El municipio está regido por un órgano colegiado denominado ayuntamiento, cabildo, municipalidad, alcaldía o consejo; encabezado por una institución unipersonal.

En el antiguo régimen de España, existía un alcalde por el Estado noble y otro por el Estado llano, y en las principales ciudades un corregidor designado por el rey.

En la mayoría de los Estados modernos, un municipio es la división administrativa más pequeña que posee los propios dirigentes representativos y elegidos democráticamente. En algunos municipios españoles, todavía funciona el régimen medieval de gobierno, gestión y decisión por participación de asamblea, son abiertas.

En la antigua Roma, un municipium palabra latina que origina la castellana municipio, era una ciudad libre que se gobernaba por sus propias leyes, aunque sus habitantes disfrutaban de muy distintas situaciones jurídicas (privilegios), ya que obtenían sus derechos no por su residencia sino por su posesión, su ciudadanía romana o por la condición de libertad o esclavitud.

La mayoría de los investigadores coinciden que la cuna del municipio es Roma. El Dr. Ignacio Burgoa, hace referencia a la etimología de la palabra municipio, dice que viene de munus que significa oficio y capere que significa tomar. Denominación que recibían las legiones romanas, que formalmente quedan incorporadas al Estado romano con un margen considerable de libertad para administrarse.