor de proximidad
Sensor final de carrera Sensor capacitivo Analoacutegica
Sensor inductivo Analoacutegica Sensor fotoeleacutectrico Analoacutegica
Sensor acuacutestico (presioacuten sonora)
microacutefono Analoacutegica
Sensores de acidez
IsFET
Sensor de luz
fotodiodo Analoacutegica Fotorresistencia Analoacutegica
Fototransistor Analoacutegica
Ceacutelula fotoeleacutectrica Analoacutegica
Sensores captura de movimiento
Sensores inerciales
Para conocer coacutemo funciona cada tipo de estos sensores visita la siguiente paacutegina en el moacutedulo de
sensores y tendraacutes una ampliacioacuten de cada uno de estos temas
httpwwwprofesormolinacomar
Actividad 1
Con tu grupo de trabajo debes de crear un artefacto que representa
algunos movimientos (un robot) teniendo en cuenta las siguientes
caracteriacutesticas
1 seguir las fases del proyecto tecnoloacutegico
FASES DEL PROCESO DE LA ACTIVIDAD TECNOLOacuteGICA
1 FASE - PLANTEAMIENTO E IDENTIFICACION DEL PROBLEMA TECNOLOacuteGICO
La propuesta o problema tiene que estar perfectamente entendida por usted amigo estudiante las caracteriacutesticas o condiciones de la actividad tecnoloacutegica deben estar identificadas y definidas En el caso de los ENTORNOS TECNOLOacuteGICOS seriacutea ldquoDISENtildeAR Y CONSTRUIR UN ROBOT CARACTERIacuteSTICAS YO CONDICIONES
Que los materiales elegidos sean preferiblemente de reciclaje
2 FASE - BUacuteSQUEDA DE LA INFORMACIOacuteN Y EXPERIMENTACIOacuteN Se debe recolectar la informacioacuten necesaria sobre SU ROBOT en Bibliotecas revistas Internet profesora en los presaberes de clase en el ATT otros para describirlos en la carpeta de trabajo (bitaacutecora) El relator (encargado de escribir o relatar) debe anotar todas las ideas de su(s) compantildeero(s) de grupo - LLUVIA DE IDEAS Estas preguntas pueden servir como por ejemplo
iquestCoacutemo montar las partes del robot iquestCoacutemo disentildearlos Como construirlos iquestQueacute materiales utilizaremos De queacute partes consta el prototipo o modelo Y otros
3 FASE ndash GENERACIOacuteN DE UN DISENtildeO Elaborar un DISENtildeO PREVIO se requiere de conocimientos previos y de la mente creativa de cada uno de los integrantes del grupo quienes deben dejar
constancia en la carpeta de sus bocetos o borradores a mano alzada y ademaacutes del DISENtildeO DEFINITIVO TAL CUAL VA A QUEDAR EN LA REALIDAD 4 FASE ndash PLANEACIOacuteN
Lista de Actividades a realizar
Lista de materiales (Comerciales y desecho)
Lista de herramientas
Distribucioacuten del trabajo y responsabilidades (Tareas a cada uno)
Distribucioacuten del tiempo
Presupuesto (Costos) 5 FASE ndash CONSTRUCCIOacuteN En esta fase se deben narrar las dificultades y logros alcanzados en el Disentildeo y Construccioacuten de mi entorno citadino preferido Se deben tener en cuenta las normas de seguridad y aseo el cuidado y uso de herramientas maacutequinas y sitios de estudio y de trabajo Evitar desperdicio de materiales 6 FASE ndash EVALUACIOacuteN Y SOCIALIZACIOacuteN Se valoraran los LOGROS alcanzados las CAPACIDADES como trabajo en equipo creatividad el uso de los pre saberes el autoaprendizaje autonomiacutea la tolerancia la convivencia y finalmente la mesa SOCIALIZACIOacuteN DEL TRABAJO TERMINADO 7 FASE ndash PRESENTACIOacuteN DEL INFORME Cada equipo de trabajo presenta el informe escrito (Bitaacutecora sobre la actividad tecnoloacutegica realizada) Prestar el trabajo al docente Trabajos escritos con las fases del proyecto Presentar la maqueta al docente
GUIacuteA No 02
rdquoQue roboacuteticardquo (3 SEMANAS)
Actividad de motivacioacuten
(Trabajo grupal)
Vea video proyectado por el profesor sobre la historia de los robots y realiza
el siguiente trabajo
1 Haga una historieta en Word donde cuente como ha sido la evolucioacuten
de los robots y seguacuten su opinioacuten cual es al futuro de los mismos
El trabajo debe de tener
Imaacutegenes
Texto
Pre saberes
Realice un crucigrama de 10 preguntas entre horizontales y verticales donde se
pregunte por los siguientes temas
Que es un robot
Clasificacioacuten de los robots
Que es la roboacutetica
Principios de la roboacutetica
ACTIVIDADA 3
Con tus compantildeeros de trabajo lee el siguiente texto Y
realiza un resumen en tu cuaderno con las siguientes
caracteriacutesticas
Dibujar las partes del Handy cricket
Describir para que sirve cada una de ellas
ACTIVIDAD 2
ACTIVIDAD 1
Componentes de su Laboratorio de Roboacutetica
Handy Cricket o componente base
PICmicroreg microprocessor El Handy Cricket se basa en el PIC16C715 el cual
incluye 2048 bytes de Memoria de Soacutelo Lectura ROM programable una sola vez
(ldquoquemadordquo con
el sistema de
operacioacuten del
Handy Cricket)
entradas
anaacutelogas
entradas y
salidas digitales
El PIC es el
ldquocerebro del
Handy Cricket
Memoria Serial
EEPROM para
programas de
usuario El
coacutedigo de usuario
compilado estaacute
cargado dentro
de un chip de
memoria
24LC32 el cual
provee 4096
bytes de almacenaje no volaacutetil
Chip de comunicaciones IrDA (datos asociados Infrarojo) Usando el chip Sharp
GP2W0001YP el Handy Cricket implementa comunicaciones infrarrojas bi
direccionalmente para cargar el programa y para comunicaciones inter-Cricket
Con
un vector de datos miacutenima de 50k baudios Chip controlador de motor Dual El
controlador de motor dual H-bridge de la Texas Instruments SN754410NE permite
al Handy Cricket para corriente directa de dos motores DC Salidas miacutenimas para
dos motores DC
5a Dos puertos de motores con su respectivo enchufe
5b Dos led bicolores (rojo-verde) que indican el sentido de rotacioacuten del motor Un
led en cada puerto de motor Componentes de Entradas y salidas (IO)
clasificados el Handy Cricket incluye
6a dos puertos para sensor
anaacutelogos
6b dos tarjetas de expansioacuten
tipo bus
6c un piezo beeper para
reproduccioacuten de sonidos
compatible con MIDI
6d un LED Verde que indica el
estado del handy cricket
(encendido o apagado)
6e un pushbutton que
correpara el programa
Entradas miacutenima para dos
sensores El valor de salida del
sensor puede ser leiacutedo como
falsoverdadero o puede ser
convertido a un nuacutemero entre 0
y 255 Miacutenimo dos puertos bus
que permitan la interaccioacuten con una coleccioacuten de diferentes dispositivos como el
Display de nuacutemeros para el Handy Cricket conductor de lamprelay para el Handy
Cricket y servo controlador para el Handy Cricket
Interfaz de comunicacioacuten
Interfaz de comunicacioacuten que
establece comunicacioacuten del
computador con el
componente base para la
transferencia directa del
programa a este La
alimentacioacuten de la interfaz es
con una pila de 9
La interfaz viene acompantildeada
con un cable de comunicacioacuten
RS232 terminales DB9 macho
y DB9 hembra
Accesorios
Juego de sensores y motores
Dos motores Robot DC pequentildeos (type 2)
Referencia G9331 Estos motores trabajan
desde 3VDC hasta 12VDC Los motores se
entregan debidamente alambrados y con los
conectores DF3 de dos posiciones
Un bulbo de luz
o piloto
Referencia 25-
1365 Este bulbo trabaja con 6V y 70 MA El piloto se entregan debidamente
alambrados y con los conectores DF3 de dos posiciones
Un sensor de luz tipo Xicon Photo Conductive Cells Serie 54C (338-54C79)
debidamente alambrado y con el conector apropiado para enchufar en el
componente base
Un interruptor tipo
interruptor redondo
de tipo de luz de
pulso registro
radial Referencia
EVQ11
debidamente alambrado y con el conector
apropiado para enchufar en el componente base
COMPOSICION INTERNA DE LA MEMORIA DEL CRICKET
LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
httpprofe-alexzblogspotcomar201103razonamiento-
logico-matematicohtml
Magnitud Transductor Caracteriacutestica
Posicioacuten lineal o angular
Potencioacutemetro Analoacutegica Encoder Digital Sensor Hall Digital
Desplazamiento y deformacioacuten
Transformador diferencial de variacioacuten lineal Analoacutegica Galga extensiomeacutetrica Analoacutegica
Magnetoestrictivos AD
Magnetorresistivos Analoacutegica LVDT Analoacutegica
Velocidad lineal y angular
Dinamo tacomeacutetrica Analoacutegica Encoder Digital Detector inductivo Digital
Servo-inclinoacutemetros AD
RVDT Analoacutegica
Giroacutescopo
Aceleracioacuten Aceleroacutemetro Analoacutegico
Servo-acceleroacutemetros
Fuerza y par (deformacioacuten)
Galga extensiomeacutetrica Analoacutegico Triaxiales AD
Presioacuten
Membranas Analoacutegica
Piezoeleacutectricos Analoacutegica
Manoacutemetros Digitales Digital
Caudal
Turbina Analoacutegica
Magneacutetico Analoacutegica
Temperatura
Termopar Analoacutegica
RTD Analoacutegica
Termistor NTC Analoacutegica
Termistor PTC Analoacutegica [Bimetal - Termostato ]] I0
Sensores de presencia
Inductivos I0
Capacitivos I0
Oacutepticos I0 y Analoacutegica
Sensores taacutectiles Matriz de contactos I0
Piel artificial Analoacutegica
Visioacuten artificial
Caacutemaras de video Procesamiento digital
Caacutemaras CCD o CMOS Procesamiento digital
Sensor de proximidad
Sensor final de carrera Sensor capacitivo Analoacutegica
Sensor inductivo Analoacutegica Sensor fotoeleacutectrico Analoacutegica
Sensor acuacutestico (presioacuten sonora)
microacutefono Analoacutegica
Sensores de acidez
IsFET
Sensor de luz
fotodiodo Analoacutegica Fotorresistencia Analoacutegica
Fototransistor Analoacutegica
Ceacutelula fotoeleacutectrica Analoacutegica
Sensores captura de movimiento
Sensores inerciales
Para conocer coacutemo funciona cada tipo de estos sensores visita la siguiente paacutegina en el moacutedulo de
sensores y tendraacutes una ampliacioacuten de cada uno de estos temas
httpwwwprofesormolinacomar
Actividad 1
Con tu grupo de trabajo debes de crear un artefacto que representa
algunos movimientos (un robot) teniendo en cuenta las siguientes
caracteriacutesticas
1 seguir las fases del proyecto tecnoloacutegico
FASES DEL PROCESO DE LA ACTIVIDAD TECNOLOacuteGICA
1 FASE - PLANTEAMIENTO E IDENTIFICACION DEL PROBLEMA TECNOLOacuteGICO
La propuesta o problema tiene que estar perfectamente entendida por usted amigo estudiante las caracteriacutesticas o condiciones de la actividad tecnoloacutegica deben estar identificadas y definidas En el caso de los ENTORNOS TECNOLOacuteGICOS seriacutea ldquoDISENtildeAR Y CONSTRUIR UN ROBOT CARACTERIacuteSTICAS YO CONDICIONES
Que los materiales elegidos sean preferiblemente de reciclaje
2 FASE - BUacuteSQUEDA DE LA INFORMACIOacuteN Y EXPERIMENTACIOacuteN Se debe recolectar la informacioacuten necesaria sobre SU ROBOT en Bibliotecas revistas Internet profesora en los presaberes de clase en el ATT otros para describirlos en la carpeta de trabajo (bitaacutecora) El relator (encargado de escribir o relatar) debe anotar todas las ideas de su(s) compantildeero(s) de grupo - LLUVIA DE IDEAS Estas preguntas pueden servir como por ejemplo
iquestCoacutemo montar las partes del robot iquestCoacutemo disentildearlos Como construirlos iquestQueacute materiales utilizaremos De queacute partes consta el prototipo o modelo Y otros
3 FASE ndash GENERACIOacuteN DE UN DISENtildeO Elaborar un DISENtildeO PREVIO se requiere de conocimientos previos y de la mente creativa de cada uno de los integrantes del grupo quienes deben dejar
constancia en la carpeta de sus bocetos o borradores a mano alzada y ademaacutes del DISENtildeO DEFINITIVO TAL CUAL VA A QUEDAR EN LA REALIDAD 4 FASE ndash PLANEACIOacuteN
Lista de Actividades a realizar
Lista de materiales (Comerciales y desecho)
Lista de herramientas
Distribucioacuten del trabajo y responsabilidades (Tareas a cada uno)
Distribucioacuten del tiempo
Presupuesto (Costos) 5 FASE ndash CONSTRUCCIOacuteN En esta fase se deben narrar las dificultades y logros alcanzados en el Disentildeo y Construccioacuten de mi entorno citadino preferido Se deben tener en cuenta las normas de seguridad y aseo el cuidado y uso de herramientas maacutequinas y sitios de estudio y de trabajo Evitar desperdicio de materiales 6 FASE ndash EVALUACIOacuteN Y SOCIALIZACIOacuteN Se valoraran los LOGROS alcanzados las CAPACIDADES como trabajo en equipo creatividad el uso de los pre saberes el autoaprendizaje autonomiacutea la tolerancia la convivencia y finalmente la mesa SOCIALIZACIOacuteN DEL TRABAJO TERMINADO 7 FASE ndash PRESENTACIOacuteN DEL INFORME Cada equipo de trabajo presenta el informe escrito (Bitaacutecora sobre la actividad tecnoloacutegica realizada) Prestar el trabajo al docente Trabajos escritos con las fases del proyecto Presentar la maqueta al docente
GUIacuteA No 02
rdquoQue roboacuteticardquo (3 SEMANAS)
Actividad de motivacioacuten
(Trabajo grupal)
Vea video proyectado por el profesor sobre la historia de los robots y realiza
el siguiente trabajo
1 Haga una historieta en Word donde cuente como ha sido la evolucioacuten
de los robots y seguacuten su opinioacuten cual es al futuro de los mismos
El trabajo debe de tener
Imaacutegenes
Texto
Pre saberes
Realice un crucigrama de 10 preguntas entre horizontales y verticales donde se
pregunte por los siguientes temas
Que es un robot
Clasificacioacuten de los robots
Que es la roboacutetica
Principios de la roboacutetica
ACTIVIDADA 3
Con tus compantildeeros de trabajo lee el siguiente texto Y
realiza un resumen en tu cuaderno con las siguientes
caracteriacutesticas
Dibujar las partes del Handy cricket
Describir para que sirve cada una de ellas
ACTIVIDAD 2
ACTIVIDAD 1
Componentes de su Laboratorio de Roboacutetica
Handy Cricket o componente base
PICmicroreg microprocessor El Handy Cricket se basa en el PIC16C715 el cual
incluye 2048 bytes de Memoria de Soacutelo Lectura ROM programable una sola vez
(ldquoquemadordquo con
el sistema de
operacioacuten del
Handy Cricket)
entradas
anaacutelogas
entradas y
salidas digitales
El PIC es el
ldquocerebro del
Handy Cricket
Memoria Serial
EEPROM para
programas de
usuario El
coacutedigo de usuario
compilado estaacute
cargado dentro
de un chip de
memoria
24LC32 el cual
provee 4096
bytes de almacenaje no volaacutetil
Chip de comunicaciones IrDA (datos asociados Infrarojo) Usando el chip Sharp
GP2W0001YP el Handy Cricket implementa comunicaciones infrarrojas bi
direccionalmente para cargar el programa y para comunicaciones inter-Cricket
Con
un vector de datos miacutenima de 50k baudios Chip controlador de motor Dual El
controlador de motor dual H-bridge de la Texas Instruments SN754410NE permite
al Handy Cricket para corriente directa de dos motores DC Salidas miacutenimas para
dos motores DC
5a Dos puertos de motores con su respectivo enchufe
5b Dos led bicolores (rojo-verde) que indican el sentido de rotacioacuten del motor Un
led en cada puerto de motor Componentes de Entradas y salidas (IO)
clasificados el Handy Cricket incluye
6a dos puertos para sensor
anaacutelogos
6b dos tarjetas de expansioacuten
tipo bus
6c un piezo beeper para
reproduccioacuten de sonidos
compatible con MIDI
6d un LED Verde que indica el
estado del handy cricket
(encendido o apagado)
6e un pushbutton que
correpara el programa
Entradas miacutenima para dos
sensores El valor de salida del
sensor puede ser leiacutedo como
falsoverdadero o puede ser
convertido a un nuacutemero entre 0
y 255 Miacutenimo dos puertos bus
que permitan la interaccioacuten con una coleccioacuten de diferentes dispositivos como el
Display de nuacutemeros para el Handy Cricket conductor de lamprelay para el Handy
Cricket y servo controlador para el Handy Cricket
Interfaz de comunicacioacuten
Interfaz de comunicacioacuten que
establece comunicacioacuten del
computador con el
componente base para la
transferencia directa del
programa a este La
alimentacioacuten de la interfaz es
con una pila de 9
La interfaz viene acompantildeada
con un cable de comunicacioacuten
RS232 terminales DB9 macho
y DB9 hembra
Accesorios
Juego de sensores y motores
Dos motores Robot DC pequentildeos (type 2)
Referencia G9331 Estos motores trabajan
desde 3VDC hasta 12VDC Los motores se
entregan debidamente alambrados y con los
conectores DF3 de dos posiciones
Un bulbo de luz
o piloto
Referencia 25-
1365 Este bulbo trabaja con 6V y 70 MA El piloto se entregan debidamente
alambrados y con los conectores DF3 de dos posiciones
Un sensor de luz tipo Xicon Photo Conductive Cells Serie 54C (338-54C79)
debidamente alambrado y con el conector apropiado para enchufar en el
componente base
Un interruptor tipo
interruptor redondo
de tipo de luz de
pulso registro
radial Referencia
EVQ11
debidamente alambrado y con el conector
apropiado para enchufar en el componente base
COMPOSICION INTERNA DE LA MEMORIA DEL CRICKET
LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
httpprofe-alexzblogspotcomar201103razonamiento-
logico-matematicohtml
Para conocer coacutemo funciona cada tipo de estos sensores visita la siguiente paacutegina en el moacutedulo de
sensores y tendraacutes una ampliacioacuten de cada uno de estos temas
httpwwwprofesormolinacomar
Actividad 1
Con tu grupo de trabajo debes de crear un artefacto que representa
algunos movimientos (un robot) teniendo en cuenta las siguientes
caracteriacutesticas
1 seguir las fases del proyecto tecnoloacutegico
FASES DEL PROCESO DE LA ACTIVIDAD TECNOLOacuteGICA
1 FASE - PLANTEAMIENTO E IDENTIFICACION DEL PROBLEMA TECNOLOacuteGICO
La propuesta o problema tiene que estar perfectamente entendida por usted amigo estudiante las caracteriacutesticas o condiciones de la actividad tecnoloacutegica deben estar identificadas y definidas En el caso de los ENTORNOS TECNOLOacuteGICOS seriacutea ldquoDISENtildeAR Y CONSTRUIR UN ROBOT CARACTERIacuteSTICAS YO CONDICIONES
Que los materiales elegidos sean preferiblemente de reciclaje
2 FASE - BUacuteSQUEDA DE LA INFORMACIOacuteN Y EXPERIMENTACIOacuteN Se debe recolectar la informacioacuten necesaria sobre SU ROBOT en Bibliotecas revistas Internet profesora en los presaberes de clase en el ATT otros para describirlos en la carpeta de trabajo (bitaacutecora) El relator (encargado de escribir o relatar) debe anotar todas las ideas de su(s) compantildeero(s) de grupo - LLUVIA DE IDEAS Estas preguntas pueden servir como por ejemplo
iquestCoacutemo montar las partes del robot iquestCoacutemo disentildearlos Como construirlos iquestQueacute materiales utilizaremos De queacute partes consta el prototipo o modelo Y otros
3 FASE ndash GENERACIOacuteN DE UN DISENtildeO Elaborar un DISENtildeO PREVIO se requiere de conocimientos previos y de la mente creativa de cada uno de los integrantes del grupo quienes deben dejar
constancia en la carpeta de sus bocetos o borradores a mano alzada y ademaacutes del DISENtildeO DEFINITIVO TAL CUAL VA A QUEDAR EN LA REALIDAD 4 FASE ndash PLANEACIOacuteN
Lista de Actividades a realizar
Lista de materiales (Comerciales y desecho)
Lista de herramientas
Distribucioacuten del trabajo y responsabilidades (Tareas a cada uno)
Distribucioacuten del tiempo
Presupuesto (Costos) 5 FASE ndash CONSTRUCCIOacuteN En esta fase se deben narrar las dificultades y logros alcanzados en el Disentildeo y Construccioacuten de mi entorno citadino preferido Se deben tener en cuenta las normas de seguridad y aseo el cuidado y uso de herramientas maacutequinas y sitios de estudio y de trabajo Evitar desperdicio de materiales 6 FASE ndash EVALUACIOacuteN Y SOCIALIZACIOacuteN Se valoraran los LOGROS alcanzados las CAPACIDADES como trabajo en equipo creatividad el uso de los pre saberes el autoaprendizaje autonomiacutea la tolerancia la convivencia y finalmente la mesa SOCIALIZACIOacuteN DEL TRABAJO TERMINADO 7 FASE ndash PRESENTACIOacuteN DEL INFORME Cada equipo de trabajo presenta el informe escrito (Bitaacutecora sobre la actividad tecnoloacutegica realizada) Prestar el trabajo al docente Trabajos escritos con las fases del proyecto Presentar la maqueta al docente
GUIacuteA No 02
rdquoQue roboacuteticardquo (3 SEMANAS)
Actividad de motivacioacuten
(Trabajo grupal)
Vea video proyectado por el profesor sobre la historia de los robots y realiza
el siguiente trabajo
1 Haga una historieta en Word donde cuente como ha sido la evolucioacuten
de los robots y seguacuten su opinioacuten cual es al futuro de los mismos
El trabajo debe de tener
Imaacutegenes
Texto
Pre saberes
Realice un crucigrama de 10 preguntas entre horizontales y verticales donde se
pregunte por los siguientes temas
Que es un robot
Clasificacioacuten de los robots
Que es la roboacutetica
Principios de la roboacutetica
ACTIVIDADA 3
Con tus compantildeeros de trabajo lee el siguiente texto Y
realiza un resumen en tu cuaderno con las siguientes
caracteriacutesticas
Dibujar las partes del Handy cricket
Describir para que sirve cada una de ellas
ACTIVIDAD 2
ACTIVIDAD 1
Componentes de su Laboratorio de Roboacutetica
Handy Cricket o componente base
PICmicroreg microprocessor El Handy Cricket se basa en el PIC16C715 el cual
incluye 2048 bytes de Memoria de Soacutelo Lectura ROM programable una sola vez
(ldquoquemadordquo con
el sistema de
operacioacuten del
Handy Cricket)
entradas
anaacutelogas
entradas y
salidas digitales
El PIC es el
ldquocerebro del
Handy Cricket
Memoria Serial
EEPROM para
programas de
usuario El
coacutedigo de usuario
compilado estaacute
cargado dentro
de un chip de
memoria
24LC32 el cual
provee 4096
bytes de almacenaje no volaacutetil
Chip de comunicaciones IrDA (datos asociados Infrarojo) Usando el chip Sharp
GP2W0001YP el Handy Cricket implementa comunicaciones infrarrojas bi
direccionalmente para cargar el programa y para comunicaciones inter-Cricket
Con
un vector de datos miacutenima de 50k baudios Chip controlador de motor Dual El
controlador de motor dual H-bridge de la Texas Instruments SN754410NE permite
al Handy Cricket para corriente directa de dos motores DC Salidas miacutenimas para
dos motores DC
5a Dos puertos de motores con su respectivo enchufe
5b Dos led bicolores (rojo-verde) que indican el sentido de rotacioacuten del motor Un
led en cada puerto de motor Componentes de Entradas y salidas (IO)
clasificados el Handy Cricket incluye
6a dos puertos para sensor
anaacutelogos
6b dos tarjetas de expansioacuten
tipo bus
6c un piezo beeper para
reproduccioacuten de sonidos
compatible con MIDI
6d un LED Verde que indica el
estado del handy cricket
(encendido o apagado)
6e un pushbutton que
correpara el programa
Entradas miacutenima para dos
sensores El valor de salida del
sensor puede ser leiacutedo como
falsoverdadero o puede ser
convertido a un nuacutemero entre 0
y 255 Miacutenimo dos puertos bus
que permitan la interaccioacuten con una coleccioacuten de diferentes dispositivos como el
Display de nuacutemeros para el Handy Cricket conductor de lamprelay para el Handy
Cricket y servo controlador para el Handy Cricket
Interfaz de comunicacioacuten
Interfaz de comunicacioacuten que
establece comunicacioacuten del
computador con el
componente base para la
transferencia directa del
programa a este La
alimentacioacuten de la interfaz es
con una pila de 9
La interfaz viene acompantildeada
con un cable de comunicacioacuten
RS232 terminales DB9 macho
y DB9 hembra
Accesorios
Juego de sensores y motores
Dos motores Robot DC pequentildeos (type 2)
Referencia G9331 Estos motores trabajan
desde 3VDC hasta 12VDC Los motores se
entregan debidamente alambrados y con los
conectores DF3 de dos posiciones
Un bulbo de luz
o piloto
Referencia 25-
1365 Este bulbo trabaja con 6V y 70 MA El piloto se entregan debidamente
alambrados y con los conectores DF3 de dos posiciones
Un sensor de luz tipo Xicon Photo Conductive Cells Serie 54C (338-54C79)
debidamente alambrado y con el conector apropiado para enchufar en el
componente base
Un interruptor tipo
interruptor redondo
de tipo de luz de
pulso registro
radial Referencia
EVQ11
debidamente alambrado y con el conector
apropiado para enchufar en el componente base
COMPOSICION INTERNA DE LA MEMORIA DEL CRICKET
LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
httpprofe-alexzblogspotcomar201103razonamiento-
logico-matematicohtml
Con tu grupo de trabajo debes de crear un artefacto que representa
algunos movimientos (un robot) teniendo en cuenta las siguientes
caracteriacutesticas
1 seguir las fases del proyecto tecnoloacutegico
FASES DEL PROCESO DE LA ACTIVIDAD TECNOLOacuteGICA
1 FASE - PLANTEAMIENTO E IDENTIFICACION DEL PROBLEMA TECNOLOacuteGICO
La propuesta o problema tiene que estar perfectamente entendida por usted amigo estudiante las caracteriacutesticas o condiciones de la actividad tecnoloacutegica deben estar identificadas y definidas En el caso de los ENTORNOS TECNOLOacuteGICOS seriacutea ldquoDISENtildeAR Y CONSTRUIR UN ROBOT CARACTERIacuteSTICAS YO CONDICIONES
Que los materiales elegidos sean preferiblemente de reciclaje
2 FASE - BUacuteSQUEDA DE LA INFORMACIOacuteN Y EXPERIMENTACIOacuteN Se debe recolectar la informacioacuten necesaria sobre SU ROBOT en Bibliotecas revistas Internet profesora en los presaberes de clase en el ATT otros para describirlos en la carpeta de trabajo (bitaacutecora) El relator (encargado de escribir o relatar) debe anotar todas las ideas de su(s) compantildeero(s) de grupo - LLUVIA DE IDEAS Estas preguntas pueden servir como por ejemplo
iquestCoacutemo montar las partes del robot iquestCoacutemo disentildearlos Como construirlos iquestQueacute materiales utilizaremos De queacute partes consta el prototipo o modelo Y otros
3 FASE ndash GENERACIOacuteN DE UN DISENtildeO Elaborar un DISENtildeO PREVIO se requiere de conocimientos previos y de la mente creativa de cada uno de los integrantes del grupo quienes deben dejar
constancia en la carpeta de sus bocetos o borradores a mano alzada y ademaacutes del DISENtildeO DEFINITIVO TAL CUAL VA A QUEDAR EN LA REALIDAD 4 FASE ndash PLANEACIOacuteN
Lista de Actividades a realizar
Lista de materiales (Comerciales y desecho)
Lista de herramientas
Distribucioacuten del trabajo y responsabilidades (Tareas a cada uno)
Distribucioacuten del tiempo
Presupuesto (Costos) 5 FASE ndash CONSTRUCCIOacuteN En esta fase se deben narrar las dificultades y logros alcanzados en el Disentildeo y Construccioacuten de mi entorno citadino preferido Se deben tener en cuenta las normas de seguridad y aseo el cuidado y uso de herramientas maacutequinas y sitios de estudio y de trabajo Evitar desperdicio de materiales 6 FASE ndash EVALUACIOacuteN Y SOCIALIZACIOacuteN Se valoraran los LOGROS alcanzados las CAPACIDADES como trabajo en equipo creatividad el uso de los pre saberes el autoaprendizaje autonomiacutea la tolerancia la convivencia y finalmente la mesa SOCIALIZACIOacuteN DEL TRABAJO TERMINADO 7 FASE ndash PRESENTACIOacuteN DEL INFORME Cada equipo de trabajo presenta el informe escrito (Bitaacutecora sobre la actividad tecnoloacutegica realizada) Prestar el trabajo al docente Trabajos escritos con las fases del proyecto Presentar la maqueta al docente
GUIacuteA No 02
rdquoQue roboacuteticardquo (3 SEMANAS)
Actividad de motivacioacuten
(Trabajo grupal)
Vea video proyectado por el profesor sobre la historia de los robots y realiza
el siguiente trabajo
1 Haga una historieta en Word donde cuente como ha sido la evolucioacuten
de los robots y seguacuten su opinioacuten cual es al futuro de los mismos
El trabajo debe de tener
Imaacutegenes
Texto
Pre saberes
Realice un crucigrama de 10 preguntas entre horizontales y verticales donde se
pregunte por los siguientes temas
Que es un robot
Clasificacioacuten de los robots
Que es la roboacutetica
Principios de la roboacutetica
ACTIVIDADA 3
Con tus compantildeeros de trabajo lee el siguiente texto Y
realiza un resumen en tu cuaderno con las siguientes
caracteriacutesticas
Dibujar las partes del Handy cricket
Describir para que sirve cada una de ellas
ACTIVIDAD 2
ACTIVIDAD 1
Componentes de su Laboratorio de Roboacutetica
Handy Cricket o componente base
PICmicroreg microprocessor El Handy Cricket se basa en el PIC16C715 el cual
incluye 2048 bytes de Memoria de Soacutelo Lectura ROM programable una sola vez
(ldquoquemadordquo con
el sistema de
operacioacuten del
Handy Cricket)
entradas
anaacutelogas
entradas y
salidas digitales
El PIC es el
ldquocerebro del
Handy Cricket
Memoria Serial
EEPROM para
programas de
usuario El
coacutedigo de usuario
compilado estaacute
cargado dentro
de un chip de
memoria
24LC32 el cual
provee 4096
bytes de almacenaje no volaacutetil
Chip de comunicaciones IrDA (datos asociados Infrarojo) Usando el chip Sharp
GP2W0001YP el Handy Cricket implementa comunicaciones infrarrojas bi
direccionalmente para cargar el programa y para comunicaciones inter-Cricket
Con
un vector de datos miacutenima de 50k baudios Chip controlador de motor Dual El
controlador de motor dual H-bridge de la Texas Instruments SN754410NE permite
al Handy Cricket para corriente directa de dos motores DC Salidas miacutenimas para
dos motores DC
5a Dos puertos de motores con su respectivo enchufe
5b Dos led bicolores (rojo-verde) que indican el sentido de rotacioacuten del motor Un
led en cada puerto de motor Componentes de Entradas y salidas (IO)
clasificados el Handy Cricket incluye
6a dos puertos para sensor
anaacutelogos
6b dos tarjetas de expansioacuten
tipo bus
6c un piezo beeper para
reproduccioacuten de sonidos
compatible con MIDI
6d un LED Verde que indica el
estado del handy cricket
(encendido o apagado)
6e un pushbutton que
correpara el programa
Entradas miacutenima para dos
sensores El valor de salida del
sensor puede ser leiacutedo como
falsoverdadero o puede ser
convertido a un nuacutemero entre 0
y 255 Miacutenimo dos puertos bus
que permitan la interaccioacuten con una coleccioacuten de diferentes dispositivos como el
Display de nuacutemeros para el Handy Cricket conductor de lamprelay para el Handy
Cricket y servo controlador para el Handy Cricket
Interfaz de comunicacioacuten
Interfaz de comunicacioacuten que
establece comunicacioacuten del
computador con el
componente base para la
transferencia directa del
programa a este La
alimentacioacuten de la interfaz es
con una pila de 9
La interfaz viene acompantildeada
con un cable de comunicacioacuten
RS232 terminales DB9 macho
y DB9 hembra
Accesorios
Juego de sensores y motores
Dos motores Robot DC pequentildeos (type 2)
Referencia G9331 Estos motores trabajan
desde 3VDC hasta 12VDC Los motores se
entregan debidamente alambrados y con los
conectores DF3 de dos posiciones
Un bulbo de luz
o piloto
Referencia 25-
1365 Este bulbo trabaja con 6V y 70 MA El piloto se entregan debidamente
alambrados y con los conectores DF3 de dos posiciones
Un sensor de luz tipo Xicon Photo Conductive Cells Serie 54C (338-54C79)
debidamente alambrado y con el conector apropiado para enchufar en el
componente base
Un interruptor tipo
interruptor redondo
de tipo de luz de
pulso registro
radial Referencia
EVQ11
debidamente alambrado y con el conector
apropiado para enchufar en el componente base
COMPOSICION INTERNA DE LA MEMORIA DEL CRICKET
LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
httpprofe-alexzblogspotcomar201103razonamiento-
logico-matematicohtml
constancia en la carpeta de sus bocetos o borradores a mano alzada y ademaacutes del DISENtildeO DEFINITIVO TAL CUAL VA A QUEDAR EN LA REALIDAD 4 FASE ndash PLANEACIOacuteN
Lista de Actividades a realizar
Lista de materiales (Comerciales y desecho)
Lista de herramientas
Distribucioacuten del trabajo y responsabilidades (Tareas a cada uno)
Distribucioacuten del tiempo
Presupuesto (Costos) 5 FASE ndash CONSTRUCCIOacuteN En esta fase se deben narrar las dificultades y logros alcanzados en el Disentildeo y Construccioacuten de mi entorno citadino preferido Se deben tener en cuenta las normas de seguridad y aseo el cuidado y uso de herramientas maacutequinas y sitios de estudio y de trabajo Evitar desperdicio de materiales 6 FASE ndash EVALUACIOacuteN Y SOCIALIZACIOacuteN Se valoraran los LOGROS alcanzados las CAPACIDADES como trabajo en equipo creatividad el uso de los pre saberes el autoaprendizaje autonomiacutea la tolerancia la convivencia y finalmente la mesa SOCIALIZACIOacuteN DEL TRABAJO TERMINADO 7 FASE ndash PRESENTACIOacuteN DEL INFORME Cada equipo de trabajo presenta el informe escrito (Bitaacutecora sobre la actividad tecnoloacutegica realizada) Prestar el trabajo al docente Trabajos escritos con las fases del proyecto Presentar la maqueta al docente
GUIacuteA No 02
rdquoQue roboacuteticardquo (3 SEMANAS)
Actividad de motivacioacuten
(Trabajo grupal)
Vea video proyectado por el profesor sobre la historia de los robots y realiza
el siguiente trabajo
1 Haga una historieta en Word donde cuente como ha sido la evolucioacuten
de los robots y seguacuten su opinioacuten cual es al futuro de los mismos
El trabajo debe de tener
Imaacutegenes
Texto
Pre saberes
Realice un crucigrama de 10 preguntas entre horizontales y verticales donde se
pregunte por los siguientes temas
Que es un robot
Clasificacioacuten de los robots
Que es la roboacutetica
Principios de la roboacutetica
ACTIVIDADA 3
Con tus compantildeeros de trabajo lee el siguiente texto Y
realiza un resumen en tu cuaderno con las siguientes
caracteriacutesticas
Dibujar las partes del Handy cricket
Describir para que sirve cada una de ellas
ACTIVIDAD 2
ACTIVIDAD 1
Componentes de su Laboratorio de Roboacutetica
Handy Cricket o componente base
PICmicroreg microprocessor El Handy Cricket se basa en el PIC16C715 el cual
incluye 2048 bytes de Memoria de Soacutelo Lectura ROM programable una sola vez
(ldquoquemadordquo con
el sistema de
operacioacuten del
Handy Cricket)
entradas
anaacutelogas
entradas y
salidas digitales
El PIC es el
ldquocerebro del
Handy Cricket
Memoria Serial
EEPROM para
programas de
usuario El
coacutedigo de usuario
compilado estaacute
cargado dentro
de un chip de
memoria
24LC32 el cual
provee 4096
bytes de almacenaje no volaacutetil
Chip de comunicaciones IrDA (datos asociados Infrarojo) Usando el chip Sharp
GP2W0001YP el Handy Cricket implementa comunicaciones infrarrojas bi
direccionalmente para cargar el programa y para comunicaciones inter-Cricket
Con
un vector de datos miacutenima de 50k baudios Chip controlador de motor Dual El
controlador de motor dual H-bridge de la Texas Instruments SN754410NE permite
al Handy Cricket para corriente directa de dos motores DC Salidas miacutenimas para
dos motores DC
5a Dos puertos de motores con su respectivo enchufe
5b Dos led bicolores (rojo-verde) que indican el sentido de rotacioacuten del motor Un
led en cada puerto de motor Componentes de Entradas y salidas (IO)
clasificados el Handy Cricket incluye
6a dos puertos para sensor
anaacutelogos
6b dos tarjetas de expansioacuten
tipo bus
6c un piezo beeper para
reproduccioacuten de sonidos
compatible con MIDI
6d un LED Verde que indica el
estado del handy cricket
(encendido o apagado)
6e un pushbutton que
correpara el programa
Entradas miacutenima para dos
sensores El valor de salida del
sensor puede ser leiacutedo como
falsoverdadero o puede ser
convertido a un nuacutemero entre 0
y 255 Miacutenimo dos puertos bus
que permitan la interaccioacuten con una coleccioacuten de diferentes dispositivos como el
Display de nuacutemeros para el Handy Cricket conductor de lamprelay para el Handy
Cricket y servo controlador para el Handy Cricket
Interfaz de comunicacioacuten
Interfaz de comunicacioacuten que
establece comunicacioacuten del
computador con el
componente base para la
transferencia directa del
programa a este La
alimentacioacuten de la interfaz es
con una pila de 9
La interfaz viene acompantildeada
con un cable de comunicacioacuten
RS232 terminales DB9 macho
y DB9 hembra
Accesorios
Juego de sensores y motores
Dos motores Robot DC pequentildeos (type 2)
Referencia G9331 Estos motores trabajan
desde 3VDC hasta 12VDC Los motores se
entregan debidamente alambrados y con los
conectores DF3 de dos posiciones
Un bulbo de luz
o piloto
Referencia 25-
1365 Este bulbo trabaja con 6V y 70 MA El piloto se entregan debidamente
alambrados y con los conectores DF3 de dos posiciones
Un sensor de luz tipo Xicon Photo Conductive Cells Serie 54C (338-54C79)
debidamente alambrado y con el conector apropiado para enchufar en el
componente base
Un interruptor tipo
interruptor redondo
de tipo de luz de
pulso registro
radial Referencia
EVQ11
debidamente alambrado y con el conector
apropiado para enchufar en el componente base
COMPOSICION INTERNA DE LA MEMORIA DEL CRICKET
LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
httpprofe-alexzblogspotcomar201103razonamiento-
logico-matematicohtml
rdquoQue roboacuteticardquo (3 SEMANAS)
Actividad de motivacioacuten
(Trabajo grupal)
Vea video proyectado por el profesor sobre la historia de los robots y realiza
el siguiente trabajo
1 Haga una historieta en Word donde cuente como ha sido la evolucioacuten
de los robots y seguacuten su opinioacuten cual es al futuro de los mismos
El trabajo debe de tener
Imaacutegenes
Texto
Pre saberes
Realice un crucigrama de 10 preguntas entre horizontales y verticales donde se
pregunte por los siguientes temas
Que es un robot
Clasificacioacuten de los robots
Que es la roboacutetica
Principios de la roboacutetica
ACTIVIDADA 3
Con tus compantildeeros de trabajo lee el siguiente texto Y
realiza un resumen en tu cuaderno con las siguientes
caracteriacutesticas
Dibujar las partes del Handy cricket
Describir para que sirve cada una de ellas
ACTIVIDAD 2
ACTIVIDAD 1
Componentes de su Laboratorio de Roboacutetica
Handy Cricket o componente base
PICmicroreg microprocessor El Handy Cricket se basa en el PIC16C715 el cual
incluye 2048 bytes de Memoria de Soacutelo Lectura ROM programable una sola vez
(ldquoquemadordquo con
el sistema de
operacioacuten del
Handy Cricket)
entradas
anaacutelogas
entradas y
salidas digitales
El PIC es el
ldquocerebro del
Handy Cricket
Memoria Serial
EEPROM para
programas de
usuario El
coacutedigo de usuario
compilado estaacute
cargado dentro
de un chip de
memoria
24LC32 el cual
provee 4096
bytes de almacenaje no volaacutetil
Chip de comunicaciones IrDA (datos asociados Infrarojo) Usando el chip Sharp
GP2W0001YP el Handy Cricket implementa comunicaciones infrarrojas bi
direccionalmente para cargar el programa y para comunicaciones inter-Cricket
Con
un vector de datos miacutenima de 50k baudios Chip controlador de motor Dual El
controlador de motor dual H-bridge de la Texas Instruments SN754410NE permite
al Handy Cricket para corriente directa de dos motores DC Salidas miacutenimas para
dos motores DC
5a Dos puertos de motores con su respectivo enchufe
5b Dos led bicolores (rojo-verde) que indican el sentido de rotacioacuten del motor Un
led en cada puerto de motor Componentes de Entradas y salidas (IO)
clasificados el Handy Cricket incluye
6a dos puertos para sensor
anaacutelogos
6b dos tarjetas de expansioacuten
tipo bus
6c un piezo beeper para
reproduccioacuten de sonidos
compatible con MIDI
6d un LED Verde que indica el
estado del handy cricket
(encendido o apagado)
6e un pushbutton que
correpara el programa
Entradas miacutenima para dos
sensores El valor de salida del
sensor puede ser leiacutedo como
falsoverdadero o puede ser
convertido a un nuacutemero entre 0
y 255 Miacutenimo dos puertos bus
que permitan la interaccioacuten con una coleccioacuten de diferentes dispositivos como el
Display de nuacutemeros para el Handy Cricket conductor de lamprelay para el Handy
Cricket y servo controlador para el Handy Cricket
Interfaz de comunicacioacuten
Interfaz de comunicacioacuten que
establece comunicacioacuten del
computador con el
componente base para la
transferencia directa del
programa a este La
alimentacioacuten de la interfaz es
con una pila de 9
La interfaz viene acompantildeada
con un cable de comunicacioacuten
RS232 terminales DB9 macho
y DB9 hembra
Accesorios
Juego de sensores y motores
Dos motores Robot DC pequentildeos (type 2)
Referencia G9331 Estos motores trabajan
desde 3VDC hasta 12VDC Los motores se
entregan debidamente alambrados y con los
conectores DF3 de dos posiciones
Un bulbo de luz
o piloto
Referencia 25-
1365 Este bulbo trabaja con 6V y 70 MA El piloto se entregan debidamente
alambrados y con los conectores DF3 de dos posiciones
Un sensor de luz tipo Xicon Photo Conductive Cells Serie 54C (338-54C79)
debidamente alambrado y con el conector apropiado para enchufar en el
componente base
Un interruptor tipo
interruptor redondo
de tipo de luz de
pulso registro
radial Referencia
EVQ11
debidamente alambrado y con el conector
apropiado para enchufar en el componente base
COMPOSICION INTERNA DE LA MEMORIA DEL CRICKET
LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
httpprofe-alexzblogspotcomar201103razonamiento-
logico-matematicohtml
Componentes de su Laboratorio de Roboacutetica
Handy Cricket o componente base
PICmicroreg microprocessor El Handy Cricket se basa en el PIC16C715 el cual
incluye 2048 bytes de Memoria de Soacutelo Lectura ROM programable una sola vez
(ldquoquemadordquo con
el sistema de
operacioacuten del
Handy Cricket)
entradas
anaacutelogas
entradas y
salidas digitales
El PIC es el
ldquocerebro del
Handy Cricket
Memoria Serial
EEPROM para
programas de
usuario El
coacutedigo de usuario
compilado estaacute
cargado dentro
de un chip de
memoria
24LC32 el cual
provee 4096
bytes de almacenaje no volaacutetil
Chip de comunicaciones IrDA (datos asociados Infrarojo) Usando el chip Sharp
GP2W0001YP el Handy Cricket implementa comunicaciones infrarrojas bi
direccionalmente para cargar el programa y para comunicaciones inter-Cricket
Con
un vector de datos miacutenima de 50k baudios Chip controlador de motor Dual El
controlador de motor dual H-bridge de la Texas Instruments SN754410NE permite
al Handy Cricket para corriente directa de dos motores DC Salidas miacutenimas para
dos motores DC
5a Dos puertos de motores con su respectivo enchufe
5b Dos led bicolores (rojo-verde) que indican el sentido de rotacioacuten del motor Un
led en cada puerto de motor Componentes de Entradas y salidas (IO)
clasificados el Handy Cricket incluye
6a dos puertos para sensor
anaacutelogos
6b dos tarjetas de expansioacuten
tipo bus
6c un piezo beeper para
reproduccioacuten de sonidos
compatible con MIDI
6d un LED Verde que indica el
estado del handy cricket
(encendido o apagado)
6e un pushbutton que
correpara el programa
Entradas miacutenima para dos
sensores El valor de salida del
sensor puede ser leiacutedo como
falsoverdadero o puede ser
convertido a un nuacutemero entre 0
y 255 Miacutenimo dos puertos bus
que permitan la interaccioacuten con una coleccioacuten de diferentes dispositivos como el
Display de nuacutemeros para el Handy Cricket conductor de lamprelay para el Handy
Cricket y servo controlador para el Handy Cricket
Interfaz de comunicacioacuten
Interfaz de comunicacioacuten que
establece comunicacioacuten del
computador con el
componente base para la
transferencia directa del
programa a este La
alimentacioacuten de la interfaz es
con una pila de 9
La interfaz viene acompantildeada
con un cable de comunicacioacuten
RS232 terminales DB9 macho
y DB9 hembra
Accesorios
Juego de sensores y motores
Dos motores Robot DC pequentildeos (type 2)
Referencia G9331 Estos motores trabajan
desde 3VDC hasta 12VDC Los motores se
entregan debidamente alambrados y con los
conectores DF3 de dos posiciones
Un bulbo de luz
o piloto
Referencia 25-
1365 Este bulbo trabaja con 6V y 70 MA El piloto se entregan debidamente
alambrados y con los conectores DF3 de dos posiciones
Un sensor de luz tipo Xicon Photo Conductive Cells Serie 54C (338-54C79)
debidamente alambrado y con el conector apropiado para enchufar en el
componente base
Un interruptor tipo
interruptor redondo
de tipo de luz de
pulso registro
radial Referencia
EVQ11
debidamente alambrado y con el conector
apropiado para enchufar en el componente base
COMPOSICION INTERNA DE LA MEMORIA DEL CRICKET
LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
httpprofe-alexzblogspotcomar201103razonamiento-
logico-matematicohtml
un vector de datos miacutenima de 50k baudios Chip controlador de motor Dual El
controlador de motor dual H-bridge de la Texas Instruments SN754410NE permite
al Handy Cricket para corriente directa de dos motores DC Salidas miacutenimas para
dos motores DC
5a Dos puertos de motores con su respectivo enchufe
5b Dos led bicolores (rojo-verde) que indican el sentido de rotacioacuten del motor Un
led en cada puerto de motor Componentes de Entradas y salidas (IO)
clasificados el Handy Cricket incluye
6a dos puertos para sensor
anaacutelogos
6b dos tarjetas de expansioacuten
tipo bus
6c un piezo beeper para
reproduccioacuten de sonidos
compatible con MIDI
6d un LED Verde que indica el
estado del handy cricket
(encendido o apagado)
6e un pushbutton que
correpara el programa
Entradas miacutenima para dos
sensores El valor de salida del
sensor puede ser leiacutedo como
falsoverdadero o puede ser
convertido a un nuacutemero entre 0
y 255 Miacutenimo dos puertos bus
que permitan la interaccioacuten con una coleccioacuten de diferentes dispositivos como el
Display de nuacutemeros para el Handy Cricket conductor de lamprelay para el Handy
Cricket y servo controlador para el Handy Cricket
Interfaz de comunicacioacuten
Interfaz de comunicacioacuten que
establece comunicacioacuten del
computador con el
componente base para la
transferencia directa del
programa a este La
alimentacioacuten de la interfaz es
con una pila de 9
La interfaz viene acompantildeada
con un cable de comunicacioacuten
RS232 terminales DB9 macho
y DB9 hembra
Accesorios
Juego de sensores y motores
Dos motores Robot DC pequentildeos (type 2)
Referencia G9331 Estos motores trabajan
desde 3VDC hasta 12VDC Los motores se
entregan debidamente alambrados y con los
conectores DF3 de dos posiciones
Un bulbo de luz
o piloto
Referencia 25-
1365 Este bulbo trabaja con 6V y 70 MA El piloto se entregan debidamente
alambrados y con los conectores DF3 de dos posiciones
Un sensor de luz tipo Xicon Photo Conductive Cells Serie 54C (338-54C79)
debidamente alambrado y con el conector apropiado para enchufar en el
componente base
Un interruptor tipo
interruptor redondo
de tipo de luz de
pulso registro
radial Referencia
EVQ11
debidamente alambrado y con el conector
apropiado para enchufar en el componente base
COMPOSICION INTERNA DE LA MEMORIA DEL CRICKET
LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
httpprofe-alexzblogspotcomar201103razonamiento-
logico-matematicohtml
Interfaz de comunicacioacuten que
establece comunicacioacuten del
computador con el
componente base para la
transferencia directa del
programa a este La
alimentacioacuten de la interfaz es
con una pila de 9
La interfaz viene acompantildeada
con un cable de comunicacioacuten
RS232 terminales DB9 macho
y DB9 hembra
Accesorios
Juego de sensores y motores
Dos motores Robot DC pequentildeos (type 2)
Referencia G9331 Estos motores trabajan
desde 3VDC hasta 12VDC Los motores se
entregan debidamente alambrados y con los
conectores DF3 de dos posiciones
Un bulbo de luz
o piloto
Referencia 25-
1365 Este bulbo trabaja con 6V y 70 MA El piloto se entregan debidamente
alambrados y con los conectores DF3 de dos posiciones
Un sensor de luz tipo Xicon Photo Conductive Cells Serie 54C (338-54C79)
debidamente alambrado y con el conector apropiado para enchufar en el
componente base
Un interruptor tipo
interruptor redondo
de tipo de luz de
pulso registro
radial Referencia
EVQ11
debidamente alambrado y con el conector
apropiado para enchufar en el componente base
COMPOSICION INTERNA DE LA MEMORIA DEL CRICKET
LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
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1365 Este bulbo trabaja con 6V y 70 MA El piloto se entregan debidamente
alambrados y con los conectores DF3 de dos posiciones
Un sensor de luz tipo Xicon Photo Conductive Cells Serie 54C (338-54C79)
debidamente alambrado y con el conector apropiado para enchufar en el
componente base
Un interruptor tipo
interruptor redondo
de tipo de luz de
pulso registro
radial Referencia
EVQ11
debidamente alambrado y con el conector
apropiado para enchufar en el componente base
COMPOSICION INTERNA DE LA MEMORIA DEL CRICKET
LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
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LA CONSTRUCCIOacuteN DEL MAPA DE LA MEMORIA PARA EL SISTEMA DE
CRICKET
Hay tres tipos de memoria en el cricket
La MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC (2048 palabras de 14 bits)
La RAM de PIC (96 bytes)
El EEPROM externa (4096 bytes)
Los bancos de la MEMORIA DE SOacuteLO LECTURA de PIC interpretan operaciones
del sistema
El uso conveniente de la ROM del Crickets OTP (programable una sola vez por
el fabricante)
Los bancos de la RAM del PIC inteacuterpreta el estado interno de la pila
Usando un coacutedigo de ejecucioacuten con variables globales dadas por el usuario
El programa Logo usa arreglos de datos graba y graba en una memoria
EEPROM
EL PLANO DE lA EEPROM EXTERNA
0x000-0xfef (los datos del usuario) 4096 byte
0xff00xff1 (boton 1 ptr) 2 byte
0xff20xff3 (botoacuten 2 ptr) 2 byte
0xff4-0xffe (el nombre de CRICKET) 11 byte
0xfff (la bandera de autoencendido) 1 el byte
El usuario tiene acceso a la escritura de la memoria EEPROM despueacutes de la
siguiente direccioacuten (0x500)
COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
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COMPOSICION DE LA COMUNICACIOacuteN DE LA INTERFAZ DEL
CRICKET
La comunicacioacuten con el Handy Cricket viacutea infrarrojo directo al puerto serial del
PC Usamos componentes del IRDA con nuestro esquema de modulacioacuten que
produce una tasa efectiva de comunicacioacuten de 50K baudio 50K del infrarrojo de la
interfaz hasta la EEprom del cricket
Sin embargo la velocidad de 9600 baudios entre el puerto Serial del computador y
la Interfase del Cricket
Forma de la Sentildeal de comunicacioacuten IRDA
Es una sentildeal orientada en bytes Cada byte es transmitido al computador
seriamente y este a su ves es transmitido viacutea IRDA al cricket y cada byte recibido
por el Cricket se hace traducido a un byte serial para la PC
formato de la sentildeal
+--+ +--+ +--+ +--+ | | | | | | 6 more | | ---+ +---------------+ +-------+ +-------+----------+ bits + +-------+ 4us ~50us 4us 8us 4us 8us 12us 4us 8us | | | | | | | |lt-prestart pulse-gt| start | 1 bit | 0 bit | | stop | | | bit | LSB data | | | bit |
Los pulsos indican los lapsos de tiempo de transmisioacuten son 8 bits de datos y se
enviacutea de primero el menos significativos el intervalo entre bit y bit es de 50 usec
el largo del pulso deberiacutea de ser de 4 usec
Actividad 4
Copia en tu cuaderno las siguientes intrusiones del
cricket logo Y preseacutentalas al profesor
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
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logico-matematicohtml
INSTRUCCIONES BASICAS DEL CRICKET LOGO
a comando para el puerto de salida A motor a
b comando para el puerto de salida B motor b
ab comando para los puertos A y B al tiempo
on encender
onfor encender durante cierto tiempo Ejemplo a onfor 20 enciende
el motor a durante 2 segundos
off apagar
thisway girar hacia un sentido
thatway girar hacia un sentido (inverso a thisway) dependiendo de
la polarizacioacuten del motor
rd invertir el giro Ejemplo repeat 2[a onfor 30 rd] a los 3 segundos
invierte el giro del motor y repite el proceso 2 veces
sensora se refiere al sensor en el Puerto A
sensorb se refiere al sensor en el Puerto B
switcha se refiere al switch en el Puerto A
switch se refiere al switch en el Puerto B
setpower nivel de potencia de giro escala del 1 al 8 siendo 1 la
minima potencia y 8 la maacutexima
Repeat repeat [codigo] repite veces el coacutedigo escrito dentro de
los corchetes Ejemplo
repeat 2[aonfor 20] se repite 2 veces el coacutedigo escrito en los
corchetes
Beep emite sonido corto ldquobeeprdquo
Note emite una nota durante un tiempo asignado ejemplo note 85
40 emite la nota a la que pertenece el numero 85 durante 4 segundos
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
httpplateapnticmeces~jescuderlogicahtm
httpprofe-alexzblogspotcomar201103razonamiento-
logico-matematicohtml
Waituntil[condicion] accion segun sea la condicion ejecuta una accion
que se escribe a continuacion del corchete
Ejemplo
Waituntil[switcha]
Ab onfor 20
Enciende los 2 motores durante 2 segundos
Loop [codigo] es un ciclo infinito ejecuta indefinidamente el coacutedigo
escrito dentro de los corchetes
11
to prueba
a onfor 30
end
12
to prueba
ab onfor 40
note 75 30
end
Actividad 5
(Taller programacioacuten baacutesica)
Asumiremos que se tienen los 2 motores conectados
y un switch en el Puerto A del Cricket
1 En los siguientes coacutedigos describa con
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
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logico-matematicohtml
13
to prueba
repeat 2[b onfor 30 rd]
end
14
to prueba
repeat 3[
ab onfor 50
beep
]
end
15
to prueba
b on
waituntil[switcha]
off
end
2 En cada uno de los casos escriba el coacutedigo que cumpliriacutea la funcioacuten
que se pretende
21 Encender el motor ldquobrdquo durante 5 segundos
22 Encender el motor ldquoardquo hacia la izquierda durante 3 segundos emitir
el sonido ldquobeeprdquo y repetir eacuteste proceso 4 veces
Bibliograifa
Realce la programacioacuten de un robot el cual sigua como miacutenimo 10 intrusiones
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logico-matematicohtml
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logico-matematicohtml
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