TeoradelosMecanismosydelasMquinasEstateora,seencargadeestudiarlaestructura(construccin)delosmecanismos,ascomodelaspropiedadescinemticasydinmicasdelosmismos.EstructurayClasificacindelosMecanismos EstructuradelosMecanismosLa clasificacin de los mecanismos por su estructura, permite juzgar el grado de sucomplejidad.Unmecanismo consta de eslabones o unidadesmviles, vinculadas entre s por parescinemticosydeleslabnbancadafijo.Sellamaeslabnounidadaunaovariaspiezasunidasentresrgidamenteeinicialmenteseconsideransinmasa;poseealmenosdosnodos,quesonlospuntosdeuninconotroseslabones.Figuras1y2.

Figura1Uneslabnbinariotiene2nodos,unoternariotiene3nodosyunocuaternariotiene4nodos.

Figura2 ParesCinemticosyCadenasCinemticasPares cinemticos. La uninmvil de dos eslabones o unidades unidas entre s porsuperficies,lneasopuntosformanunparcinemticoojunta.Lajuntaoparcinemticopermitealgntipodemovimientoomovimientopotencialentreloseslabonesconectados,figuras3.

Losparescinemticossepuedenclasificardevariosmodos.1.PorelnmerodeGDLpermitidosenlajuntaoparcinemtico.2.Porel tipode contactoentre loselementos;quepuede serde lnea,depuntoodesuperficie.3.Poreltipodecierredelajunta;defuerzaodeforma.4.Porelnmerodeeslabonesconectados(ordendelparcinemtico)Enlafigura3a)semuestrandosparescinemticosde1GDLmuycomunesenmecanismosplanos;unajuntadepasadorrotacionalyunajuntadetraslacindecorredera.Ambosparescinemticossellamandejuntacompletaobiendeparesinferiores.

Figura3aUnparcinemticocon1GDLeselconjuntotornillotuerca;elmovimientodeltornilloodelatuerca,enrelacinunoconelotro,resultaenmovimientohelicoidal.Sielngulodelahliceescero,latuercagirasinavanzarysetienedeestamaneralajuntadepasador;sielngulodelahliceesde90,latuercasetrasladaralolargodelejedeltornilloyassetieneelparcinemticodecorredera.Enlafigura3b)semuestranparescinemticoscon2GDLquepermitensimultneamentedos movimientos relativos independientes; traslacin y rotacin, entre los eslabonesconectados,estaclasejuntacon2GDLsellamasemijunta;adiferenciadelasanterioresquesellamanjuntascompletas.En ciertos casos, la semijunta tambin se llama junta de rodamiento y deslizamiento,debidoaquepermiteambasformasdemovimiento.

Figura3bEnlafigura3c)semuestraunparcinemticodertula(bola)ycasquillo;tiene3GDL.

Figura3cUnparcinemticoconmsde1GDL,estambinunparsuperior.Hay que observar si en el caso de b), si no se permite el deslizamiento entre los doseslabones,conectadosporlasemijunta,talvezalproporcionarunelevadocoeficientedefriccinentreellos,sepuedebloquearlalibertaddetraslacinsobreelejexyhacerquefuncionecomounajuntacompleta;entoncessellamaparcinemticoderodamientopuroysolotienelibertadrotacional();comoenlafigura3e).

Figura3e

Para visualizar el nmero de GDL de un par cinemtico de un mecanismo, es tildesconectarmentalmente losdoseslabonesque formanelpar, respectoal restodelmecanismoydeestemodovercuntosGDLtienenentresloseslabonesconectados.Enlafigura3b),tambinsepuedenobservarejemplosdeparescinemticosconcierredeformayconcierredefuerza.Una junta con cierre de forma semantiene unida o cerrada por su configuracin; unpasadorensuagujeroounacorrederaensuranuraoguadedoslados,tienencierredeforma.Unpar cinemtico con cierrede fuerza, comounpasadorenunmedio cojineteounacorrederasobreunasuperficie,requierendealgunafuerzaexternaparamantenerseencontactoocierre;estafuerzapuedeserproporcionadaporlagravedad,unresorteoporotrosmediosexternos.Losparescinemticospuedenserinferioresosuperiores.Enlosparesinferiores,doseslabonessetocanentrespormediodesuperficies,figura4.

Figura4Enlosparescinemticossuperiores,pormediodeunalneaoenunpunto;figuras5y6.

Figura5Figura6

ClasificacindelosparescinemticosLosparescinemticossedividenporclases.Cualquierdesplazamientodeuncuerporgidolibreenelespacio,desdeunaposicinaotra,sepuededescomponerenseisdesplazamientos;asaber:Tresdesplazamientosdetraslacinparalelosalosejescoordenadosx,yyz.Tresrotacionesalrededordelosejesparalelosalosmimosejescoordenados.Porlotantoenestecaso,elcuerporgidolibretieneseisgradosdelibertadocomosediceenlateorademecanismosymquinas,seisgradosdemovilidad.Se fijan losejescoordenadosx,yyzyseexaminaelmovimientodeleslabnABC enelespacio,figura7.

Figura7Esteeslabn,puededesplazarsealolargodecadaeje,ascomogiraralrededordecadaeje;porloquetieneseisgradosdelibertadodemovilidad.El nmero de grados de libertad(GDL) de un sistema es el nmero de parmetrosindependientes(medidas)que senecesitanparadefinirunvocamente suposicin en elespacioencualquierinstante.El nmero de grados de libertad se define con respecto a un marco de referenciaseleccionado.Siobservamosunlpizcolocadosobreunahojadepapel,serequieren3parmetros(GDL)paradefinircompletamentelaposicindellpizsobreelpapel;doscoordenadaslinealesx,yparadefinirlaposicindecualquierpuntodellpizyunacoordenadaangularparadefinirelnguloqueformaqueformaporejemploconelejex,figura8.

Figura8Siseconsideraallpizubicadoenunsistemadeejesen3D,porencimadelacubiertadelamesaysemueverespectoalamesa,senecesitanahora6parmetrosparadefinirsus6GDL.Sepodranusar3distancias(x,y,z)ytresngulos(,y)Para limitar elmovimiento del eslabn ABC, hay que unirlo con otro eslabn del parcinemticoocomosedice, imponersobre losmovimientosrelativosdeestoseslabonesdeterminadascondicionesdeenlace.Enlafigura9,semuestraunparcinemticodeprimeraclase;unaesferaquereposasobreelplanoH.

Figura9El plano no permite el desplazamiento de la esfera a lo largo del eje z, ya que eldesplazamientodelaesferaalolargodelejez(haciaarriba)noesposibletericamente,yaquelaesferaperdercontactoconelplanoyporlotantoseliberardelaligadura;todoelsistemavaraylaesferaquedacomouncuerpolibreenelespacio.ComonosedeseaquelaesferasedespeguedelasuperficieHconlaqueestencontacto,laesferasolotiene5gradosdelibertad,conunacondicindeligadura(restriccin).Enlafigura10,sepresentaunparcinemticodesegundaclase;ahorauncilindroreposasobreelplanoH.

Figura10Estecilindrotiene4gradosdelibertadydoscondicionesdeligadura.Elcilindropuedegiraralrededordelosejesy,z,desplazarsealolargodelosejesx,y.Lasfiguras11y12,muestranparescinemticosdeterceraclase.Labarradelafigura11,puedegiraralrededordelejezydesplazarsemediantelatraslacinalolargodelosejesx,y.

Figura11Lartuladelafigura12,puedegirarrespectoalpuntofijo(origendecoordenadas)yestarotacinsepuedellevaracaboalrededordecadaunodelosejescoordenados.Porlotanto,labarraylartulatienencadauno3gradosdelibertadytrescondicionesdeligadura.

Figura12

Enlafigura13,serepresentaunparcinemticodecuartaclase.

Figura13LabarraA,seencuentradentrodeunmanguitoB.Estabarra tienedosgradosde libertad,yaque solopuedegirar alrededorde suejeydesplazarsealolargodelejeporelinteriordelmanguitoB.En la figura 14, se representa un par cinemtico de 5 clase; aqu solo es posible elmovimientodetraslacindelcuerpoA,respectoalcuerpoB.

Figura14Enresumen,laclasedeunparcinemticosedeterminaporelnmerodecondicionesdeligadura;esdecir,sielparcinemticocontiene3condicionesdeligadura,entonceselparesdeterceraclaseyassucesivamente.Cadena cinemtica, es la conexin de varios eslabonesmediante pares cinemticos; otambin se puede definir como un ensamble de eslabones y pares cinemticos,interconectadosdetal formaqueproporcionenunmovimientodesalidacontrolado,enrespuestaaunmovimientodeentradaproporcionado. ClasesdeCadenasCinemticasHaycadenascinemticassencillasycomplejas.Enlacadenacinemticasencilla,cadaeslabnentraendosparescinemticoscomomximo,figura15.

Figura15Enunacadenacinemticacompleja,aunqueseaunsoloeslabnentraen3omsparescinemticos,figura16.

Figura16Asuvez,lascadenascinemticassencillasycomplejas,sedividenencerradasonocerradas.Lasfiguras15y16,representanesquemasdeunacadenacinemticacerradasencillaycompleja.ConceptodeMecanismoCuandounodeloseslabonesdeunacadenacinemticacerrada,demovimientoforzadosefija(seconvierteenzcalo),setieneunmecanismo.Por lo tanto, unmecanismo es una cadena cinemtica cerrada que tiene un eslabnfijo(zcalo)yunmovimientodadodeunoovarioseslabonesconductores.Por lo tanto, todos los dems eslabones mviles(unidades esclavas) realizarn en unciclo(una vuelta completa de la unidad conductora) movimientos rigurosamentedeterminados.Los eslabonesdeunmecanismo se enumeran, con laparticularidaddeque el eslabnfijo(zcalo)siempresedesignaconelltimonmero,figura17.

Figura17DiferenciasentreunmecanismoyunamquinaUnmecanismotransformaunaclasedemovimientoaotra;porejemplo,unmovimientodetraslacinenunmovimientoderotacinoviceversa;lamquinatrasformaunaespeciedeenergaenotra.Otrasdefinicionesdemquinapuedenser:Unacombinacindecuerposresistentes,dispuestosparahacerquelasfuerzasmecnicasdelanaturalezarealicentrabajo,acompaadopormovimientosdeterminados.Esunconjuntodemecanismosdispuestosparatransmitirfuerzasyrealizartrabajo.Seexaminarelmecanismobielamaniveladelafigura17.LamanivelaAB realizaunmovimientode rotacin;enuna revolucincompletadeestamanivela,todoslospuntosdeloseslabonesmviles(manivela,bielaycorredera),describenlatrayectoriascorrespondientes,conlaparticularidaddequeencadarevolucinposteriordelamanivela,lospuntosdeloseslabonesmvilesdelmecanismo,sedesplazarnporlasmismastrayectorias.Desdeelpuntodevistadelaestructura,elsistemabielamanivela,tiene4eslabones;deloscuales,lamanivela1,labiela2ylacorredera3,soneslabonesmvilesysololabancada4eseleslabnfijo(zcalo).Estesistema.solotieneparescinemticosinferioresytieneentotal4deestospares;queson:1)EnelpuntoA,2)EnelpuntoB,3)EnelpuntoCy4)EnelpuntoD(unincorrederabancada)

Ademssepuededefinirunamanivelacomouneslabnqueefectaunavueltacompletaorevolucinyestpivotadoaunelementofijo.Unbalancn,esuneslabnquetienerotacinoscilatoria(devaivn)yestpivotadoaunelementofijo(tierra)yUnabiela(acoplador),esuneslabnquetienemovimientocomplejoynoestpivotadoaun elemento fijo; estemedio inmovilizante, el fijadoro elemento fijo, sedefine comocualquiereslabnoeslabonesqueestnsujetosenelespacio(sinmovimiento)enrelacinconelmarcodereferencia.DETERMINACINDELOSGRADOSDELIBERTADElgradodelibertad(GDL)deunsistemapuededefinirsecomo:Elnmerodeentradasquesenecesitanproporcionarconelfindedarlugaraunasalidapredecible;delmismomodo,Eselnmerodecoordenadasindependientesqueserequierenparadefinirlaposicindeunsistema.Cadaentradarequeridanecesitardealgntipodeaccionadoroactuador,yaseaunoperariohumanoounesclavoenformademotor,solenoide,cilindroneumticouotrodispositivodeconversindeenerga.Lascadenascinemticasomecanismospuedenserabiertosocerrados,figura18:

Figura18Unmecanismocerrado,notendrpuntosdeconexinonodosconaperturaypuedentenerunoomsgradosdelibertad.Unmecanismoabiertoconmsdeuneslabn,tendrsiempremsde1GDLyconestonecesitartantosactuadores(motores)comoGDLtenga.

Unacadenacinemticaabiertadedoseslabonesbinariosyunajunta,sedenominadiada;porejemplo,figuras19y20.

Figura19Figura20ParacalcularennmerodeGDLtotalesdeunmecanismo,setomanencuentaelnmerodeeslabones,elnmerodejuntas,ascomolasinteraccionesentreellos.Uneslabncualquierasobreunplano,tiene3GDL;porlotanto,unsistemadeLeslabonesnoconectadossobreelplano,tendr3LGDL,figura21.

Figura21

Cuandoestosdoseslabonesseunenmedianteunajuntacompleta,figura22,entoncesDy1,Dy2,secombinancomoDyyDx1yDx2,secombinancomoDx.

Figura22Estaaccinelimina2GDLydeja4GDL.Enlafigura23,lasemijuntaeliminasolo1GDL(debidoaquetiene2GDL)yquedaelsistemade2eslabonesconectadospormediodeunasemijunta,con5GDL.

Figura23Adems,cuandouneslabncualquierasefijaosesujetaalmarcodereferencia,sus3GDLquedarneliminados.EstaecuacinconducealaecuacindeGruebler:GDL=3L2J3GDonde:GDL,eselnmerodeGradosDeLibertadL,eselnmerodeeslabones

J,eselnmerodejuntasG,eselnmerodeeslabonesfijadosEnunmecanismo real,an simsdeuneslabnest fijo,elefectoneto sercrearuneslabnfijomayorydeordensuperior,yaquesolohayunplanodesujecin;porlotanto,Gesiguala1ylaecuacindeGrueblerquedacomo:GDL=3(L1)2JElvalordeJenlasdosecuacionesanterioresdebereflejarelvalordetodaslasjuntasenelmecanismo;esdecir,lassemijuntasfuncionancomo,debidoaqueeliminan1GDL.EstasituacinesmenosconfusasiseusalamodificacindeKutzbachparalaecuacindeGrueblerenestaforma:GDL=3(L1)2J1J2Donde:L,nmerodeeslabonesJ1,nmerodejuntascompletasJ2,nmerodesemijuntasEl valor de J1 y J2 en estas ecuaciones debe an ser determinado con cuidado paraconsiderar todas las juntascompletas, lassemijuntasy las juntasmltiplesencualquiereslabonamiento.Las juntas mltiples cuentan como una unidad menos que el nmero de eslabonesconectadosendichajuntayseagregaalacategoradecompletas,J1.Los GDL de un mecanismo propuesto pueden determinarse rpidamente con estaexpresin,antesdeprocederconeldiseodetallado.Laltimaecuacinnoda informacinacercadeltamaooformasde loseslabones,sinosolosucantidad.Enlafigura24,semuestraunmecanismocon1soloGDLysolojuntascompletasenl.

Figura24Enlafigura25,semuestraunaestructuraconGDL=0;contienesemijuntasyjuntasmltiples.

Figura25Hayqueobservarlanotacinesquemticaqueseusaparaeleslabnfijooinmovilizado;esteeslabnnonecesitadibujarseenformadetallada,entantoseindiquentodaslasjuntasquesefijanatierra.Lasfiguras24y25,muestranjuntasmltiplesysemijuntas.

ClculodelGradodeMovilidaddeunMecanismoPlano W=3n2P2P1Donde:n,eselnmerodeeslabonesmviles,P2,eselnmerodeparescinemticosinferioresqueimponen2ligadurasalmovimientodelmecanismoplano,P1,eselnmerodeparescinemticossuperioresqueimponenunaligadurayWeselgradodemovilidaddelmecanismoplano.Paraelcasorepresentadoenlafigura26:

n=3,Figura26P2=4P1=0Entonces:W=1Estomuestraqueelsistemabielamanivela,solotieneuneslabngua(unidadconductora),cuyaleydemovimientodebeconocerse.Analicemoselmecanismosiguientedelafigura27paradeterminarsugradodemovilidad.

n=5,Figura27P2=5(A,B,unin23,DyE)P1=3(unincilindros,ED,AB)W=2Estemecanismotienedosgradosdemovilidadyporlotanto,dosunidadesconductoras;porejemplo,AByDE,cuyasleyesdemovimientodebenconocerse.De esta forma, el nmero de grados de movilidad indica la cantidad de unidadesconductorasenelmecanismo.Seconvieneindicarconunaflechaelsentidoderotacindeloseslabonesconductoresdeunmecanismo,figura27.Enlasfiguras28y29,semuestranmecanismosquetienenparescinemticosinferioresysuperiores;enlospuntosO,O1,O2,ByC,estnlosparescinemticosinferioresyenelpuntoA,elparsuperior.

Figura29Figura30

Siseanalizalacadenacinemticadelafigura31,setiene:

n=2Figura31P2=3P1=0W=0,loqueindicaqueesunsistemargido.Siaestesistemargidoseleagregauneslabnms;CD,ysesujetaenD,figura32,darcomoresultadounmecanismocon1gradodemovilidad,porque:

n=3,P2=4yP1=0Figura32W=1Deestaforma,alagregarleuneslabnaunsistemargidoquetieneunamovilidadnula,hacedeesteunmecanismo.

Enlosmecanismoscomplejos,enunpuntoseencuentranvariosparescinemticos,figura33,sienunpuntoestnunidosneslabones,elnmerodeparescinemticosesn1.

Figura33Laarmadurarepresentadaenlafigura34,esestticamenteindeterminada:

Figura34n=7,P2=11yP1=0W=1Parahacerlaestticamentedeterminada,sepuedequitarunabarradelaarmadura;porejemplo,labarraDE.Conesto:n=6,P1=9W=0Laarmaduraquesetiene,sepuedeconvertirenunmecanismosisequitauneslabnms;porejemplo,eleslabnAB.

MECANISMOSYESTRUCTURASLosGDLdeunensambledeeslabonespredicenporcompletosucarcter.SielnmerodeGDLespositivo,setendrunmecanismoyloseslabonestendrnunmovimientorelativo.SielnmerodeGDLes0,setendrunaestructuraynoesposibleningnmovimiento.SielnmerodeGDLesnegativo,setendrunaestructuraprecargada,loquesignificaquenoesposibleningnmovimiento.Enlafigura35,seven4eslabonesconectadospormediode4juntascompletas,loquedeacuerdoconlaecuacindeGrueblerdaunGDL=1;estosignificaquesemoverysolosenecesitaunaentradaparaoriginarresultadospredecibles.

Figura35Enlafigura36semuestran3eslabones,conectadospor3juntascompletas,tieneunGDL=0yporlotantoesunaestructura.

Figura36Enlafigura37,semuestran2eslabonesconectadospormediode2juntascompletas;elnmerodeGDL=1,locullosconvierteenunaestructuraprecargada.

UnavigaestticamenteindeterminadaohiperestticatieneunGDLnegativo,mientrasqueunavigasimplementeapoyadaoisostticatieneunGDLiguala0.

Figura37

SNTESISNUMRICAEltrminosntesisnumricasignificaladeterminacindelnmeroyordendeloseslabonesyjuntasquesenecesitanparaproducirmovimientoconunGDLenparticular.Orden, se refiere al nmero de nodos por eslabn; por ejemplo, binario, ternario,cuaternario,etc.El valor de la sntesis numrica permite la determinacin exhaustiva de todas lascombinacionesposiblesdeloseslabonesqueproducirnunnmerodeGDLseleccionado;estoproporcionaaldiseadorunagamadeeslabonamientospotencialespararesolverunagranvariedaddeproblemasdemovimiento.Porejemplo,paraunnmerodadodeGDL,endondeloseslabonesestnconectadossoloporjuntascompletasderotacin.INVERSINUnainversinsecreaporlafijacindeuneslabndiferenteenlacadenacinemticayporlo tanto, hay tantas versiones de un eslabonamiento dado, como de eslabones que setengan.Losmovimientosqueresultandecadainversinpuedensermuydiferentes,peroalgunasinversionesdeuneslabonamientopuedenproducirmovimientossimilaresa losdeotrasinversionesdelmismoeslabonamiento.Enestoscasos,soloalgunasde las inversionespuedentenerdiferentesmovimientos; lasinversionesquetienenmovimientosdiferentessellamaninversionesespecficas.Lafigura38,muestralas4inversionesdeeslabonamientodemanivelacorrederade4barras,quetienenmovimientosbiendefinidos.

Figura38

Lainversin#1,coneleslabn1fijo,conlacorrederaentraslacinpura,eslamscomn.Lainversin#2,coneleslabn2fijoyproduceelmecanismoWhithworthomaniveladecepilladora,queesundispositivoderetornorpido,enelquelacorrederatienemovimientocomplejo.Lainversin#3,fijaeleslabn3ydaalacorrederarotacinpura.Lainversin#4,fijaeleslabn4;enunabombadepozo,eleslabn2seconvierteenmanija(extendido)yeleslabn1desciendeporeltubodelpozo;enlsemontaunpistnenlaparteinferior(semuestrainvertidaenlafigura)LacadenasxtupledeWatt(de6barras)tiene2inversionesespecficasylacadenasxtupledeStephenson,tiene3inversionesespecficas,figura39.Eleslabonamientode4barrasarticulado,admite3inversionesespecficas:lamanivelabalancn,ladoblemanivelayeldoblebalancn,figuras40y41

Figura39

Figura40

Figura41

LACONDICINDEGRASHOFEsunarelacinquepronosticaelcomportamientodelasinversionesdeuneslabonamientode4barrasconbasesoloenlaslongitudesdeleslabn.Sean:S,longituddeleslabnmscorto,L,longituddeleslabnmslargo,P,longituddeuneslabnrestanteQ,longituddeotroeslabnrestanteSiS+LP+QEleslabonamientoesdeGrashofypor lomenosuneslabn sercapazde realizarunarevolucincompletarespectoalplanodefijacin.Si la desigualdad no se cumple, entonces el eslabonamiento es noGrashof y ningneslabonamiento ser capaz de realizar una revolucin completa respecto al plano defijacin.Losenunciadosanterioresseaplican independientementedelordendeensamblede loseslabones,osea,ladeterminacindelacondicindeGrashofpuededeterminarseconunconjuntodeeslabonesnoensamblados.Losmovimientosposiblesapartirdeuneslabonamientode4barras,dependernde lacondicindeGrashofydelainversinseleccionada.Lasinversionessedefinirnenrelacinconeleslabnmscorto.Losmovimientosson:ParaelcasoS+LP+Q:Sisefijaunouotroeslabnadyacentealmscorto,seobtieneunamanivelabalancn,endondeeleslabnmscortogirarcompletamenteyoscilarelotroeslabnpivotadoalafijacin(tierra).Sisefijaeleslabnmscorto,se lograrunadoblemanivela,en laque los2eslabonespivotados a la fijacin, realizarn revoluciones completas, como tambin lo hace elacoplador.Sisefijaeleslabnopuestoalmscorto,seobtieneundoblebalancndeGrashof,enelqueoscilan losdoseslabones fijospivotadosa la fijacinysoloelacopladorrealizaunarevolucincompleta.ParaelcasoS+LP+Q

Todaslasinversionesserndoblesbalancines,enlascualesningneslabnpuederealizargiroscompletos.ParaelcasoS+L=P+QDesignadocomoelcasoespecialdeGrashof,todaslasinversionesserndoblesmanivelasomanivelasbalancn,pero tendrn puntosde cambiodosvecespor revolucinde lamaniveladeentrada,cuandotodosloseslabonesquedancolineales.Enestospuntosdecambio,elcomportamientode salida sevolver indeterminadoyelcomportamientodeleslabonamientoesentoncesimpredecible,yapuedeadoptarununaotradedosconfiguracionesysumovimientodebeserlimitadoparaevitarquealcancelospuntosdecambiooproporcionaruneslabnadicional fuerade fase,paragarantizaruntrasladodelospuntosdecambio;figura42.

Figura42Enlafigura40,sevenlas4inversionesdeGrashof,dosmanivelasbalancn,unadoblemanivela(llamadatambineslabndearrastre)yundoblebalancnconbielarotatoria.Lasdosmanivelabalancn,danmovimientossimilaresyporlotantonosondistintosentres.Enlafigura41,sepresentaninversionesnoespecficas,todassondoblesbalancinesdeuneslabonamientonoGrasshof.En las figuras 43 y 44, se muestran las configuraciones de paralelogramo yantiparalelogramodeleslabonamientoespecialdeGrashof.

Figura43Figura44El eslabonamiento de paralelogramo es muy til, ya que duplica exactamente elmovimientorotatoriodelamanivelaimpulsora,enlamanivelaimpulsada.Eleslabonamientodeantiparalelogramoestambinunadoblemanivela,perolamaniveladesalidatieneunavelocidadangulardiferentealavelocidaddelamaniveladeentrada.Eldobleparalelogramodelafigura45,aportaunacopladorentraslacinquepermanecehorizontalentodaslasposiciones.Lasdosetapasdeparalelogramodeleslabonamientoestndesfasadas,demodoquecadaunallevaalaotraatravsdesuspuntosdecambio.

Figura45Enlafigura46,semuestraunaconfiguracindeltoide,queesunamanivelabalancn.

Figura46