%ADELANTOclear all; clc; syms xn=input('ingrese el numerador: ');d=input('ingrese el denominador: ');kv=input('ingrese error estatico de velocidad:');B=input('ingrese el margen de ganancia: ');mf=input('ingrese el margen de fase:');n1=conv([1 0],n);disp('========================================================');disp('F.T del sistema sin compensar a lazo abierto');g=tf(n,d)disp('F.T del sistema sin compensar a lazo cerrado');g1=feedback(g,1)figure(1)margin(n,d);[gm,pm]=margin(n,d);disp('========================================================');disp('condiciones del sistema sin compensar')Gm=20*log10(abs(gm))Pm=pmf=poly2sym(n1)/poly2sym(d);Kv=limit(f,x,0)if Kv==0 f1=poly2sym(n)/poly2sym(d); Kv1=limit(f1,x,0); K1=kv/Kv1;K=sym2poly(K1)disp('=======================================================');disp('F.T. con la ganancia K*G(S): ');nk=K*n;gk=tf(nk,d)figure(2)margin(gk)[gm1,pm1]=margin(gk);Gm1=gm1Pm1=round(pm1)fi=mf-Pm1;fim=fi+8;alfa=(1-sin(fim*pi/180))/(1+sin(fim*pi/180))r=-20*log10(1/sqrt(alfa))w=logspace(-1,2,500);[gan,fase]=bode(nk,d,w);gandB=20*log10(gan);Vectindice2=find(gandB