cia 402 para controlador de motor cmmp‐as‐‐m3/-m0 · descripión perfil de equipo cia 402...

Descripión

Perfil de equipo

CiA 402

para el controlador

de motor CMMP-AS-...-M3

a través del bus de

campo:

– CANopen

– EtherCAT con

interfaz CAMC-EC

para el controlador

de motor

CMMP-AS-...-M0

a través del bus decampo:

– CANopen

8046796

1510b

CMMP‐AS‐...‐M3/-M0

CiA 402 para controlador demotor


2 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b –

Traducción del manual original

GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES

CANopen®, CiA®, EthetCAT®, TwinCAT® son marcas registradas de los propietarios correspondientes

de las marcas en determinados países.

Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:

PeligroPeligros inminentes que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte

AdvertenciaPeligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte

AtenciónPeligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves

Otros símbolos:

NotaDaños materiales o pérdida de funcionalidad

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación

Accesorios indispensables o convenientes

Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente

Identificadores de texto:

� Actividades que se pueden realizar en cualquier orden

1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado

– Enumeraciones generales

� Resultado de una actuación/Referencias a informaciones adicionales


Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b – Español 3

Contenido – CMMP‐AS‐...‐M3/-M0

Notas sobre esta documentación presente 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Grupo destinatario 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Información sobre la versión 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Documentación 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 Interfaces del bus de campo 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 CANopen [X4] 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Datos generales sobre CANopen 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Cableado y asignación de clavijas 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Asignación de pines 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Instrucciones para el cableado 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Configuración del participante CANopen en el CMMP-AS-...-M3 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Ajuste del número de nodo con microinterruptores y FCT 15. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Ajuste de la velocidad de transmisión con microinterruptores 16. . . . . . . . . . . . . .

2.3.3 Activación de la comunicación CANopen con microinterruptores 16. . . . . . . . . . . .

2.3.4 Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Configuración del participante CANopen en el CMMP-AS-...-M0 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Ajuste del número de nodo mediante DINs o FCT 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Ajuste de la velocidad de transmisión mediante DINs o FCT 18. . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.3 Ajuste del protocolo (perfil de datos) mediante DINs o FCT 19. . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.4 Activación de la comunicación CANopen mediante DINs o FCT 19. . . . . . . . . . . . .


2.5 Configuración de master CANopen 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Método de acceso CANopen 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Introducción 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Acceso SDO 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Secuencias SDO para leer y escribir 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Mensajes de error SDO 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Simulación de accesos SDO 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 PDO-Message 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Descripción de los objetos 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Objetos para la parametrización de PDO 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Activación de los PDO 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 SYNC-Message 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 EMERGENCY-Message 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Cuadro general 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.2 Estructura del EMERGENCY Message 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b – Español


3.6 Gestión de la red (servicio NMT) 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Bootup 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Cuadro general 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Estructura del mensaje Bootup 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Heartbeat (Error Control Protocol) 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.1 Cuadro general 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.2 Estructura del mensaje Heartbeat 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.9 Nodeguarding (Error Control Protocol) 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.1 Cuadro general 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.2 Estructura de los mensajes Nodeguarding 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.9.4 Objeto 100Dh: life_time_factor 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.5 Tabla de los Identifier 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 EtherCAT con CoE 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Sumario 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Interfaz EtherCat CAMC-EC 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Montaje de la interfaz EtherCAT en el controlador 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Asignación de clavijas y especificaciones de cables 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Configuración del participante EtherCAT 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4.6 Interfaz de comunicación CANopen 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.1 Configuración de la interfaz de comunicación 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.2 Objetos nuevos y modificados en CoE 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.3 Objetos no compatibles en CoE 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7 Máquina de estado de comunicación 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7.1 Diferencias entre las máquinas de estado de CANopen y EtherCAT 65. . . . . . . . . .

4.8 Trama SDO 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9 Trama PDO 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.10 Control de errores 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.11 Trama de emergencia 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.12 Archivo de descripción de equipos XML 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.12.1 Estructura básica del archivo de descripción de equipos 70. . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.12.2 Configuración de PDO de recepción en el nodo RxPDO 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.12.3 Configuración del PDO de transmisión en el nodo TxPDO 74. . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.12.4 Órdenes de inicialización a través del nodo “Mailbox” 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.13 Sincronización (Distributed Clocks) 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Ajustar parámetros 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Cargar y guardar conjuntos de parámetros 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



5.2 Ajustes de compatibilidad 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Factores de conversión (Factor Group) 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Parámetros de paso de salida 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Regulador de corriente y adaptación de motor 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Regulador de velocidad 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Controlador de posición (Position Control Function) 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Limitación de valor nominal 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.9 Adaptaciones del transmisor 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.10 Emulación de encoder incremental 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.11 Conexión adicional del valor nominal/real 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.12 Entradas analógicas 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.13 Entradas y salidas digitales 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.14 Detector de final de carrera/interruptor de referencia 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.15 Muestreo de posiciones 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.16 Control de frenado 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.17 Información sobre el dispositivo 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.18 Gestión de errores 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Mando del equipo (Device Control) 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Diagrama de estado (State Machine) 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1 Cuadro general 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.2 El diagrama de estado del controlador de motor (State Machine) 159. . . . . . . . . . .

6.1.3 Palabra de control (Controlword) 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.4 Lectura del estado del controlador de motor 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.5 Palabras de estado (Statuswords) 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.6 Descripción de los demás objetos 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Modos de funcionamiento 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Ajuste del modo de funcionamiento 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.1 Cuadro general 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


7.2 Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode) 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.1 Cuadro general 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


7.2.3 Secuencias del recorrido de referencia 189. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.4 Control del recorrido de referencia 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode) 194. . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.1 Cuadro general 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


7.3.3 Descripción del funcionamiento 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4 Especificación sincrónica de la posición (Interpolated Position Mode) 202. . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.1 Cuadro general 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .




7.4.3 Descripción del funcionamiento 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5 Modo de funcionamiento Regulación de la velocidad (Profile Velocity Mode) 210. . . . . . . . . .

7.5.1 Cuadro general 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


7.6 Rampas de velocidad 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7 Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode) 221. . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7.1 Cuadro general 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


A Apéndice técnico 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas de la interfaz EtherCAT 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Informaciones generales 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Condiciones de funcionamiento y del entorno 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Mensajes de diagnóstico 228. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Explicación de los mensajes de diagnosis 228. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Errorcodes a través de CiA 301/402 229. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos 233. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Índice 295. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Notas sobre esta documentación presenteLa presente documentación describe el perfil de dispositivo CiA 402 (DS 402) para los controladores

de motor CMMP‐AS‐...‐M3/-M0 conforme a la sección “Información sobre la versión” acerca de las

interfaces de bus de campo:

– CANopen – Interfaz [X4] integrada en el controlador del motor.

– EtherCAT – Interfaz opcional CAMC-EC en la posición de enchufe Ext2, solo para CMMP-AS-...-M3.

Además se adjuntan informaciones complementarias para el control, diagnóstico y parametrización de

los controladores de motores a través del bus de campo.

� Es necesario tener en cuenta los reglamentos generales de seguridad relativos al

CMMP‐AS‐...‐M3/-M0.

Los reglamentos generales de seguridad relativos al CMMP‐AS‐...‐M3/-M0 se encuentran

en la descripción del hardware GDCP-CMMP-AS-M3-HW-... y GDCP-CMMP-AS-M0-HW-...,

véase Tab. 2.

Grupo destinatario

Esta descripción está exclusivamente destinada a especialistas formados en tecnología de

automatización y control, con experiencia en instalación, puesta en funcionamiento, programación y

diagnóstico de sistemas de posicionamiento.

Asistencia técnicaPara cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo.

Información sobre la versión

La presente descripción se refiere a las siguientes versiones:

Controlador demotor

Versión

CMMP-AS-...-M3 Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 a partir de rev. 01

Plugin CMMP-AS para FCT a partir de la versión 2.0.x.

CMMP-AS-...-M0 Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 a partir de rev. 01

Plugin FCT CMMP-AS a partir de la versión 2.0.x.

Tab. 1 Versiones

Esta descripción no es válida para las versiones anteriores CMMP-AS-.... Para estas var

iantes utilice la descripción CANopen asignada para el controlador del motor CMMP‐AS.

NotaSi la versión del firmware es más reciente, compruebe si también hay una versión más

reciente de esta descripción � www.festo.com/sp



DocumentaciónSe puede encontrar más información sobre el controlador del motor en la documentación siguiente:

Documentación de usuario del controlador de motor CMMP-AS-...-M3/-M0Nombre, tipo Contenido

Descripción del hardware,

GDCP-CMMP-M3-HW-...

Montaje e instalación del controlador de motor CMMP-AS-...-M3para todas las variantes/clases de potencia (de 1 fase y de

3 fases), asignación de clavijas, mensajes de error,

mantenimiento.

Descripción de las funciones,

GDCP-CMMP-M3-FW-...

Descripción del funcionamiento (firmware) CMMP-AS-...-M3,

Notas sobre la puesta a punto.

Descripción del hardware,

GDCP-CMMP-M0-HW-...

Montaje e instalación del controlador de motor CMMP-AS-...-M0para todas las variantes/clases de potencia (de 1 fase y de

3 fases), asignación de clavijas, mensajes de error,

mantenimiento.

Descripción de las funciones,

GDCP-CMMP-M0-FW-...

Descripción del funcionamiento (firmware) CMMP-AS-...-M0,

Notas sobre la puesta a punto.

Descripción de FHPP,

GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-...

Control y parametrización del controlador de motor mediante el

perfil Festo FHPP.

– Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con los siguientes

buses de campo: CANopen, Modbus TCP, PROFINET,

PROFIBUS, EtherNet/IP, DeviceNet, EtherCAT.

– Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con los buses de

campo CANopen, Modbus TCP.

Descripción de CiA 402 (DS 402),

GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-...

Control y parametrización del controlador de motor mediante el

perfil de equipo CiA 402 (DS402)

– Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con los siguientes

buses de campo: CANopen y EtherCAT.

– Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con bus de campo

CANopen.Descripción del Editor CAM,

P.BE-CMMP-CAM-SW-...

Funcionalidad de disco de leva (CAM) del controlador de motor

CMMP-AS-...-M3/-M0.

Descripción del módulo de

seguridad, GDCP-CAMC-G-S1-...

Técnica de seguridad funcional para el controlador de motor

CMMP-AS-...-M3 con la función de seguridad STO.

Descripción del módulo de

seguridad, GDCP-CAMC-G-S3-...


CMMP-AS-...-M3 con las funciones de seguridad STO, SS1, SS2,

SOS, SLS, SSR, SSM, SBC.

Descripción de la función de

seguridad STO,

GDCP-CMMP-AS-M0-S1-...


CMMP-AS-...-M0 con la función de seguridad integrada STO.



Nombre, tipo Contenido

Descripción de sustitución y

conversión de proyectos,

GDCP-CMMP-M3/-M0-RP-...

Controlador de motor CMMP-AS-...-M3/-M0 como equipo de

repuesto para los controladores de motor CMMP-AS anteriores.

Modificaciones en la instalación eléctrica y descripción de la

conversión de proyectos.

Ayuda del plugin CMMP-AS

para FCT

Interfaz y funciones del plugin CMMP-AS para Festo

Configuration Tool.

� www.festo.com/sp

Tab. 2 Documentación del controlador de motor CMMP-AS-...-M3/-M0

1 Datos generale


1 Interfaces del bus de campoEl control y la parametrización a través de CiA 402 son compatibles con el CMMP‐AS‐...‐M3/-M0 a

través de las interfaces de bus de campo según Tab. 1.1. La interfaz CANopen está integrada en el con

trolador de motor; las interfaces permiten ampliar el controlador de motor con más interfaces de bus

de campo. La configuración del bus de campo se efectúa con los microinterruptores [S1].

Bus de campo Interfaz Descripción

CANopen [X4] – Integrada � Capítulo 2

EtherCAT Interfaz CAMC-EC � Capítulo 4

Tab. 1.1 Interfaces del bus de campo para CiA 402

M0Los controladores de motor CMMP-AS-…-M0 solo disponen de la interfaz de bus de cam

po CANopen y no tienen posiciones de enchufe para interfaces, módulos de microinte

rruptores o módulos de seguridad.

1

2

3

4

5

1 Microinterruptor [S1] para los ajustes del busde campo en el módulo de microinterruptores o de seguridad en la posición de enchufeExt3

2 Posiciones de enchufe Ext1/Ext2 para interfaces

3 Resistencia de terminación CANopen [S2]4 Interfaz CANopen [X4]5 CAN-LED

Fig. 1.1 Controlador de motor CMMP‐AS‐...‐M3: vista frontal, ejemplo con el módulo de

microinterruptores en Ext3

2 CANopen [X4]


2 CANopen [X4]

2.1 Datos generales sobre CANopen

CANopen es un estándar establecido por la asociación “CAN in Automation”. Dicha asociación reúne a

numerosos fabricantes de dispositivos. Este estándar ha sustituido en gran medida a los protocolos

CAN específicos de los fabricantes utilizados hasta ahora. Así el usuario final dispone de un interfaz de

comunicación independiente del fabricante.

La asociación dispone, entre otros, de los siguientes manuales:

CiA Draft Standard 201 … 207:En este documento se recogen los fundamentos generales y la implementación de CANopen en el

modelo de capas OSI. El presente manual de CANopen contiene los puntos relevantes de dicho manual,

por lo que en general no es preciso adquirir el DS 201 … 207.

CiA Draft Standard 301:En este documento se describe la estructura básica del directorio de objetos de un equipo CANopen y

el acceso al mismo. Además describe con más detalle los enunciados del DS201 … 207. Los elementos

del directorio de objetos necesarios para las familias de controladores de motor CMMP así como los

métodos de acceso correspondientes están descritos en el presente manual. Es recomendable adquirir

el manual DS 301 pero no es imprescindible.

CiA Draft Standard 402:Este manual trata de la implementación concreta de CANopen en controles para accionamientos. Aun

que todos los objetos implementados también están brevemente documentados y descritos en el

presente manual de CANopen, el usuario debería disponer de este manual.

Dirección para pedidos: � www.can-cia.de

La implementación CANopen del controlador del motor cumple los estándares siguientes:

1 CiA Draft Standard 301, Versión 4.02, 13 de febrero de 2002

2 CiA Draft Standard Proposal 402, Versión 2.0, 26 de julio de 2002

2 CANopen [X4]


2.2 Cableado y asignación de clavijas

2.2.1 Asignación de pines

La interfaz CAN ya está integrada en el controlador de motor CMMP‐AS‐...‐M3/-M0 y por lo tanto siem

pre está disponible. La conexión de bus CAN es un conector DSUB de 9 pines conforme a la norma.

[X4] N.º de pin Denominación Valor Descripción

1 – – No asignado

6 CAN-GND – Masa

2 CAN L – Señal CAN negada (Dominant Low)

7 CAN H – Señal CAN positiva (Dominant High)

3 CAN-GND – Masa




5 CAN-Shield – Blindaje

Tab. 2.1 Asignación de clavijas de la interfaz CAN [X4]

Cableado del bus CANAl cablear el controlador del motor mediante el bus CAN deben observarse obligator

iamente la información y las indicaciones siguientes para que el sistema sea estable y no

tenga fallos.

Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer

averías en el bus CAN a causa de las cuales el controlador de motor, por motivos de

seguridad, se apagará con un error.

TerminaciónEn caso necesario se puede conectar una resistencia de terminación (120 Ω) por medio del microinte

rruptor S2 = 1 (CAN Term) de la unidad básica.

2.2.2 Instrucciones para el cableadoEl bus CAN ofrece una posibilidad sencilla y sin interferencias para la interconexión de todos los com

ponentes de una instalación. Para ello es requisito indispensable observar todas las instrucciones de

cableado indicadas a continuación.

2 CANopen [X4]


120 Ω 120 Ω

CAN-Shield

CAN-GND

CAN L

CAN H

CAN-Shield

CAN-GND

CAN L

CAN H

CAN-Shield

CAN-GND

CAN L

CAN H

Fig. 2.1 Ejemplo de cableado

– Por principio, la interconexión de los nodos individuales de la red adopta de la forma de una línea,

de modo que el cable CAN va pasando en bucle de un controlador a otro (� Fig. 2.1).

– En ambos extremos del cable CAN debe haber una resistencia de terminación de 120 Ω ±5 % exac

tamente. Es habitual que las tarjetas CAN o los PLC ya tengan instalada una resistencia de termina

ción de este tipo, lo que resulta conveniente tener en cuenta.

– Para el cableado se debe usar un cable apantallado que tenga exactamente dos pares de conduc

tores trenzados.

Para la conexión entre CAN H y CAN L se utiliza un par de conductores trenzados. Los conductores

del otro par se usan conjuntamente para CAN-GND. El apantallamiento del cable se debe guiar por

las conexiones CAN-Shield de todos los nodos. (Al final de este capítulo puede encontrar una tabla

que recoge las especificaciones técnicas de los cables que se pueden utilizar).

– Se desaconseja el uso de conectores intercalados en el cableado del bus CAN. No obstante, si no

queda más remedio que recurrir a esa opción, hay que tener en cuenta que para conectar el apan

tallado del cable se deben utilizar cajas de enchufe que sean metálicas.

– A fin de que el acoplamiento de interferencias sea lo más reducido posible, es fundamental evitar

que el tendido de los cables del motor discurra en paralelo con el de los cables de señal. Los cables

del motor deben cumplir la especificación. Los cables del motor se deben apantallar y conectar a

tierra debidamente.

– Para más información sobre la estructura de un cableado de bus CAN sin interferencias, véase el

documento Controller Area Network protocol specification, Versión 2.0, de Robert Bosch GmbH,

1991.

Característica Valor

Pares de conductores – 2

Sección del conductor [mm2] 0,22

Blindaje – Sí

Resistencia del bucle [Ω / m] 0,2

Impedancia [Ω] 100…120

Tab. 2.2 Especificaciones técnicas del cable del bus CAN

2 CANopen [X4]


2.3 Configuración del participante CANopen en el CMMP-AS-...-M3

M3Esta sección solo es válida para el controlador de motor CMMP-AS-…-M3.

Para crear una interfaz CANopen operativa son necesarios varios pasos. Algunos de los ajustes deben

realizarse antes de la activación de la comunicación CANopen. Esta sección ofrece un resumen de los

pasos necesarios por parte del slave para la parametrización y configuración. Dado que algunos

parámetros sólo son efectivos después de guardar y resetear el controlador, se recomienda realizar

primero la puesta a punto con el FCT sin conexión con el bus CANopen.

Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la

ayuda del plugin FCT específico del equipo.

Por eso al planificar el proyecto para la interfaz CANopen el usuario debe definir estas determinacio

nes. Solo después debe realizarse la parametrización de la conexión del bus de campo en ambos lados.

Se recomienda realizar primero la parametrización del slave. Después se configura el master.

Se recomienda proceder de la manera siguiente:

1. Ajuste del desplazamiento del número de nodo, de la tasa de bits y activación de la comunicación

de bus mediante microinterruptores.

El estado de los microinterruptores se lee una única vez cuando se produce el

Power ON / RESET.

Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento únicamente

son efectivos para el CMMP-AS en el siguiente RESET o nuevo arranque.

2. Parametrización y puesta a punto con la Festo Configuration Tool (FCT).

En particular en la página Datos de la aplicación:

– Interfaz de control CANopen (registro Selección del modo de servicio)

Además los siguientes ajustes en la página Bus de campo:

– dirección de base del número de nodo

– protocolo CANopen DS 402 (registro Parámetros de funcionamiento)

– unidades físicas (registro Grupo de factores)

Tenga en cuenta que después de un reset la parametrización de las funciones CANopen

solo se mantiene si se ha memorizado el conjunto de parámetros del controlador de

motor.

Mientras el mando del equipo FCT está activado, se desactiva automáticamente la

comunicación CAN.

3. Configuración del master CANopen � secciones 2.5 y 3.

2 CANopen [X4]


2.3.1 Ajuste del número de nodo con microinterruptores y FCTLa activación de la interfaz CAN con el protocolo CANopen, así como el ajuste del número de nodo y la

velocidad de transmisión, se realiza una única vez con el interruptor DIP del controlador del motor.

El número de nodo se puede ajustar con los microinterruptores 1…5 del módulo situado en la posición

de enchufe Ext3, o bien en el programa FCT.

El número de nodo resultante está compuesto por la dirección base (FCT) y el desplaza

miento (microinterruptor).

Los valores admisibles para el número de nodo se encuentran en el margen de 1…127.

Ajuste del desplazamiento del número de nodo con microinterruptoresEl ajuste del número de nodo se puede realizar con los microinterruptores 1…5. El desplazamiento del

número de nodo ajustado mediante los microinterruptores 1…5 se visualiza en el programa FCT en el

registro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo.

Microinterruptores Valor Ejemplo

ON OFF Valor

1 1 0 ON 1

2 2 0 ON 2

3 4 0 OFF 0

4 8 0 ON 8

5 16 0 ON 16

Suma 1…5 = desplazamiento 1…31 1) 27

1) El valor 0 para el desplazamiento se interpreta en relación con una dirección de base 0 como número de nodo 1.

Un número de nodo mayor que 31 se tiene que ajustar con el FCT.

Tab. 2.3 Ajuste del desplazamiento del número de nodo

Ajuste de la dirección de base del número de nodo con FCTCon el Festo Configuration Tool (FCT), el número de nodo se ajusta como dirección de base en el regis

tro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo.

Ajuste por omisión = 0 (significa que desplazamiento = número de nodo).

Si se asigna un número de nodo al mismo tiempo por medio del interruptor DIP 1…5 y en

el programa FCT, el número de nodo resultante es la suma de la dirección de base y el

desplazamiento. Si esta suma es superior a 127, el valor queda limitado automáticamen

te a 127.

2 CANopen [X4]


2.3.2 Ajuste de la velocidad de transmisión con microinterruptoresLa velocidad de transmisión se debe ajustar con los microinterruptores 6 y 7 del módulo situado en la

posición de enchufe Ext3. El estado de los microinterruptores se lee una única vez cuando se produce

el Power ON/RESET. Los cambios en la posición del interruptor durante el funcionamiento únicamente

son efectivos para el CMMP-AS-...-M3 en el siguiente RESET.

Velocidad de transmisión Interruptor DIP 6 Interruptor DIP 7

125 [Kbit/s] OFF OFF

250 [Kbit/s] ON OFF

500 [Kbit/s] OFF ON

1 [Mbit/s] ON ON

Tab. 2.4 Ajuste de la velocidad de transmisión

2.3.3 Activación de la comunicación CANopen con microinterruptores

La comunicación CANopen se puede activar una vez ajustados el número de nodo y la velocidad de

transmisión. Recuerde que los parámetros mencionados solo se pueden modificar si el protocolo está

desactivado.

Comunicación CANopen Microinterruptor 8

Desactivada OFF

Activada ON

Tab. 2.5 Activación de la comunicación CANopen

Tenga en cuenta que la activación de la comunicación CANopen solo está disponible después de guar

dar el conjunto de parámetros ( el proyecto FCT) y realizar un Reset.

Si en Ext1 o Ext2 está enchufada otra interfaz de bus de campo (� capítulo 1), con el

microinterruptor 8 en lugar de la comunicación CANopen a través de [X4] se activa el bus

de campo correspondiente.

2.3.4 Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores)

Para que un master de bus de campo pueda intercambiar datos de posición, velocidad y aceleración en

unidades físicas (p. ej. mm, mm/s, mm/s2) con el controlador de motor, estos tienen que parametrizar

se a través del grupo de factores � Sección 5.3.

La parametrización puede efectuarse a través del FCT.

2 CANopen [X4]


2.4 Configuración del participante CANopen en el CMMP-AS-...-M0


Para crear una interfaz CANopen operativa son necesarios varios pasos. Algunos de los ajustes deben

realizarse antes de la activación de la comunicación CANopen. Esta sección ofrece un resumen de los

pasos necesarios por parte del slave para la parametrización y configuración.

Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la

ayuda del plugin FCT específico del dispositivo.

Por eso al planificar el proyecto para la interfaz CANopen el usuario debe definir estas determinacio


Se recomienda realizar primero la parametrización del slave. Después se configura el master.

Los ajustes de los parámetros específicos del bus CAN se pueden efectuar de dos modos. Estos dos

modos están separados y se conmuta entre ellos mediante la opción “Parametrización de bus de

campo mediante DINs” en la página “Datos de la aplicación” en FCT.

En estado de entrega y después de restablecer los ajustes de fábrica está activada la opción

“Parametrización de bus de campo mediante DINs”. Por ello no es obligatoriamente necesario realizar

una parametrización con FCT para activar el bus CAN.

Los siguientes parámetros se pueden ajustar mediante DINs o FCT:

Parámetro Ajuste mediante

DIN FCT

Número de nodo 0 … 3 1) Página “Bus de campo”, parámetros de funcionamiento.

La activación del bus CAN se realiza automáticamente

por el FCT (en función del mando del equipo):

– Mando del equipo en FCT } CAN desactivado

– Mando del equipo cedido } CAN activado

Velocidad de transmisión

(bitrate)

12, 13 1)

Activación 8

Protocolo (perfil de datos) 9 2)

1) Se acepta solo cuando la comunicación CAN está inactiva

2) Se acepta solo después de un RESET del equipo

Tab. 2.6 Cuadro general del ajuste de los parámetros CAN mediante DINs o FCT

2 CANopen [X4]


2.4.1 Ajuste del número de nodo mediante DINs o FCTA cada equipo de la red se le debe asignar un número de nodo inequívoco.

El número de nodo se puede ajustar a través de las entradas digitales DIN0…DIN3 y en el programa FCT.

Los valores admisibles para el número de nodo se encuentran en el margen de 1…127.

Ajuste del desplazamiento del número de nodo mediante DINsLos ajustes del número de nodo se pueden efectuar mediante la conmutación de las entradas digitales

DIN0…DIN3. El desplazamiento del número de nodo ajustado a través de las entradas digitales se vi

sualiza en el programa FCT “Parámetros de funcionamiento” de la página “Bus de campo”.

DINs Valor Ejemplo

High Low Valor

0 1 0 High 1

1 2 0 High 2

2 4 0 Low 0

3 8 0 High 8

Suma 0…3 = número de nodo 0…15 11

Tab. 2.7 Ajuste del número de nodo

Ajuste de la dirección de base del número de nodo con FCTMediante el FCT se puede ajustar la dirección de base del número de nodo en el registro “Parámetros

de funcionamiento” de la página “Bus de campo”.

El número de nodo resultante depende de la opción “Parametrización de bus de campo mediante DINs”

de la página “Datos de la aplicación”. Si esta opción está activada, el número de nodo se determina

sumando la dirección de base en FCT al desplazamiento a través de las entradas digitales DIN0…3.

Si la opción está desactivada, la dirección de base en FC corresponde al número de nodo resultante.

2.4.2 Ajuste de la velocidad de transmisión mediante DINs o FCT

La velocidad de transmisión se puede ajustar a través de las entradas digitales DIN12 y DIN13 o en el FCT.

Ajuste de la velocidad de transmisión mediante DINs

Velocidad de transmisión DIN12 DIN13

125 [Kbit/s] Low Low

250 [Kbit/s] High Low

500 [Kbit/s] Low High

1 [Mbit/s] High High

Tab. 2.8 Ajuste de la velocidad de transmisión

2 CANopen [X4]


Ajuste de la velocidad de transmisión mediante FCTMediante el FCT se puede ajustar la velocidad de transmisión en el registro “Parámetros de funciona

miento” de la página “Bus de campo”. Primero debe desactivarse la opción “Parametrización de bus de

campo mediante DINs” en la página “Datos de la aplicación”. Después de desactivar la opción, DIN12 y

DIN13 se pueden volver a parametrizar libremente. Opcionalmente también se pueden parametrizar

con el FCT como AIN1 o AIN2.

2.4.3 Ajuste del protocolo (perfil de datos) mediante DINs o FCTA través de la entrada digital DIN9 o FCT se puede ajustar el protocolo (perfil de datos).

Ajuste del protocolo (perfil de datos) mediante DINs

Protocolo (perfil de datos) DIN9

CiA 402 (DS 402) Low

FHPP High

Tab. 2.9 Activación del protocolo (perfil de datos)

Ajuste del protocolo (perfil de datos) mediante FCTMediante el FCT ajusta el protocolo en el registro “Parámetros de funcionamiento” de la página “Bus de

campo”.

2.4.4 Activación de la comunicación CANopen mediante DINs o FCTDespués de ajustar el número de nodo, la velocidad de transmisión y el protocolo (perfil de datos) se

puede activar la comunicación CANopen.

Activación de la comunicación CANopen mediante DIN

Comunicación CANopen DIN8

Desactivada Low

Activada High

Tab. 2.10 Activación de la comunicación CANopen

Para la activación mediante la entrada digital no es necesario reiniciar el equipo. El bus

CAN se activa inmediatamente después de la modificación del nivel (Low } High) en

DIN8.

Activación de la comunicación CANopen mediante FCTLa comunicación CANopen se activa inmediatamente mediante FCT cuando está desactivada la opción

“Parametrización de bus de campo mediante DINs”.

Mientras el mando del equipo está en FCT, el bus CAN está desconectado.

2 CANopen [X4]


2.4.5 Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores)Para que un master de bus de campo pueda intercambiar datos de posición, velocidad y aceleración en

unidades físicas (p. ej. mm, mm/s, mm/s2) con el controlador de motor, estos tienen que parametrizar

se a través del grupo de factores � Sección 5.3.


2.5 Configuración de master CANopen

Para la configuración del master CANopen puede utilizar un archivo EDS.

El archivo EDS está incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador de motor.

Hallará las versiones más actuales en � www.festo.com/sp

Archivos EDS Descripción

CMMP-AS-...-M3.eds Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con protocolo “CiA402 (DS402)”

CMMP-AS-...-M0.eds Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con protocolo “CiA402 (DS402)”

Tab. 2.11 Archivos EDS para CANopen

3 Método de acceso CANopen



3.1 Introducción

CANopen ofrece la posibilidad de acceder de un modo sencillo y estandarizado a los parámetros del

controlador del motor (p. ej., la corriente máxima del motor). Para ello se asigna a cada parámetro

(objeto CAN) un número inequívoco (índice y subíndice). El conjunto de todos los parámetros ajustab

les se denomina directorio de objetos.

Para acceder a los objetos CAN a través del bus CAN se dispone básicamente de dos métodos: un tipo

de acceso confirmado en el que el controlador del motor valida cada acceso a los parámetros (median

te los llamados SDO) y un tipo de acceso no confirmado sin validación (mediante los llamados PDO).

Confirmación delregulador

Pedido de la unidad decontrol

Control CMMP

SDOConfirmación delregulador

Control CMMPPDO (Transmit PDO)

Datos del control

Control CMMP

PDO (Receive PDO)

Fig. 3.1 Método de acceso

En general el controlador del motor se parametriza y se controla a través de accesos SDO. Para aplicac

iones especiales también están definidos otros tipos de mensajes (los llamados objetos de

comunicación) que se envían desde el controlador del motor o bien desde el control de nivel superior:

Objetos de comunicación

SDO Service Data Object Se utilizan para la parametrización normal del controlador

del motor.

PDO Process Data Object Posibilidad de intercambio rápido de datos de proceso

(p. ej., velocidad real).

SYNC Synchronisation Message Sincronización de varios nodos CAN.

EMCY Emergency Message Transmisión de mensajes de error



Objetos de comunicación

NMT Network Management Servicio de red: se puede actuar, p. ej., sobre todos los

nodos CAN simultáneamente.

HEART

BEAT

Error Control Protocol Control de los participantes en la comunicación mediante

mensajes periódicos.

Tab. 3.1 Objetos de comunicación

Cada mensaje que se envía al bus CAN contiene un tipo de dirección que permite determinar a qué

participante del bus va dirigido el mensaje. Ese número se denomina identificador. Cuanto más bajo

sea el identificador mayor es la prioridad del mensaje. Los objetos de comunicación mencionados an

teriormente tienen definido su identificador correspondiente. El esquema siguiente muestra la estruc

tura básica de un mensaje CANopen:

601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Identificador

Bytes de datos 0… 7

Número de bytes de datos (aquí 8)

3.2 Acceso SDO

Los Service Data Objects (SDO) permiten acceder al directorio de objetos del controlador del motor.

Este acceso es especialmente sencillo y claro. Por eso se recomienda crear la aplicación primero sólo

con los SDO y posteriormente ajustar algunos accesos de objetos a los Process Data Objects (PDO),

más rápidos pero también más complicados.

El acceso a los SDO se efectúa siempre desde un control de nivel superior (host). Éste envía al con

trolador del motor una orden de escritura para modificar un parámetro del directorio de objetos, o bien

una orden de lectura para leer un parámetro. Para cada orden el host recibe una respuesta que con

tiene el valor leído o que, si se trata de una orden de escritura, hace las veces de validación.

Para que el controlador del motor reconozca que la orden va dirigida a él, el host debe enviar la orden

con un identificador determinado. Éste está compuesto por la base 600h + el número de nodo del con

trolador del motor en cuestión. El controlador del motor responde con el identificador 580h + el número

de nodo.

La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto que se desea

leer o escribir, ya que se deben enviar o recibir 1, 2 o 4 bytes de datos. Son compatibles los tipos de

datos siguientes:



Tipo de datos Magnitud y signo Alcance

UINT8 Valor de 8 bits sin signo 0 … 255

INT8 Valor de 8 bits con signo -128 … 127

UINT16 Valor de 16 bits sin signo 0 … 65535

INT16 Valor de 16 bits con signo -32768 … 32767

UINT32 Valor de 32 bits sin signo 0 … (232-1)

INT32 Valor de 32 bits con signo -(231) … (232-1)

Tab. 3.2 Tipos de datos compatibles

3.2.1 Secuencias SDO para leer y escribirPara leer o escribir objetos de estos tipos de datos se deben utilizar las secuencias recogidas a contin

uación. Los comandos para escribir un valor en el controlador del motor empiezan con un identificador

diferente según el tipo de datos. El identificador de respuesta es, por el contrario, siempre el mismo.

Las órdenes de lectura siempre empiezan con el mismo identificador y el controlador del motor respon

de de forma distinta según el tipo de dato devuelto. Todos los números conservan la forma hexadecimal.

Identificador 8 Bit 16 Bit 32 Bit

Identificador de tarea 2Fh 2Bh 23h

Identificador de respuesta 4Fh 4Bh 43h

Identificador de respuesta en

caso de error

– – 80h

Tab. 3.3 SDO – Identificador de respuesta/tarea

EJEMPLOUINT8/INT8 Lectura de obj. 6061_00h

Datos de retorno: 01h

Escritura de obj. 1401_02h

Datos: EFh

Orden 40h 61h 60h 00h 2Fh 01h 14h 02h EFh

Respuesta: 4Fh 61h 60h 00h 01h 60h 01h 14h 02h

UINT16/INT16 Lectura de obj. 6041_00h



Datos: 03E8h

Orden 40h 41h 60h 00h 2Bh 40h 60h 00h E8h 03h

Respuesta: 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h 60h 40h 60h 00h

UINT32/INT32 Lectura de obj. 6093_01h



Datos: 12345678h

Orden 40h 93h 60h 01h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h

Respuesta: 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h

Atención¡En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador del motor!

Sólo después de que el controlador de motor haya validado la demanda se pueden

enviar más demandas.



3.2.2 Mensajes de error SDOEn caso de error durante la lectura o escritura (p. ej., porque el valor escrito es demasiado alto) el con

trolador del motor responde con un mensaje de error en lugar de una confirmación:

Orden 23h 41h 60h 00h … … … …

Respuesta: 80h 41h 60h 00h 02h 00h 01h 06h

� � � � �

Identificador de error Código de error (4 bytes)

Código de errorF3 F2 F1 F0

Significado

05 03 00 00h Error de protocolo: bit inversor no modificado

05 04 00 01h Error de protocolo: client/server command specifier no válido o desconocido

06 06 00 00h Acceso erróneo a causa de un problema de hardware1)

06 01 00 00h Tipo de acceso no compatible

06 01 00 01h Acceso de lectura a un objeto que sólo puede ser escrito

06 01 00 02h Acceso de escritura a un objeto que sólo puede ser leído

06 02 00 00h El objeto direccionado no existe en el directorio de objetos

06 04 00 41h No se permite la introducción del objeto en un PDO (p. ej., objeto ro en RPDO)

06 04 00 42h La longitud de los objetos registrados en el PDO supera la longitud del PDO

06 04 00 43h Error general de parámetro

06 04 00 47h Desbordamiento de una magnitud interna/error general

06 07 00 10h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio no coincide

06 07 00 12h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado larga

06 07 00 13h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña

06 09 00 11h El subíndice direccionado no existe

06 09 00 30h Los datos superan el margen de valores del objeto

06 09 00 31h Los datos son demasiado grandes para el objeto

06 09 00 32h Los datos son demasiado pequeños para el objeto

06 09 00 36h El límite superior es menor que el límite inferior

08 00 00 20h Los datos no se pueden transferir ni guardar1)

08 00 00 21h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el regulador funciona local

mente

08 00 00 22h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el regulador no se encuen

tra en el estado correcto para ello2)

08 00 00 23h No existe ningún Object Dictionary3)

1) En conformidad con CiA 301, se retornan a store_parameters/restore_parameters si el acceso es erróneo.

2) “Estado” debe entenderse aquí de manera general: puede tratarse de un modo de funcionamiento incorrecto, un módulo de

tecnología no existente, etc.

3) Este error se retorna, p. ej., si el controlador del motor es controlado por otro sistema de bus o si el acceso a los parámetros no

está permitido.



3.2.3 Simulación de accesos SDOEl firmware del controlador del motor ofrece la posibilidad de simular accesos SDO. Así, en la fase de

pruebas se pueden leer y controlar objetos a través del terminal CI del software de parametrización

después de la escritura mediante el bus CAN.

Sintaxis de las órdenes:

Órdenes de lectura Órdenes de escritura� Índice (hex)

UINT8/INT8 � Subíndice (hex)

Orden ? XXXX SU = XXXX SU: WW

Respuesta: = XXXX SU: WW = XXXX SU: WW

UINT16/INT16 � 8 bits de datos (hex)

Orden ? XXXX SU = XXXX SU: WWWW

Respuesta: = XXXX SU: WWWW = XXXX SU: WWWW

UINT32/INT32 � 16 bits de datos (hex)

Orden ? XXXX SU = XXXX SU:

Respuesta: = XXXX SU: WWWWWWWW = XXXX SU: WWWWWWWW

� 32 bits de datos (hex)

Tenga en cuenta que las órdenes se introducen como caracteres sin espacios en blanco.

Error de lectura Error de escritura

Orden ? XXXX SU = XXXX SU: WWWWWWWW1)

Respuesta: ! FFFFFFFF ! FFFFFFFF

� Código de error de 32 bits

F3 F2 F1 F0 según cap.

� Código de error de 32 bits

F3 F2 F1 F0 según cap.1) La respuesta en caso de error está estructurada de la misma manera para las 3 órdenes de escritura (8, 16, 32 bits).

Las órdenes deben introducirse como secuencia de caracteres sin espacios vacíos.

AtenciónNo utilizar nunca estas órdenes de prueba en aplicaciones.

El acceso sólo debe utilizarse con fines de prueba y no es adecuado para la

comunicación en tiempo real.

La sintaxis de las órdenes de prueba se puede modificar en cualquier momento.



3.3 PDO-Message

Los ProcessDataObjects (PDO) permiten transmitir datos en función de eventos o bien cíclicamente.

El PDO transfiere uno o varios parámetros determinados previamente. A diferencia de un SDO, cuando

se transfiere un PDO no hay acuse de recibo. Por ello, después de activar el PDO todos los receptores

deben poder procesar en todo momento los PDO que puedan recibir. En general esto significa que el

software necesario en el ordenador host es considerable. Este inconveniente se compensa con la ven

taja de que el ordenador host no necesita consultar cíclicamente los parámetros transferidos a través

de un PDO, lo que reduce en gran medida la carga del bus CAN.

EJEMPLOEl ordenador host desea saber cuándo el controlador del motor ha concluido un posicionamiento de

A a B.

Si se utilizan SDO, el host debe consultar continuamente, por ejemplo cada milisegundo, el objeto

statusword, lo que supone una carga notable de la capacidad del bus.

Si se utiliza un PDO, el controlador del motor se parametriza desde el inicio de la aplicación para que,

a cada cambio del objeto statusword, inicie un PDO que contenga el objeto statusword.

En lugar de efectuar consultas continuamente, el mensaje correspondiente se envía automáticamen

te al ordenador host en cuanto se produce el evento.

Se distinguen los tipos de PDO siguientes:

Tipo Recorrido Observación

Transmit PDO Controlador del motor � host El controlador del motor envía el PDO

cuando ocurre un evento determinado.

Receive PDO Host � controlador del motor El controlador del motor evalúa el PDO

cuando ocurre un evento determinado.

Tab. 3.4 Tipos de PDO

El controlador de motor dispone de cuatro Transmit PDO y cuatro Receive PDO.

En los PDO se pueden introducir (mapear) casi todos los objetos del directorio de objetos, es decir, el

PDO contiene como datos, p. ej. el valor real de velocidad, el valor real de posición, etc. Debe

comunicarse previamente al controlador del motor qué datos se transfieren, ya que el PDO sólo con

tiene datos útiles, no información sobre el tipo de parámetro. En el ejemplo siguiente, el valor real de

posición se ha transferido a los bytes de datos 0 … 3 del PDO y el valor real de velocidad a los by

tes 4 … 7.



601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Identificador

Inicio del valor real dela posición (D0 … D3)

Número de bytes de datos (aquí 8)

Inicio del valor real del númerode revoluciones (D4 … D7)

De este modo se puede definir casi cualquier telegrama de datos. Los siguientes capítulos describen

los ajustes necesarios para ello.

3.3.1 Descripción de los objetos

Objeto Observación

COB_ID_used_by_PDO En el objeto COB_ID_used_by_PDO se debe introducir el identificador

al que se debe enviar el PDO correspondiente o el que debe recibirlo.

Si bit 31 está activo, significa que el PDO correspondiente está desac

tivado. Es el valor predeterminado para todos los PDO.

Únicamente se permite modificar el COB-ID si el PDO está desac

tivado, es decir, si el bit 31 está activo. De ahí que sólo se permita

escribir un identificador distinto del ajustado actualmente en el

regulador si el bit 31 está activo al mismo tiempo.

Si el bit 30 está activo cuando se lee el identificador, indica que el

objeto no se puede consultar por medio de una trama remota. Este

bit se ignora durante la escritura y siempre está activo durante la

lecturanumber_of_mapped_objects Este objeto indica cuántos objetos se deben mapear en el PDO cor

respondiente. Se deben tener en cuenta las restricciones siguientes:

Por cada PDO se pueden mapear 4 objetos como máximo

Un PDO puede tener como máximo 64 bits (8 bytes).

first_mapped_object …

fourth_mapped_object

Para cada objeto que se deba incluir en el PDO, se debe comunicar al

controlador del motor el índice, el subíndice y la longitud correspon

dientes. La especificación de la longitud debe coincidir con la del

Object Dictionary. No es posible mapear partes de un objeto.

La información de mapeado presenta el formato siguiente � Tab. 3.6

transmission_type e

inhibit_time

Para cada PDO se puede determinar qué evento provoca el envío

(Transmit PDO) o la evaluación (Receive PDO) de un mensaje.

� Tab. 3.7



Objeto Observación

Transmit_mask_high y

transmit_mask_low

Si se selecciona “Modificación” como transmission_type, el TPDO se

envía siempre que al menos 1 bit del TPDO varía. No obstante, a

menudo es necesario que el TPDO sólo se envíe cuando varían ciertos

bits. De ahí que el TPDO se pueda dotar de una máscara: para evaluar

si el PDO ha variado, sólo se tendrán en cuenta los bits del TPDO que

estén activados a “1” en la máscara. Dado que esta función es es

pecífica del fabricante, el valor predeterminado de todos los bits de

las máscaras está activado.

Tab. 3.5 Descripción de los objetos

xxx_mapped_object

Índice principal (hex) [Bit] 16

Subíndice (hex) [Bit] 8

Longitud del objeto (hex) [Bit] 8

Tab. 3.6 Formato de la información de mapeado

Para simplificar el mapeado se ha determinado el procedimiento siguiente:

1. El número de objetos mapeados se pone a 0.

2. Se autoriza la escritura de los parámetros first_mapped_object … fourth_mapped_object (la lon

gitud total de todos los objetos no resulta relevante en este momento).

3. El número de objetos mapeados se activa con un valor entre 1 … 4. Ahora la longitud de todos estos

objetos no debe ser superior a 64 bits.

Valor Significado Permitido en

01h – F0h SYNC MessageEl valor numérico indica cuántos mensajes SYNC deben haberserecibido antes de que el PDO– sea enviado (T-PDO) o bien– sea evaluado (R-PDO).

TPDO

RPDO

FEh CíclicoEl PDO de transferencia es actualizado y enviado cíclicamente por elcontrolador del motor. El período de tiempo lo determina el objeto inhibit_time.Los Receive PDO, en cambio, son evaluados inmediatamente despuésde su recepción.

TPDO

(RPDO)

FFh CambioEl PDO de transferencia se envía cuando en los datos del PDO se hamodificado como mínimo 1 bit.Además, con inhibit_time se puede determinar la distancia mínimaentre los envíos de dos PDO en pasos de 100 μs.

TPDO

Tab. 3.7 Tipo de transmisión

No está permitido el uso de todos los demás valores.



EJEMPLOLos objetos siguientes se deben transferir conjuntamente en un PDO:

Nombre del objeto Índice_Subíndice Significado

statusword 6041h_00h Control del controlador

modes_of_operation_display 6061h_00h Modo de funcionamiento

digital_inputs 60FDh_00h Entradas digitales

Se debe utilizar el primer Transmit PDO (TPDO 1), que se debe enviar siempre que cambia una de las

entradas digitales pero cada 10 ms como máximo. El identificador que se debe utilizar para este PDO

es el 187h.

1. Desactivar PDO

Si el PDO está activado, primero debe desactivarse.

Escritura del identificador con el bit 31 activado

(el PDO está desactivado):

� cob_id_used_by_pdo = C0000187h

2. Borrar número de objetos

Para que el mapeado de objetos se pueda borrar,

el número de objetos se debe poner a cero.

� number_of_mapped_objects = 0

3. Parametrizar los objetos que deben ser mapeados

Los objetos mencionados anteriormente se deben

reunir cada vez en un valor de 32 bits:

Índice

= 6041h

Subíndice

= 00h Longitud = 10h

� first_mapped_object = 60410010h

Índice

= 6061h

Subíndice


� second_mapped_object = 60610008h

Índice

= 60FDh

Subíndice


� third_mapped_object = 60FD0020h

4. Parametrizar número de objetos

El PDO debe contener 3 objetos

� number_of_mapped_objects = 3h

5. Parametrizar tipo de transmisión

El PDO debe enviarse en caso de modificación

(de las entradas digitales).

� transmission_type = FFh

A fin de que el envío únicamente sea provocado por

la modificación de las entradas digitales, el PDO se

debe enmascarar de manera que tan sólo “pasen”

los 16 bits del objeto 60FDh.

� transmit_mask_high = 00FFFF00h

� transmit_mask_low = 00000000h

El PDO debe enviarse como máximo cada 10 ms

(100D100 μs).

� inhibit_time = 64h

6. Parametrizar identificador

El PDO se debe enviar con el identificador 187h.

Escribir el identificador nuevo y activar el PDO med

iante el borrado del bit 31:

� cob_id_used_by_pdo = 40000187h



Tenga en cuenta que, por lo general, la parametrización de los PDO sólo se puede

modificar si el estado de la red (NMT) no es operational. � Capítulo 3.3.3

3.3.2 Objetos para la parametrización de PDOLos controladores del motor de la serie CMMP disponen en total de 4 Transmit PDO y 4 Receive PDO.

Los objetos individuales para la parametrización de dichos PDO son siempre los mismos para los 4

TPDO y los 4 RPDO. De ahí que a continuación no se recoja explícitamente más que la descripción de

parámetros del primer TPDO. Ésta se debe utilizar de manera análoga para los demás PDO, recogidos

en la tabla siguiente:

Index 1800h

Name transmit_pdo_parameter_tpdo1

Object Code RECORD

No. of Elements 3

Sub-Index 01h

Description cob_id_used_by_pdo_tpdo1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units –

Value Range 181h … 1FFh, los bits 30 y 31 pueden estar activados

Default Value C0000181h

Sub-Index 02h

Description transmission_type_tpdo1

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units –

Value Range 0 … 8Ch, FEh, FFh

Default Value FFh

Sub-Index 03h

Description inhibit_time_tpdo1

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units 100 μs (p. ej., 10 = 1 ms)

Value Range –

Default Value 0



Index 1A00h

Name transmit_pdo_mapping_tpdo1

Object Code RECORD

No. of Elements 4

Sub-Index 00h

Description number_of_mapped_objects_tpdo1Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units –

Value Range 0 … 4

Default Value � Tabla

Sub-Index 01h

Description first_mapped_object_tpdo1Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units –

Value Range –


Sub-Index 02h

Description second_mapped_object_tpdo1Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units –

Value Range –


Sub-Index 03h

Description third_mapped_object_tpdo1Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units –

Value Range –




Sub-Index 04h

Description fourth_mapped_object_tpdo1

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range –


Tenga en cuenta que los grupos de objetos transmit_pdo_parameter_xxx y

transmit_pdo_mapping_xxx únicamente se pueden escribir si el PDO está desactivado

(bit 31 de cob_id_used_by_pdo_xxx activado)

1. Transmit PDO

Index Comment Type Acc. Default Value

1800h_00h number of entries UINT8 ro 03h

1800h_01h COB-ID used by PDO UINT32 rw C0000181h

1800h_02h transmission type UINT8 rw FFh

1800h_03h inhibit time (100 μs) UINT16 rw 0000h

1A00h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h

1A00h_01h first mapped object UINT32 rw 60410010h

1A00h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h

1A00h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h

1A00h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h

2. Transmit PDO













3. Transmit-PDO











4. Transmit-PDO








1A03h_02h second mapped object UINT32 rw 606C0020h



tpdo_1_transmit_mask



2014h_01h tpdo_1_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFFh

2014h_02h tpdo_1_transmit_mask_high UINT32 rw FFFFFFFFh


















1. Receive-PDO





1600h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h

1600h_01h first mapped object UINT32 rw 60400010h

1600h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h

1600h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h

1600h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h

2. Receive-PDO







1601h_02h second mapped object UINT32 rw 60600008h





3. Receive-PDO







1602h_02h second mapped object UINT32 rw 607A0020h



4. Receive-PDO







1603h_02h second mapped object UINT32 rw 60FF0020h



3.3.3 Activación de los PDO

Para que el controlador de motor envíe o reciba los PDO deben cumplirse los siguientes requisitos:

– El objeto number_of_mapped_objects no puede ser igual a cero.

– En el objeto cob_id_used_for_pdos, el bit 31 debe estar borrado.

– El estado de comunicación del controlador del motor debe ser operational (� capítulo 3.6, Gestión

de la red: servicio NMT)

Para poder parametrizar los PDO deben cumplirse los siguientes requisitos:

– El estado de comunicación del controlador de motor no puede ser operational.



3.4 SYNC-Message

Se pueden sincronizar varios dispositivos de una instalación. Para ello, uno de los dispositivos (habit

ualmente el control de nivel superior) envía mensajes de sincronización periódicamente. Todos los

controladores conectados reciben estos mensajes y los utilizan para el tratamiento de los PDO

(� capítulo 3.3).

80h 0

Identifier Longitud de datos

El identificador en el que el controlador del motor recibe el mensaje SYNC está configurado de forma

permanente con el valor 080h. El identificador puede leerse a través del objeto cob_id_sync.

Index 1005h

Name cob_id_sync

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO no

Units --

Value Range 80000080h, 00000080h

Default Value 00000080h

3.5 EMERGENCY-Message

El controlador de motor supervisa el funcionamiento de sus módulos principales, que son la fuente de

alimentación, la unidad de salida, la evaluación del transductor angular y las posiciones de enchufe

Ext1 … Ext3. También se controla continuamente el motor (temperatura, transductor angular) y los

detectores de final de carrera. Las parametrizaciones incorrectas también pueden originar mensajes de

error (división entre cero etc.).

Cuando aparece un error, el número de éste se muestra en el indicador del controlador del motor.

Si aparecen simultáneamente varios mensajes de error, el indicador muestra siempre el mensaje que

tiene la prioridad más alta (el número más bajo).



3.5.1 Cuadro generalCuando se produce un error, o bien cuando se efectúa un acuse de recibo del error, el regulador envía

un EMERGENCY Message (mensaje de emergencia). El identificador de este mensaje está formado por

el identificador 80h y el número de nodo del regulador afectado.

2

Error free

Error occured

0

1

3

4

Después de un Reset (reinicio) el regulador se encuentra en el estado sin errores “Error free” (que vuel

ve a abandonar de inmediato en caso necesario si hay un error presente desde el principio). Se pueden

producir las transiciones de estado siguientes:

N.° Causa Significado

0 Inicialización concluida

1 Se produce un error No había ningún error y se ha producido uno. Se envía un

EMERGENCY Telegram (telegrama de emergencia) con el

código del error que se ha producido.

2 Acuse de recibo del error Se intenta acusar recibo del error (� cap. 6.1.5), pero no se

han eliminado todas las causas.

3 Se produce un error Ya había un error y se ha producido otro error. Se envía un

EMERGENCY Telegram con el código de error del error nuevo.

4 Acuse de recibo del error Se intenta una validación de error y todas las causas han sido

eliminadas. Se envía un EMERGENCY Telegram con el código de

error 0000.

Tab. 3.8 Posibles transiciones de estado

3.5.2 Estructura del EMERGENCY MessageEn caso de error, el controlador del motor envía un EMERGENCY Message (mensaje de emergencia).

El identificador de dicho mensaje está formado por el identificador 80h y el número de nodo del con

trolador del motor afectado.

El EMERGENCY Message consta de ocho bytes de datos, los dos primeros de los cuales contienen un

error_code cuyo significado se muestra en la tabla siguiente. El tercer byte contiene otro código de

error (objeto 1001h). Los otros cinco bytes contienen ceros.



81h 8 E0 E1 R0 0 0 0 0 0

Identificador: 80h + número de nodo

Error_code

Longitud de datos Error_register (obj. 1001h)

error_register (R0)Bit M/O1) Significado

0 M generic error: existe un error (enlace OR de los bits 1 … 7)

1 O current: error I2t

2 O voltage: error de supervisión de la tensión

3 O temperature: sobretemperatura del motor

4 O communication error: (overrun, error state)

5 O –

6 O reservado, fijo = 0

7 O reservado, fijo = 0

Valores: 0 = sin errores; 1 = hay un error

1) M = necesario / O = opcional

Tab. 3.9 Asignación de bits error_register

Los códigos de error, sus causas y las medidas que se deben tomar se pueden encontrar en el capítulo

B “ Mensajes de diagnóstico”.


Objeto 1003h: pre_defined_error_fieldEl error_code correspondiente de los mensajes de error se guarda adicionalmente en una memoria de

errores de cuatro niveles. Esta memoria está estructurada como un registro de escritura, de modo que

en el objeto 1003h_01h (standard_error_field_0) siempre está depositado el fallo que ha aparecido en

último lugar. Mediante un acceso de lectura al objeto 1003h_00h (pre_defined_error_field_0) se puede

determinar cuántos mensajes de error hay guardados actualmente en la memoria de errores.

La memoria de errores se borra al escribir el valor 00h en el objeto 1003h_00h (pre_defined_er

ror_field_0). Para poder volver a activar la unidad de salida del controlador del motor después de un

error, se debe ejecutar adicionalmente un acuse de recibo del error � capítulo 6.1:

Diagrama de estado (State Machine).

Index 1003h

Name pre_defined_error_field

Object Code ARRAY

No. of Elements 4

Data Type UINT32



Sub-Index 01h

Description standard_error_field_0

Access ro

Mapping PDO no

Units –

Value Range –

Default Value –

Sub-Index 02h

Description standard_error_field_1Access ro

Mapping PDO no

Units –

Value Range –

Default Value –

Sub-Index 03h


Mapping PDO no

Units –

Value Range –

Default Value –

Sub-Index 04h


Mapping PDO no

Units –

Value Range –

Default Value –

3.6 Gestión de la red (servicio NMT)

Todos los equipos CANopen pueden activarse mediante la gestión de la red. Se reserva para ello el

identificador con la prioridad más alta (000h). Mediante NMT es posible enviar órdenes a uno o a todos

los reguladores. Cada orden consta de dos bytes: el primero contiene el código de orden (command

specifier, CS) y el segundo la dirección del nodo (node id, NI) del controlador direccionado. A través de

la dirección de nodo cero pueden direccionarse simultáneamente todos los nodos que se encuentran

en la red. De este se puede, p. ej., activar un reset en todos los dispositivos al mismo tiempo.

Los reguladores no validan las órdenes NMT. La ejecución correcta de la orden sólo puede comprobarse

indirectamente (p. ej., mediante la señal de conexión después de un reset).



Estructura del mensaje NMT:

000h 2 CS NI

Identificador: 000h

Código de orden

Longitud de datos Node ID

Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de estados.

A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de estado. Éstas están orien

tadas esencialmente hacia el estado objetivo.

Stopped (04h)

Power On

Reset Communication

Pre-Operational (7Fh)

Operational (05h)

Reset Application

aE

aD

aC

aB

7

86

9

aJ

aA

5

2

3

4

Fig. 3.2 Diagrama de fases



Transición Significado CS Estado objetivo

2 Bootup -- Pre-Operational 7Fh

3 Start Remote Node 01h Operacional 05h

4 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh

5 Start Remote Node 02h Stopped 04h

6 Start Remote Node 01h Operational 05h

7 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh

8 Stop Remote Node 02h Stopped 04h

9 Reset Communication 82h Reset Communication 1)



12 Reset Application 81h Reset Application 1)



1) El estado objetivo definitivo es Pre-Operational (7Fh), ya que las transiciones 15 y 2 son ejecutadas automáticamente por el

regulador.

Tab. 3.10 NMT-State Machine

Todas las demás transiciones de estado las realiza el regulador de forma autónoma, p. ej,. porque la

inicialización ha finalizado.

En el parámetro NI debe indicarse el número de nodo del regulador o cero cuando todos los nodos que

se encuentran en la red deben ser direccionados (Broadcast). Según el estado NMT ciertos objetos de

comunicación no se pueden utilizar: así, p. ej., resulta imprescindible poner el estado NMT a Operat

ional para que el regulador envíe PDO.

Nombre Significado SDO PDO NMT

Reset

Application

No hay comunicación. Todos los objetos CAN se reponen

a sus valores de Reset (conjunto de parámetros de ap

licación).

– – –

Reset

Communication

No hay comunicación. El controlador CAN se inicializa de

nuevo.

– – –

Initialising Estado tras el reset del hardware. Reponer el nodo CAN,

enviar el mensaje Bootup

– – –

Pre-Operational Comunicación posible a través de SDO. Los PDO no están

activos (no se envían/evalúan)

X – X

Operational Comunicación posible a través de SDO. Todos los PDO es

tán activos (enviar/evaluar)

X X X

Stopped No hay comunicación excepto Heartbeating – – X

Tab. 3.11 NMT-State Machine



¡No se permite enviar los telegramas NMT en una ráfaga (seguidos uno tras otro)!

Entre dos mensajes NMT consecutivos en el bus (¡aunque sean para nodos distintos!)

debe pasar al menos el doble del tiempo de ciclo del regulador de posición para que el

regulador procese correctamente los mensajes NMT.

Si es necesario, la orden NMT “Reset Application” se retrasa hasta que un proceso de

almacenamiento en curso haya concluido, pues en otro caso el proceso quedaría incom

pleto (conjunto de parámetros defectuoso).

El retraso puede durar algunos segundos.

El estado de comunicación del controlador de motor debe ajustarse a operational para

que el regulador envíe y reciba PDOs.

3.7 Bootup

3.7.1 Cuadro generalDespués de conectar la alimentación de corriente o de un reset el regulador comunica, mediante un

mensaje Bootup, que la fase de inicialización ha finalizado. El regulador se encuentra entonces en es

tado NMT preoperational (� capítulo 3.6, Gestión de la red (servicio NMT))

3.7.2 Estructura del mensaje BootupLa estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del siguiente mensaje Heartbeat.

La única diferencia es que en lugar del estado NMT se envía un cero.

701h 1 0


Identificador mensaje Bootup

Longitud de datos



3.8 Heartbeat (Error Control Protocol)

3.8.1 Cuadro general

Para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master se puede activar el

protocolo llamado Heartbeat: con éste, el actuador envía mensajes cíclicamente al master. El master

puede comprobar la aparición cíclica de estos mensajes e iniciar las medidas adecuadas si éstas no

aparecen. Dado que tanto los telegramas Heartbeat como los telegramas Nodeguarding (� cap. 3.9)

se envían con el identificador 700h + número de nodo, estos dos protocolos no pueden estar activos al

mismo tiempo. Si se activan ambos protocolos a la vez, sólo permanece activo el protocolo Heartbeat.

3.8.2 Estructura del mensaje HeartbeatEl telegrama Heartbeat siempre se envía con el identificador 700h + número de nodo. Sólo contiene

1 byte de datos útiles, el estado NMT del regulador (� capítulo 3.6, Gestión de la red (servicio NMT)).

701h 1 N


Estado NMT

Longitud de datos

N Significado

04h Stopped

05h Operacional

7Fh Pre-Operational


Objeto 1017h: producer_heartbeat_timePara activar la funcionalidad Heartbeat se puede determinar el tiempo entre dos telegramas Heartbeat

mediante el objeto producer_heartbeat_time.

Index 1017h

Name producer_heartbeat_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO no

Units ms

Value Range 0 … 65535

Default Value 0



El producer_heartbeat_time se puede almacenar en el conjunto de parámetros. Si el regulador arranca

con un producer_heartbeat_time distinto de cero, el mensaje Bootup es considerado como el primer

Heartbeat.

El regulador sólo se puede utilizar como “Heartbeat Producer”. Por eso el objeto 1016h

(consumer_heartbeat_time) está implementado por motivos de compatibilidad y devuelve

siempre un 0.

3.9 Nodeguarding (Error Control Protocol)

3.9.1 Cuadro generalEl protocolo llamado Nodeguarding también se puede utilizar para supervisar la comunicación entre el

slave (accionamiento) y el master. A diferencia del protocolo Heartbeat, en este caso el master y el

slave se supervisan mutuamente: el master pregunta cíclicamente al actuador su estado NMT. En cada

respuesta del regulador se invierte un bit determinado. Si no hay respuestas o el regulador responde

siempre con el mismo bit invertido (Togglebit), el master puede reaccionar adecuadamente. El ac

tuador también supervisa la llegada de las consultas de Nodeguarding del master: si no hay mensajes

durante un periodo de tiempo determinado, el regulador emite el error 12-4. Dado que tanto los teleg

ramas Heartbeat como los telegramas Nodeguarding (� capítulo 3.8) se envían con el identificador

700h + número de nodo, estos dos protocolos no pueden estar activos al mismo tiempo. Si se activan

ambos protocolos a la vez, sólo permanece activo el protocolo Heartbeat.

3.9.2 Estructura de los mensajes Nodeguarding

La demanda del master debe enviarse como “Remoteframe” con el identificador 700h + número de

nodo. En un Remoteframe está activado adicionalmente un bit especial en el telegrama, el bit remoto

(Remotebit). Los Remoteframes en principio no tienen datos.

701h R 0


Remotebit (los Remoteframes no tienen datos)

La respuesta del regulador está estructurada de forma análoga al mensaje Heartbeat. Sólo contiene

1 byte de datos útiles, el Togglebit y el estado NMT del regulador (� capítulo 3.6).

701h 1 T/N


Togglebit / estado NMT

Longitud de datos



El primer byte de datos (T/N) está estructurado de la siguiente manera:

Bit Valor Nombre Significado

7 80h toggle_bit Se modifica con cada telegrama

0 … 6 7Fh nmt_state 04h Stopped

05h Operational

7Fh Pre-Operational

El tiempo de supervisión para demandas del master se puede parametrizar. La supervisión empieza

con la primera demanda remota del master recibida. A partir de ese momento las demandas remotas

deben llegar antes de que haya transcurrido el tiempo de supervisión ajustado, ya que en otro caso se

activará el fallo 12-4.

El Togglebit se repone mediante el comando NMT Reset Communication. Por lo tanto en la primera

respuesta del regulador está borrado.


Objeto 100Ch: guard_timePara activar la supervisión de Nodeguarding se parametriza el tiempo máximo entre dos consultas

remotas del master. Dicho tiempo se determina en el regulador mediante el producto de guard_time

(100Ch) y life_time_factor (100Dh). Por lo tanto se recomienda escribir 1 en el life_time_factor y es

pecificar el tiempo en milisegundos directamente a través de guard_time.

Index 100Ch

Name guard_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units ms


Default Value 0



3.9.4 Objeto 100Dh: life_time_factorEn life_time_factor debería escribirse un 1 para especificar directamente el guard_time .

Index 100Dh

Name life_time_factor

Object Code VAR

Data Type UINT8

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0,1

Default Value 0

3.9.5 Tabla de los IdentifierLa tabla siguiente ofrece un resumen de los identificadores utilizados:

Tipo de objeto Identificador (hexadecimal) Observación

SDO (host a controlador) 600h + número de nodo

SDO (controlador a host) 580h + número de nodoTPDO1 180h Valores estándar.

Pueden modificarse si es

necesario.

TPDO2 280h

TPDO3 380h

TPDO4 480h

RPDO1 200h

RPDO2 300h

RPDO3 400h

RPDO4 500h

SYNC 080h

EMCY 080h + número de nodo

HEARTBEAT 700h + número de nodo

NODEGUARDING 700h + número de nodo

BOOTUP 700h + número de nodo

NMT 000h

4 Interfaz EtherCAT


4 EtherCAT con CoE


4.1 Sumario

Esta parte de la documentación describe la conexión y la configuración del controlador de motor

CMMP-AS-...-M3 en una red EtherCAT. Está dirigido a personas que ya estén familiarizadas con esta

serie de controladores del motor y con CANopen CiA 402.

El sistema de bus de campo EtherCAT (Ethernet for Controller and Automation Technology) cuenta con

el respaldo y el asesoramiento de la organización internacional EtherCAT Technology Group (ETG) y está

concebido como una tecnología abierta normalizada por la Comisión Electrotécnica Internacional (CEI).

EtherCAT es un sistema de bus de campo basado en el estándar Ethernet que, gracias a su velocidad,

topología flexible (en línea, árbol, estrella) y sencilla configuración, se puede manejar como un bus de

campo. El protocolo EtherCAT se transmite directamente a la trama Ethernet según el estándar

IEEE802.3 con un campo tipo de Ethernet especial normalizado. Permite broadcast, multicast y

comunicación entre slaves. En EtherCAT, el intercambio de datos se realiza en un hardware dedicado.

Abreviación Significado

ESC EtherCAT Slave Controller

PDI Process Data Interface

CoE Protocolo CANopen-over-EtherCAT

Tab. 4.1 Abreviaciones específicas de EtherCAT

4.2 Interfaz EtherCat CAMC-EC

La interfaz EtherCAT CAMC-EC permite conectar el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 al sistema de

bus de campo EtherCAT. La comunicación a través de la interfaz EtherCAT (IEEE 802.3u) se realiza con

un cableado estándar para EtherCAT y se puede efectuar entre el CMMP-AS-...-M3 a partir de la revisión

01 y el software de parametrización FCT a partir de la versión 2.0.

En el CMMP-AS-...-M3 Festo ofrece compatibilidad con el protocolo CoE (CANopen over

EtherCAT).

4 Interfaz EtherCAT


Características técnicas de la interfaz EtherCAT CAMC-ECCaracterísticas de la interfaz EtherCAT:

– Desde el punto de vista mecánico, es completamente integrable en los controladores de motor de

la serie CMMP-AS-...-M3

– EtherCAT conforme a IEEE-802.3u (100Base-TX) con 100 Mbps (en dúplex completo)

– Topologías de estrella y en línea.

– Conector enchufable: RJ45

– Interfaz EtherCAT con separación de potencial.

– Ciclo de comunicación: 1 �ms

– Máx. 127 slaves.

– La implementación del slave EtherCAT se basa en el protocolo FPGA ESC20 de la empresa Beckhoff.

– Compatible con la característica “Distributed Clocks” para la aceptación del valor nominal del tiem

po de manera sincronizada

– Indicadores LED para el estado operacional y detección de enlaces caídos.

Elementos de conexión e indicación de la interfaz EtherCAT

En la placa frontal de la interfaz EtherCAT se encuentran dispuestos los elementos siguientes:

– LED 1 (LED bicolor) para:

– Comunicación EtherCAT (amarillo).

– “Conexión activa en el puerto 1” (rojo)

– Marcha (verde)

– LED 2 (rojo) para indicar “Conexión activa en el puerto 2”

– Dos casquillos RJ45.

En la figura siguiente se muestra la posición de los casquillos y su numeración:

1 LED22 LED13 Casquillo RJ45 [X1]4 Casquillo RJ45 [X2]

2

3

1

4

Fig. 4.1 Elementos de conexión e indicación de la interfaz EtherCAT

La interfaz EtherCAT sólo puede funcionar en la ranura opcional Ext2. El uso de otros

módulos de interfaz en la ranura opcional Ext1 no resulta posible, a excepción del

CAMC-D-8E8A.

4 Interfaz EtherCAT


4.3 Montaje de la interfaz EtherCAT en el controlador

NotaAntes de llevar a cabo los trabajos de montaje e instalación, tenga en cuenta

las indicaciones de seguridad recogidas en la descripción de hardware

GDCP-CMMP-M3-HW-...

Utilizando un destornillador de estrella apropiado, desenroscar la chapa frontal situada sobre la ranura

de conexión Ext2 del controlador de motor CMMP-AS-...-M3. A continuación, introducir la interfaz

EtherCAT en la ranura de conexión abierta (Ext2), de tal modo que la pletina se deslice por las guías

laterales de la ranura de conexión. Empujar la interfaz hasta que haga tope. Para terminar, atornillar la

interfaz a la carcasa del controlador de motor usando el destornillador de estrella.

4.4 Asignación de clavijas y especificaciones de cables

Casquillos RJ45 Función

[X1] (casquillo RJ45 superior) Enlace ascendente al master o a un participante anterior de una

conexión lineal (p. ej., varios controladores del motor)

[X2] (casquillo RJ45 inferior) Fin de una conexión lineal o conexión de otros participantes poster

iores

Tab. 4.2 Versión del conector enchufable [X1] y [X2]

Pin Especificación

1 Señal – del receptor (RX–) Par de hilos 3

2 Señal + del receptor (RX+) Par de hilos 3

3 Señal – de envío (TX–) Par de hilos 2

4 – Par de hilos 1


6 Señal + de envío (TX+) Par de hilos 2



Tab. 4.3 Asignación de los conectores enchufables [X1] y [X2]

Valor Función

Interfaz EtherCAT, nivel de señal 0 … 2,5 V DC

Interfaz EtherCAT, tensión diferencial 1,9 … 2,1 V DC

Tab. 4.4 Especificación de la interfaz EtherCAT

4 Interfaz EtherCAT


Tipo y modelos de cableEl cableado se efectúa con cables de par trenzado apantallados STP, cat. 5. Se admiten topologías de

estrella y lineales. La red debe construirse conforme a la regla 5-4-3. Se permite el cableado de un

máximo de 10 concentradores en línea. La interfaz EtherCAT incluye un concentrador. La longitud

máxima de cableado está limitada a 100 m.

Fallos por la utilización de cables de bus no apropiadosDebido a que las velocidades de transmisión pueden ser muy elevadas, recomendamos

utilizar exclusivamente cables y conectores enchufables estandarizados que correspon

dan al menos a la categoría 5 (CAT5) según las normas EN 50173 o ISO/CEI 11801.

Al construir la red EtherCAT deben seguirse obligatoriamente los consejos de la documen

tación de uso habitual y observarse la información y las notas siguientes para que el

sistema sea estable y no tenga fallos. Si el cableado no se realiza debidamente, durante

el funcionamiento pueden aparecer averías en el bus EtherCAT que pueden causar que el

controlador de motor CMMP-AS-...-M3 se desconecte a causa de un fallo, por motivos de

seguridad.

Terminación de busNo se requieren terminaciones externas de bus. El módulo de tecnología EtherCAT supervisa sus dos

puertos y termina el bus automáticamente (función loopback).

4 Interfaz EtherCAT


4.5 Configuración del participante EtherCAT

Para crear una interfaz EtherCAT operativa son necesarios varios pasos. Esta sección ofrece un re

sumen de los pasos necesarios por parte del slave para la parametrización y configuración.

Importante: La parametrización y la puesta a punto del controlador de motor son solo

posibles en una interfaz de control EtherCAT con un master conectado.

Hallará notas respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del

plugin FCT específico del equipo.

Por ello, al planificar el proyecto para la interfaz EtherCAT el usuario debe definir estas determinacio


Se recomienda realizar primero la parametrización del slave. Después se configura el master. Si la para

metrización es correcta, la aplicación estará lista inmediatamente sin fallos de comunicación.

Se recomienda proceder de la manera siguiente:

1. Activación de la comunicación Bus.

La comunicación EtherCAT se pone en marcha automáticamente a través del CMMP-AS-..-M3,

cuando este último reconoce tras la conexión que hay una interfaz EtherCAT contectada.

La comunicación no puede desactivarse mediante el interruptor DIL 8.

2. Parametrización y puesta a punto con Festo Configuration Tool (FCT).

Además los siguientes ajustes en la página Bus de campo:

– unidades físicas (registro Grupo de factores)

Tenga en cuenta que después de un reinicio la parametrización de las funciones EtherCAT

solo se mantiene si se ha memorizado el conjunto de parámetros del controlador del

motor.

3. Configuración del master EtherCat � siguientes secciones.

4.5.1 Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores)

Para que un master de bus de campo pueda intercambiar datos de posición, velocidad y aceleración en

unidades físicas (p. ej mm, mm/s, mm/s2) con el controlador del motor, estos tienen que parame

trizarse a través del grupo de factores � Sección 5.3.


4 Interfaz EtherCAT


4.6 Interfaz de comunicación CANopen

Los protocolos de usuario se pasan por un túnel EtherCAT. En la capa de comunicación del protocolo

CANopen-over-EtherCAT (CoE) compatible con CMMP-AS-...-M3, la mayoría de objetos conformes con

CiA 301 son compatibles con EtherCAT. Estos objetos sirven, en su mayoría, para establecer la comuni

cación entre master y slave.

La mayoría de los objetos que también se pueden manejar a través del bus de campo CANopen normal

son compatibles con el perfil Motion CANopen conforme a CiA 402. Por lo general, la implementación

de CoE Ethercat del controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es compatible con los servicios y los grupos

de objetos siguientes:

Servicios/grupos de objetos Función

SDO Service Data Object Se utilizan para la parametrización normal del controlador de motor.

PDO Process Data Object Posibilidad de intercambio rápido de datos de proceso (p. ej.,

velocidad real).

EMCY Emergency Message Transmisión de avisos de error.

Tab. 4.5 Servicios y grupos de objetos compatibles

Cada uno de los objetos que puede activarse a través del protocolo CoE del controlador de motor

CMMP-AS-...-M3, puede enviarse de manera interna a la implementación CANopen existente y ser pro

cesado allí.

En todo caso, en la implementación CoE con EtherCAT se han añadido algunos objetos CANopen

nuevos, necesarios para la conexión especial a través de CoE. Esto se debe a la modificación de la in

terfaz de comunicación entre los protocolos EtherCAT y CANopen. Aquí se utiliza el denominado Sync

Manager para controlar la transmisión de objetos de datos de proceso y de objetos de datos de servic

io a través de ambos tipos de transferencia EtherCAT (protocolos de correo electrónico y de datos de

proceso).

Este Sync Manager y los pasos de configuración necesarios para el funcionamiento del CMMP-AS-...-M3

con CoE EtherCAT se describen en el capítulo 4.6.1 “Configuración de la interfaz de comunicación”. Los

objetos adicionales están descritos en el capítulo 4.6.2 “Objetos nuevos y modificados en CoE”.

Asimismo, algunos objetos del CMMP-AS-...-M3 que están disponibles en una conexión CANopen nor

mal no son compatibles con una conexión CoE a través de EtherCAT.

En el capítulo 4.6.3 “Objetos no compatibles en CoE” se proporciona una lista de los objetos CANopen

no compatibles con CoE.

4.6.1 Configuración de la interfaz de comunicaciónTal como se describió en el capítulo anterior, el protocolo EtherCAT utiliza dos tipos de transferencia

diferentes para transmitir los protocolos de equipo y de usuario, p. ej., el protocolo CANopen-over-

EtherCAT (CoE) utilizado por el CMMP‐AS‐...‐M3/-M0. Los tipos de transferencia son: el protocolo de

telegramas de correo electrónico para datos acíclicos y el protocolo de telegramas de datos de proceso

para transmitir datos cíclicos.

En el protocolo CoE, estos dos tipos se utilizan para diferentes tipos de transferencia CANopen como se

indica a continuación:

4 Interfaz EtherCAT


Protocolo de telegramas Descripción Remisión

Mailbox Este tipo de transferencia sirve para transmitir los ob

jetos de datos de servicio (SDO) definidos en CANopen.

En EtherCAT, éstos se transmiten en tramas de SDO.

� capítulo 4.8

“Trama SDO”

Datos de proceso Este tipo de transferencia sirve para transmitir Process

Data Objects (PDO) definidos en CANopen y utilizados

para intercambiar datos cíclicos. En EtherCAT, éstos se

transmiten en tramas de PDO.

� capítulo 4.9

“Trama PDO”

Tab. 4.6 Protocolo de telegramas: descripción

En principio, con estos dos tipos de transferencia, todos los objetos de datos de proceso y los objetos

de datos de servicio pueden utilizarse para el CMMP-AS-...-M3 del mismo modo definido para el proto

colo CANopen.

La parametrización de los objetos de datos de proceso y de los objetos de datos de servicio se diferen

cia en los ajustes que son necesarios realizar en CANopen para enviar los objetos a través de EtherCAT.

Para integrar los objetos CANopen que deben intercambiarse a través de transmisiones de PDO y de

SDO entre el master y el slave en el protocolo EtherCAT, se ha implementado un Sync Manager con

EtherCAT.

El Sync Manager sirve para integrar los datos de los objetos de datos de proceso y objetos de datos de

servicio que deben enviarse en los telegramas EtherCAT. Con este fin, el Sync Manager proporciona

varios canales de sincronización que pueden convertir un canal de datos CANopen (SDO de recepción,

SDO de transmisión, PDO de recepción o PDO de transmisión) al telegrama EtherCAT.

En la figura se muestra la integración del Sync Manager en el sistema:

Bus EtherCAT

Canal SYNC 0

Canal SYNC 1

Canal SYNC 2

Canal SYNC 3

Receive SDO

Transmit SDO

Receive PDO (1/2/3/4)

Transmit PDO (1/2/3/4)

Fig. 4.2 Ejemplo de asignación de los objetos de datos de servicio y de los objetos de datos de

proceso en los canales de sincronización

Todos los objetos se envían a través de los denominados canales de sincronización. Los datos de estos

canales se integran y transmiten automáticamente al flujo de datos EtherCAT. La implementación Ether

4 Interfaz EtherCAT


CAT en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es compatible con cuatro canales de sincronización de

estas características.

Por esta razón, es necesario realizar un asignación adicional de los objetos de datos de servicio y de los

objetos de datos de proceso en los canales de sincronización para CANopen. Esto se efectúa mediante

lo que se conoce como objetos de Sync Manager (objetos 1C00h y 1C10h … 1C13h � capítulo 4.6.2).

Estos objetos se describen con más detalle a continuación.

La asignación de dichos canales a los tipos de transferencia es fija y el usuario no puede cambiarla.

Asignación:

– Canal Sync 0: protocolo de telegramas de correo electrónico para SDO entrantes (master => slave)

– Canal Sync 1: protocolo de telegramas de correo electrónico para SDO salientes (master <= slave)

– Canal Sync 2: protocolo de telegramas de datos de proceso para PDO entrantes (master => slave).

En este caso se debe tener en cuenta el objeto 1C12h.

– Canal Sync 3: protocolo de telegramas de datos de proceso para PDO salientes (master <= slave).

En este caso se debe tener en cuenta el objeto 1C13h.

La parametrización de los PDO individuales se ajusta mediante los objetos 1600h a 1603h (Receive

PDO) y 1A00h a 1A03h (Transmit PDO). La parametrización de los PDO se lleva a cabo de la manera

descrita en el capítulo 3 “ Método de acceso CANopen”.

En principio, el ajuste de los canales Sync y la configuración de los PDO únicamente se puede efectuar

en estado “Pre-Operational”.

EtherCAT no contempla la parametrización del slave. Los archivos de descripción de eq

uipos sirven para este fin. En ellos está predeterminada la parametrización completa,

incluyendo la parametrización de objetos de datos de proceso, y el master la utiliza

durante la inicialización.

Por lo tanto, la parametrización no debe modificarse manualmente, sino en los archivos

de descripción del equipo. En la sección 4.12 se describen con más detalle los puntos

más importantes para el usuario de los archivos de descripción del equipo.

Los canales de sincronización descritos aquí NO se corresponden con los telegramas de

sincronización conocidos por CANopen. Los telegramas de sincronización CANopen

pueden seguir transmitiéndose como objetos de datos de servicio a través de la interfaz

SDO implementada con CoE pero no afectan directamente en los canales de sin

cronización descritos más arriba.

4.6.2 Objetos nuevos y modificados en CoE

En la tabla siguiente se muestran los índices y los subíndices utilizados para los objetos de

comunicación compatibles con CANopen que se han añadido al sistema de bus de campo EtherCAT en

el rango de 1000h a 1FFFh. Éstos reemplazan principalmente los parámetros de comunicación confor

me a CiA 301.

4 Interfaz EtherCAT


Objeto Significado Permitido en

1000h Device Type Identificador del mando del equipo

1018h Identity Object ID del vendedor, código del producto, revisión, número de

serie

1100h EtherCAT fixed station

address

Dirección fija que el master asigna al slave durante la inic

ialización

1600h Primer RxPDO Mapping Identificador del primer Receive PDO

1601h Segundo RxPDO Mapping Identificador del segundo Receive PDO

1602h Tercer RxPDO Mapping Identificador del tercer Receive PDO

1603h Cuarto RxPDO Mapping Identificador del cuarto Receive PDO

1A00h Primer TxPDO Mapping Identificador del primer Transmit PDO

1A01h Segundo TxPDO Mapping Identificador del segundo Transmit PDO

1A02h Tercer TxPDO Mapping Identificador del tercer Transmit PDO

1A03h Cuarto TxPDO Mapping Identificador del cuarto Transmit PDO

1C00h Sync Manager

Communication Type

Objeto para configurar los canales individuales de

sincronización (transferencia de SDO o PDO)

1C10h Sync Manager PDO

Mapping for Syncchannel 0

Asignación del canal Sync 0 a un PDO/SDO (el canal 0 siem

pre está reservado para el Mailbox Send SDO Transfer)



Asignación del canal Sync 1 a un PDO/SDO (el canal 1 siem

pre está reservado para el Mailbox Send SDO Transfer)



Asignación del canal Sync 2 a un PDO

(el canal 2 está reservado para Receive PDO)



Asignación del canal Sync 3 a un PDO

(el canal 3 está reservado para Transmit PDO)

Tab. 4.7 Objetos de comunicación nuevos y modificados

En los siguientes capítulos se describen con más detalle los objetos 1C00h y 1C10h…1C13h ya que

únicamente están definidos e implementados en el protocolo CoE EtherCAT y por lo tanto no están

documentados en el manual de CANopen para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3.

El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con cuatro

PDO de recepción (RxPDO) y cuatro PDO de transmisión (TxPDO).

Los objetos 1008h, 1009h y 100Ah no son compatibles con CMMP-AS-...-M3 porque las

cadenas de lenguaje usual no pueden leerse en el controlador de motor.

4 Interfaz EtherCAT


Objeto 1100h - EtherCAT fixed station addressA través de este objeto se asigna una dirección inequívoca al slave durante la fase de inicialización.

A continuación se explica el significado del objeto:

Index 1100h

Name EtherCAT fixed station address

Object Code Var

Data Type uint16

Access ro

Mapping PDO no

Value Range 0 … FFFFh

Default Value 0

Objeto 1C00h - Sync Manager Communication TypeA través de este objeto puede leerse el tipo de transferencia de los diferentes canales del Sync Manager

EtherCAT. Puesto que el CMMP-AS-...-M3 con protocolo CoE EtherCAT solo es compatible con los cuatro

primeros canales de sincronización, los objetos siguientes solo son de lectura (del tipo “read only”).

De este modo, la configuración del Sync Manager está configurada de modo fijo para el

CMMP-AS-...-M3. A continuación se explica el significado de los objetos:

Index 1C00h

Name Sync Manager Communication Type

Object Code Array

Data Type uint8

Sub-Index 00h

Description Number of used Sync Manager Channels

Access ro

Mapping PDO no

Value Range 4

Default Value 4

Sub-Index 01h

Description Communication Type Sync Channel 0

Access ro

Mapping PDO no

Value Range 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)

Default Value 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)

4 Interfaz EtherCAT


Sub-Index 02h


Access ro

Mapping PDO no

Value Range 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)

Default Value 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)

Index 03h


Access ro

Mapping PDO no

Value Range 0: unused

3: Process Data Output (RxPDO / Master => Slave)

Default Value 3

Sub-Index 04h


Access ro

Mapping PDO no

Value Range 0: unused

4: Process Data Input (TxPDO/Master <= Slave)

Default Value 4

Objeto 1C10h - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)

A través de este objeto puede configurarse un objeto de datos de proceso para el canal de sin

cronización 0. El usuario no puede cambiar el objeto porque el canal de sincronización 0 está siempre

asignado al protocolo de telegramas de correo electrónico. Por lo tanto, el objeto tiene siempre los

valores siguientes:

Index 1C10h

Name Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)

Object Code Array

Data Type uint8

4 Interfaz EtherCAT


Sub-Index 00h

Description Number of assigned PDOs

Access ro

Mapping PDO no

Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)

Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)

El nombre fijado para el subíndice 0 de estos objetos por la especificación EtherCAT

“Number of assigned PDOs” puede resultar confuso, porque los canales 0 y 1 del Sync

Manager están siempre ocupados con el telegrama de correo electrónico. En este tipo de

telegrama se transmiten siempre objetos de datos de servicio con CoE EtherCAT. En con

secuencia, el subíndice 0 de ambos objetos no se utiliza.

Objeto 1C11h - Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)A través de este objeto puede configurarse un objeto de datos de proceso para el canal de sin

cronización 1. El usuario no puede cambiar el objeto porque el canal de sincronización 1 está siempre

asignado al protocolo de telegramas de correo electrónico. Por lo tanto, el objeto tiene siempre los

valores siguientes:

Index 1C11h

Name Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)

Object Code Array

Data Type uint8

Sub-Index 00h


Access ro

Mapping PDO no

Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)

Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)

Objeto 1C12h - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)A través de este objeto puede configurarse un objeto de datos de proceso para el canal de sin

cronización 2. El canal Sync 2 está dedicado de forma fija a la recepción de Receive PDO (master =>

slave). En este objeto debe ajustarse el número de objetos de datos de proceso asignados a dicho

canal de sincronización bajo el subíndice 0.

A continuación, en los subíndices 1 a 4 se registra el número de objeto del PDO que debe asignarse al

canal. Sólo se pueden utilizar los números de objeto de los Receive PDO previamente configurados

(objetos 1600h … 1603h).

4 Interfaz EtherCAT


En la implementación actual, el firmware del controlador del motor no efectúa ninguna evaluación adic

ional de los datos, p. ej., de objetos.

En su lugar se utiliza la configuración CANopen de los objetos de datos de proceso para evaluarlos con

EtherCAT.

Index 1C12h

Name Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)

Object Code Array

Data Type uint8

Sub-Index 00h


Access rw

Mapping PDO no

Value Range 0: no PDO assigned to this channel

1: one PDO assigned to this channel

2: two PDOs assigned to this channel

3: three PDOs assigned to this channel

4: four PDOs assigned to this channel

Default Value 0 :no PDO assigned to this channel

Sub-Index 01h

Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO

Access rw

Mapping PDO no

Value Range 1600h: first Receive PDO

Default Value 1600h: first Receive PDO

Sub-Index 02h


Access rw

Mapping PDO no

Value Range 1601h: second Receive PDO

Default Value 1601h: second Receive PDO

Sub-Index 03h


Access rw

Mapping PDO no

Value Range 1602h: third Receive PDO

Default Value 1602h: third Receive PDO

4 Interfaz EtherCAT


Sub-Index 04h


Access rw

Mapping PDO no

Value Range 1603h: fourth Receive PDO

Default Value 1603h: fourth Receive PDO

Objeto 1C13h - Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)

A través de este objeto puede configurarse un objeto de datos de proceso para el canal de sin

cronización 3. El canal Sync 3 está dedicado de forma fija al envío de Transmit PDO (master <= slave).

En este objeto debe ajustarse el número de objetos de datos de proceso asignados a dicho canal de

sincronización bajo el subíndice 0.

A continuación, en los subíndices 1 a 4 se registra el número de objeto del PDO que debe asignarse al

canal. Sólo se pueden utilizar los números de objeto de los Transmit PDO previamente configurados

(objetos 1A00h hasta 1A03h).

Index 1C13h

Name Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)

Object Code Array

Data Type uint8

Sub-Index 00h


Access rw

Mapping PDO no

Value Range 0: no PDO assigned to this channel

1: one PDO assigned to this channel

2: two PDOs assigned to this channel

3: three PDOs assigned to this channel

4: four PDOs assigned to this channel

Default Value 0: no PDO assigned to this channel

Sub-Index 01h

Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO

Access rw

Mapping PDO no

Value Range 1A00h: first Transmit PDO

Default Value 1A00h: first Transmit PDO

4 Interfaz EtherCAT


Sub-Index 02h


Access rw

Mapping PDO no

Value Range 1A01h: second Transmit PDO

Default Value 1A01h: second Transmit PDO

Sub-Index 03h


Access rw

Mapping PDO no

Value Range 1A02h: third Transmit PDO

Default Value 1A02h: third Transmit PDO

Sub-Index 04h


Access rw

Mapping PDO no

Value Range 1A03h: fourth Transmit PDO

Default Value 1A03h: fourth Transmit PDO

4 Interfaz EtherCAT


4.6.3 Objetos no compatibles en CoELa conexión del CMMP‐AS‐...‐M3/-M0 con “CANopen over EtherCAT” es incompatible con algunos ob

jetos CANopen que sí se encuentran disponibles en caso de conexión del CMMP‐AS‐...‐M3/-M0 a través

de CiA 402. En la tabla siguiente se muestran dichos objetos:

Identifier Nombre Significado

1008h Manufacturer Device Name (String) Nombre del equipo (no hay objeto)

1009h Manufacturer Hardware Version (String) Versión de hardware (no hay objeto)

100Ah Manufacturer Software Version (String) Versión de software (no hay objeto)

6089h position_notation_index Indica el número de puestos decimales

utilizados para visualizar los valores de

posición en el controlador. El objeto sólo sirve

como contenedor de datos. El firmware no

realiza una evaluación adicional.

608Ah position_dimension_index Indica la unidad utilizada para visualizar los

valores de posición en el controlador. El

objeto sólo sirve como contenedor de datos.

El firmware no realiza una evaluación

adicional.

608Bh velocity_notation_index Indica el número de puestos decimales


velocidad en el controlador. El objeto sólo sir

ve como contenedor de datos. El firmware no

realiza una evaluación adicional.

608Ch velocity_dimension_index Indica la unidad utilizada para visualizar los

valores de velocidad en el controlador. El ob

jeto sólo sirve como contenedor de datos. El

firmware no realiza una evaluación adicional.

608Dh acceleration_notation_index Indica el número de puestos decimales


aceleración en el controlador. El objeto sólo

sirve como contenedor de datos. El firmware

no realiza una evaluación adicional.

608Eh acceleration_dimension_index Indica la unidad utilizada para visualizar los

valores de aceleración en el controlador. El

objeto sólo sirve como contenedor de datos.

El firmware no realiza una evaluación adic

ional.

Tab. 4.8 Objetos de comunicación no compatibles

4 Interfaz EtherCAT


4.7 Máquina de estado de comunicación

Como en casi todas las interfaces de bus de campo para controladores de motor, el master debe inicia

lizar primero el slave conectado (aquí, el controlador de motor CMMP-AS-...-M3) para poder utilizarlo

en una aplicación. Con este fin se define una máquina de estado (state machine) para la comunicación

que establece una secuencia de manejo fija para una inicialización de ese tipo.

La máquina de estado también se define para la interfaz EtherCAT. Dicha máquina sólo puede cambiar

a estados determinados y éstos son iniciados siempre por el master. Un slave no puede cambiar de

estado por sí mismo. Los estados y los cambios permitidos se describen en las tablas y en las figuras

siguientes.

Estado Descripción

Power ON El equipo se ha conectado. Se inicializa automáticamente y pasa directamente

al estado “Init”.

Init En este estado, el master sincroniza el bus de campo EtherCAT. Esta operación

incluye el establecimiento de la comunicación asíncrona entre master y slave

(protocolo de telegramas de correo electrónico) pero todavía no hay

comunicación directa entre ellos.

La configuración se inicia y los valores guardados se cargan. Cuando todos los

equipos conectados al bus están configurados, se cambia al estado “Pre-

Operational”.

Pre-Operational En este estado, la comunicación asíncrona entre el master y el slave está ac

tivada. El master utiliza este estado para establecer una posible comunicación

cíclica a través de PDO y para efectuar las parametrizaciones necesarias a través

de la comunicación acíclica.

Si este estado se ha ejecutado sin errores, el master pasa al estado “Safe-

Operational”.

Safe-Operational Este estado se utiliza para poner en estado seguro todos los equipos conec

tados al bus EtherCAT. El slave envía valores reales al master, pero ignora los

valores nominales nuevos del master y utiliza valores por defecto en su lugar.

Si este estado se ha ejecutado sin errores, el master pasa al estado “Opera

tional”.

Operational En este estado, la comunicación acíclica y cíclica están activas. El master y el

slave intercambian datos de valores nominales y reales. En este estado, el

CMMP-AS-...-M3 se puede habilitar y desplazar por medio del protocolo CoE.

Tab. 4.9 Estados de la máquina de estado de comunicación

Entre cada uno de los estados de la máquina de estado de comunicación sólo pueden darse transic

iones conforme a lo indicado en Fig. 4.3:

4 Interfaz EtherCAT


Init

Pre-Operational

Safe-Operational

Operational

(OI)

(OS)(SO)

(SI)

(PS)

(OP)

(PI)(IP)

(SP)

Fig. 4.3 Máquina de estado de comunicación

Las transiciones se describen individualmente en la tabla siguiente.

Transición de estado Estado

IP Inicio de la comunicación acíclica (protocolo de telegramas de correo elec

trónico).

PI Parada de la comunicación acíclica (protocolo de telegramas de correo elec

trónico).

PS Start Inputs Update: inicio de la comunicación cíclica (protocolo de teleg

ramas de datos de proceso). El slave envía valores reales al master. El slave

ignora los valores nominales del master y utiliza valores por defecto internos.

SP Stop Input Update: parada de la comunicación cíclica (protocolo de teleg

ramas de datos de proceso). El slave deja de enviar valores reales al master.

SO Start Output Update: el slave evalúa valores de referencia actuales del mas

ter.

OS Stop Output Update: el slave ignora los valores nominales del master y

utiliza valores por defecto internos.

OP Stop Output Update, Stop Input Update:

parada de la comunicación cíclica (protocolo de telegramas de datos de

proceso). El slave deja de enviar valores reales al master y el master deja de

enviar valores nominales al slave.

4 Interfaz EtherCAT


Transición de estado Estado

SI Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:


proceso) y parada de la comunicación acíclica (protocolo de telegramas de

correo electrónico). El slave deja de enviar valores reales al master y el mas

ter deja de enviar valores nominales al slave.

OI Stop Output Update , Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:


proceso) y parada de la comunicación acíclica (protocolo de telegramas de

correo electrónico). El slave deja de enviar valores reales al master y el mas

ter deja de enviar valores nominales al slave.

Tab. 4.10 Transiciones de estado

Además de los estados aquí presentados, en la máquina de estado EtherCAT se especifi

ca el estado “Bootstrap”. Este estado no está implementado para el controlador de mo

tor CMMP-AS-...-M3.

4.7.1 Diferencias entre las máquinas de estado de CANopen y EtherCATAl poner en funcionamiento el CMMP-AS-...-M3 a través del protocolo CoE EtherCAT, la máquina de

estados EtherCAT se utiliza en vez de la máquina de estado NMT CANopen. Ésta se diferencia de la

máquina de estados CANopen en algunos puntos. Las diferencias de comportamiento se exponen a

continuación:

– No hay una transición directa de Pre-Operational a Power On.

– No hay estado de parada, sino una transición directa al estado INIT.

– Estado adicional: Safe-Operational

En la tabla siguiente se contrastan los diferentes estados:

EtherCAT State CANopen NMT State

Power ON Power-On (inicialización)

Init Stopped

Safe-Operational –

Operational Operacional

Tab. 4.11 Comparación de los estados en EtherCAT y CANopen

4 Interfaz EtherCAT


4.8 Trama SDO

En CoE, todos los datos de una transferencia de SDO se transmiten a través de tramas de SDO. Las

tramas tienen la estructura siguiente:

6 bytes 2 bytes 1 bytes 2 B 4 bytes 1 ... n bytes1 bytes

Mailbox Header CoE Header SDO Control Byte Index Subindex Data Data

Mandatory Header Standard CANopen SDO Frame optional

Fig. 4.4 Trama SDO: estructura de los telegramas

Componente Descripción

Mailbox Header Datos para la comunicación de correo electrónico (longitud, dirección y tipo)

CoE Header Identificador del servicio CoE

SDO Control Byte Identificador de una orden de lectura o de escritura

Index Índice principal del objeto de comunicación CANopen

Subindex Subíndice del objeto de comunicación CANopen

Data Contenido de datos del objeto de comunicación CANopen

Data (optional) Otros datos opcionales. El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 no es compa

tible con esta opción, ya que solo pueden activarse objetos CANopen estándar.

El tamaño máximo de dichos objetos es 32 bits.

Tab. 4.12 Trama SDO: elementos

Para transmitir un objeto CANopen estándar a través de una trama SDO de estas características, la

trama SDO CANopen se encapsula en una trama SDO EtherCAT y se transmite a continuación.

Las tramas SDO CANopen estándar pueden utilizarse para:

– Inicializar la descarga de SDO

– Descargar el segmento de SDO.

– Inicializar la subida de SDO.

– Subir el segmento de SDO.

– Cancelar la transferencia de SDO.

– SDO upload expedited request.

– SDO upload expedited response.

– SDO upload segmented request (máx. 1 segmento con datos útiles de 4 bytes).

– SDO upload segmented response (máx. 1 segmento con datos útiles de 4 bytes).

4 Interfaz EtherCAT


El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es compatible con todos los tipos de transferen

cia indicados más arriba.

Puesto que cuando se utiliza la implementación CoE del CMMP-AS-...-M3 solo se pueden

activar objetos CANopen estándar cuyo tamaño está limitado a 32 bits (4 bytes), única

mente son compatibles los tipos de transferencias con una longitud máxima de datos de

hasta 32 bits (4 bytes).

4.9 Trama PDO

Los objetos de datos de proceso (PDO) sirven para efectuar la transmisión cíclica de datos de valores

nominales y reales entre master y slave. El master los debe configurar en el estado “Pre-Operational”

antes de poner en funcionamiento el slave. A continuación se transmiten en tramas PDO. Las tramas

tienen la estructura siguiente:

En CoE, todos los datos de una transferencia de PDO se transmiten a través de tramas PDO. Las tramas

tienen la estructura siguiente:

Process Data Process Data

1 ... n bytes 1 ... n bytes

Standard CANopen PDO Frame optional

Fig. 4.5 Trama PDO: estructura de los telegramas


Process Data Contenido de los datos del PDO (Process Data Object)

Process Data

(optional)

Contenido de datos opcionales de otros PDO

Tab. 4.13 Trama PDO: elementos

Para transmitir un PDO a través del protocolo CoE EtherCAT, los PDO de transmisión y PDO de recepción

se deben asignar a un canal de transmisión del Sync Manager, además de a la configuración de PDO

(PDO Mapping) (� capítulo 4.6.1 “Configuración de la interfaz de comunicación”). El intercambio de

datos de PDO para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 tiene lugar exclusivamente a través del

protocolo de telegramas de datos de proceso EtherCAT.

El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 no es compatible con la transmisión de los da

tos de proceso CANopen (PDO) a través de la comunicación acíclica (protocolo de tele

gramas de correo electrónico).

Puesto que en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 todos los datos intercambiados a través del

protocolo CoE EtherCAT se envían directamente a la implementación CANopen interna, el PDO también

4 Interfaz EtherCAT


se mapea de la manera descrita en el capítulo 3.3 “PDO-Message”. En la figura siguiente se muestra el

procedimiento:

Index Sub

6TTTh

Object Contents

6WWWh

6YYYh

6XXXh

6VVVh

6UUUh

6ZZZh

1ZZZh

1ZZZh

1ZZZh

01h

02h

03h

6TTTh TTh

6UUUh UUh

6WWWh WWh

8

16

8

YYh

XXh

WWh

VVh

UUh

TTh

ZZh

Object A

Object D

Object C

Object B

Object E

Object F

Object G

Map

ping

Obj

ect

App

licat

ion

Obj

ect

Object Dictionary

Object A Object B Object D

PDO Length: 32 bit

PDO1

Fig. 4.6 Asignación de PDO

Al transmitir los datos recibidos a través de CoE al protocolo CANopen implementado en el

CMMP-AS-...-M3, la asignación de los objetos CANopen y los tipos de transmisión (Transmission Types)

disponibles de los PDO para el CMMP-AS-...-M3 pueden utilizarse para los PDO que quieran

parametrizarse.

El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 también es compatible con el tipo de transmisión “Sync

Message”, aunque no es necesario transmitir el mensaje de sincronización a través de EtherCAT.

Para aceptar los datos se utiliza la llegada del telegrama o el impulso de sincronización de hardware

del mecanismo “Distributed Clocks” (véase abajo).

La interfaz EtherCAT para CMMP-AS-...-M3 es compatible, mediante el empleo de un módulo FPGA

ESC20, con una sincronización a través del mecanismo especificado en EtherCAT de los “Distributed

Clocks” (relojes distribuidos). El regulador de corriente del controlador de motor CMMP-AS-...-M3 se

sincroniza a esta frecuencia y se evalúan o envían los objetos de datos de proceso configurados corres

pondientes.

El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con las funciones

siguientes:

– Telegrama cíclico de trama PDO mediante el protocolo de telegramas de datos de proceso.

– Telegrama síncrono de trama PDO mediante el protocolo de telegramas de datos de proceso.

El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con cuatro PDO de recep

ción (RxPDO) y cuatro PDO de transmisión (TxPDO).

4 Interfaz EtherCAT


4.10 Control de errores

La implementación CoE EtherCAT para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 supervisa los estados

de error siguientes del bus de campo EtherCAT:

– El FPGA no está preparado al iniciarse el sistema.

– Se ha producido un error en el bus.

– Se ha producido un error en el canal del correo electrónico. En este caso se supervisan los errores

siguientes:

– Se solicita un servicio desconocido.

– Debe utilizarse otro protocolo distinto a CANopen over EtherCAT (CoE).

– Se está llamando a un Sync Manager desconocido.

Todos estos errores se definen como códigos de error (Error Code) para el controlador de motor

CMMP-AS-...-M3. Cuando se produce uno de los errores anteriores, este se transmite al controlador

mediante una “Standard Emergency Frame” (trama de emergencia estándar). Al respecto, véase

también el capítulo 4.11 “Emergency Frame” y el capítulo B “ Mensajes de diagnóstico”.

El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con la siguiente función:

– El controlador de aplicación transmite un número de mensaje de error definido al ocurrir un evento

(telegrama de trama de control de errores del regulador).

4.11 Trama de emergencia

A través de la trama de emergencia CoE EtherCAT se intercambian mensajes de error entre el master y

el slave. Las tramas de emergencia CoE sirven para transmitir directamente los “Emergency Messages”

(mensajes de emergencia) definidos en CANopen. Los telegramas CANopen se pasan por el túnel de

tramas de emergencia CoE, como en el caso de la transmisión de SDO y PDO.

6 bytes 2 bytes 1 bytes2 bytes 5 bytes 1 ... n bytes

Mandatory Header Standard CANopen Emergency Frame optional

Mailbox Header CoE Header Error Code Error Register Data Data

Fig. 4.7 Emergency Frame: estructura de los telegramas


Mailbox Header Datos para la comunicación de correo electrónico (longitud, dirección y tipo)

CoE Header Identificador del servicio CoE

ErrorCode Error Code del EMERGENCY Message de CANopen � capítulo 3.5.2

Error Register Error Register del EMERGENCY Message de CANopen � Tab. 3.9

Data Contenido de datos del EMERGENCY message CANopen

Data (optional) Otros datos opcionales. Puesto que en la implementación CoE para el controla

dor de motor CMMP-AS-...-M3 solo son compatibles las tramas de emergencia

CANopen estándar, el campo “Data (optional)” no se utiliza.

Tab. 4.14 Emergency Frame: elementos

4 Interfaz EtherCAT


Dado que en este caso también tiene lugar una simple entrega al protocolo CANopen implementado en

el controlador del motor de los “Emergency Messages” recibidos y enviados a través de CoE, todos los

mensajes de error se pueden consultar en el capítulo B.

4.12 Archivo de descripción de equipos XML

Para poder conectar equipos slave EtherCAT a un master EtherCAT, cada slave EtherCAT deberá dis

poner de su archivo de descripción correspondiente. El archivo de descripción es equiparable a los

archivos EDS para el sistema de bus de campo CANopen o a los archivos GSD de Profibus. A diferencia

de estos archivos, la descripción de EtherCAT tiene el formato XML, utilizado con frecuencia en aplicac

iones web e Internet, y contiene la información relativa a las características siguientes del slave

EtherCAT:

– Datos del fabricante del equipo.

– Nombre, tipo y versión del equipo.

– Tipo y número de versión del protocolo que se debe utilizar para este equipo (p. ej., CANopen over

Ethernet, etc.)

– Parametrización del equipo y configuración de los datos de proceso.

Este archivo contiene la parametrización completa del slave, con la parametrización del Sync Manager

y de los objetos de datos de proceso incluidos. Por esta razón, la configuración del slave puede

modificarse con este archivo.

Festo ha confeccionado un archivo de descripción de equipos de estas características para el controla

dor de motor CMMP-AS-...-M3. Se puede descargar de la página web de Festo. Seguidamente explica

mos el contenido de este archivo con más detalle para que el usuario pueda adaptarlo a su aplicación.

En los archivos disponibles de descripción de equipos se admite el uso tanto del perfil CiA 402 como

del perfil FHPP mediante módulos seleccionables por separado.

El archivo XML está incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador de motor.

Archivo XML Descripción

Festo_CMMP-AS_V4p0_FHPP.xml Controlador de motor CMMP-AS-..-M3 con protocolo

“FHPP”

Festo_CMMP-AS_V4p0_CIA402_IP7.xml Controlador de motor CMMP-AS-..-M3 con protocolo

“CiA 402”

Tab. 4.15 Archivo XML

Hallará las versiones más actuales en � www.festo.com/sp

4.12.1 Estructura básica del archivo de descripción de equiposEl archivo de descripción de equipos EtherCAT está en formato XML. Este formato tiene la ventaja de

que puede leerse y editarse con un editor de textos estándar. Un archivo XML describe siempre una

estructura de árbol. Las ramificaciones se definen con nodos. Estos nodos disponen de una marca de

inicio y otra de fin. Dentro de un nodo puede haber un número ilimitado de subnodos.

4 Interfaz EtherCAT


EJEMPLO: Explicación rápida de la estructura básica de un archivo XML:

<EtherCATInfo Version=“0.2“>

<Vendor>

<Id>#x1D</Id>

<Name>Festo AG</Name>

<ImageData16x14>424DD60200......</ImageData16x14>

</Vendor>

<Descriptions>

<Groups>

<Group SortOrder=“1“>

<Type>Festo Electric-Drives</Type>

<Name LcId=“1033“>Festo Electric-Drive</Name>

</Group>

</Groups>

<Devices>

<Device Physics=“YY“>

</Device>

</Devices>

</Descriptions>

</EteherCATInfo>

Para estructurar un archivo XML se deben observar las reglas breves siguientes:

– Cada nodo tiene un nombre inequívoco.

– Cada nodo se abre con <nombre de nodo> y se cierra con </nombre de nodo>.

El archivo de descripción de equipos para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con CoE EtherCAT

se estructura en los puntos siguientes:

Nombre del nodo Significado Adaptable

Vendor Este nodo contiene el nombre y el ID del fabricante del eq

uipo al que pertenece el mismo archivo de descripción.

Además, incluye el código binario de un mapa de bits con el

logograma del fabricante.

No

Description Este punto incluye la descripción del equipo propiamente

dicha con su configuración e inicialización.

Parcialmente

Group Este nodo incluye la asignación del equipo a un grupo de

equipos. Estos grupos son fijos y el usuario no debe

modificarlos.

No

Devices Este punto incluye la descripción del equipo. Parcialmente

Tab. 4.16 Nodos de los archivos de descripción de equipos

En la tabla siguiente se describen exclusivamente los subnodos del nodo “Descriptions” necesarios

para parametrizar el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con CoE. El resto de los nodos son fijos y el

usuario no debe modificarlos.

4 Interfaz EtherCAT



RxPDO Fixed=... Este nodo incluye la asignación de PDO y la asignación del

PDO al Sync Manager para PDO de recepción.

Sí

TxPDO Fixed=... Este nodo incluye la asignación de PDO y la asignación del

PDO al Sync Manager para PDO de transmisión.

Sí

Mailbox Bajo este nodo se pueden definir órdenes que el master

transmite al slave durante la transición de las fases “Pre-

Operational” a “Operational” mediante la transferencia de

SDO.

Sí

Tab. 4.17 Subnodos del nodo “Descriptions”

Como para el usuario sólo son importantes los nodos de la tabla anterior para adaptar el archivo de

descripción de equipos, los nodos se describen con detalle en los capítulos siguientes. El contenido

restante del archivo de descripción de equipos es fijo y el usuario no debe modificarlo.

Importante:Si en el archivo de descripción de equipos se modifican otros nodos y contenidos diferen

tes a RxPDO, TxPDO y Mailbox, no se garantiza el funcionamiento correcto del equipo.

4.12.2 Configuración de PDO de recepción en el nodo RxPDOEl nodo RxPDO sirve para determinar la asignación de los PDO de recepción y su asignación a un canal

del Sync Manager. Ejemplo de una entrada típica del archivo de descripción de equipos para el contro

lador de motor CMMP-AS-...-M3:

<RxPDO Fixed=”1” Sm=”2”>

<Index>#x1600</Index>

<Name>Outputs</Name>

<Entry>


<SubIndex>0</SubIndex>

<BitLen>16</BitLen>

<Name>Controlword</Name>

<DataType>UINT</DataType>

</Entry>

<Entry>



<BitLen>8</BitLen>

<Name>Mode_Of_Operation</Name>

<DataType>USINT</DataType>

</Entry>

</RxPDO>

4 Interfaz EtherCAT


Como se advierte en el ejemplo anterior, en una entrada de ese tipo la asignación total de los PDO de

recepción se describe de modo detallado. El primer bloque grande indica el número de objeto del PDO

y su tipo. A continuación, le sigue una lista con todos los objetos CANopen que deben mapearse en el

objeto de datos de proceso.

En la tabla siguiente se describe con más detalle cada una de las entradas:


RxPDO

Fixed=“1”

Sm=“2”

Este nodo describe directamente la estructura del PDO de recep

ción y su asignación al Sync Manager. La entrada Fixed=“1” indica

que el mapeado del objeto no se puede modificar. La entrada

Sm=“2” indica que el PDO se debe asignar al canal Sync 2 del Sync

Manager.

No

Index Esta entrada incluye el número de objeto del PDO. Aquí se con

figura el primer PDO de recepción en el número de objeto 0x1600.

Sí

Name El nombre indica si el PDO es de recepción (Outputs) o de

transmisión (Inputs).

Para un Receive PDO, este valor siempre debe estar en “Output”.

No

Entry El nodo Entry incluye un objeto CANopen que debe mapearse en el

objeto de datos de proceso. Un nodo Entry incluye el índice y el

subíndice del objeto CANopen que debe mapearse, además de su

nombre y tipo de dato.

Sí

Tab. 4.18 Elementos del nodo “RxPDO”

El orden y el mapeado de cada uno de los objetos CANopen para el PDO coincide con el orden en que

han sido introducidos en el archivo de descripción de equipos mediante las entradas “Entry”. En la

tabla siguiente se indican todos los subpuntos de un nodo “Entry”:


Index Esta entrada indica el índice del objeto CANopen que debe

mapearse en el objeto de datos de proceso.

Sí

Subindex Esta entrada indica el subíndice del objeto CANopen que se debe

mapear.

Sí

BitLen Esta entrada indica en bits el tamaño del objeto que debe

mapearse. Esta entrada debe coincidir siempre con el tipo de

objeto que debe mapearse. Permitidos: 8 bits / 16 bits / 32 bits.

Sí

Name Esta entrada indica el nombre, en forma de cadena de caracteres,

del objeto que debe mapearse.

Sí

Data Type Esta entrada indica el tipo de datos del objeto que debe mapearse.

Se puede consultar para cada objeto CANopen en la descripción

correspondiente.

Sí

Tab. 4.19 Elementos del nodo “Entry”

4 Interfaz EtherCAT


4.12.3 Configuración del PDO de transmisión en el nodo TxPDOEl nodo TxPDO sirve para determinar la asignación de los PDO de transmisión y su asignación a un canal

del Sync Manager. La configuración coincide con la de los Receive PDO descrita en la sección 4.12.2

“Configuración de los Receive PDO en el nodo RxPDO” a diferencia de que el nodo “Name” del PDO se

debe ajustar al valor “Inputs” en vez de “Outputs”.

4.12.4 Órdenes de inicialización a través del nodo “Mailbox”

El nodo “Mailbox” del archivo de descripción de equipos sirve para describir objetos CANopen a través

del master en el slave durante la fase de inicialización. Las órdenes y los objetos que se deben describir

aquí se determinan mediante entradas especiales. En dichas entradas se determina la transición de

fase en la que debe describirse este valor. Además, esta entrada incluye el número de objeto (índice y

subíndice), el valor de datos que se debe escribir y un comentario.

Formato de una entrada típica:

<InitCmd>

<Transition>PS</Transition>

<Index#x6060</Index>


<Data>03</Data>

<Comment>velocity mode</Comment>

</InitCmd>

En el ejemplo anterior, el modo de funcionamiento en el objeto “modes_of_operation” se ajusta a

“regulación de la velocidad” durante la transición de estado PS de “Pre-Operational” a “Safe Operat

ional”. Significado de los subnodos:


Transition Nombre de la transición de estado en cuya aparición se

debe ejecutar esta orden (� capítulo 4.7

“Máquina de estado de comunicación”)

Sí

Index Índice del objeto CANopen que debe escribirse. Sí

Subindex Subíndice del objeto CANopen que debe escribirse. Sí

Data Valor de datos que debe escribirse en forma de valor he

xadecimal.

Sí

Comment Comentario relativo a la orden. Sí

Tab. 4.20 Elementos del nodo “InitCmd”

Importante:En un archivo de descripción de equipos para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 ya

existen algunas entradas en esta sección. Es obligatorio mantener estas entradas y el

usuario no debe modificarlas.

4 Interfaz EtherCAT


4.13 Sincronización (Distributed Clocks)

En EtherCAT, la sincronización temporal se efectúa a través de los denominados “relojes distribuidos”

(Distributed Clocks). Cada slave EtherCAT incluye un reloj de tiempo real que el clock master sincroniza

en todos los slaves durante la fase de inicialización. A continuación, los relojes se atrasan en todos los

slaves durante el funcionamiento. El clock master es el primer slave de la red.

De este modo existe una base temporal unificada en todo el sistema a la que cada uno de los slaves

puede sincronizarse. Los telegramas de sincronización diseñados para este fin en CANopen, se

eliminan en CoE.

El FPGA ESC20 utilizado en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es compatible con los Distributed

Clocks. Ello permite sincronizar el tiempo con gran exactitud. El tiempo de ciclo de la trama EtherCAT

debe adaptarse exactamente al tiempo de ciclo tp del interpolador interno del regulador. Si es neces

ario, el tiempo del interpolador debe adaptarse mediante el objeto incluido en el archivo de descripción

de equipos.

En la última implementación también es posible una recepción síncrona de datos de PDO sin relojes

distribuidos y una sincronización de los PLL internos del regulador a las tramas síncronas de EtherCAT.

Para ello, el firmware utiliza la llegada de la trama EtherCAT como base temporal.

Restricciones:

– El master debe poder enviar las tramas EtherCAT con una inestabilidad muy reducida (<70 % del

tiempo de ciclo del regulador de corriente ajustado).

– El tiempo de ciclo de la trama EtherCAT debe adaptarse exactamente al tiempo de ciclo tp del inter

polador interno del regulador.

– La Ethernet debe estar reservada en exclusiva para la trama EtherCAT. Si es necesario, otros teleg

ramas deben sincronizarse con el barrido y no deben bloquear el bus.

5 Ajustar parámetros


5 Ajustar parámetrosAntes de que el controlador de motor pueda ejecutar la tarea deseada (regulación de par o de

velocidad, posicionamiento), numerosos parámetros del controlador de motor deben ser adaptados al

motor utilizado y a la aplicación específica. El ajuste de los parámetros debe realizarse siguiendo el

orden de los capítulos que siguen. Después del ajuste de los parámetros se describen el control del

dispositivo y el uso de los modos de funcionamiento correspondientes.

El display del controlador de motor muestra una “A” (Attention) cuando el controlador de

motor aún no está parametrizado adecuadamente. Si el controlador del motor se debe

parametrizar por completo mediante CANopen, se debe describir el objeto 6510h_C0h

para eliminar esta indicación (� página 153).

Además de los parámetros descritos aquí detalladamente, en el directorio de objetos del controlador

de motor hay más parámetros, que deben implementarse según CANopen. En general no contienen

información que pueda ser utilizada eficientemente para la estructura de una aplicación con un contro

lador de motor CMMP‐AS‐...‐M3/-M0. En caso necesario, consultar las especificaciones de CiA.

5.1 Cargar y guardar conjuntos de parámetros

Cuadro generalEl controlador de motor dispone de tres conjuntos de parámetros:

– Conjunto de parámetros actual

Este conjunto de parámetros se encuentra en la memoria volátil (RAM) del controlador del motor.

Puede leerse y escribirse a voluntad con el software de parametrización o a través del bus CAN.

Al conectar el controlador de motor, el conjunto de parámetros de la aplicación se copia en el con

junto de parámetros actual .

– Conjunto de parámetros por defectoÉste es el conjunto invariable de parámetros preestablecido de forma estándar por el fabricante

para el controlador del motor. Mediante un proceso de lectura en el objeto CANopen 1011h_01h

(restore_all_default_parameters) se puede copiar el conjunto de parámetros predeterminado en el

conjunto de parámetros actual. Este proceso de copia sólo es posible cuando el paso de salida está

desactivado.

– Conjunto de parámetros de aplicaciónEl conjunto de parámetros actual se puede guardar en la memoria flash no volátil. El proceso de

almacenamiento se inicia con un acceso de escritura al objeto CANopen 1010h_01h

(save_all_parameters). Al conectar el controlador de motor se copia automáticamente el conjunto

de parámetros de la aplicación en el conjunto de parámetros actual.



La siguiente gráfica ilustra las relaciones entre cada uno de los conjuntos de parámetros.

ObjetoCANopen

1011

Conectarel

regulador

ObjetoCANopen

1010

Conjunto de parámetros pordefecto

Conjunto de parámetrosde aplicación

Conjunto de parámetrosactual

Fig. 5.1 Relaciones de conjuntos de parámetros

Hay dos conceptos distintos posibles para la gestión de los conjuntos de parámetros:

1. El conjunto de parámetros se crea y se transfiere por completo a los controladores individuales con

el software de parametrización. En este proceso sólo deben ajustarse, mediante el bus CAN, los

objetos que son accesibles exclusivamente a través de CANopen. Esto comporta la desventaja de

que para cada puesta a punto de una máquina nueva o en caso de reparación (cambio del con

trolador) se necesita el software de parametrización.

2. Esta variante se basa en el hecho de que la mayoría de conjuntos de parámetros específicos de la

aplicación tan sólo difieren en unos pocos parámetros del conjunto de parámetros por defecto. Por

eso es posible que el conjunto de parámetros actual se ajuste de nuevo a través del bus CAN tras

cada conexión de la instalación. Para ello primero se carga el conjunto de parámetros

predeterminado desde el control de nivel superior (llamada del objeto CANopen 1011h_01h

(restore_all_default_parameters). Después se transfieren sólo los objetos diferentes. El proceso

completo dura menos de 1 segundo por controlador. La ventaja de este proceso es que funciona

también en controladores no parametrizados, de modo que la puesta a punto de instalaciones

nuevas o el cambio de un controlador no son problemáticos y no se necesita el software de

parametrización.

AdvertenciaAntes de conectar por primera vez el paso de salida, asegurarse de que el controlador

contiene realmente los parámetros deseados.

Un controlador parametrizado incorrectamente puede girar incontroladamente y causar

daños personales o materiales.



Descripción de los objetosObjeto 1011h: restore_default_parameters

Index 1011h

Name restore_parameters

Object Code ARRAY

No. of Elements 1

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description restore_all_default_parameters

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 64616F6Ch (“load”)

Default Value 1 (read access)

Signature MSB LSB

ASCII d a o l

Hex. 64h 61h 6Fh 6Ch

Tab. 5.1 Ejemplo para texto ASCII “load”

El objeto 1011h_01h (restore_all_default_parameters) permite poner el conjunto de parámetros actual

en un estado definido. Para ello se copia el conjunto de parámetros predeterminado en el conjunto de

parámetros actual. El proceso de copia se inicia mediante un acceso de lectura a este objeto en el que

debe transferirse como registro de datos la cadena “load” en forma hexadecimal.

La ejecución de esta orden sólo se permite si el paso de salida está desactivado. Si no es así, se genera

el error SDO “Los datos no pueden transferirse o guardarse porque el controlador de motor no se en

cuentra en el estado correcto” Si se envía una identificación incorrecta, se genera el error “Los datos no

pueden transferirse o guardarse los datos”. Si se efectúa un acceso de lectura al objeto, se devuelve

un 1 para indicar que la reposición de los valores por defecto es compatible.

Los parámetros de la comunicación CAN (número de nodo, velocidad de transmisión y modo de fun

cionamiento) así como numerosos ajustes del transmisor de ángulo (que en parte requieren un reset

para ser efectivos) permanecen inalterados.

Objeto 1010h: store_parameters

Index 1010h

Name store_parameters

Object Code ARRAY

No. of Elements 1

Data Type UINT32



Sub-Index 01h

Description save_all_parameters

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 65766173h (“save”)

Default Value 1

Signature MSB LSB

ASCII e v a s

Hex. 65h 76h 61h 73h

Tab. 5.2 Ejemplo para texto ASCII “save”

Si el conjunto de parámetros por defecto también se debe transferirse al conjunto de parámetros de la

aplicación, también se debe efectuar una llamada al objeto 1010h_01h (save_all_parameters).

Si el objeto se escribe a través de un SDO, el comportamiento por defecto es que el SDO es respondido

inmediatamente. De esta manera la respuesta no refleja el final del proceso de memorización. No

obstante, el comportamiento se puede modificar a través del objeto 6510h_F0h

(compatibility_control).



5.2 Ajustes de compatibilidad

Cuadro general

Para conservar la compatibilidad con las implementaciones anteriores de CANopen (p. ej., en otras

familias de equipos) y poder ejecutar cambios y correcciones respecto a CiA 402 y CiA 301, se ha

añadido el objeto compatibility_control. En el conjunto de parámetros por defecto este objeto entrega

un 0, es decir, compatibilidad con las versiones anteriores. Para nuevas aplicaciones recomendamos

activar los bits definidos para permitir una concordancia lo más alta posible con los estándars men

cionados.

Descripción de los objetosObjetos tratados en este capítulo

Index Objeto Nombre Tipo Attr.

6510_F0h VAR compatibility_control UINT16 rw

Objeto 6510h_F0h: compatibility_control

Sub-Index F0h

Description compatibility_control

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0 … 1FFh, � tabla

Default Value 0



Bit Valor Nombre

0 0001h homing_method_scheme El bit tiene el mismo significado que el bit 2 y existe por

motivos de compatibilidad. Si se activa el bit 2 se activa

también este bit y viceversa.

1 0002h reserved El bit está reservado. No se debe activar.

2 0004h homing_method_scheme Si este bit está activado, significa que los métodos del

recorrido de referencia 32 … 35 están numerados en

conformidad con CiA 402; de lo contrario, la numeración es

compatible con las implementaciones anteriores.

(� también cap. 7.2.3). Si este bit se activa también se

activa el bit 0, y viceversa.


4 0010h response_after_save Si este bit está activado, la respuesta a

save_all_parameters se envía sólo después de que la

memorización haya concluido. Esto puede tardar algunos

segundos y, dado el caso, ocasionar un time-out en el

control. Si el bit está borrado, se responde

inmediatamente; no obstante debe tenerse en cuenta que

el proceso de memorización aún no ha concluido.


6 0040h homing_to_zero Hasta ahora un recorrido de referencia bajo CANopen sólo

consta de 2 fases (recorrido de búsqueda y recorrido

lento). A continuación el accionamiento no se mueve hacia

la posición cero determinada (que, p. ej., puede haber sido

desplazada por el homing_offset hasta la posición de

referencia encontrada).

Si se activa este bit, este comportamiento estándar se

modifica y el accionamiento añade un recorrido a cero a

continuación del recorrido de referencia. � al respecto el

cap. 7.2 Modo de funcionamiento Recorrido de referencia

(Homing Mode)

7 0080h device_control Cuando este bit está activado, el bit 4 del statusword

(voltage_enabled) se emite en conformidad con CiA 402

v2.0. Además el estado FAULT_REACTION_ACTIVE se puede

distinguir del estado FAULT. � al respecto el capítulo 6




5.3 Factores de conversión (Factor Group)

Cuadro general

Los controladores del motor se usan en gran cantidad de aplicaciones: como accionamiento directo,

con reductor postconectado, para actuadores lineales, etc. A fin de posibilitar una parametrización

sencilla para todas estas aplicaciones, el controlador del motor se puede parametrizar con ayuda del

Factor Group de manera que el usuario pueda introducir o leer todas las variables, como, p. ej.,

la velocidad, directamente en las unidades deseadas en la salida de potencia (p. ej., en un eje lineal

valores de posición en milímetros y velocidades en milímetros por segundo). El controlador del motor

convierte a continuación las entradas con ayuda del Factor Group en sus unidades internas. Existe un

factor de conversión para cada variable física (posición, velocidad y aceleración) para adaptar las

unidades del usuario a la aplicación propia. Las unidades configuradas por el Factor Group se

denominan en general position_units, speed_units o acceleration_units. El esquema siguiente muestra

el funcionamiento del Factor Group:

Position Factor

Posición

Factor GroupUnidades delusuario

Unidades internasdel regulador

Unidades deposición

Unidades develocidad

±1

position_polarity_flag

Unidades deaceleración

±1

Velocity Factor

Velocidad±1

velocity_polarity_flag

±1

Acceleration Factor

Aceleración

Incrementos (Inc.)

1�revolución4096 min

1�revolución�� min256 sec

Fig. 5.2 Factor Group

En principio todos los parámetros se graban en el controlador de motor con sus unidades internas y son

convertidos mediante el Factor Group sólo durante la escritura o la lectura.

Por este motivo el Factor Group debe ajustarse antes de la primera parametrización y no se debe

modificar durante una parametrización.

Por rutina, el Factor Group se ajusta en las siguientes unidades:

Tamaño Denominación Unidad Explicación

Longitud Unidades de posición Incrementos 65536 incrementos por revolución

Velocidad Unidades de velocidad min-1 Revoluciones por minuto

Aceleración Unidades de aceleración (min-1)/s Aumento de la velocidad por segundo

Tab. 5.3 Valor predeterminado del “Factor Group”





607Eh VAR polarity UINT8 rw

6093h ARRAY position_factor UINT32 rw

6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 rw

6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 rw

Objeto 6093h: position_factorEl objeto position_factor sirve para convertir todas las unidades de longitud de la aplicación y pasarlas

de las position_units a la unidad interna incrementos (65536 incrementos equivalen a 1 revolución).

Está formado por numeradores y denominadores.

Motor Caja de cambios

EjeMotor con engranaje

RIN

ROUT

x en unidades deposición (p. ej., “mm”)

x en unidades de posición(p. ej., “grados”)

Fig. 5.3 Cálculo de las unidades de posición

Index 6093h

Name position_factor

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32



Sub-Index 01h

Description numerator

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value 1

Sub-Index 02h

Description divisorAccess rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value 1

En la fórmula de cálculo del position_factor entran las siguientes variables:

Parámetros Descripción

gear_ratio Relación de transmisión entre las revoluciones en la entrada de potencia (RIN)

y las revoluciones en la salida de potencia (ROUT).

feed_constant Relación entre las revoluciones en la salida de potencia (ROUT) y el movimiento

en position_units (p. ej., 1 revolución = 360 grados)

Tab. 5.4 Parámetro de factor de posición

El cálculo del position_factor se realiza con la siguiente fórmula:

position_factor � numeratordivisor

�factordereducción� *� incrementos�revolución

constantedeavance

El position_factor debe escribirse en el controlador de motor separado por contadores y denomina

dores. Por ello puede ser necesario convertir la fracción a números enteros como sea conveniente.

El position_factor no debe superar el valor 224.

EJEMPLOPrimero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) y el número de posiciones decimales (PD)

deseado, así como la relación de transmisión y, dado el caso, la constante de avance de la aplicación.

La constante de avance se visualiza en las unidades de posición deseadas (columna 2). Finalmente se

pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la fracción:



Cálculo de factor de posiciónUnidades de

posición

Constante de

avance

Factor de

reducción

Fórmula Resultado

abreviado

Grados,

1 PD

� 1/10 grado

(°/10)

1�ROUT� �

3600� °10

1/1 11

* 65536�Inc

3600� °10

�65536�Inc3600� °

10

num : 4096div : 225

Fig. 5.4 Cálculo de factor de posición

Ejemplos de cálculo del factor de posiciónUnidades de

posición1)constante de

avance2)Factor de

reducción3)Fórmula4) Resultado

abreviado

Incrementos,

0 PD

� Inc.

1�ROUT� �

65536�Ink

1/1 11

* 65536�Inc

65536�Inc � 1�Inc

1�Incnum : 1div : 1

Grados,

1 PD

� 1/10 grado

(°/10)

1�ROUT� �

3600� °10

1/1 11

* 65536�Inc

3600� °10

�65536�Inc3600� °

10

num : 4096div : 225

Rev.,

2 PD

� 1/100 rev.

(R/100)

1�ROUT� �

100� R100

1/1 11

* 65536�Inc

100� 1100

�65536�Inc

100� 1100

num : 16384div : 25

2/3 23

* 65536�Inc

100� 1100

�131072�Inc

300� 1100

num : 32768div : 75

mm,

1 PD

� 1/10 mm

(mm/10)

1�ROUT� �

631, 5� mm10

4/5 45

* 65536�Inc

631, 5� mm10

�2621440�Inc

31575� mm10

num:�524288div:�6315

1) Unidad deseada en la salida de potencia

2) Unidades de posición por revolución en la salida de potencia (ROUT). Constante de avance del actuador * 10-PD

(número de posiciones decimales)

3) Revoluciones en la entrada de potencia por cada revolución en la salida de potencia (RIN entre ROUT)

4) Introducir valores en la fórmula.

Tab. 5.5 Ejemplos de cálculo del factor de posición



6094h: velocity_encoder_factorEl objeto velocity_encoder_factor sirve para la conversión de todos los valores de velocidad de la ap

licación de speed_units a la unidad interna revoluciones por 4096 minutos. Está formado por

numeradores y denominadores.

Index 6094h

Name velocity_encoder_factor

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description numeratorAccess rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value 1000h

Sub-Index 02h


Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value 1

El cálculo del velocity_encoder_factor está compuesto en principio por dos partes: un factor de conver

sión de unidades de longitud internas en position_units y un factor de conversión de unidades de tiem

po internas en unidades de tiempo definidas por el usuario (p. ej., de segundos a minutos). La primera

parte equivale al cálculo del position_factor, para la segunda parte se añade un factor adicional para el

cálculo:


time_factor_v Relación entre la unidad temporal interna y la unidad temporal definida por el

usuario.

(P. ej., 1 min = 1/4096 4096 min)




en position_units (p. ej., 1 revolución = 360 grados)

Tab. 5.6 Parámetro de factor de velocidad



El cálculo del velocity_encoder_factor se realiza con la siguiente fórmula:

velocity_encoder_factor � numeratordivisor

�gear_ratio� *� time_factor_v

feedconstant

El velocity_encoder_factor no debe superar el valor 224.

De igual modo que el position_factor, el velocity_encoder_factor también se escribe en el controlador

de motor separado por contadores y denominadores. Por ello puede ser necesario convertir la fracción

a números enteros como sea conveniente.



La constante de avance se visualiza en las unidades de posición deseadas (columna 2). A contin

uación se convierte la unidad de tiempo deseada a la unidad de tiempo del controlador de motor

(columna 3).

Finalmente se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la fracción:

Cálculo del factor de velocidadUnidades

de velocidad

Constante

de avance

Constante

de tiempo

Engr. Fórmula Resultado

abreviado

mm/s,

1 PD

� 1/10 mm/s

( mm/10 s )

63, 15� mmR

� 1�ROUT� �

631, 5� mm10

1� 1s �

60� 1min

�

60 * 4096� 14096� min

4/545

*60�*�4096� 1

4096 min

1�1s

631, 5� mm10

� ��1966080� 1

4096 min

6315� mm10s

num:�131072div:�421

Fig. 5.5 Cálculo del factor de velocidad



Ejemplos de cálculo del factor de velocidadUnidades

de velocidad1)Constante

de avan

ce2)

Constante de

tiempo3)Engr.4)

Fórmula5) Resultado

abreviado

rpm,

0 PD

� rpm

1�ROUT� �

1�ROUT

1� 1min

�

4096� 14096� min

1/111

*4096� 1

4096 min

1� 1min

1� ��

4096� 14096� min

1� 1min

num:�4096div:�1

rpm,

2 PD

� 1/100 rpm

( rev/100 min )

1�ROUT� �

100� R100

1� 1min

�

4096� 14096� min

2/323

*4096� 1

4096 min

1� 1min

100� 1100

1

� ��8192� 1

4096� min

300� 1100� min

num:�2048div:�75

°/s,

1 PD

� 1/10 °/s

( °/10 s )

1�ROUT� �

3600� °10

1� 1s �

60� 1min

�

60 * 4096� 14096� min

1/111

*60�*�4096� 1

4096� min

1�1s

3600� °10

1

� ��245760� 1

4096 min

3600� °10�s

num:�1024div:�15

mm/s,

1 PD

� 1/10 mm/s

( mm/10 s )

63, 15� mmR

� 1�ROUT� �

631, 5� mm10

1� 1s �

60� 1min

�

60 * 4096� 14096� min

4/545

*60�*�4096� 1

4096 min

1�1s

631,5�mm10

1

� ��1966080� 1

4096 min

6315� mm10�s

num:�131072div:�421


2) Unidades de posición por revolución en la salida de potencia (ROUT). Constante de avance del actuador * 10-PD (número de posic

iones decimales)

3) Factor de tiempo_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna

4) Factor de reducción: RIN entre ROUT


Tab. 5.7 Ejemplos de cálculo del factor de velocidad

6097h: acceleration_factorEl objeto acceleration_factor sirve para la conversión de todos los valores de aceleración de la ap

licación de acceleration_units a la unidad interna revoluciones por minuto por 256 segundos. Está

formado por numeradores y denominadores.

Index 6097h

Name acceleration_factor

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32



Sub-Index 01h

Description numerator

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value 100h

Sub-Index 02h


Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value 1

El cálculo del acceleration_factor también se compone de dos partes: un factor de conversión de

unidades de longitud internas en position_units y un factor de conversión de unidades de tiempo inter

nas al cuadrado en unidades de tiempo definidas por el usuario al cuadrado (p. ej., de segundos2 a

minutos2). La primera parte equivale al cálculo del position_factor, para la segunda parte se añade un

factor adicional:


time_factor_a Relación entre las unidades de tiempo internas al cuadrado y las unidades de

tiempo definidas por el usuario al cuadrado.

(P. ej., 1 min2 = 1 min x 1 min = 60 s x 1 min = 60/256 256 min x s).




en position_units (p. ej., 1 U = 360 grados)

Tab. 5.8 Parámetro del factor de aceleración

El cálculo del acceleration_factor se lleva a cabo con la fórmula siguiente:

acceleration_factor � nummeratordivisor

�gear_ratio� *� time_factor_a

feed_constant

El acceleration_factor también se escribe en el controlador de motor separado por numeradores

y denominadores, por lo tanto puede ser necesario ampliarlo.





La constante de avance se visualiza en las unidades de posición deseadas (columna 2). A contin

uación se convierte la unidad de tiempo deseada a la unidad de tiempo del controlador de motor

(columna 3). Finalmente se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la fracción:

Desarrollo del cálculo del factor de aceleraciónUnidades de

aceleración

Constante

de avance

Constante

de tiempo

Engr. Fórmula Resultado

abreviado

mm/s²,

1 PD

� 1/10 mm/s²

( mm/10 s² )

63, 15� mmR

� 1�ROUT� �

631, 5� mm10

1� 1

s2 �

60� 1min * s

�

60 * 256�

1min

256� *� s

4/545

*60�*�256� 1

256� min *�s

1� 1

s2

631, 5� mm10

� ��122880�

1min

��256�s�

6315� mm

10s2

num:�8192div:�421

Ejemplos de cálculo del factor de aceleraciónUnidades de

aceleración1)Constante

de

avance2)

Constante

de tiempo3)Engr.4)

Fórmula5) Resultado

abreviado

rpm/s,

0 PD

� rpm/s

1�ROUT� �

1�ROUT

1� 1min * s

�

256�

1min

256� *� s

1/111

*256� 1

256� min� s

1� 1min *�s11

� ��256�

1min

256*�s

1�

1min

s

num:�256div:�1

°/s²,

1 PD

� 1/10 °/s²

( °/10 s² )

1�ROUT� �

3600� °10

1� 1

s2 �

60� 1min * s

�

60 * 256�

1min

256� *� s

1/1 11

*60�*�256� 1

256� min *�s

1� 1

s2

3600� °10

1

� ��15360�

1min

��256�*�s�

3600� °10�s2

num:�64div:�15

rpm²,

2 PD

� 1/100

rpm²

( rev/100 min² )

1�ROUT� �

100� R100

1� 1

min2 �

160

�

1min

s �

25660

�

1min

256 * s

2/3 23

*256� 1

256� min *�s

60� 1

min2

100� 1100

1

� ��512�

1min

��256�s�

18000� 1

100 min2

num:�32div:�1125



iones decimales)






Ejemplos de cálculo del factor de aceleración

Unidades de

aceleración1)Resultado

abreviado

Fórmula5)Engr.4)

Constante

de tiempo3)Constante

de

avance2)

mm/s²,

1 PD

� 1/10 mm/s²

( mm/10 s² )

63, 15� mmR

� 1�ROUT� �

631, 5� mm10

1� 1

s2 �

60� 1min * s

�

60 * 256�

1min

256� *� s

4/545

*60�*�256� 1

256� min *�s

1� 1

s2

631,5�mm10

1

� ��122880�

1min

��256�s�

6315� mm

10�s2

num:�8192div:�421



iones decimales)




Tab. 5.9 Ejemplos de cálculo del factor de aceleración

Objeto 607Eh: polarity

El signo de los valores de posición y velocidad del controlador de motor puede ajustarse con el

polariy_flag correspondiente. Puede servir para invertir el sentido de giro del motor con valores

nominales iguales.

En la mayoría de aplicaciones es conveniente poner el position_polarity_flag y el velocity_polarity_flag

al mismo valor.

El polarity_flag sólo influye sobre los parámetros durante la lectura y la escritura. Los parámetros ya

existentes en el controlador de motor no se modifican.

Index 607Eh

Name polarity

Object Code VAR

Data Type UINT8

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 40h, 80h, C0h

Default Value 0

Bit Valor Nombre Significado

6 40h velocity_polarity_flag 0: multiply by 1 (por defecto)

1: multiply by -1 (inverso)

7 80h position_polarity_flag 0: multiply by 1 (por defecto)

1: multiply by -1 (inverso)



5.4 Parámetros de paso de salida

Cuadro general

La tensión de red se alimenta a través de una conmutación de precarga en el paso de salida. Al conectar la alimentación de potencia se limita la intensidad de corriente de conexión y se controla la carga.Una vez realizada correctamente la precarga del circuito intermedio, el circuito de carga queda puenteado. Este estado es condición imprescindible para conceder la habilitación del regulador. La tensión dered rectificada se filtra con los condensadores del circuito intermedio. Desde el circuito intermedio sealimenta el motor a través de los IGBTs. El paso de salida contiene una serie de funciones de seguridadque se pueden parametrizar parcialmente:– Lógica de habilitación del regulador (habilitación de software y hardware)

– Supervisión de sobrecorriente

– Supervisión de sobretensión/subtensión del circuito intermedio

– Supervisión parcial de potencia

Descripción de los objetos


6510h RECORD Drive_data

Objeto 6510h_10h: enable_logicPara que el paso de salida del controlador del motor se pueda activar, las entradas digitales de habilitación del paso de salida y de habilitación del regulador deben estar activadas: la habilitación depaso de salida actúa directamente sobre las señales de excitación de los transistores de potencia ytambién las podría interrumpir en caso de avería de un microprocesador. Por lo tanto si se retira lahabilitación de paso de salida con el motor en marcha, el motor se detiene lentamente sin freno o sedetiene sólo mediante el freno de retención si existe uno. La habilitación del regulador es procesadapor el microcontrolador del controlador de motor. La reacción del controlador de motor después deretirar dicha señal es diferente según el modo de funcionamiento:– Modo de posicionamiento y funcionamiento regulado por la velocidad

Tras retirar la señal, el motor es frenado con una rampa de frenado definida. El paso de salida se

desconecta únicamente cuando la velocidad del motor se encuentra por debajo de 10 rpm y si el

freno de retención, si lo hay, está accionado.

– Funcionamiento regulado por el par

El paso de salida se desconecta inmediatamente después de retirar la señal. Al mismo tiempo se

acciona un freno de retención eventualmente existente. El motor se detiene lentamente sin freno

o es detenido únicamente por el freno de retención, si lo hay.

Advertencia¡Peligro de muerte por tensión!

Las dos señales no garantizan que el motor esté sin tensión.

Al hacer funcionar el motor a través del bus CAN las dos entradas digitales de habilitación del paso de

salida y habilitación del regulador se pueden poner en común a 24 V y la habilitación se puede con

trolar a través del bus CAN. Para ello, el objeto 6510h_10h (enable_logic) se debe poner a dos. Por

motivos de seguridad esto tiene lugar automáticamente al activar CANopen (también después de un

reset del controlador de motor).



Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index 10h

Description enable_logicData Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0 … 2

Default Value 0

Valor Significado

0 Entradas digitales habilitación de paso de salida + habilitación de regulador

1 Entradas digitales de habilitación del paso de salida + habilitación del regulador +

interfaz de parámetros

2 Entradas digitales habilitación de paso de salida + habilitación de regulador + CAN

Objeto 6510h_30h: pwm_frequencyLas pérdidas por conmutación del paso de salida son proporcionales a la frecuencia de conmutación de

los transistores de potencia. En los equipos de la familia CMMP se puede obtener un poco más de

potencia reduciendo a la mitad la frecuencia PWM normal. De esta manera aumenta la ondulación de

corriente originada por el paso de salida. La conmutación sólo es posible cuando el paso de salida está

desactivado.

Sub-Index 30h

Description pwm_frequency

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 Frecuencia normal de paso de salida

1 Frecuencia del paso de salida reducida a la mitad



Objeto 6510h_3Ah: enable_enhanced_modulationCon el objeto enable_enhanced_modulation se puede activar la modulación sinusoidal ampliada. Ésta

permite un mejor aprovechamiento de la tensión del circuito intermedio y con ello velocidades aprox.

un 14 % más altas. En ciertas aplicaciones el comportamiento de regulación y la rotación del motor

pueden empeorar mínimamente a velocidades muy bajas. El acceso de escritura sólo es posible cuan

do el paso de salida está desconectado. Para aceptar la modificación debe se debe guardar el conjunto

de parámetros y ejecutar un reset.

Sub-Index 3Ah

Description enable_enhanced_modulationData Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 Modulación sinusoidal ampliada desconectada

1 Modulación sinusoidal ampliada conectada

La activación de la modulación sinusoidal ampliada sólo es efectiva después de un reset.

Primero debe guardarse el conjunto de parámetros (save_all_parameters) y después se

debe ejecutar un reset.

Objeto 6510h_31h: power_stage_temperature

La temperatura del paso de salida se puede leer a través del objeto power_stage_temperature. Si se

sobrepasa la temperatura indicada en el objeto 6510h_32h (max_power_stage_temperature) la etapa

de salida se desconecta y se transmite un mensaje de error.

Sub-Index 31h

Description power_stage_temperatureData Type INT16

Access ro

Mapping PDO yes

Units °C

Value Range –

Default Value –



Objeto 6510h_32h: max_power_stage_temperatureLa temperatura de la etapa de salida se puede leer a través del objeto 6510h_31h

(power_stage_temperature). Si se sobrepasa la temperatura indicada en el objeto

max_power_stage_temperature la etapa de salida se desconecta y se transmite un mensaje de error.

Sub-Index 32h

Description max_power_stage_temperatureData Type INT16

Access ro

Mapping PDO no

Units °C

Value Range 100

Default Value depende del dispositivo

Objeto 6510h_33h: nominal_dc_link_circuit_voltage

Mediante el objeto nominal_dc_link_circuit_voltage se puede leer la tensión nominal del dispositivo en

milivoltios.

Sub-Index 33h

Description nominal_dc_link_circuit_voltageData Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units mV

Value Range –


Objeto 6510h_34h: actual_dc_link_circuit_voltage

Mediante el objetoactual_dc_link_circuit_voltagese puede leer la tensión actual del circuito intermedio

en milivoltios.

Sub-Index 34h

Description actual_dc_link_circuit_voltageData Type UINT32

Access ro

Mapping PDO yes

Units mV

Value Range –

Default Value –



Objeto 6510h_35h: max_dc_link_circuit_voltageEl objeto max_dc_link_circuit_voltage indica a partir de qué tensión de circuito intermedio se

desconecta inmediatamente el paso de salida por motivos de seguridad y se transmite un mensaje de

error.

Sub-Index 35h

Description max_dc_link_circuit_voltageData Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units mV

Value Range –


Objeto 6510h_36h: min_dc_link_circuit_voltage

El controlador del motor dispone de una supervisión de subtensión. que se puede activar a través del

objeto 6510h_37h (enable_dc_link_undervoltage_error). El objeto 6510h_36h

(min_dc_link_circuit_voltage) indica hasta qué valor de la tensión inferior del circuito intermedio debe

funcionar el controlador del motor. Por debajo de esta tensión se dispara el error E 02-0 si éste había

sido activado con el objeto siguiente.

Sub-Index 36h

Description min_dc_link_circuit_voltageData Type UINT32

Access rw

Mapping PDO no

Units mV


Default Value 0



Objeto 6510h_37h: enable_dc_link_undervoltage_errorCon el objeto enable_dc_link_undervoltage_error se puede activar la supervisión de subtensión. En el

objeto 6510h_36h (min_dc_link_circuit_voltage) se debe indicar hasta qué tensión inferior del circuito

intermedio debe trabajar el controlador de motor.

Sub-Index 37h

Description enable_dc_link_undervoltage_errorData Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 Error de subtensión OFF (reacción ADVERTENCIA)

1 Error de subtensión ON (reacción HABILITACIÓN DE REGULADOR OFF)

La activación del error 02-0 se realiza mediante la modificación de la reacción de error. Las reacciones

que causan una parada del accionamiento se devuelven como ON y todas las demás como OFF.

Al escribir 0 se activa la reacción de error ADVERTENCIA, si se escribe 1 se activa la reacción

HABILITACIÓN DE REGULADOR OFF.

� al respecto también 5.18, Gestión de errores.

Objeto 6510h_40h: nominal_currentEl objeto nominal_current permite leer la corriente nominal del equipo. Se trata al mismo tiempo del

valor límite superior, que se puede inscribir en el objeto 6075h (motor_rated_current).

Sub-Index 40h

Description nominal_currentData Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units mA

Value Range –


A causa de una reducción de la potencia es posible que se visualicen otros valores depen

diendo del tiempo de ciclo del regulador y de la frecuencia secuencial del paso de salida.



Objeto 6510h_41h: peak_currentEl objeto peak_current permite leer la corriente de pico del equipo. Se trata al mismo tiempo del valor

límite superior, que se puede inscribir en el objeto 6073h (max_current).

Sub-Index 41h

Description peak_current

Data Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units mA

Value Range –


Los valores son válidos para un tiempo de ciclo del regulador de corriente de 125 μs.

A causa de una reducción de la potencia es posible que se visualicen otros valores depen

diendo del tiempo de ciclo del regulador y de la frecuencia secuencial del paso de salida.



5.5 Regulador de corriente y adaptación de motor

AtenciónLos ajustes incorrectos de los parámetros del regulador de corriente y de las

limitaciones de corriente pueden dañar el motor y, en determinadas circunstancias,

también el controlador de motor en poco tiempo.

Cuadro general

El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para el motor conectado y el juego

de cables utilizado. Esto concierne a los siguientes parámetros:

Parámetros Dependencias

Corriente nominal Depende del motor

Capacidad de

sobrecarga

Depende del motor

Número de polos Depende del motor

Regulador de

corriente

Depende del motor

Sentido de giro Depende del motor y de la secuencia de fases en el cable del motor y en el cable

del transmisor de ángulo

Ángulo offset Depende del motor y de la secuencia de fases en el cable del motor y en el cable

del transmisor de ángulo

Se debe tener en cuenta que el sentido de giro y el ángulo de offset también dependen del juego de

cables utilizado. Por eso los conjuntos de parámetros sólo funcionan cuando el cableado es idéntico.

AtenciónSi la secuencia de fases del cable del motor o del transductor angular es incorrecta,

puede originarse una realimentación que impida regular la velocidad en el motor.

¡El motor puede girar de manera descontrolada!





6075h VAR motor_rated_current UINT32 rw

6073h VAR max_current UINT16 rw

604Dh VAR pole_number UINT8 rw

6410h RECORD motor_data rw

60F6h RECORD torque_control_parameters rw

Objetos relacionados de otros capítulos

Index Objeto Nombre Tipo Capítulo

2415h RECORD current_limitation 5.8 Limitación de valor nominal

Objeto 6075h: motor_rated_current

Este valor está indicado en la placa del tipo del motor en miliamperios. Siempre se presupone el valor

efectivo (RMS). Puede ocurrir que se predeterminen corrientes que se encuentren por encima de la

corriente nominal del controlador del motor (6510h_40h: nominal_current).

Index 6075h

Name motor_rated_current

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes

Units mA

Value Range 0 … nominal_current

Default Value 296

Siempre que se escriba un nuevo valor en el objeto 6075h (motor_rated_current) también

deberá parametrizarse de nuevo el objeto 6073h (max_current).

Objeto 6073h: max_current

En general los servomotores pueden sobrecargarse durante un período de tiempo determinado. Con

este objeto se ajusta como factor la corriente de motor máxima permitida. Se refiere a la corriente

nominal del motor (objeto 6075h: motor_rated_current) y se ajusta en milésimas. El límite superior del

margen de valores está determinado por la corriente máxima del controlador (objeto 6510h_41h:

peak_current) . Muchos motores pueden sobrecargarse temporalmente con el factor 4. En ese caso

debe inscribirse el valor 4000 en este objeto.

El objeto 6073h (max_current) sólo puede escribirse si anteriormente se ha escrito de

forma válida el objeto 6075h (motor_rated_current).



Index 6073h

Name max_current

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units per thousands of rated current

Value Range –

Default Value 2023

Objeto 604Dh: pole_numberConsulte el número de polos del motor en la hoja de datos del motor o en el software de paramet

rización. El número de polos siempre es par. A menudo se indica el número de pares de polos en lugar

del número de polos. En ese caso, el número de polos equivale al doble del número de pares de polos.

Este objeto no se modifica mediante los restore_default_parameters .

Index 604Dh

Name pole_number

Object Code VAR

Data Type UINT8

Access rw

Mapping PDO yes

Units –


Default Value 4 (después de INIT)

Objeto 6410h_03h: iit_time_motorEn general los servomotores pueden sobrecargarse durante un período de tiempo determinado. Med

iante este objeto se indica durante cuánto tiempo el motor conectado puede recibir la corriente in

dicada en el objeto 6073h (max_current). Una vez transcurrido el tiempo I²t, la corriente se limita

automáticamente al valor indicado en el objeto 6075h (motor_rated_current) para proteger el motor.

El ajuste estándar es de dos segundos y es aplicable a la mayoría de los motores.



Index 6410h

Name motor_data

Object Code RECORD

No. of Elements 5

Sub-Index 03h

Description iit_time_motorData Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units ms


Default Value 2000

Objeto 6410h_04h: iit_ratio_motor

Mediante el objeto iit_ratio_motor se puede leer la carga actual de la limitación I2t en tanto por mil.

Sub-Index 04h

Description iit_ratio_motorData Type UINT16

Access ro

Mapping PDO no

Units Tanto por mil

Value Range –

Default Value –

Objeto 6510h_38h: iit_error_enableCon el objeto iit_error_enable se determina el comportamiento del controlador de motor cuando

aparezca la limitación I2t. Esto sólo se visualiza en la statusword o bien se activa el error E 31-0.

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51



Sub-Index 38h

Description iit_error_enable

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 Error I2t OFF (Prioridad ADVERTENCIA)

1 Error I2t ON (Prioridad HABILITACIÓN DE REGULADOR OFF)

La activación del error E 31-0 se realiza mediante la modificación de la reacción de error. Las reacciones

que causan una parada del accionamiento son retornadas como ON, todas las demás como OFF. Al

escribir 0 se activa la reacción de error ADVERTENCIA, si se escribe 1 se activa la reacción HA

BILITACIÓN DE REGULADOR OFF. � capítulo 5.18, Gestión de errores.

Objeto 6410h_10h: phase_orderEn la secuencia de fases (phase_order) se toman en consideración las torsiones entre el cable de motor

y el cable del transductor angular. Se puede consultar en el software de parametrización.

Sub-Index 10h

Description phase_order

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 Derecha

1 Izquierda

Objeto 6410h_11h: encoder_offset_angleLos servomotores utilizados tienen imanes permanentes en el rotor. Éstos generan un campo mag

nético cuya orientación respecto al estator depende de la posición del rotor. Para la conmutación eléc

trica el controlador de motor debe ajustar el campo electromagnético del estator siempre con el ángulo

correcto respecto al campo magnético permanente. Para ello determina continuamente la posición del

rotor con un transductor angular (resolver etc.).

La orientación del transmisor de ángulo respecto al campo magnético permanente se debe introducir

en el objeto encoder_offset_angle. Con el software de parametrización se puede determinar el ángulo.



El ángulo determinado con el software de parametrización se encuentra en el rango de ±180°.

Debe convertirse de la siguiente manera:

encoder_offset_angle � Offsetdeltransmisordeángulo� *� 32767180°

Este objeto no se modifica mediante los restore_default_parameters .

Index 6410h

Name motor_data

Object Code RECORD

No. of Elements 5

Sub-Index 11h

Description encoder_offset_angleData Type INT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units …

Value Range -32767 … 32767

Default Value E000h (-45°) (según el ajuste de fábrica)

Objeto 6410h_14h: motor_temperature_sensor_polarityEste objeto permite determinar si a modo de sensor digital de temperatura del motor se debe utilizar

un contacto normalmente cerrado o un contacto normalmente abierto.

Sub-Index 14h

Description motor_temperatur_sensor_polarityData Type INT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 Contacto normalmente cerrado

1 Contacto normalmente abierto



Objeto 6510h_2Eh: motor_temperatureCon este objeto se puede leer la temperatura actual del motor, siempre que esté conectado un sensor

de temperatura analógico. En otro caso el objeto no está definido.

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index 2Eh

Description motor_temperatureData Type INT16

Access ro

Mapping PDO yes

Units °C

Value Range –

Default Value –

Objeto 6510h_2Fh: max_motor_temperature

Si se sobrepasa la temperatura del motor definida en este objeto, tiene lugar una reacción según la

gestión de errores (error 03-0, sobretemperatura motor analógico). Si se ha parametrizado una reac

ción que origina una parada del accionamiento, se emite un Emergency Message.

Acerca de la parametrización de la gestión de errores � cap. 5.18, Gestión de errores.

Sub-Index 2Fh

Description max_motor_temperatureData Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units °C


Default Value 100

Objeto 60F6h: torque_control_parametersLos datos del regulador de corriente deben obtenerse en el software de parametrización. Se deben

tener en cuenta las conversiones siguientes:

La amplificación del regulador de corriente debe multiplicarse por 256. Con una amplificación de 1,5 en

el menú “Regulador de corriente” del software de parametrización, en el objeto torque_control_gain se

debe introducir el valor 384 = 180h.

La constante de tiempo del regulador de corriente está indicada en el software de parametrización en

milisegundos. Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto torque_control_time

primero debe convertirse a microsegundos. Con una indicación de tiempo de 0,6 milisegundos debe

introducirse correspondientemente el valor 600 en el objeto torque_control_time.



Index 60F6h

Name torque_control_parameters

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description torque_control_gainData Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units 256 = “1”

Value Range 0 … 32*256

Default Value 3*256 (768)

Sub-Index 02h

Description torque_control_timeData Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units μs


Default Value 1020



5.6 Regulador de velocidad

Cuadro general

El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para la aplicación. Especialmente

la amplificación depende en gran medida de las masas que puedan estar acopladas al motor. Los datos

deben determinarse de forma óptima durante la puesta a punto de la instalación con ayuda del

software de parametrización.

AtenciónLos ajustes incorrectos en los parámetros del regulador de velocidad pueden ocasionar

fuertes oscilaciones y dañar partes de la instalación.



60F9h RECORD velocity_control_parameters rw

2073h VAR velocity_display_filter_time UINT32 rw

Objeto 60F9h: velocity_control_parametersLos datos del regulador de velocidad deben obtenerse en el software de parametrización. Se deben

tener en cuenta las conversiones siguientes:

La amplificación del regulador de velocidad debe multiplicarse por 256.

Con una amplificación de 1,5 en el menú “Regulador de corriente” del software de parametrización,

en el objeto torque_control_gain se debe introducir el valor 384 = 180h.

La constante de tiempo del regulador de velocidad está indicada en el software de parametrización

en milisegundos. Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto velocity_control_time

primero debe convertirse a microsegundos. Con un tiempo de 2,0 milisegundos debe introducirse cor

respondientemente el valor 2000 en el objeto velocity_control_time.



Index 60F9h

Name velocity_control_parameter_set

Object Code RECORD

No. of Elements 3

Sub-Index 01h

Description velocity_control_gainData Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units 256 = Gain 1

Value Range 20 … 64*256 (16384)

Default Value 256

Sub-Index 02h

Description velocity_control_timeData Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units μs


Default Value 2000

Sub-Index 04h

Description velocity_control_filter_timeData Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units μs


Default Value 400



Objeto 2073h: velocity_display_filter_timeCon el objeto velocity_display_filter_time se puede establecer el tiempo de filtro del filtro de valor real

de la visualización de velocidad.

Index 2073h

Name velocity_display_filter_time

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO no

Units μs


Default Value 20000

Tenga en cuenta que el objeto velocity_actual_value_filtered se utiliza para la protección

antigiro. Si el tiempo de filtro es muy elevado, un error de giro se reconoce con el retardo

correspondiente.

5.7 Controlador de posición (Position Control Function)

Cuadro generalEn este capítulo se describen todos los parámetros requeridos para el regulador de posición. En la

entrada del regulador de posición está el valor nominal de posición (position_demand_value) del

generador de curvas de desplazamiento. Además se aplica el valor real de posición

(position_actual_value) del transductor angular (resolver, encoder incremental, etc.). Se puede influir

en el comportamiento del regulador de posición a través de los parámetros. Para mantener estable el

circuito de regulación de posición es posible limitar la variable de salida (control_effort). La variable de

salida se añade al regulador de velocidad como valor nominal. Todas las variables de entrada y de

salida del regulador de posición se convierten en el Factor Group de las unidades específicas de la

aplicación a las unidades internas del regulador.

En este capítulo se definen las siguientes subfunciones:

1. Error de seguimiento (Following_Error)

El término error de seguimiento designa la desviación del valor real de posición

(position_actual_value) respecto al valor nominal de posición (position_demand_value). Cuando el

error de seguimiento para un período de tiempo determinado es mayor que el indicado en la

ventana de error de seguimiento (following_error_window), en el objeto statusword se activa el bit

13 following_error. El período de tiempo se puede predeterminar mediante el objeto

following_error_time_out.



Following_error_window (6065h)

Following_error_time_out (6066h)

Statusword, bit 13 (6041h)

0

Following_error_window (6065h)

Fig. 5.6 Error de seguimiento: cuadro general de funcionamiento

2. Posición alcanzada (Position Reached)Esta función ofrece la posibilidad de definir una ventana de posición alrededor de la posición de

destino (target_position). Si la posición real del accionamiento se encuentra en esta zona durante

un tiempo determinado (el position_window_time), entonces el bit 10 relacionado (target_reached)

se activa en el statusword.



Position_window (6067h)

Position_window_time (6068h)

Statusword, bit 10 (6041h)

0

Position_window (6067h)

Fig. 5.7 Posición alcanzada: cuadro general de funcionamiento


Objetos tratados en este capítulo


202Dh VAR position_demand_sync_value INT32 ro

2030h VAR set_position_absolute INT32 wo

6062h VAR position_demand_value INT32 ro

6063h VAR position_actual_value_s1) INT32 ro

6064h VAR position_actual_value INT32 ro

6065h VAR following_error_window UINT32 rw

6066h VAR following_error_time_out UINT16 rw

6067h VAR position_window UINT32 rw

6068h VAR position_window_time UINT16 rw

607Bh ARRAY position_range_limit INT32 rw

60F4h VAR following_error_actual_value INT32 ro

60FAh VAR control_effort INT32 ro

60FBh RECORD position_control_parameter_set rw

6510h_20h VAR position_range_limit_enable UINT16 rw

6510h_22h VAR position_error_switch_off_limit UINT32 rw

1) En incrementos





607Ah VAR target_position INT32 7.3 Modo de funcionamiento

Posicionamiento607Ch VAR home_offset INT32 7.2 Recorrido de referencia607Dh VAR software_position_limit INT32 7.3 Modo de funcionamiento

Posicionamiento607Eh VAR polarity UINT8 5.3 Factores de conversión6093h VAR position_factor UINT32 5.3 Factores de conversión6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 5.3 Factores de conversión6096h ARRAY acceleration_factor UINT32 5.3 Factores de conversión6040h VAR controlword INT16 6.1.3 Controlword

(palabra de control)6041h VAR statusword UINT16 6.1.5 Statuswords

(palabras de estado)

Objeto 60FBh: position_control_parameter_setEl conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para la aplicación. Los datos del

regulador de posición deben determinarse de forma óptima durante la puesta a punto de la instalación

con el software de parametrización.

AtenciónLos ajustes incorrectos en los parámetros del regulador de posición pueden ocasionar

fuertes oscilaciones y dañar partes de la instalación.

El controlador de posición compara la posición nominal con la posición real y a partir de esta diferencia,y teniendo en cuenta la amplificación y el posible integrador, genera una velocidad de corrección (objeto 60FAh: control_effort) que se entrega al regulador del número de revoluciones.El regulador de posición es relativamente lento en comparación con el regulador de corriente y el develocidad. Por eso el regulador funciona internamente con conexiones posteriores de manera que eltrabajo de regulación se minimiza para el regulador de posición y por lo tanto puede responderrápidamente.En general un componente proporcional es suficiente como regulador de posición. La amplificación delregulador de posición debe multiplicarse por 256. Con una amplificación de 1,5 en el menú “Reguladorde posición” del software de parametrización debe introducirse en el objetoposition_control_gain elvalor 384.Normalmente el regulador de posición no requiere integrador. Entonces debe introducirse el valor ceroen el objeto position_control_time. En otro caso la constante de tiempo del regulador de posición debeconvertirse a microsegundos. Con un tiempo de 4,0 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 4000 en el objeto position_control_time.Dado que el controlador de posición convierte incluso las desviaciones de posición más pequeñas envelocidades de corrección nominales, una avería breve (p. ej., atasco breve de la instalación) podría darlugar a procesos de regulación de gran magnitud con velocidades de corrección muy grandes. Esto sepuede evitar limitando convenientemente la salida del controlador de posición mediante el objetoposition_control_v_max (p. ej., 500 rpm).



Con el objeto position_error_tolerance_window se puede definir la variable de una desviación deposición hasta la cual el regulador de posición no actúa (zona muerta). Esto se puede utilizar a modode estabilización, p. ej., cuando el sistema presenta juego.

Index 60FBh

Name position_control_parameter_set

Object Code RECORD

No. of Elements 4

Sub-Index 01h

Description position_control_gainData Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units 256 = “1”

Value Range 0 … 64*256 (16384)

Default Value 102

Sub-Index 02h

Description position_control_timeData Type UINT16

Access ro

Mapping PDO no

Units μs

Value Range 0

Default Value 0

Sub-Index 04h

Description position_control_v_maxData Type UINT32

Access rw

Mapping PDO no

Units speed units

Value Range 0 … 131072 rpm

Default Value 500 rpm

Sub-Index 05h

Description position_error_tolerance_window

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO no

Units position units

Value Range 1 … 65536 (1 rev)

Default Value 2 (1/32768 rev)



Objeto 6062h: position_demand_valueCon este objeto se puede leer el valor nominal actual de la posición. Dicho valor es suministrado al

regulador de posición por el generador de curvas de desplazamiento.

Index 6062h

Name position_demand_value

Object Code VAR

No. of Elements INT32

Access ro

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value –

Objeto 202Dh: position_demand_sync_valueCon este objeto se puede leer la posición nominal del transmisor de sincronización. Ésta se define a

través del objeto 2022h synchronization_encoder_select (� cap. 5.11). Este objeto se indica en

unidades definidas por el usuario.

Index 202Dh

Name position_demand_sync_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

Mapping PDO no


Value Range –

Default Value –



Objeto 6063h: position_actual_value_s (incrementos)Con este objeto se puede leer la posición real. Dicho valor es suministrado al regulador de posición por

el transductor angular. Este objeto se indica en incrementos.

Index 6063h

Name position_actual_value_s

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

Mapping PDO yes

Units increments

Value Range –

Default Value –

Objeto 6064h: position_actual_value (unidades definidas por el usuario)Con este objeto se puede leer la posición real. Dicho valor es suministrado al regulador de posición por

el transductor angular. Este objeto se indica en unidades definidas por el usuario.

Index 6064h

Name position_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value –

Objeto 6065h: following_error_windowEl objeto following_error_window (ventana de error de seguimiento) define una zona simétrica al

rededor del valor nominal de posición (position_demand_value) . Si el valor real de posición (posit

ion_actual_value) se encuentra fuera de la ventana de error de seguimiento (following_error_window),

aparece un error de seguimiento y en el objeto statusword se activa el bit 13. Un error de seguimiento

puede deberse a las siguientes causas:

– el accionamiento está bloqueado

– la velocidad de posicionamiento es demasiado elevada

– los valores de aceleración son demasiado altos

– el objeto following_error_window está ocupado con un valor demasiado bajo

– el regulador de posición no está parametrizado correctamente



Index 6065h

Name following_error_window

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value 9101 (9101/65536 rev = 50°)

Objeto 6066h: following_error_time_outSi aparece un error de seguimiento durante más tiempo que el definido en este objeto, entonces se

activa el correspondiente bit 13 following_error en el statusword.

Index 6066h

Name following_error_time_out

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units ms


Default Value 0

Objeto 60F4h: following_error_actual_valueCon este objeto se puede leer el error de seguimiento actual. Este objeto se indica en unidades

definidas por el usuario.

Index 60F4h

Name following_error_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value –



Objeto 60FAh: control_effortLa variable de salida del regulador de posición se puede leer mediante este objeto. Este valor se añade

internamente al regulador de velocidad como valor nominal.

Index 60FAh

Name control_effort

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range –

Default Value –

Objeto 6067h: position_windowCon el objeto position_window se define una zona simétrica alrededor de la posición de destino

(target_position). Cuando el valor real de posición (position_actual_value) está durante un tiempo

determinado dentro de ese margen, se considera que la posición de destino (target_position) ha sido

alcanzada.

Index 6067h

Name position_window

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value 1820 (1820/65536 rev = 10°)



Objeto 6068h: position_window_timeSi la posición real del accionamiento se encuentra dentro de la ventana de posición (position_window)

durante el tiempo definido en este objeto, el bit 10 correspondiente target_reached de statusword se

activa.

Index 6068h

Name position_window_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units ms

Value Range –

Default Value 0

Objeto 6510h_22h: position_error_switch_off_limitEn el objeto position_error_switch_off_limit se puede introducir la desviación máxima permitida entre

la posición nominal y la posición real. En oposición al mensaje de error de seguimiento mencionado, en

caso de rebasamiento el paso de salida se desconecta de inmediato y se emite un error. El motor se

detiene lentamente sin freno (excepto si existe un freno de retención).

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index 22h

Description position_error_switch_off_limitData Type UINT32

Access rw

Mapping PDO no


Value Range 0 … 232-1

Default Value 0

Valor Significado

0 Valor límite del error de seguimiento OFF (reacción: NINGUNA ACCIÓN)

0 Valor límite del error de seguimiento ON (reacción: DESCONECTAR DE INMEDIATO EL

PASO DE SALIDA)



La activación del error 17-0 se realiza mediante la modificación de la reacción de error. La reacción

DESCONECTAR INMEDIATAMENTE PASO DE SALIDA retorna como ON y todas las demás como OFF.

Al escribir 0 se activa la reacción de error NINGUNA ACCIÓN; si se escribe un valor mayor que 0 se

activa la reacción de error DESCONECTAR DE INMEDIATO EL PASO DE SALIDA. � capítulo 5.18

Gestión de errores.

Objeto 607Bh: position_range_limitEl grupo de objetos position_range_limit contiene dos subparámetros que limitan el margen numérico

de los valores de posición. Si se sobrepasa uno de los límites, el valor real de posición salta

automáticamente al otro límite respectivo. Esto hace posible la parametrización de lo que se conoce

como ejes redondos. Se deben indicar los límites que tienen que corresponder a la misma posición

física, p. ej., 0° y 360°.

Para que esos límites sean efectivos debe seleccionarse un modo de eje circular a través del objeto

6510h_20h (position_range_limit_enable).

Index 607Bh

Name position_range_limit

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type INT32

Sub-Index 01h

Description min_position_range_limitAccess rw

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value –

Sub-Index 02h

Description max_position_range_limitAccess rw

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value –

Objeto 6510h_20h: position_range_limit_enableMediante el objeto position_range_limit_enable se pueden activar los límites de margen definidos con

el objeto 607Bh. Hay varios modos posibles:

Si se escoge el modo “Recorrido más corto”, los posicionamientos se ejecutan siempre por el recorrido

que resulta más corto físicamente hasta el destino. Para ello el accionamiento adapta él mismo el signo

de la velocidad de desplazamiento. En los dos modos “Sentido de giro fijo” el posicionamiento se re

aliza sólo en el sentido indicado en el modo.



Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index 20h

Description position_range_limit_enableData Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0 … 5

Default Value 0

Valor Significado

0 Desactivación

1 Recorrido más corto (por motivos de compatibilidad)

2 Recorrido más corto

3 Reservado

4 Sentido de giro fijo “Positivo”

5 Sentido de giro fijo “Negativo”

Objeto 2030h: set_position_absoluteMediante el objeto set_position_absolute se puede desplazar la posición real legible sin que se

modifique la posición física. En este caso el accionamiento no realiza ningún movimiento.

Si está conectado un sistema transmisor absoluto, el desplazamiento de la posición se memoriza en el

transmisor siempre que el sistema lo permita. Por lo tanto el desplazamiento de la posición se conser

va después de un reset. Esta operación de memorización se realiza en segundo plano independien

temente de este objeto. También se memorizan todos los parámetros correspondientes a la memoria

del transmisor con sus valores actuales.

Index 2030h

Name set_position_absolute

Object Code VAR

Data Type INT32

Access wo

Mapping PDO no


Value Range –

Default Value –



5.8 Limitación de valor nominal




2415h RECORD current_limitation rw

2416h RECORD speed_limitation rw

Objeto 2415h: current_limitation

El grupo de objetos current_limitation permite limitar la corriente máxima para el motor en los modos

de funcionamiento profile_position_mode, interpolated_position_mode, homing_mode y

velocity_mode, lo que hace posible, p. ej., el funcionamiento en modo de velocidad con una limitación

de par. Mediante el objeto limit_current_input_channel se predetermina el origen del valor nominal del

par de limitación. Puede elegirse entre la especificación de un valor nominal directo (valor fijo) o la

especificación a través de una entrada analógica. En función del origen elegido, el objeto limit_current

especifica el par de limitación (origen = valor fijo) o el factor de escala para las entradas analógicas

(origen = entrada analógica). En el primer caso se limita directamente a la corriente proporcional al par

en mA; en el segundo se indica en mA la corriente que debe equivaler a una tensión existente de 10 V.

Index 2415h

Name current_limitation

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description limit_current_input_channelData Type UINT8

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0 … 4

Default Value 0

Sub-Index 02h

Description limit_currentData Type INT32

Access rw

Mapping PDO no

Units mA

Value Range –

Default Value 0



Valor Significado

0 Sin limitación

1 AIN0

2 AIN1

3 AIN2

4 Bus de campo (Selector B)

Objeto 2416h: speed_limitation

El grupo de objetos speed_limitation permite reducir la velocidad máxima del motor en el modo de

funcionamiento profile_torque_mode, lo que hace posible el funcionamiento en modo de par con

velocidad limitada. Mediante el objeto limit_speed_input_channel se predetermina el origen del valor

nominal de la velocidad de limitación. Puede elegirse entre la especificación de un valor nominal

directo (valor fijo) o la especificación a través de una entrada analógica. Con el objeto limit_speed se

especifica, según el origen elegido, la velocidad de limitación (valor fijo) o el factor de escala para las

entradas analógicas (origen = entrada analógica). En el primer caso se limita directamente a la

velocidad indicada; en el segundo se indica la velocidad que debe equivaler a una tensión existente

de 10 V.

Index 2416h

Name speed_limitation

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description limit_speed_input_channelData Type UINT8

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0 … 4

Default Value 0

Sub-Index 02h

Description limit_speedData Type INT32

Access rw

Mapping PDO no

Units speed units

Value Range –

Default Value –



Valor Significado

0 Sin limitación

1 AIN0

2 AIN1

3 AIN2

4 Bus de campo (Selector B)



5.9 Adaptaciones del transmisor

Cuadro general

Este capítulo describe la configuración de la entrada del transmisor de ángulo [X2A], [X2B] y de la en

trada incremental [X10].

AtenciónLos ajustes incorrectos en el transductor angular pueden hacer girar el accionamiento

de forma descontrolada y dañar partes del sistema.



2024h RECORD encoder_x2a_data_field ro

2024h_01h VAR encoder_x2a_resolution UINT32 ro

2024h_02h VAR encoder_x2a_numerator INT16 rw

2024h_03h VAR encoder_x2a_divisor INT16 rw

2025h RECORD encoder_x10_data_field ro

2025h_01h VAR encoder_x10_resolution UINT32 rw

2025h_02h VAR encoder_x10_numerator INT16 rw

2025h_03h VAR encoder_x10_divisor INT16 rw

2025h_04h VAR encoder_x10_counter UINT32 ro

2026h RECORD encoder_x2b_data_field ro

2026h_01h VAR encoder_x2b_resolution UINT32 rw

2026h_02h VAR encoder_x2b_numerator INT16 rw

2026h_03h VAR encoder_x2b_divisor INT16 rw

2026h_04h VAR encoder_x2b_counter UINT32 ro

Objeto 2024h: encoder_x2a_data_fieldEl registro encoder_x2a_data_field reúne parámetros que son necesarios para el funcionamiento del

transmisor de ángulo en el conector [X2A].

Dado que muchos ajustes del transmisor de ángulo únicamente son efectivos después de un reset,

la selección y el ajuste del transmisor se deben llevar a cabo mediante el software de parametrización.

En CANopen se pueden leer o modificar los ajustes siguientes:

El objeto encoder_x2a_resolution indica cuántos incrementos crea el transductor por cada revolución

o unidad de longitud. Dado que en la entrada [X2A] no se pueden conectar más que resolvers que se

evalúan siempre con 16 bits, aquí se devuelve siempre el valor 65536. Con los objetos

encoder_x2a_numerator y encoder_x2a_divisor se puede considerar un reductor eventual (también

con signo) entre el árbol del motor y el transductor.



Index 2024h

Name encoder_x2a_data_field

Object Code RECORD

No. of Elements 3

Sub-Index 01h

Description encoder_x2a_resolutionData Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units Incrementos (4 * número de impulsos)

Value Range –

Default Value 65536

Sub-Index 02h

Description encoder_x2a_numeratorData Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range –32768 … 32767 (excepto 0)

Default Value 1

Sub-Index 03h

Description encoder_x2a_divisorData Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –


Default Value 1

Objeto 2026h: encoder_x2b_data_field

El registro encoder_x2b_data_field reúne parámetros que son necesarios para el funcionamiento del

transmisor de ángulo en el conector [X2B].

El objeto encoder_x2b_resolution indica cuántos incrementos crea el transductor por cada revolución

o unidad de longitud (en encoders incrementales equivale al número de impulsos o de períodos por

revolución multiplicado por cuatro).

El objeto encoder_x2b_counter muestra el número de incrementos contado actualmente. Por lo tanto

suministra valores entre 0 y el número ajustado de incrementos-1.

Los objetos encoder_x2b_numerator y encoder_x2b_divisor permiten considerar un reductor entre el

árbol del motor y el transmisor conectado a [X2B].



Index 2026h

Name encoder_x2b_data_field

Object Code RECORD

No. of Elements 4

Sub-Index 01h

Description encoder_x2b_resolutionData Type UINT32

Access rw

Mapping PDO no


Value Range Depende del transmisor utilizado

Default Value Depende del transmisor utilizado

Sub-Index 02h

Description encoder_x2b_numeratorData Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range –32768 … 32767

Default Value 1

Sub-Index 03h

Description encoder_x2b_divisorData Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –


Default Value 1

Sub-Index 04h

Description encoder_x2b_counterData Type UINT32

Access ro

Mapping PDO yes


Value Range 0 … (encoder_x2b_resolution -1)

Default Value –



Objeto 2025h: encoder_x10_data_fieldEl registro encoder_X10_data_field reúne parámetros que son necesarios para el funcionamiento de la

entrada incremental [X10]. Aquí se puede conectar o bien un encoder incremental digital o bien señales

incrementales emuladas, por ejemplo de otro CMMP. Las señales de entrada a través de [X10] se

pueden utilizar opcionalmente como valor nominal o bien como valor real. Más información al respecto

en el capítulo 5.11.

En el objeto encoder_X10_resolution debe indicarse cuántos incrementos del transmisor se crean por

cada revolución del mismo. Esto equivale al número de impulsos multiplicado por cuatro. El objeto

encoder_X10_counter suministra el número de incrementos contados actualmente (entre 0 y el número

ajustado de incrementos-1).

Con los objetos encoder_X10_numerator y encoder_X10_divisor se puede considerar un reductor even

tual (también con signo).

Si se utilizara la señal X10 como valor real, equivaldría a la presencia de un reductor entre el motor y el

transmisor de valor real conectado en [X10] y montado en la salida de potencia. Si se utiliza la

señal X10 como valor nominal, esto permite realizar diversas multiplicaciones de transmisión entre el

master y el slave.

Index 2025h

Name encoder_x10_data_field

Object Code RECORD

No. of Elements 4

Sub-Index 01h

Description encoder_x10_resolutionData Type UINT32

Access rw

Mapping PDO no


Value Range Depende del transmisor utilizado

Default Value Depende del transmisor utilizado

Sub-Index 02h

Description encoder_x10_numeratorData Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range –32768 … 32767 (excepto 0)

Default Value 1



Sub-Index 03h

Description encoder_x10_divisor

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –


Default Value 1

Sub-Index 04h

Description encoder_x10_counter

Data Type UINT32

Access ro

Mapping PDO yes


Value Range 0 … (encoder_x10_resolution -1)

Default Value –

5.10 Emulación de encoder incremental

Cuadro generalEste grupo de objetos permite parametrizar la salida del transmisor incremental [X11]. Así, las aplicac

iones master-slave en las que la salida [X11] del master está conectada a la entrada [X10] del slave se

pueden parametrizar con CANopen.



2028h VAR encoder_emulation_resolution INT32 rw

201Ah RECORD encoder_emulation_data ro

201Ah_01h VAR encoder_emulation_resolution INT32 rw

201Ah_02h VAR encoder_emulation_offset INT16 rw

Objeto 201Ah: encoder_emulation_dataEl registro de objeto encoder_emulation_data encapsula todas las opciones de ajuste de la salida del

transmisor incremental [X11]:

El objeto encoder_emulation_resolution permite ajustar libremente el número de incrementos emitidos

(= número de impulsos por cuatro) a un múltiplo de 4. En una aplicación master-slave debe correspon

der a la encoder_X10_resolution del slave para obtener una relación de 1:1.

Con el objeto encoder_emulation_offset se puede desplazar la posición del impulso de puesta a cero

emitido frente a la posición cero del transmisor de valor real.



Index 201Ah

Name encoder_emulation_data

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description encoder_emulation_resolutionData Type INT32

Access rw

Mapping PDO no

Units (4 * número de impulsos)

Value Range 4 * (1 … 8192)

Default Value 4096

Sub-Index 02h

Description encoder_emulation_offsetData Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units 32767 = 180°

Value Range –32768 … 32767

Default Value 0

Objeto 2028h: encoder_emulation_resolution

El objeto encoder_emulation_resolution sólo está disponible por motivos de compatibilidad. Corres

ponde al objeto 201Ah_01h.

Index 2028h

Name encoder_emulation_resolution

Object Code VAR

Data Type INT32

Access rw

Mapping PDO no

Units � 201Ah_01h

Value Range � 201Ah_01h

Default Value � 201Ah_01h



5.11 Conexión adicional del valor nominal/real

Cuadro general

Con los siguientes objetos es posible modificar el origen para el valor nominal y el origen para el valor

real. El controlador del motor utiliza de forma estándar la entrada para el transmisor de motor [X2A]

o [X2B] como valor real para el controlador de posición. Si se utiliza un transmisor de posición externo,

p. ej., detrás de un reductor, el valor de posición suministrado a través de [X10] se puede conectar

como valor real para el controlador de posición. Además, las señales entrantes por [X10] (p. ej., de un

segundo controlador) también se pueden conectar como valor nominal adicional, lo que permite modos

de funcionamiento sincrónicos.




2021h VAR position_encoder_selection INT16 rw

2022h VAR synchronisation_encoder_selection INT16 rw

2023h VAR synchronisation_filter_time UINT32 rw

202Fh RECORD synchronisation_selector_data ro

202Fh_07h VAR synchronisation_main UINT16 rw

Objeto 2021h: position_encoder_selection

El objeto position_encoder_selection indica la entrada del transmisor que se utiliza para la deter

minación de la posición real (transmisor de valor real). Este valor se puede modificar para conmutar a la

regulación de posición a través de un transmisor externo (conectado a la salida de potencia). Se puede

conmutar entre [X10] y la entrada de transmisor seleccionada como transmisor de conmutación

([X2A]/[X2B]). Si una de las entradas de transmisor [X2A]/[X2B] es seleccionada como transmisor de

valor real de posición, se debe utilizar la que se utilice como transmisor de conmutación. Si se elige el

otro transmisor, se conmuta automáticamente al transmisor de conmutación.

Index 2021h

Name position_encoder_selection

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0 … 2 (� tabla)

Default Value 0



Valor Denominación

0 [X2A]

1 [X2B]

2 [X10]

Sólo es posible elegir entre la entrada de transmisor [X10] y el transmisor de conmutación

correspondiente [X2A] o [X2B] como transmisor del valor real de posición. La con

figuración [X2A] como transmisor de conmutación y [X2B] como transmisor de valor real

de posición o viceversa no resulta posible.

Objeto 2022h: synchronisation_encoder_selection

El objeto synchronisation_encoder_selection indica la entrada de transmisor que se utiliza como valor

nominal de sincronización. Según el modo de funcionamiento, corresponde a un valor nominal de

posición (Profile Position Mode) o a un valor nominal de velocidad (Profile Velocity Mode).

Como entrada de sincronización sólo es posible utilizar [X10]. Por lo tanto se puede elegir entre [X10] y

ninguna entrada. Como valor nominal de sincronización no debería utilizarse la misma entrada que para

el transmisor de valor real.

Index 2022h

Name synchronisation_encoder_selection

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range -1, 2 (� tabla)

Default Value 2

Valor Denominación

-1 Ningún transmisor / no definido

2 [X10]

Objeto 202Fh: synchronisation_selector_dataMediante el objeto synchronisation_main puede realizarse la conexión de un valor nominal sincrónico.

Para que el valor nominal sincrónico se calcule, el bit 0 se debe activar. El bit 1 permite conectar la

posición sincrónica únicamente mediante el inicio de un registro de posición. Actualmente sólo se

puede parametrizar 0, de modo que la posición sincrónica siempre está conectada. Mediante el bit 8 se

puede determinar si el recorrido de referencia se debe realizar sin conexión de la posición sincrónica

para poder referenciar el master y el slave por separado.



Index 202Fh

Name synchronisation_selector_data

Object Code RECORD

No. of Elements 1

Sub-Index 07h

Description synchronisation_mainData Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range � Tabla

Default Value –

Bit Valor Significado

0 0001h 0: Sincronización inactiva

1: Sincronización activa

1 0002h “Sierra volante” no resulta posible

8 0100h 0: Sincronización durante el recorrido de referencia

1: Sin sincronización durante el recorrido de referencia

Objeto 2023h: synchronisation_filter_timeMediante el objeto synchronisation_filter_time se determina la constante temporal de filtrado de un

filtro PT1 con el que se filtra la velocidad de sincronización. Esto puede ser necesario especialmente

cuando el número de impulsos es bajo, dado que incluso una modificación pequeña del valor de en

trada corresponde a velocidades altas. Por otro lado, es posible que con altos tiempos de filtro el ac

cionamiento ya no sea capaz de seguir a una señal dinámica de entrada con la rapidez necesaria.

Index 2023h

Name synchronisation_filter_time

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO no

Units μs


Default Value 600



5.12 Entradas analógicas

Cuadro general

Los controladores de motor de la serie CMMP‐AS‐...‐M3/-M0 disponen de tres entradas analógicas con

las que se pueden especificar, p. ej., valores nominales para el controlador de motor. Para todas las

entradas analógicas mencionadas los siguientes objetos ofrecen la posibilidad de leer la tensión de

entrada actual (analog_input_voltage) y ajustar un offset (analog_input_offset).



2400h ARRAY analog_input_voltage INT16 ro

2401h ARRAY analog_input_offset INT32 rw

2400h: analog_input_voltage (tensión de entrada)

El grupo de objetos analog_input_voltage proporciona la tensión de entrada actual del canal corres

pondiente en milivoltios teniendo en cuenta el offset.

Index 2400h

Name analog_input_voltage

Object Code ARRAY

No. of Elements 3

Data Type INT16

Sub-Index 01h

Description analog_input_voltage_ch_0Access ro

Mapping PDO no

Units mV

Value Range –

Default Value –

Sub-Index 02h

Description analog_input_voltage_ch_1Access ro

Mapping PDO no

Units mV

Value Range –

Default Value –



Sub-Index 03h

Description analog_input_voltage_ch_2

Access ro

Mapping PDO no

Units mV

Value Range –

Default Value –

Objeto 2401h: analog_input_offset (offset de entradas analógicas)El grupo de objetos analog_input_offset permite activar o leer la tensión de offset en milivoltios para

las entradas correspondientes. Con ayuda del offset se puede compensar una eventual tensión contin

ua. Un offset positivo compensa siempre una tensión de entrada positiva.

Index 2401h

Name analog_input_offset

Object Code ARRAY

No. of Elements 3

Data Type INT32

Sub-Index 01h

Description analog_input_offset_ch_0Access rw

Mapping PDO no

Units mV

Value Range –10000 … 10000

Default Value 0

Sub-Index 02h

Description analog_input_offset_ch_1Access rw

Mapping PDO no

Units mV

Value Range –10000 … 10000

Default Value 0



Sub-Index 03h

Description analog_input_offset_ch_2

Access rw

Mapping PDO no

Units mV

Value Range –10000 … 10000

Default Value 0

5.13 Entradas y salidas digitales

Cuadro generalTodas las entradas digitales del controlador de motor pueden leerse a través del bus CAN y casi todas

las salidas digitales pueden activarse como se desee. Además, a las salidas digitales del controlador de

motor se les pueden asignar mensajes de estado.



60FDh VAR digital_inputs UINT32 ro

60FEh ARRAY digital_outputs UINT32 rw

2420h RECORD digital_output_state_mapping ro

2420h_01h VAR dig_out_state_mapp_dout_1 UINT8 rw



Objeto 60FDh: digital_inputsMediante el objeto 60FDh pueden leerse las entradas digitales:

Index 60Fdh

Name digital_inputs

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access ro

Mapping PDO yes

Units –

Value Range Según la tabla siguiente

Default Value 0




0 00000001h Final de carrera negativo

1 00000002h Final de carrera positivo

2 00000004h Interruptor de referencia

3 00000008h Interlock (falta la habilitación del regulador o del paso de salida)

16 … 23 00FF0000h Entradas digitales del CAMC-D-8E8A

24 … 27 0F000000h DIN0 … DIN3

28 10000000h DIN8

29 20000000h DIN9

Objeto 60FEh: digital_outputsEl objeto 60FEh permite excitar las salidas digitales. Para ello, en el objeto digital_outputs_mask deben

indicarse las salidas digitales que deben ser activadas. Con el objeto digital_outputs_data pueden

activarse las salidas seleccionadas indistintamente. Se debe tener en cuenta que al activar las salidas

digitales puede haber un retardo de hasta 10 ms. Mediante la reposición del objeto 60FEh puede deter

minarse cuándo se activan realmente las salidas.

Index 60FEh

Name digital_outputs

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description digital_outputs_dataAccess rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value (Depende del estado del freno)

Sub-Index 02h

Description digital_outputs_mask

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value 00000000h




0 00000001h 1 = Activar freno

16 … 23 0E000000h Salidas digitales del CAMC-D-8E8A

25 … 27 0E000000h DOUT1 … DOUT3

AtenciónSi la activación del freno está habilitada mediante digital_output_mask, al borrar el bit

0 en digital_output_data el freno de retención se suelta manualmente.

En ejes en suspensión esto puede ocasionar un descenso brusco del eje.

Objeto 2420h: digital_output_state_mapping

El grupo de objetos digital_outputs_state_mapping permite emitir distintos mensajes de estado del

controlador del motor a través de las salidas digitales.

Para las salidas digitales integradas del controlador de motor existe para cada salida un subíndice

propio. De este modo para cada salida existe un byte, en el que se debe introducir el número de

función.

Si a una salida digital se le ha asignado una función de ese tipo y la salida se conecta o desconecta

directamente a través de digital_outputs (60FEh), entonces el objeto digital_outputs_state_mapping

se pondrá también en OFF (0) o en ON (12).

Index 2420h

Name digital_outputs_state_mapping

Object Code RECORD

No. of Elements 5

Sub-Index 01h

Description dig_out_state_mapp_dout_1Data Type UINT8

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0 … 44, � tabla

Default Value 0



Sub-Index 02h

Description dig_out_state_mapp_dout_2

Data Type UINT8

Access rw

Mapping PDO no

Units –


Default Value 0

Sub-Index 03h

Description dig_out_state_mapp_dout_3

Data Type UINT8

Access rw

Mapping PDO no

Units –


Default Value 0

Valor Denominación

0 Off (salida Low)

1 Posición Xnominal = Xobjetivo

2 Posición Xreal = Xobjetivo

3 Reservado

4 Trigger de recorrido restante activo

5 Recorrido de referencia activo

6 Velocidad comparativa alcanzada

7 I2t-Motor alcanzado

8 Error de seguimiento

9 Baja tensión en el circuito intermedio

10 Freno inmovilizador soltado

11 Paso de salida conectado

12 Off (salida High)

13 Error común activo

14 Al menos un bloqueo de valor nominal activo

15 Motor lineal identificado

16 Posición de referencia válida

17 Estado colectivo: preparado para habilitar el regulador

18 Trigger de posición 1




22 … 25 Reservado

26 Se ha alcanzado el objetivo alternativo



Valor Denominación

27 Activo si el registro de posición está en marcha

28 Se ha alcanzado el par de comparación

29 Position x_nominal = x_objetivo (aun en caso de encadenamiento durante al menos

10 ms)

30 Señal Ack (activo low) como handshake para inicio de posicionamiento

31 Objetivo conseguido con handshake al inicio dig., no se activa mientras START esté

en nivel HIGH.

32 Disco de leva activo

33 Movimiento CAM-IN en marcha

34 CAM-CHANGE, como CAM-IN pero cambia a una curva nueva

35 Movimiento CAM-OUT en marcha

36 Nivel de habilitación digital de paso de salida, o sea nivel en DIN 4 (high, si DIN4

high)

37 Reservado

38 CAM activo sin movimiento CAM-IN o CAM-CHANGE

39 Valor real de velocidad en ventana de parada

40 Teach Acknowledge

41 Procedimiento de guardado (SAVE!, Save Positions) en marcha

42 STO activo

43 Se solicita STO

44 Motion Complete (MC)

Sub-Index 11h

Description dig_out_state_mapp_ea88_0_lowData Type UINT32

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0 … FFFFFFFFh, � tabla

Default Value 0

Bit Máscara Nombre Denominación

0 … 7 000000FFh EA88_0_dout_0_mapping Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT1

8 … 15 0000FF00h EA88_0_dout_1_mapping Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT2


24 … 31 FF000000h EA88_0_dout_3_mapping Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT4



Sub-Index 12h

Description dig_out_state_mapp_ea88_0_high

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0 … FFFFFFFFh, � tabla

Default Value 0

Bit Máscara Nombre Denominación

0 … 7 000000FFh EA88_0_dout_4_mapping Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT5



24 … 31 FF000000h EA88_0_dout_7_mapping Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT8



5.14 Detector de final de carrera/interruptor de referencia

Cuadro general

Para la definición de la posición de referencia del controlador de motor se pueden utilizar limitadores

de carrera (limit switch) o interruptores de referencia (homing switch). Se puede encontrar información

más detallada sobre los métodos posibles para el recorrido de referencia en el capítulo 7.2,

Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode).



6510h RECORD drive_data rw

Objeto 6510h_11h: limit_switch_polarityLa polaridad del limitador de carrera se puede programar mediante el objeto 6510h_11h

(limit_switch_polarity). En este objeto se debe introducir un “0” para los detectores de final de carrera

normalmente cerrados y un “1” si se utilizan contactos normalmente abiertos.

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index 11h

Description limit_switch_polarityData Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 1

Valor Significado





Objeto 6510h_12h: limit_switch_selectorCon el objeto 6510h_12h (limit_switch_selector) se puede intercambiar la asignación de los

limitadores de carrera (negativo, positivo) sin necesidad de realizar cambios en el cableado. Para cam

biar la asignación de los limitadores de carrera debe introducirse un uno.

Sub-Index 12h

Description limit_switch_selectorData Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 DIN6 = E0 (detector de final de carrera negativo)

DIN7 = E1 (detector de final de carrera positivo)

1 DIN6 = E1 (detector de final de carrera positivo)

DIN7 = E0 (detector de final de carrera negativo)

Objeto 6510h_14h: homing_switch_polarityLa polaridad del interruptor de referencia se puede programar mediante el objeto 6510h_14h (ho

ming_switch_polarity). En este objeto debe introducirse un cero para interruptores de referencia nor

malmente cerrados y un uno si se utilizan contactos normalmente abiertos.

Sub-Index 14h

Description homing_switch_polarityData Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 1

Valor Significado





Objeto 6510h_13h: homing_switch_selectorEl objeto 6510h_13h (homing_switch_selector) determina si se debe utilizar DIN8 o DIN9 como inter

ruptor de referencia.

Sub-Index 13h

Description homing_switch_selector

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 DIN9

1 DIN8

Objeto 6510h_15h: limit_switch_decelerationEl objeto limit_switch_deceleration determina la aceleración de frenado cuando durante el funcionam

iento normal se alcanza el limitador de carrera (rampa de paro de emergencia de limitador de carrera).

Sub-Index 15h

Description limit_switch_decelerationData Type INT32

Access rw

Mapping PDO no

Units acceleration units

Value Range 0 … 3000000 rpm/s

Default Value 2000000 rpm/s



5.15 Muestreo de posiciones

Cuadro general

La serie CMMP ofrece la posibilidad de almacenar el valor real de posición en el flanco ascendente o

descendente de una entrada digital. Este valor de posición se puede leer posteriormente para, p. ej.,

efectuar un cálculo dentro de un control.

Todos los objetos necesarios están reunidos en el registro sample_data. El objeto sample_mode deter

mina el tipo de muestreo: si no se debe registrar más que un único evento de muestreo, o bien si se

debe muestrear de manera continua. El objeto sample_status permite al control consultar si se ha

producido un evento de muestreo. Se señaliza mediante un bit activado, que también se puede vis

ualizar en el statusword si el objeto sample_status_mask esta activado correspondientemente.

El objeto sample_control sirve para controlar la habilitación del evento de muestreo y por último se

pueden leer las posiciones muestreadas a través de los objetos sample_position_rising_edge y sam

ple_position_falling_edge.

La entrada digital utilizada se puede determinar con el software de parametrización, en Controlador /

Configuración de I/O / Entradas digitales / Determinación de la entrada de muestreo.




204Ah RECORD sample_data ro

204Ah_01h VAR sample_mode UINT16 rw

204Ah_02h VAR sample_status UINT8 ro

204Ah_03h VAR sample_status_mask UINT8 rw

204Ah_04h VAR sample_control UINT8 wo

204Ah_05h VAR sample_position_rising_edge INT32 ro

204Ah_06h VAR sample_position_falling_edge INT32 ro

Objeto 204Ah: sample_data

Index 204Ah

Name sample_data

Object Code RECORD

No. of Elements 6

Con el objeto siguiente se puede elegir si la posición se debe determinar cada vez que se produzca un

evento de muestreo (muestreo continuo) o si el muestreo se debe bloquear después de un evento de

muestreo hasta que se vuelva a habilitar. Observe que incluso un rebote puede activar ambos flancos.



Sub-Index 01h

Description sample_mode

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –


Default Value 0

Valor Denominación

0 Muestreo continuo

1 Muestreo Autolock

El objeto siguiente muestra un evento de muestreo nuevo.

Sub-Index 02h

Description sample_status

Data Type UINT8

Access ro

Mapping PDO yes

Units –


Default Value 0

Bit Valor Nombre Descripción

0 01h falling_edge_occurred = 1: Nueva posición de muestreo

(flanco descendente)

1 02h rising_edge_occurred = 1: Nueva posición de muestreo

(flanco ascendente)

Con el siguiente objeto se pueden determinar los bits del objeto sample_status, que también sirven

para activar el bit 15 del statusword. Con ello, la información “Se ha producido un evento de muestreo”

está presente en el statusword que se debe transferir de todos modos, por lo que sólo en este caso el

control debe leer el objeto sample_status para determinar, en caso necesario, qué flanco ha aparecido.

Sub-Index 03h

Description sample_status_maskData Type UINT8

Access rw

Mapping PDO yes

Units –


Default Value 0




0 01h rising_edge_visible Si rising_edge_occured = 1

� Palabra de estado bit 15 = 1

1 02h falling_edge_visible Si falling_edge_occured = 1

� Palabra de estado bit 15 = 1

La activación del bit correspondiente en sample_control repone el bit de estado correspondiente en

sample_status y en caso de muestreo “Autolock” vuelve a desconectar el muestreo.

Sub-Index 04h

Description sample_controlData Type UINT8

Access wo

Mapping PDO yes

Units –


Default Value 0


0 01h falling_edge_enable Muestreo en caso de flanco descendente

1 02h rising_edge_enable Muestreo en caso de flanco ascendente

Los siguientes objetos contienen las posiciones muestreadas.

Sub-Index 05h

Description sample_position_rising_edgeData Type INT32

Access ro

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value –

Sub-Index 06h

Description sample_position_falling_edgeData Type INT32

Access ro

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value –



5.16 Control de frenado

Cuadro general

Con los siguientes objetos se puede parametrizar el modo en que el controlador de motor activa un

freno de retención eventualmente integrado en el motor. El freno de retención siempre se desconecta

en cuanto se conecta la habilitación del regulador. Para frenos de retención con elevada inercia

mecánica se puede parametrizar un tiempo de retardo para que el freno de retención esté engranado

antes de que se desconecte el paso de salida (descenso brusco de ejes verticales). El retardo se

parametriza mediante el objeto brake_delay_time. Como muestra el esquema, al conectar la ha

bilitación del regulador, el valor nominal de velocidad se habilita sólo después del brake_delay_time y

al desconectar la habilitación del regulador, la desconexión de la regulación se retrasa en dicho tiempo.

Desbloqueodel regulador

Freno de sostenimientoliberado

Valor de lista delnúmero de revoluciones

Habilitación internadel regulador

Valor nominal delnúmero de revoluciones

0

0

0

0

0

1

1

1

+

+

–

–

tFtF

tF: retardo de inicio del desplazamiento

Fig. 5.8 Función del retardo de frenado (regulación de velocidad / posicionamiento)




Objeto 6510h_18h: brake_delay_timeMediante el objeto brake_delay_time se puede parametrizar el tiempo de retardo de frenado.

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51



Sub-Index 18h

Description brake_delay_time

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units ms


Default Value 0

5.17 Información sobre el dispositivo


1018h RECORD identity_object rw


Numerosos objetos CAN permiten leer diversas informaciones, tales como el tipo de controlador de

motor, el firmware utilizado, etc. desde el dispositivo.


Objeto 1018h: identity_objectEl controlador del motor se puede identificar de forma inequívoca en una red CANopen a través del

identity_object determinado en CiA 301. A tal fin se puede leer el código del fabricante (vendor_id), un

código inequívoco de producto (product_code), el número de revisión de la implementación CANopen

(revision_number) y el número de serie del equipo (serial_number).

Index 1018h

Name identity_object

Object Code RECORD

No. of Elements 4

Sub-Index 01h

Description vendor_idData Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0000001D

Default Value 0000001D



Sub-Index 02h

Description product_code

Data Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units –

Value Range –


Sub-Index 03h

Description revision_number

Data Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)

Value Range –

Default Value –

Sub-Index 04h

Description serial_numberData Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units –

Value Range –

Default Value –



Objeto 6510h_A0h: drive_serial_numberEl objeto drive_serial_number permite leer el número de serie del regulador. Este objeto sirve para la

compatibilidad con versiones anteriores.

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index A0h

Description drive_serial_numberData Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units –

Value Range –

Default Value –

Objeto 6510h_A1h: drive_type

Mediante el objeto drive_type puede leerse el tipo de dispositivo del regulador. Este objeto sirve para

la compatibilidad con versiones anteriores.

Sub-Index A1h

Description drive_typeData Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units –

Value Range � 1018h_02h, product_code

Default Value � 1018h_02h, product_code

Objeto 6510h_A9h: firmware_main_version

Mediante el objeto firmware_main_version puede leerse el número de la versión principal del firmware

(etapa del producto).

Sub-Index A9h

Description firmware_main_versionData Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no


Value Range –

Default Value –



Objeto 6510h_AAh: firmware_custom_versionMediante el objeto firmware_custom_version puede leerse el número de la versión del firmware de la

variante específica del cliente.

Sub-Index AAh

Description firmware_custom_version

Data Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no


Value Range –

Default Value –

Objeto 6510h_ADh: km_releaseMediante el número de versión del km_release se pueden distinguir los estados del firmware de la

misma etapa del producto.

Sub-Index ADh

Description km_release

Data Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units –

Value Range MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)

Default Value –

Objeto 6510h_ACh: firmware_typeMediante el objeto firmware_type se puede leer para qué serie de dispositivos y para qué tipo de

transductor angular es adecuado el firmware cargado.

Sub-Index ACh

Description firmware_type

Data Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units –

Value Range 00000F2h

Default Value 00000F2h



Objeto 6510h_B0h: cycletime_current_controllerMediante el objeto cycletime_current_controller puede leerse el tiempo de ciclo del regulador de cor

riente en microsegundos.

Sub-Index B0h

Description cycletime_current_controller

Data Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units μs

Value Range –

Default Value 0000007Dh

Objeto 6510h_B1h: cycletime_velocity_controllerMediante el objeto cycletime_velocity_controller puede leerse el tiempo de ciclo del regulador de

velocidad en microsegundos.

Sub-Index B1h

Description cycletime_velocity_controller

Data Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units μs

Value Range –

Default Value 000000FAh

Objeto 6510h_B2h: cycletime_position_controllerMediante el objeto cycletime_position_controller puede leerse el tiempo de ciclo del regulador de

posición en microsegundos.

Sub-Index B2h

Description cycletime_position_controller

Data Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units μs

Value Range –

Default Value 000001F4h



Objeto 6510h_B3h: cycletime_trajectory_generatorMediante el objeto cycletime_trajectory_generator puede leerse el tiempo de ciclo del control de posic

ionamiento en microsegundos.

Sub-Index B3h

Description cycletime_tracectory_generator

Data Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units μs

Value Range –

Default Value 000003E8h

Objeto 6510h_C0h: commissioning_stateEl software de parametrización escribe el objeto commissioning_state cuando se han llevado a cabo

determinadas parametrizaciones (p. ej., de la corriente nominal). Después de la entrega y después de

restore_default_parameter, este objeto contiene un “0”. En este caso, en el visualizador digital de siete

segmentos del controlador de motor se muestra una “A” para indicar que el dispositivo aún no ha sido

parametrizado. Si el controlador de motor se parametriza completamente mediante CANopen, en este

objeto debe activarse como mínimo un bit para eliminar la visualización “A”. Si es necesario también es

posible utilizar este objeto para recordar el estado de la parametrización del controlador. En tal caso

tenga en cuenta que el software de parametrización también accede a este objeto.

Sub-Index C0h

Description commisioning_stateData Type UINT32

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range –

Default Value 0



Valor Significado

0 Corriente nominal válida

1 Corriente máxima válida

2 Número válido de polos del motor

3 Ángulo offset / sentido de giro válido

4 Reservado

5 Ángulo offset / sentido de giro sensor Hall válido

6 Reservado

7 Posición absoluta sistema transmisor válido

8 Parámetros de regulador de corriente válidos

9 Reservado

10 Unidades físicas válidas

11 Regulador de velocidad válido

12 Regulador de posición válido

13 Parámetro de seguridad válido

14 Reservado

15 Polaridad de limitador de carrera válida

16 … 31 Reservado

AtenciónEste objeto no contiene ningún tipo de información sobre si el controlador de motor ha

sido parametrizado de forma correcta y correspondiente al motor y a la aplicación, sino

únicamente si los puntos mencionados tras la entrega se han parametrizado como

mínimo una vez.

“A” en el visualizador digital de siete segmentosTenga en cuenta que en el objeto commissioning_state se debe activar como mínimo un

bit para eliminar la “A” del visualizador digital de siete segmentos.



5.18 Gestión de errores

Cuadro general

Los controladores del motor de la serie CMMP ofrecen la posibilidad de modificar la reacción ante er

rores de eventos individuales, como, p. ej., la aparición de un error de seguimiento. Gracias a ello, el

controlador del motor reacciona de manera distinta cuando se produce un evento concreto: así, según

el ajuste, el paso de salida se puede frenar y desconectar de inmediato, pero también se puede mos

trar una advertencia en el display sin más.

Para cada evento está prevista una reacción de error mínima específica del fabricante que debe ser

alcanzada en cualquier caso. Así, la parametrización de errores “críticos” como, p. ej., 60-0 cortocir

cuito del paso de salida, no se puede modificar, ya que en este caso la desconexión inmediata resulta

necesaria para proteger el controlador del motor contra su posible destrucción.

Si se introduce una reacción de error inferior a la permitida para el error correspondiente, entonces el

valor se limita a la reacción de error mínima admisible. En el capítulo B “ Mensajes de diagnóstico” se

puede encontrar una lista con todos los números de error.



2100h RECORD error_management ro

2100_01h VAR error_number UINT8 rw

2100_02h VAR error_reaction_code UINT8 rw

200Fh VAR last_warning_code UINT16 ro

Objeto 2100h: error_management

Index 2100h

Name error_management

Object Code RECORD

No. of Elements 2

En el objeto error_number se debe indicar el número de error principal cuya reacción tiene que ser

modificada. El número de error principal se indica por lo general antes del guión (p. ej., error 08-2,

número de error principal 8). Para los posibles números de error � al respecto también el cap. 3.5.



Sub-Index 01h

Description error_number

Data Type UINT8

Access rw

Mapping PDO no

Units –


Default Value 1

En el objeto error_reaction_code se puede modificar la reacción del error. Si no se alcanza la reacción

mínima del fabricante, se limitará a ésta. La reacción ajustada realmente se puede determinar median

te una lectura de retorno.

Sub-Index 02h

Description error_reaction_code

Data Type UINT8

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0, 1, 3, 5, 7, 8

Default Value depende de error_number

Valor Significado

0 Ninguna acción

1 Entrada en memoria intermedia

3 Advertencia en el visualizador digital de siete segmentos y en la palabra de estado

5 Habilitación de regulador desconectada

7 Frenar con corriente máxima

8 Paso de salida desconectado



Objeto 200Fh: last_warning_codeLas advertencias son eventos especiales del accionamiento (p. ej., un error de seguimiento) que, a

diferencia de los errores, no deben ocasionar un paro del accionamiento. Las advertencias se visualizan

en el visualizador digital de siete segmentos del regulador y después el regulador las desactiva auto

máticamente.

La última advertencia aparecida se puede leer mediante el objeto siguiente. El bit 15 indica si la adver

tencia aún sigue activa en este momento.

Index 200Fh

Name last_warning_code

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access ro

Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value –


0 … 3 000Fh Número secundario de la advertencia

4 … 11 0FF0h Número principal de la advertencia

15 8000h Advertencia activa

6 Mando del equipo (Device Control)



6.1 Diagrama de estado (State Machine)


El siguiente capítulo describe como se controla el controlador de motor con CANopen, por ejemplo,

cómo se conecta el paso de salida o cómo se valida un error.

En CANopen, el control completo del controlador del motor se efectúa por medio de dos objetos: el

host puede regular el controlador del motor a través del objeto controlword y leer el estado del con

trolador del motor mediante el objeto statusword. Para explicar el control del controlador se utilizan

los siguientes términos:

Término Descripción

Estado:

(State)

El controlador de motor se encuentra en estados distintos según si,

p. ej., está conectado el paso de salida o ha ocurrido un error. Los

estados definidos con CANopen se describen en este capítulo.

Ejemplo: SWITCH_ON_DISABLED

Transición de estado

(State Transition)

De igual manera que los estados, en CANopen también está definido

cómo pasar de un estado a otro (p. ej., para validar un error). Las

transiciones de estado las origina el host al activar bits en controlword o

bien internamente a través del controlador de motor, p. ej. cuando éste

detecta un error.

Orden

(Command)

Para originar transiciones de estado deben activarse ciertas

combinaciones de bits en controlword. Una combinación de este tipo se

denomina comando.

Ejemplo: Enable Operation

Diagrama de fases

(State Machine)

Los estados y las transiciones de estado constituyen el diagrama de

estado, es decir, el cuadro general de todos los estados y las transiciones

posibles.

Tab. 6.1 Términos del control del controlador



6.1.2 El diagrama de estado del controlador de motor (State Machine)

SWITCH_ON_DISABLED

READY_TO_SWITCH_ON

FAULT_REACTION_ACTIVE

FAULT

SWITCH_ON

OPERATION_ENABLE QUICK_STOP_ACTIVE

NOT_READY_TO_SWITCH_ON

1

00

2 7

aJ

3 689

aC

aD

aE

aB

aA

Power enabled (pasode salida conectado)

Fault(error)

Power disabled (paso desalida desconectado)

4 5

Fig. 6.1 Diagrama de estado del controlador de motor

A grandes rasgos, el diagrama de fases se puede dividir en tres áreas: “Power Disabled” significa que

el paso de salida está desconectado y “Power Enabled” que la unidad de salida está conectada. En el

área “Fault” están resumidos los estados necesarios para el tratamiento de errores.

Los estados más importantes del controlador de motor están marcados en color más oscuro en el diag

rama. Después de la conexión, el controlador de motor se inicializa y alcanza finalmente el estado



SWITCH_ON_DISABLED. En este estado la comunicación CAN es completamente operativa y el con

trolador del motor puede ser parametrizado (p. ej., se puede ajustar el modo de funcionamiento

“Regulación de la velocidad”). El paso de salida está desconectado y por lo tanto el eje puede girar

libremente. A través de las transiciones de estado 2, 3, 4, lo que en principio equivale a la ha

bilitación del regulador CAN, se llega al estado OPERATION_ENABLE. En este estado el paso de salida

está conectado y el motor se regula según el modo de funcionamiento ajustado. Por este motivo es

imprescindible asegurarse previamente de que el accionamiento está bien parametrizado y de que un

valor nominal correspondiente es igual a cero.

La transición de estado 9 equivale a la desconexión de la habilitación, es decir, un motor que aún esté

en funcionamiento se detendrá lentamente de manera no regulada.

Cuando aparece un error, se salta al estado FAULT (desde cualquier estado). Según la gravedad del

error se pueden ejecutar previamente ciertas acciones, como, p. ej., un frenado de emergencia

(FAULT_REACTION_ACTIVE).

Para ejecutar las transiciones de estado mencionadas deben activarse ciertas combinaciones de bits

en controlword (ver abajo). Los 4 bits inferiores de controlwords se evalúan conjuntamente para

originar una transición de estado.

A continuación se describen únicamente las transiciones de estado más importantes 2, 3, 4, 9 y

aE. Hallará una tabla con todos los estados y transiciones de estado posibles al final de este capítulo.

La tabla siguiente contiene en la primera columna la transición de estado deseada y en la segunda los

requerimientos que se deben cumplir para ésta (en general una orden del host, que se indica aquí con

un marco). En la tercera columna se puede ver cómo se genera esta orden, es decir, qué bits se deben

activar en controlword (x = irrelevante).

N.° Se ejecuta cuando Combinación de bits (controlword) AcciónBit 3 2 1 0

2

Primero habilit. regulador y

paso de salida + comando

Shutdown

Shutdown = x 1 1 0 Ninguna

3 Comando Switch On Switch On = x 1 1 1Conexión del paso de

salida

4 Comando Enable Operation Enable Operation = 1 1 1 1

Regulación según el

modo de funcionam

iento ajustado

9 Comando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x

Se bloquea el paso de

salida.

El motor puede girar

libremente.

aEError eliminado + comando

Fault ResetFault Reset =

Bit 7 =

0 � 1Confirmación de error

Tab. 6.2 Transiciones de estado más importantes del controlador de motor



EJEMPLODespués de parametrizar el controlador del motor, éste debe “habilitarse”, es decir, el paso de salida

y la regulación se deben conectar:

1. El controlador de motor se encuentra en el estado SWITCH_ON_DISABLED

2. El controlador de motor debe pasar al estado OPERATION_ENABLE

3. Según el diagrama de fases (Fig. 6.1) se deben ejecutar las transiciones 2, 3 y 4.

4. De la Tab. 6.2 resulta:

Transición 2: controlword = 0006h

Estado nuevo: READY_TO_SWITCH_ON1)


Estado nuevo: SWITCHED_ON1)

Transición 4: controlword = 000Fh

Estado nuevo: OPERATION_ENABLE1)

Advertencia:

1. En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en controlword (para las transic

iones únicamente resultan importantes los bits 0 … 3).

2. Las transiciones 3 y 4 se pueden unir poniendo controlword a 000Fh. Para la transición de es

tado 2 es irrelevante si el bit 3 está activado.

1) El host debe esperar hasta que el estado se pueda leer en statusword. Esto se describe detalladamente más abajo.



Diagrama de fases: estadosLa tabla siguiente recoge todos los estados y su significado:

Nombre Significado

NOT_READY_TO_SWITCH_ON El controlador del motor ejecuta un autodiagnóstico.

La comunicación CAN aún no está funcionando.

SWITCH_ON_DISABLED El controlador de motor ha finalizado su autodiagnóstico.

La comunicación CAN es posible.

READY_TO_SWITCH_ON El controlador de motor espera hasta que las entradas digitales

“habilitación de paso de salida” y “de regulador” tengan una ten

sión de 24 V. (Lógica de habilitación de regulador “Entrada digital y

CAN”).

SWITCHED_ON 1) El paso de salida está conectado.

OPERATION_ENABLE1) El motor tiene tensión y se regula conforme al modo de funcionam

iento.

QUICKSTOP_ACTIVE1) Se ejecuta la función Quick Stop Function (� quick_stop_op

tion_code). El motor tiene tensión y se regula conforme a la Quick

Stop Function.

FAULT_REACTION_ACTIVE1) Se ha producido un error. En caso de error crítico se cambia inmed

iatamente al estado Fault. En otro caso se ejecuta la acción

predeterminada en fault_reaction_option_code. El motor tiene

tensión y se regula conforme a la Fault Reaction Function.

FAULT Se ha producido un error. El motor no tiene tensión.

1) El paso de salida está conectado.



Diagrama de fases: transiciones de estadoLa tabla siguiente recoge todos los estados y su significado:

N.° Se ejecuta cuando Combinación de bits (controlword) AcciónBit 3 2 1 0

00 Conectado o reset Transición interna Ejecutar autoverificación

1

Autoverificación

realizada

correctamente

Transición internaActivación de la comunicación

CAN

2

Primero habilit.

regulador y paso

de salida + comando

Shutdown

Shutdown x 1 1 0 –

3 Comando Switch On Switch On x 1 1 1 Conexión del paso de salida

4Comando Enable

OperationEnable Operation 1 1 1 1

Regulación según el modo de

funcionamiento ajustado

5Comando Disable

OperationDisable Operation 0 1 1 1

Se bloquea el paso de salida.

El motor puede girar libremente.

6 Comando Shutdown Shutdown x 1 1 0Se bloquea el paso de salida.


7 Comando Quick Stop Quick Stop x 0 1 x –

8 Comando Shutdown Shutdown x 1 1 0Se bloquea el paso de salida.


9Comando Disable

VoltageDisable Voltage x x 0 x



aJComando Disable

VoltageDisable Voltage x x 0 x



aA Comando Quick Stop Quick Stop x 0 1 xSe inicia un frenado conforme

a quick_stop_option_code.

aB

Frenado finalizado

o comando Disable

Voltage

Disable Voltage x x 0 xSe bloquea el paso de salida.


aC Ha ocurrido un error Transición interna

En caso de error no crítico, reac

ción según fault_reaction_op

tion_code. En caso de error

crítico sigue la transición aD.

aDTratamiento de fallos

finalizadoTransición interna



aEError eliminado +

comando Fault ResetFault Reset

Bit 7 =

0 � 1

Validar error (con flanco ascen

dente).



AtenciónPaso de salida bloqueado …

… significa que los semiconductores de potencia (transistores) ya no se activan. Cuando

se adopta este estado con un motor que está girando, éste se detiene lentamente sin

freno. Si existe un freno mecánico de motor se activará automáticamente.

La señal no garantiza que el motor realmente no tenga tensión.

AtenciónPaso de salida habilitado …

… significa que el motor se activa y regula conforme al modo de funcionamiento selec

cionado. Si existe un freno mecánico de motor, se activa automáticamente. En caso de

defecto o parametrización errónea (corriente de motor, cantidad de contactos, ángulo

offset de resolver, etc.) puede ocasionarse un comportamiento descontrolado del ac

cionamiento.

6.1.3 Palabra de control (Controlword)

Objeto 6040h: controlwordMediante el controlword se puede modificar el estado actual del controlador del motor o bien iniciar

directamente una acción determinada (p. ej., inicio del recorrido de referencia). La función de los bits 4,

5, 6 y 8 depende del modo actual de funcionamiento (modes_of_operation) del controlador de motor,

que se describe después de este capítulo.

Index 6040h

Name controlword

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value 0



Bit Valor Función

0 0001h

Control de las transiciones de estado.

(Estos bits se evalúan conjuntamente)1 0002h

2 0004h

3 0008h

4 0010h new_set_point/start_homing_operation/enable_ip_mode

5 0020h change_set_immediately

6 0040h absolute/relative

7 0080h reset_fault

8 0100h halt

9 0200h reserved – set to 0







Tab. 6.3 Asignación de bits de controlword

Como ya se ha descrito extensamente, los bits 0 … 3 permiten ejecutar transiciones de estado. Los

comandos necesarios para ello se muestran a continuación de forma resumida. El comando Fault Reset

se genera mediante un cambio de flanco positivo (de 0 a 1) del bit 7.

Comando: Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

0008h 0008h 0004h 0002h 0001h

Shutdown x x 1 1 0

Switch On x x 1 1 1

Disable Voltage x x x 0 x

Quick Stop x x 0 1 x

Disable Operation x 0 1 1 1

Enable Operation x 1 1 1 1

Fault Reset 0 � 1 x x x x

Tab. 6.4 Cuadro general de todos los comandos (x = no relevante)

Dado que algunas modificaciones de estado requieren cierto tiempo, todas las modificac

iones de estado iniciadas mediante el controlword deben ser leídas a través del status

word. Hasta que el estado requerido se pueda leer también en statusword no podrá es

cribirse otro comando mediante controlword.



A continuación se describen los demás bits de controlword. Según el modo de funcionamiento

(modes_of_operation), es decir, si el controlador del motor es regulado por la velocidad o por el par,

algunos bits tienen significados distintos:

controlwordBit Función Descripción

4 En función de modes_of_operation

new_set_point En el Profile Position Mode:

Un flanco ascendente señaliza al controlador de

motor que debe aceptarse una nueva orden de

posicionamiento. � también el capítulo 7.3 en

cualquier caso.

start_homing_operation En el Homing Mode:

Un flanco ascendente ocasiona el inicio del recor

rido de referencia parametrizado. Un flanco des

cendente interrumpe prematuramente un recor

rido de referencia activo.

enable_ip_mode En el Interpolated Position Mode:

Este bit debe activarse cuando se tengan que eval

uar los registros datos de interpolación. Se valida

mediante el bit ip_mode_active en statusword.

� también el capítulo 7.4 en cualquier caso.

5 change_set_immediately Sólo en el Profile Position Mode:

Si este bit no está activado, al iniciar una orden de

desplazamiento primero se procesa la orden que

esté en curso y después se empieza con la nueva.

Si el bit está activado, el posicionamiento en curso

será interrumpido inmediatamente y será reem

plazado por la nueva orden de posicionamiento.

� también el capítulo 7.3 en cualquier caso.

6 relative Sólo en el Profile Position Mode:

Si el bit está activado, el controlador del motor

refiere la posición de destino (target_position) de

la orden actual de posicionamiento de manera

relativa a la posición nominal (posit

ion_demand_value) del controlador de posición.

7 reset_fault En la transición de cero a uno el controlador de

motor intenta validar los errores existentes.

No obstante, la validación sólo es posible si se ha

eliminado la causa del error.



controlword

Bit DescripciónFunción

8 halt En el Profile Position Mode:

Cuando el bit está activado se interrumpe el posic

ionamiento en curso. Se frena con

profile_deceleration. Una vez finalizado el

proceso, el bit target_reached de statusword se

activa. El borrado del bit no causa ningún efecto.

En el Profile Velocity Mode:

Cuando el bit está activado la velocidad desciende

a cero. Se frena con profile_deceleration. Al borrar

el bit el controlador de motor vuelve a acelerarse.

En el Profile Torque Mode:

Cuando el bit está activado el par desciende

a cero. Esto sucede mediante el torque_slope.

Al borrar el bit el controlador de motor vuelve

a acelerarse.

En el Homing Mode:

Cuando el bit está activado se interrumpe el

recorrido de referencia. El borrado del bit no causa

ningún efecto.

Tab. 6.5 controlword bit 4 … 8

6.1.4 Lectura del estado del controlador de motorAsí como a través de la combinación de varios bits del controlword se pueden iniciar diferentes

transiciones de estado, mediante la combinación de distintos bits del statusword puede leerse en qué

estado se encuentra el controlador de motor.



La siguiente tabla muestra los estados posibles del diagrama de estado así como la combinación de

bits correspondiente con la que se visualizan en el statusword.

Estado Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Máscara

Valor

0040h 0020h 0008h 0004h 0002h 0001h

Not_Ready_To_Switch_On 0 x 0 0 0 0 004Fh 0000h

Switch_On_Disabled 1 x 0 0 0 0 004Fh 0040h

Ready_to_Switch_On 0 1 0 0 0 1 006Fh 0021h

Switched_On 0 1 0 0 1 1 006Fh 0023h

OPERATION_ENABLE 0 1 0 1 1 1 006Fh 0027h

QUICK_STOP_ACTIVE 0 0 0 1 1 1 006Fh 0007h

Fault_Reaction_Active 0 x 1 1 1 1 004Fh 000Fh

Fault 0 x 1 1 1 1 004Fh 0008h

FAULT (según CiA 402)1) 0 x 1 0 0 0 004Fh 0008h

Tab. 6.6 Estado del dispositivo (x = no relevante)

EJEMPLOEl ejemplo anterior muestra qué bits se deben activar en controlword para habilitar el controlador de

motor. Ahora el nuevo estado escrito debe leerse desde el statusword :

Transición de SWITCH_ON_DISABLED a OPERATION_ENABLE:

1. Escribir transición de estado 2 en controlword.

2. Esperar hasta que se visualice el estado READY_TO_SWITCH_ON en el statusword.


Esperar hasta que (statusword & 006Fh) = 0021h1)

3. Las transiciones de estado 3 y 4 pueden escribirse juntas en controlword.

4. Esperar hasta que se visualice el estado OPERATION_ENABLE en el statusword.

Transición 3+4: controlword = 000Fh

Esperar hasta que (statusword & 006Fh) = 0027h1)

Importante:

En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en controlword (para las transiciones

únicamente resultan importantes los bits 0 … 3).1) Para identificar los estados también se deben evaluar los bits no activados (véase la tabla). De ahí que statusword se deba

enmascarar adecuadamente.



6.1.5 Palabras de estado (Statuswords)

Objeto 6041h: statusword

Index 6041h

Name statusword

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access ro

Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value –

Bit Valor Función

0 0001h

Estado del controlador del motor (� Tab. 6.6).

(Estos bits se deben evaluar conjuntamente).1 0002h

2 0004h

3 0008h

4 0010h voltage_enabled

5 0020h Estado del controlador del motor (� Tab. 6.6).6 0040h

7 0080h warning

8 0100h drive_is_moving

9 0200h remote

10 0400h target_reached

11 0800h internal_limit_active

12 1000h set_point_acknowledge/speed_0/homing_attained/ip_mode_active

13 2000h following_error/homing_error

14 4000h manufacturer_statusbit

15 8000h Accto. referenciado

Tab. 6.7 Asignación de bits en el statusword

Todos los bits del statusword son bits que no están almacenados en la memoria inter

media. Representan el estado actual del dispositivo.

Además del estado del controlador del motor, en statusword se visualizan diversos eventos; cada bit

tiene asignado un evento determinado, p. ej., error de seguimiento. Significado de cada uno de los bits:



statuswordBit Función Descripción

4 voltage_enabled Este bit está activado cuando los tran

sistores de paso de salida están conec

tados.

Si el objeto 6510h_F0h (com

patibility_control) tiene el bit 7 ac

tivado, se puede afirmar lo siguiente

(� cap. 5.2):

Este bit está activado cuando los tran

sistores del paso de salida están

conectados.

Tab. 6.8 statusword bit 4

AdvertenciaSi hay un defecto, el motor puede estar bajo tensión a pesar de todo.

statuswordBit Función Descripción

5 quick_stop Si se ha borrado un bit, el accionamiento puede

ejecutar un Quick Stop conforme al quick_stop_op

tion_code.

7 warning Este bit indica que hay una advertencia activa.

8 drive_is_moving El bit se activa, independientemente del

modes_of_operation , cuando la velocidad real actual

(velocity_actual_value) del accionamiento se encuen

tra fuera de la ventana de tolerancia correspondiente

(velocity_threshold).

9 remote Este bit indica que el paso de salida del controlador

de motor puede habilitarse a través de la red CAN.

Está activado cuando la lógica de habilitación del

regulador está ajustada de forma correspondiente

a través del objeto enable_logic.



statusword


10 En función de modes_of_operation.

target_reached En el Profile Position Mode:

El bit se activa cuando se ha alcanzado la posición

actual de destino y la posición actual (position_ ac

tual_value) se encuentra en la ventana de posición

parametrizada (position_window).

También se activa si el accionamiento se detiene con

el bit halt activado.

Se borra en cuanto se especifica un nuevo destino.

En el Profile Velocity Mode

El bit se activa si la velocidad (velocity_actual_value)

del accionamiento se encuentra en la ventana de

tolerancia (velocity_window, velocity_window_time).

11 internal_limit_active Este bit indica que la limitación I2t está activada.


set_point_acknowledge En el Profile Position Mode

Este bit se activa cuando el controlador de motor ha

identificado el bit activo new_set_point en control

word. Se volverá a borrar después de poner en cero el

bit new_set_point en controlword. � también el

capítulo 7.3 en cualquier caso.

speed_0 En el Profile Velocity Mode

El bit se activa cuando la velocidad real ac

tual(velocity_actual_value) del accionamiento se en

cuentra en la ventana de tolerancia correspondiente

(velocity_threshold).

homing_attained En el Homing Mode:

Este bit se activa cuando el recorrido de referencia ha

finalizado sin errores.

ip_mode_active En el Interpolated Position Mode:

Este bit indica que la interpolación está activada y

que se evalúan los registros de datos de inter

polación. Se activa cuando se ha solicitado mediante

el bit enable_ip_mode en controlword. � también el

capítulo 7.4 en cualquier caso.



statusword



following_error En el Profile Position Mode:

Este bit se activa cuando la posición real actual

(position_actual_value) se desvía tanto de la posición

nominal (position_demand_value) que la diferencia

se encuentra fuera de la ventana de tolerancia

parametrizada (following_error_window, fol

lowing_error_time_out).

homing_error En el Homing Mode:

Este bit se activa si el recorrido de referencia se inter

rumpe (bit Halt), si los dos detectores de final de car

rera se activan simultáneamente o si el recorrido de

búsqueda del final de carrera rebasa el espacio de

posicionamiento especificado (min_position_limit,

max_position_limit).

14 manufacturer_statusbit Específico del fabricante

El significado de este bit es configurable:

Se puede activar al activar o desactivar un bit indistin

to de manufacturer_statusword_1. � también al res

pecto el cap. 6.1.5 objeto 2000h.

15 Accionamiento referen

ciado

Este bit se activa si el regulador está referenciado.

Esto sucede cuando se ha realizado correctamente un

recorrido de referencia, o bien cuando no se requiere

ningún recorrido de referencia porque el sistema

transmisor está conectado (p. ej., un transmisor de

valor absoluto).

Tab. 6.9 statusword bit 5 … 15

Objeto 2000h: manufacturer_statuswords

Para poder reflejar otros estados del regulador que no deben existir en el statusword (que con frecuen

cia se consulta cíclicamente), se ha introducido el grupo de objetos manufacturer_statusword que se

amplia para el módulo de seguridad.

Index 2000h

Name manufacturer_statuswords

Object Code RECORD

No. of Elements 2



Sub-Index 00h

Description manufacturer_statuswords

Data Type UINT8

Access ro

PDO Mapping no

Units –

Value Range –

Default Value 1

Sub-Index 01h

Description manufacturer_statusword_1

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units –

Value Range –

Default Value –

manufacturer_statusword_1

Bit Señal Descripción

Bit 0 IS_REFERENCED El actuador está referenciado

Bit 1 COMMUTATION_

VALID

La conmutación es válida

Bit 2 READY_FOR_ENABLE Este bit se activa cuando se dan todas las condiciones para

habilitar el regulador y sólo falta la habilitación del regulador.

Deben cumplirse las siguientes condiciones:

– No hay errores en el accionamiento.

– El circuito intermedio está cargado.

– La evaluación del transductor angular está lista. No hay

procesos activos (p. ej. transmisión serial) que eviten una

habilitación.

– No hay ningún proceso de bloqueo activo (p. ej. la identifi

cación automática de parámeteros del motor).

– STO no está activo o alguna función de seguridad que per

mita la habilitación está activa.Bit 3 IPO_IN_TARGET En generador de posición ha cerrado el perfil.

Bit 4 ... 7 CAM Reservado y usado para el disco de leva.

Bit 8 SAFE_STANDSTILL “Pausa segura” en el indicador de 7 segmentos.

Uso a través del módulo de seguridad CAMC-G-S1.

Bit 9 ... 11 – Reservado para ampliaciones.



manufacturer_statusword_1

Bit DescripciónSeñal

Bit 12 VOUT_PS_EN Muestra que el actuador se puede poner en marcha (no hay

limitaciones por el módulo de seguridad).

Bit 13 VOUT_WARN Recoge VOUT_WARN (VOUT 41) del módulo de seguridad.

Hay por lo menos un fallo cuya reacción de fallo está parame

trada en “advertencia”.

Bit 14 VOUT_SCV Recoge VOUT_SCV (VOUT 42) del módulo de seguridad.

Se ha vulnerado como mínimo una condición de seguridad.

Bit 15 VOUT_ERROR Recoge VOUT_ERROR (VOUT 43) del módulo de seguridad.

Se ha detectado un fallo interno.

Bit 16 VOUT_SAVE_STAT Recoge VOUT_SSR (VOUT 44) del módulo de seguridad.

El bit se activa cuando se solicita una función de seguridad y se

alcanza el estado seguro.

Bit 17 VOUT_SFR Recoge VOUT_SFR (VOUT 45) del módulo de seguridad.

El bit se activa cuando se solicita al menos una función de segu

ridad. El bit permanece activo hasta que se reinician todos los

requerimientos.

Bit 18 VOUT_SERVICE No hay parámetros disponibles, parámetro no válido o hay una

sesión de parametrización en proceso (no se apoya en CAMC-

G-S1). Se ocupa el estado cuando el módulo de seguridad se

cambia por otro tipo.

Bit 19 VOUT_READY Estado normal: VOUT_READY= NOT (VOUT_SFR)

Bit 20 ... 31 – Reservado.

Tab. 6.10 Asignación de bits manufacturer_statusword_1

Con los objetos manufacturer_status_masks y manufacturer_status_invert se pueden visualizar uno o

varios bits de manufacturer_statuswords en el bit 14 (manufacturer_statusbit) de statusword (6041h).

Todos los bits de manufacturer_statusword_1 se pueden invertir mediante el bit correspondiente en

manufacturer_status_invert_1. Así también se pueden supervisar bits en el estado “repuesto”. Des

pués de la inversión los bits se enmascaran, es decir, únicamente se evalúan si su bit correspondiente

de manufacturer_status_mask_1 está activado. Si después del enmascaramiento aún está activado

como mínimo un bit, también se activará el bit 14 del statusword.



La siguiente figura muestra un ejemplo aclaratorio:

Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit

0 1 2 3 4 … … 27 28 29 30 31

1 1 1 1 0 0 0 0 0 0

Manufacturer_

statusword_1

2000h_01h

0 0 1 1 0 … … 0 1 1 0 0

Manufacturer_

status_invert_1

200Ah_01h

= 1 1 0 0 0 … … 0 1 1 0 0

0 1 0 1 0 … … 0 0 1 0 0

Manufacturer_

status_mask_1

2005h_01h

= 0 1 0 0 0 … … 0 0 1 0 0

o bien

Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

X X X X X X X X X X X X X X 1 Xstatusword

6041h_00h



EJEMPLOa) El bit 14 del statusword debe activarse cuando el accionamiento esté referenciado.

Accionamiento referenciado es bit 0 de manufacturer_statusword_1

manufacturer_status_invert = 0x00000000

manufacturer_status_mask = 0x00000001 (bit 0)

b) El bit 14 del statusword debe activarse cuando el accionamiento no tenga ninguna posición de

conmutación válida.

Posición de conmutación válida es bit 1 del manufacturer_statusword_1.

Este bit se debe invertir para que se active si la información de conmutación no es válida:

manufacturer_status_invert = 0x00000002 (bit 1)

manufacturer_status_mask = 0x00000002 (bit 1)

c) El bit 14 de statusword se debe activar si el accionamiento no está preparado para la habilitación

O BIEN si el accionamiento está referenciado.

Posición de conmutación válida es bit 2 del manufacturer_statusword_1.

Accionamiento referenciado es bit 0. El bit 2 se debe invertir para que se active si el accionamien

to no está preparado para la habilitación:

manufacturer_status_invert = 0x00000004 (bit 2)

manufacturer_status_mask = 0x00000005 (bit 2, bit 0)

Objeto 2005h: manufacturer_status_masks

Con este grupo de objetos se determina qué bits activados del manufacturer_statuswords se deben

visualizar en el statusword. � al respecto también el capítulo 6.1.5.

Index 2005h

Name manufacturer_status_masks

Object Code RECORD

No. of Elements 1

Sub-Index 01h

Description manufacturer_status_mask_1

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value 0x00000000



Objeto 200Ah: manufacturer_status_invertCon este grupo de objetos se determina qué bits del manufacturer_statuswords se deben visualizar

invertidos en el statusword. � al respecto también el capítulo 6.1.5.

Index 200Ah

Name manufacturer_status_invert

Object Code RECORD

No. of Elements 1

Sub-Index 01h

Description manufacturer_status_invert_1

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value 0x00000000

Objeto 2600h: FSM_VOUTEstos objetos reflejan el estado del VOUT (0..64).

Index 2600h

Name FSM_vout

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description FSM_vout_0_31

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units –

Value Range –

Default Value –

Bits 0..31 = VOUT0..31 del módulo de seguridad



Sub-Index 02h

Description FSM_vout_32_63

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units –

Value Range –

Default Value –

Bits 0..31 = VOUT32..63 del módulo de seguridad

Objeto 2602h: FSM_IO

Lea los niveles en las entradas del módulo de seguridad

Index 2602h

Name FSM_io

Object Code RECORD

No. of Elements 1

Sub-Index 01h

Description FSM_dig_io

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units –

Value Range –

Default Value –

FSM_dig_io

Bit Señal Descripción

Bit 0 LOUT48 Estado lógico DIN40 A/B




Bit 4 LOUT52 Estado lógico DIN44

Bit 5 LOUT53 Estado lógico DIN45, selector del modo de servicio (1 de 3)



Bit 8 LOUT56 Acuse de recibo del error sobre DIN48

Bit 9 LOUT57 Rearranque sobre DIN49



FSM_dig_io

Bit DescripciónSeñal

Bit 10 LOUT58 Estado lógico de la unidad de indicación y control a dos manos (par de

2 x DIN4x)

Bit 11 LOUT59 Retroseñal del freno de inmovilización

Bit 12 ... 15 LOUT60 ... 63 No asignado

Bit 16 LOUT64 Estado de la salida DOUT40



Bit 19 LOUT67 Estado del relé de señal

Bit 20 LOUT68 Accionamiento de los frenos

Bit 21 LOUT69 Estado de la señal de control SS1

Bit 22 ... 31 LOUT70 ... No asignado

Tab. 6.11 Asignación de bits FSM_dig_io

6.1.6 Descripción de los demás objetos



605Bh VAR shutdown_option_code INT16 rw

605Ch VAR disable_operation_option_code INT16 rw

605Ah VAR quick_stop_option_code INT16 rw

605Eh VAR fault_reaction_option_code INT16 rw

Objeto 605Bh: shutdown_option_codeCon el objeto shutdown_option_code se especifica el comportamiento del controlador del motor en la

transición de estado 8 (de OPERATION ENABLE a READY TO SWITCH ON). El objeto indica el comportam

iento implementado del controlador de motor. No se puede modificar.

Index 605Bh

Name shutdown_option_code

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0

Default Value 0



Valor Significado

0 El paso de salida se desconecta, el motor puede girar libremente.

Objeto 605Ch: disable_operation_option_codeCon el objeto disable_operation_option_code se especifica el comportamiento del controlador del

motor en la transición de estado 5 (de OPERATION ENABLE a SWITCH ON). El objeto indica el compor

tamiento implementado del controlador de motor. No se puede modificar.

Index 605Ch

Name disable_operation_option_code

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range -1

Default Value -1

Valor Significado

-1 Frenar con quickstop_deceleration

Objeto 605Ah: quick_stop_option_codeCon el parámetro quick_stop_option_code se especifica el comportamiento del controlador de motor

en caso de un Quick Stop. El objeto indica el comportamiento implementado del controlador de motor.

No se puede modificar.

Index 605Ah

Name quick_stop_option_code

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 2

Default Value 2

Valor Significado

2 Frenar con quickstop_deceleration



Objeto 605Eh: fault_reaction_option_codeCon el objeto quick_stop_option_code se especifica el comportamiento del controlador de motor en

caso de un error (fault). Dado que en la serie CMMP la reacción de error depende del error respectivo,

este objeto no se puede parametrizar y siempre retorna un 0. Para modificar la reacción de error de

cada uno de los errores � capítulo 5.18, Gestión de errores.

Index 605Eh

Name fault_reaction_option_code

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0

Default Value 0

7 Modos de funcionamiento



7.1 Ajuste del modo de funcionamiento


El controlador de motor dispone de numerosos modos de funcionamiento. Sólo algunos de ellos están

especificados detalladamente bajo CANopen:

– Funcionamiento regulado por el par – profile torque mode

– Funcionamiento regulado por la velocidad – profile velocity mode

– Recorrido de referencia – homing mode

– Funcionamiento con posicionado – profile position mode

– Especificación sincrónica de la posición – interpolated position mode

– Especificación cíclico-sincrónica de la posición

(solo en EtherCAT)

– cyclic synchronous position mode




6060h VAR modes_of_operation INT8 wo

6061h VAR modes_of_operation_display INT8 ro

Objeto 6060h: modes_of_operationCon el objeto modes_of_operation se ajusta el modo de funcionamiento del controlador de motor.

Index 6060h

Name modes_of_operation

Object Code VAR

Data Type INT8

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 1, 3, 4, 6, 7

Default Value –



Valor Significado

1 Profile Position Mode (controlador de posición con modo de posicionamiento)

3 Profile Velocity Mode (regulador de velocidad con rampa de valor nominal)

4 Profile Torque Mode (regulador de par con rampa de valor nominal)

6 Homing Mode (recorrido de referencia)

7 Interpolated Position Mode

8 Cyclic Synchronous Position Mode (solo en EtherCAT)

El modo de funcionamiento actual sólo puede leerse en el objeto

modes_of_operation_display. Dado que un cambio del modo de funcionamiento puede

tardar cierto tiempo, se debe esperar hasta que aparezca el nuevo modo seleccionado en

el objeto modes_of_operation_display.

Objeto 6061h: modes_of_operation_display

En el objeto modes_of_operation_display puede leerse el modo de funcionamiento actual del con

trolador de motor. Si se ajusta un modo de funcionamiento a través del objeto 6060h, además del

modo de funcionamiento propiamente dicho también se realizan las conexiones de valor nominal

(selector de valor nominal) necesarias para el funcionamiento del controlador del motor con CANopen.

Se trata de los siguientes contenidos didácticos:

Selector Profile Velocity Mode Profile Torque Mode

A Valor nominal de velocidad (bus de campo 1) Valor nominal de par (bus de campo 1)

B En caso necesario, limitación de par En caso necesario, limitación de

velocidad

C Valor nominal de velocidad (velocidad sin

crónica)

inactivo

También se conecta por principio la rampa de valor nominal. Sólo se devuelve uno de los modos de

funcionamiento CANopen una vez que estas conexiones se han ajustado del modo indicado. Si estos

ajustes se modifican, p. ej., con el software de parametrización, se devuelve un modo de funcionamien

to “User” para indicar que los selectores han sido modificados.

Index 6061h

Name modes_of_operation_display

Object Code VAR

Data Type INT8

Access ro

Mapping PDO yes

Units –

Value Range ver tabla

Default Value 3



Valor Significado

-1 Modo de funcionamiento no válido o cambio de modo de funcionamiento

-11 User Position Mode

-13 User Velocity Mode

-14 User Torque Mode

1 Profile Position Mode (controlador de posición con modo de posicionamiento)

3 Profile Velocity Mode (regulador de velocidad con rampa de valor nominal)

4 Profile Torque Mode (regulador de par con rampa de valor nominal)

6 Homing Mode (recorrido de referencia)

7 Interpolated Position Mode

8 Cyclic Synchronous Position Mode (solo en EtherCAT)

El modo de funcionamiento puede activarse exclusivamente a través del objeto

modes_of_operation. Dado que un cambio del modo de funcionamiento puede tardar

cierto tiempo, se debe esperar hasta que aparezca el nuevo modo seleccionado en el

objeto modes_of_operation_display. Durante ese tiempo puede visualizarse brevemente

“modo de funcionamiento no válido” (-1).

7.2 Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode)

7.2.1 Cuadro generalEn este capítulo se describe cómo el controlador de motor busca la posición inicial (también llamada

punto de base, punto de referencia o punto cero). Existen distintos métodos para determinar esta

posición, en los que se pueden utilizar los limitadores de carrera al final del margen de posicionado o

bien un interruptor de referencia (interruptor de punto cero) dentro del recorrido de desplazamiento

posible. Para alcanzar una reproducibilidad lo más alta posible, en algunos métodos se puede incluir el

impulso de puesta a cero del transductor angular utilizado (resolver, encoder incremental, etc.).

Homing

controlword

homing_speeds

homing_acceleration

homing_offset

staturword

position_demand_value

Fig. 7.1 El recorrido de referencia

El usuario puede determinar la velocidad, la aceleración y el tipo de recorrido de referencia. Con el

objeto home_offset se puede desplazar la posición cero del accionamiento a cualquier punto.



Existen dos velocidades de recorrido de referencia. La velocidad de búsqueda más alta (spe

ed_during_search_for_switch) se utiliza para encontrar el limitador de carrera o el interruptor de

referencia. Para poder determinar con exactitud la posición del flanco de conexión correspondiente se

conmuta a la velocidad lenta (speed_during_search_for_zero).

Si no es necesario referenciar de nuevo el accionamiento, sino únicamente situar la posición en un

valor predeterminado, se puede utilizar el objeto 2030h (set_position_absolute) � página 120.

El desplazamiento a la posición cero en general no es un componente del recorrido de

referencia en CANopen. Si el controlador de motor conoce todas las magnitudes necesar

ias (p. ej., porque ya conoce la posición del impulso de puesta a cero) no se efectúa nin

gún movimiento físico.

Este comportamiento se puede modificar a través del objeto 6510h_F0h (com

patibility_control, � cap. 5.2), de modo que siempre se realiza un recorrido a cero.




607Ch VAR home_offset INT32 rw

6098h VAR homing_method INT8 rw

6099h ARRAY homing_speeds UINT32 rw

609Ah VAR homing_acceleration UINT32 rw

2045h VAR homing_timeout UINT16 rw



6040h VAR controlword UINT16 6.1.3 Controlword

(palabra de control)

6041h VAR statusword UINT16 6.1.5 Statuswords

(palabras de estado)

Objeto 607Ch: home_offsetEl objeto home_offset fija el desplazamiento de la posición cero frente a la posición de referencia

determinada.

home_offset

HomePosition

ZeroPosition

Fig. 7.2 Home Offset



Index 607Ch

Name home_offset

Object Code VAR

Data Type INT32

Access rw

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value 0

Objeto 6098h: homing_method

Existen diferentes métodos para realizar un recorrido de referencia. Mediante el objeto ho

ming_method se puede seleccionar la variante requerida para la aplicación. Existen cuatro posibles

señales del recorrido de referencia: los detectores de final de carrera negativo y positivo, el interruptor

de referencia y el impulso de puesta a cero (periódico) del transductor angular. Además el controlador

de motor se puede referenciar en el tope negativo o positivo sin ninguna señal adicional. Si se deter

mina un método de referenciado a través del objeto homing_method , con ello se realizan los siguien

tes ajustes:

– El origen de referencia (limitador de carrera neg./pos., interruptor de referencia, tope neg./pos.)

– El sentido y la secuencia del recorrido de referencia

– El tipo de evaluación del impulso de puesta a cero del transductor angular utilizado

Index 6098h

Name homing_method

Object Code VAR

Data Type INT8

Access rw

Mapping PDO yes

Units

Value Range -18, -17, -2, -1, 1, 2, 7, 11, 17, 18, 23, 27, 32, 33, 34, 35

Default Value 17



Valor Sentido Destino Punto de referencia para cero

-27 negativo Tope o detector de final de

carrera

Interruptor de referencia

-23 positivo Tope o detector de final de

carrera


-18 positivo Tope Tope

-17 negativo Tope Tope

-2 positivo Tope Impulso cero

-1 negativo Tope Impulso cero

1 negativo Detector de final de carrera Impulso cero

2 positivo Detector de final de carrera Impulso cero

7 positivo Interruptor de referencia Impulso cero

11 negativo Interruptor de referencia Impulso cero

17 negativo Detector de final de carrera Detector de final de carrera

18 positivo Detector de final de carrera Detector de final de carrera

23 positivo Interruptor de referencia Interruptor de referencia

27 negativo Interruptor de referencia Interruptor de referencia

33 negativo Impulso cero Impulso cero

34 positivo Impulso cero Impulso cero

35 Ningún recorrido Posición real actual

El homing_method sólo puede regularse cuando el recorrido de referencia no está activo. Si no es así

aparecerá un mensaje de error (� capítulo 3.5).

La secuencia de cada uno de los métodos está descrita detalladamente en el capítulo 7.2.3.

Objeto 6099h: homing_speedsEste objeto determina las velocidades que se utilizan durante el recorrido de referencia.

Index 6099h

Name homing_speeds

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description speed_during_search_for_switchAccess rw

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range –

Default Value 100 min-1



Sub-Index 02h

Description speed_during_search_for_zero

Access rw

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range –


Si se activa el bit 6 del objeto compatibility_control (� cap. 5.2), después del recorrido

de referencia se ejecuta un desplazamiento a cero.

Si este bit está activado y se escribe el objeto speed_during_search_for_switch , se in

troduce tanto la velocidad para la búsqueda del interruptor, como la velocidad para el

desplazamiento a cero.

Objeto 609Ah: homing_accelerationEl objeto homing_acceleration determina la aceleración que se utilizará durante el recorrido de referen

cia para todos los frenados y aceleraciones.

Index 609Ah

Name homing_acceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value 1000 min-1/s

Objeto 2045h: homing_timeoutSe puede supervisar el tiempo máximo de ejecución del recorrido de referencia. Para ello se puede

indicar el tiempo máximo de ejecución en el objeto homing_timeout. Si se sobrepasa dicho tiempo sin

que haya finalizado el recorrido de referencia, se emitirá el error 11-3.

Index 2045h

Name homing_timeout

Object Code VAR

Data Type UINT16



Access rw

Mapping PDO no

Units ms

Value Range 0 (desconectado), 1 … 65535

Default Value 60000

7.2.3 Secuencias del recorrido de referenciaLos distintos métodos de referencia están representados en las figuras siguientes.

Métodos del recorrido de referenciahex. dec. Descripción

01h 1 Detector de final de carrera negativo con pulso deindexado 1)

1. Si el detector de final de carrera negativo estáinactivo: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el detector definal de carrera negativo.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento ensentido positivo hasta que el detector de final decarrera queda inactivo; luego prosigue hasta elprimer pulso de indexado. Esta posición se tomacomo punto de referencia.

3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el puntocero del eje.

Pulso de indexado

Final de carreranegativo

02h 2 Detector de final de carrera positivo con pulso deindexado 1)

1. Si el detector de final de carrera positivo estáinactivo: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el detector definal de carrera positivo.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento ensentido negativo hasta que el interruptor de finalde carrera queda inactivo; luego prosigue hasta elprimer pulso de indexado. Esta posición se tomacomo punto de referencia.


Pulso de indexado

Final de carrerapositivo

1) Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado.

2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.

3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del

punto cero del eje debe ser ≠ 0.



Métodos del recorrido de referencia

hex. Descripcióndec.

07h 7 Interruptor de referencia en sentido positivo conpulso de indexado 1)

1. Si el interruptor de referencia está inactivo: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un detectorde final de carrera: desplazamiento a velocidad debúsqueda en sentido negativo hacia el interruptorde referencia.

2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentidonegativo hasta que el interruptor de referenciaqueda inactivo; luego prosigue hasta el primerpulso de indexado. Esta posición se toma comopunto de referencia.


Pulso deindexado

Interruptor dereferencia

0B 11 Interruptor de referencia en sentido negativo conpulso de indexado 1)

1. Si el interruptor de referencia está inactivo: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un detectorde final de carrera: desplazamiento a velocidad debúsqueda en sentido positivo hacia el interruptorde referencia.

2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentidopositivo hasta que el interruptor de referenciaqueda inactivo; luego prosigue hasta el primerpulso de indexado. Esta posición se toma comopunto de referencia.


Pulso deindexado


11h 17 Final de carrera negativo1. Si el detector de final de carrera negativo está

inactivo: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el detector definal de carrera negativo.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento ensentido positivo hasta que el detector de final decarrera esté inactivo. Esta posición se toma comopunto de referencia.


Final de carrera negativo









12h 18 Final de carrera positivo1. Si el detector de final de carrera positivo está

inactivo: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el detector definal de carrera positivo.

2. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el detector de final decarrera esté inactivo. Esta posición se toma comopunto de referencia.


Final de carrera positivo

17h 23 Interruptor de referencia en sentido positivo1. Si el interruptor de referencia está inactivo:

desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un detectorde final de carrera: desplazamiento a velocidad debúsqueda en sentido negativo hacia el interruptorde referencia.

2. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de referencia esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.



1Bh 27 Interruptor de referencia en sentido negativo1. Si el interruptor de referencia está inactivo:

desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un detectorde final de carrera: desplazamiento a velocidad debúsqueda en sentido positivo hacia el interruptorde referencia.

2. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el interruptor de referencia esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.











21h 33 Pulso de indexado en sentido negativo 1)

1. Desplazamiento a velocidad de avance lento ensentido negativo hasta el pulso de indexado. Estaposición se toma como punto de referencia.


Pulso de indexado

22h 34 Pulso de indexado en sentido positivo 1)

1. Desplazamiento a velocidad de avance lento ensentido positivo hasta el pulso de indexado. Estaposición se toma como punto de referencia.


Pulso de indexado

23h 35 Posición actual1. La posición actual se toma como punto de

referencia.2. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien

to a velocidad de desplazamiento hacia el puntocero del eje.

Si no es necesario referenciar de nuevo el accionamiento, sino únicamente poner un valor especificadopara la posición, entonces se puede utilizar el objeto2030h (set_position_absolute). � al respecto lapágina 120.

FFh -1 Tope negativo con pulso de indexado 1) 2)

1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento ensentido positivo hasta el próximo pulso de indexado. Esta posición se toma como punto dereferencia.


Pulso de indexado

FEh -2 Tope positivo con pulso de indexado 1) 2)

1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento ensentido negativo hasta el próximo pulso de indexado. Esta posición se toma como punto dereferencia.


Pulso de indexado









EFh -17 Tope negativo 1) 2) 3)

1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope. Esta posición se tomacomo punto de referencia.


EEh -18 Tope positivo 1) 2) 3)

1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope. Esta posición se tomacomo punto de referencia.


E9h -23 Interruptor de referencia en sentido positivo conrecorrido hasta el tope o el detector de final de carrera.1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sentido

positivo hacia el tope o el detector de final de carrera.

2. Recorrido a velocidad de búsqueda en sentidonegativo hacia el interruptor de referencia.

3. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de referencia esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.



E5h -27 Interruptor de referencia en sentido positivo conrecorrido hasta el tope o el detector de final decarrera.1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sentido

negativo hacia el tope o el detector de final decarrera.

2. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el interruptor de referencia.

3. Desplazamiento a velocidad de avance lento ensentido positivo hasta que el interruptor dereferencia esté inactivo. Esta posición se tomacomo punto de referencia.


Interruptor dereferencia





Tab. 7.1 Resumen de los métodos de recorrido de referencia



7.2.4 Control del recorrido de referenciaEl recorrido de referencia se controla y supervisa a través de controlword / statusword. Para iniciarlo se

debe activar el bit 4 en el controlword. Si el bit 12 del objeto statusword está activo significa que el

recorrido ha finalizado correctamente. Si el bit 13 del objeto statusword está activo significa que se ha

producido un fallo durante el recorrido de referencia. La causa del error puede determinarse a través

de los objetos error_register y pre_defined_error_field.

Bit 4 Significado

1 Recorrido de referencia no activo

0 � 1 Iniciar recorrido de referencia

1 Recorrido de referencia activo

1 � 0 Interrumpir recorrido de referencia

Tab. 7.2 Descripción de los bits en controlword

Bit 13 Bit 12 Significado

0 0 Recorrido de referencia aún no finalizado

0 1 Recorrido de referencia ejecutado correctamente

1 0 Recorrido de referencia no ejecutado correctamente

1 1 Estado prohibido

Tab. 7.3 Descripción de los bits en statusword

7.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode)

7.3.1 Cuadro generalLa estructura de este modo de funcionamiento se muestra en Fig. 7.3:

La posición de destino (target_position) se transmite al generador de curvas de desplazamiento. Éste

genera un valor nominal de posición (position_demand_value) para el regulador de posición, que se

describe en el capítulo Regulador de posición (Position Control Function, capítulo 6). Estos dos bloques

de funciones pueden ajustarse independientemente uno de otro.



position_factor(6093h)polarity(607Eh)

control_effort(60FAh)

TrajectoryGenerator

Position_demand_value

(60Fdh)

positionMultiplierLimit

Function[position units]target_position

(607Ah)

target_position(607Ah)

TrajectoryGeneratorParameters

Position ControlLaw Parameters

PositionControlFunction

position_range_limit(607Bh)

software_position_limit(607Dh)

home_offset(607Ch)

Fig. 7.3 Generador de curvas de desplazamiento y regulador de posición

Todas las magnitudes de entrada del generador de curvas de desplazamiento se convierten con las

magnitudes del Factor Group (� cap. 5.3) en las unidades internas del regulador. Las variables internas

están marcadas con un asterisco y en general el usuario no las necesita.




607Ah VAR target_position INT32 rw

6081h VAR profile_velocity UINT32 rw

6082h VAR end_velocity UINT32 rw

6083h VAR profile_acceleration UINT32 rw

6084h VAR profile_deceleration UINT32 rw

6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 rw

6086h VAR motion_profile_type INT16 rw



6040h VAR controlword INT16 6 Mando del equipo

6041h VAR statusword UINT16 6 Mando del equipo

605Ah VAR quick_stop_option_code INT16 6 Mando del equipo



607Eh VAR polarity UINT8 5.3 Factores de conversión

6093h ARRAY position_factor UINT32 5.3 Factores de conversión

6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 5.3 Factores de conversión

6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 5.3 Factores de conversión

Objeto 607Ah: target_positionEl objeto target_position (posición de destino) determina la posición a la que debe desplazarse el con

trolador de motor. Para ello deben tenerse en cuenta los ajustes actuales de la velocidad, la

aceleración, la deceleración de frenado así como el tipo de perfil de movimiento (motion_profile_type)

etc. La posición de destino (target_position) se interpreta como dato absoluto o relativo (controlword,

bit 6).

Index 607Ah

Name target_position

Object Code VAR

Data Type INT32

Access rw

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value 0

Objeto 6081h: profile_velocityEl objeto profile_velocity indica la velocidad que se alcanza normalmente durante un posicionamiento

al final de la rampa de aceleración. El objeto profile_velocity se indica en speed units.

Index 6081h

Name profile_velocity

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range –

Default Value 1000

Objeto 6082h: end_velocity

El objeto end_velocity (velocidad final) define la velocidad que debe tener el accionamiento cuando

alcanza la posición de destino (target_position). Normalmente este objeto debe ponerse en cero para

que el controlador de motor se detenga al alcanzar la posición de destino (target_position). Para posic



ionamientos ininterrumpidos puede indicarse una velocidad distinta de cero. El objeto end_velocity se

indica en las mismas unidades que el objetoprofile_velocity.

Index 6082h

Name end_velocity

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range –

Default Value 0

Objeto 6083h: profile_accelerationEl objeto profile_acceleration indica la aceleración con la que se acelera al valor nominal. Se indica en

las unidades de aceleración (acceleration units) definidas por el usuario (� capítulo 5.3

Factores de conversión (Factor Group)).

Index 6083h

Name profile_acceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes


Value Range –


Objeto 6084h: profile_deceleration

El objeto profile_deceleration indica la deceleración de frenado. Se indica en las unidades de

aceleración (acceleration units) definidas por el usuario (� capítulo 5.3

Factores de conversión (Factor Group)).

Index 6084h

Name profile_deceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes




Value Range –


Objeto 6085h: quick_stop_deceleration

El objeto quick_stop_deceleration indica con qué deceleración de frenado se detiene el motor cuando

se ejecuta un Quick Stop (� capítulo 6). El objeto quick_stop_deceleration se indica en la misma

unidad que el objeto profile_deceleration.

Index 6085h

Name quick_stop_deceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes


Value Range –




Objeto 6086h: motion_profile_typeEl objeto motion_profile_type se utiliza para seleccionar el tipo de perfil de posicionamiento.

Index 6086h

Name motion_profile_type

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0, 2

Default Value 0

Valor Forma de la curva

0 Rampa lineal

2 Rampa sin sacudidas

7.3.3 Descripción del funcionamiento

Existen dos posibilidades para transferir al controlador de motor una posición de destino:

Orden de posicionamiento simpleCuando el controlador del motor ha alcanzado una posición de destino, se lo comunica al host con el

bit target_reached (bit 10 del objeto statusword). En este modo de funcionamiento el controlador de

motor se detiene cuando ha alcanzado el destino.

Secuencia de órdenes de posicionamientoCuando el controlador de motor ha alcanzado un destino, empieza inmediatamente el desplazamiento

al siguiente destino. La transición puede ser fluida, es decir, sin que el controlador de motor se deten

ga. Estos dos métodos se controlan mediante los bits new_set_point y change_set_immediatly en el

objeto controlword y set_point_acknowledge en el objeto statusword. La relación entre estos bits es de

pregunta-respuesta. Así es posible preparar una orden de posicionamiento mientras aún se está

ejecutando otra.



setpoint_acknowledge

new_acknowledge

data_valid

2

1

3

4

5

6

7

Fig. 7.4 Transferencia de orden de posicionado de un host

En la Fig. 7.4 se puede observar cómo el host y el controlador de motor se comunican entre sí a través

del bus CAN:

Primero se transfieren los datos de posicionamiento (posición de destino, velocidad de desplazamien

to, velocidad final y aceleración) al controlador de motor. Cuando el registro de datos de posicionam

iento está escrito por completo 1, el host puede iniciar el posicionamiento poniendo el bit

new_set_point en controlword a “1” 2. Cuando el controlador de motor ya ha identificado los datos

nuevos y los ha almacenado en su memoria intermedia, se lo comunica al host activando el bit

set_point_acknowledge en statusword 3.

A continuación el host puede empezar a escribir un nuevo registro de datos de posicionamiento en el

controlador del motor 4 y volver a borrar el bit new_set_point 5. Cuando el controlador de motor ya

puede aceptar una nueva orden de posicionamiento 6, lo señaliza mediante un “0” en el bit

set_point_acknowledge. Antes de ello el host no puede iniciar ningún posicionamiento nuevo 7.

En la Fig. 7.5 se inicia un nuevo posicionamiento sólo después de que el posicionamiento anterior haya

finalizado por completo. Para ello el host evalúa el bit target_reached en el objeto statusword.



Tiempot0

v2

v1

t1 t2 t3

Velocity

Fig. 7.5 Orden de posicionamiento simple

En la Fig. 7.6 se inicia un nuevo posicionamiento mientras el anterior aún se está ejecutando. Para ello

el host transfiere al controlador de motor el siguiente destino ya en el momento en que el controlador

señaliza, mediante el borrado del bit set_point_acknowledge, que ha leído el buffer y ha iniciado el

posicionamiento correspondiente. De este modo los posicionamientos se yuxtaponen sin interrupción.

Para que el controlador de motor no frene a cero brevemente cada vez entre un posicionamiento y otro,

para este modo de funcionamiento debe escribirse el objeto end_velocity con el mismo valor que el

objeto profile_velocity.

Tiempot0

v2

v1

t1 t2

Velocity

Fig. 7.6 Secuencia ininterrumpida de órdenes de posicionamiento

Si en el controlword, además del bit new_set_point, también se pone en “1” el bit change_set_immed

iately, el host indica al controlador de motor que el nuevo posicionamiento debe empezar inmed

iatamente. Si se encuentra en proceso una orden de posicionamiento, ésta será interrumpida.



7.4 Especificación sincrónica de la posición (Interpolated Position Mode)


El Interpolated Position Mode (IP) permite la especificación de valores nominales de posición en una

aplicación multiaxial del controlador del motor. Para ello un control de nivel superior especifica teleg

ramas de sincronización (SYNC) y valores nominales de posición en una retícula fija de tiempo (inter

valo de sincronización). Dado que habitualmente el intervalo es mayor que un ciclo del regulador de

posición, el controlador de motor interpola de forma autónoma los valores de datos entre dos valores

de posición especificados, como se muestra en la siguiente gráfica.

Posición

t

1

2

1 Intervalo de sincronización 2 Intervalo de regulación de posición

Fig. 7.7 Orden de posicionamiento interpolación lineal entre dos valores de datos

A continuación se describen en primer lugar los objetos necesarios para el interpolated position mode.

Después se describen detalladamente la activación y la secuencia de parametrización.




60C0h VAR interpolation_submode_select INT16 rw

60C1h REC interpolation_data_record rw

60C2h REC interpolation_time_period rw

60C3h ARRAY interpolation_sync_definition UINT8 rw

60C4h REC interpolation_data_configuration rw







6093h ARRAY position_factor UINT32 5.3 Factores de conversión


6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 5.3 Factores de conversión

Objeto 60C0h: interpolation_submode_select

Mediante el objeto interpolation_submode_select se determina el tipo de interpolación. Actualmente

sólo está disponible la variante específica del fabricante “Interpolación lineal sin buffer”.

Index 60C0h

Name interpolation_submode_select

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range -2

Default Value -2

Valor Tipo de interpolación

-2 Interpolación lineal sin buffer

Objeto 60C1h: interpolation_data_recordEl objeto interpolation_data_record representa el registro de datos en sí. Consta de una entrada para el

valor de posición (ip_data_position) y una palabra de control (ip_data_controlword) que indica si el

valor de posición se debe interpretar de manera absoluta o relativa. La indicación de la palabra de con

trol es opcional. Si no se especifica, el valor de posición se interpretará como absoluto. Si debe indicar

se también la palabra de control, por motivos de consistencia de datos debe escribirse primero el

subíndice 2 (ip_data_controlword) y después el subíndice 1 (ip_data_position) ya que internamente la

aceptación de datos se inicia con acceso de escritura a ip_data_position.

Index 60C1h

Name interpolation_data_record

Object Code RECORD

No. of Elements 2



Sub-Index 01h

Description ip_data_position

Data Type INT32

Access rw

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value –

Sub-Index 02h

Description ip_data_controlword

Data Type UINT8

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor ip_data_controlword

0 Posición absoluta

1 Distancia relativa

La aceptación interna de datos se realiza con acceso de escritura al subíndice 1.

Si además se debe utilizar el subíndice 2, éste debe escribirse antes que el subíndice 1.

Objeto 60C2h: interpolation_time_periodMediante el objeto interpolation_time_period puede ajustarse el intervalo de sincronización. A través

de ip_time_index se determina la unidad (ms ó 1/10 ms) del intervalo, que se parametriza mediante

ip_time_units. Para la sincronización, la cascada completa de reguladores (regulador de corriente, de

velocidad y de posición) se sincroniza con el ciclo externo. Por eso la modificación del intervalo de sin

cronización sólo es efectiva después de un reset. Si el intervalo de interpolación se debe modificar

mediante el bus CAN, se debe guardar el registro de datos (� capítulo 5.1) y ejecutar un reset

(� capítulo 6) para que el nuevo intervalo de sincronización sea efectivo. El intervalo de sincronización

debe respetarse con exactitud.

Index 60C2h

Name interpolation_time_period

Object Code RECORD

No. of Elements 2



Sub-Index 01h

Description ip_time_units

Data Type UINT8

Access rw

Mapping PDO yes

Units según ip_time_index

Value Rangeip_time_index = -3: 1, 2 … 9, 10

ip_time_index = -4: 10, 20 … 90, 100

Default Value --

Sub-Index 02h

Description ip_time_index

Data Type INT8

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range -3, -4

Default Value -3

Valor ip_time_units se indica en

-3 10-3 segundos (ms)

-4 10-4 segundos (0,1 ms)

La modificación del intervalo de sincronización sólo es efectiva después de un reset. Si el

intervalo de interpolación debe modificarse mediante el bus CAN, se debe guardar el

registro de datos y ejecutar un reset.

Objeto 60C3h: interpolation_sync_definitionCon el objeto interpolation_sync_definition se especifica el tipo (synchronize_on_group) y la cantidad

(ip_sync_every_n_event) de telegramas de sincronización por cada intervalo de sincronización. Para la

serie CMMP sólo se puede ajustar el telegrama SYNC estándar y 1 SYNC por cada intervalo.

Index 60C3h

Name interpolation_sync_definition

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT8



Sub-Index 01h

Description syncronize_on_group

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0

Default Value 0

Valor Significado

0 Utilizar telegrama SYNC estándar

Sub-Index 02h

Description ip_sync_every_n_eventAccess rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 1

Default Value 1

Objeto 60C4h: interpolation_data_configurationMediante el objeto interpolation_data_configuration se puede configurar el tipo (buffer_organisation)

y el tamaño (max_buffer_size, actual_buffer_size) de un buffer eventualmente existente, así como el

acceso al mismo (buffer_position, buffer_clear). Mediante el objeto size_of_data_record se puede leer

el tamaño de un elemento del buffer. Aunque en el tipo de interpolación “Interpolación lineal sin buf

fer” no está disponible ningún buffer, en este caso también es necesario habilitar el acceso a través del

objeto buffer_clear.

Index 60C4h

Name interpolation_data_configuration

Object Code RECORD

No. of Elements 6

Sub-Index 01h

Description max_buffer_size

Data Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0

Default Value 0



Sub-Index 02h

Description actual_size

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0 … max_buffer_size

Default Value 0

Sub-Index 03h

Description buffer_organisation

Data Type UINT8

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0

Default Value 0

Valor Significado

0 FIFO

Sub-Index 04h

Description buffer_positionData Type UINT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0

Default Value 0

Sub-Index 05h

Description size_of_data_recordData Type UINT8

Access wo

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 2

Default Value 2



Sub-Index 06h

Description buffer_clear

Data Type UINT8

Access wo

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 Borrar memoria intermedia (buffer)/acceso a 60C1h no permitido

1 Acceso a 60C1h habilitado

7.4.3 Descripción del funcionamiento

Parametrización preliminar

Antes de que el controlador del motor se pueda pasar al modo de funcionamiento Interpolated Position

Mode se deben efectuar diversos ajustes: entre éstos se encuentran el ajuste del intervalo de inter

polación (interpolation_time_period), es decir, el tiempo entre dos telegramas SYNC, el tipo de inter

polación (interpolation_submode_select) y el tipo de sincronización (interpolation_sync_definition).

Además debe habilitarse el acceso al buffer de posición mediante el objeto buffer_clear.

EJEMPLO

Ejercicio Objeto CAN/COB

Tipo de inter

polación

-2 60C0h, interpolation_submode_select = –2

Unidad de tiempo 0,1 ms 60C2h_02h, interpolation_time_index = –4

Intervalo de tiempo 4 ms 60C2h_01h, interpolation_time_units = 40

Guardar parámetros 1010h_01h, save_all_parameters

Ejecutar reset NMT reset node

Esperar a Bootup Mensaje Bootup

Habilitación buffer 1 60C4h_06h, buffer_clear = 1

Generar SYNC SYNC (retícula 4 ms)

Activación del Interpolated Position Mode y sincronizaciónEl IP se activa desde el objeto modes_of_operation (6060h). A partir de ese momento el controlador de

motor intenta sincronizarse con la retícula exterior de tiempo, que se especifica mediante los teleg

ramas SYNC. Si el controlador de motor se ha podido sincronizar correctamente, indicará el modo de

funcionamiento interpolated position mode en el objeto modes_of_operation_display (6061h). Durante

la sincronización el controlador de motor indica modo de funcionamiento no válido (-1). Si una vez

finalizada la sincronización los telegramas SYNC no se envían en la retícula de tiempo correcta, el con

trolador del motor regresa al modo de funcionamiento no válido.



Una vez adoptado el modo de funcionamiento puede empezar la transferencia de datos de posición al

accionamiento. Para ello, el control de nivel superior lee primero la posición real actual del regulador

y la escribe cíclicamente como nuevo valor nominal (interpolation_data_record) en el controlador de

motor. Mediante bits de handshake del controlword y del statusword se activa la aceptación de los

datos por el controlador del motor. Al activar los bits enable_ip_mode en controlword el host indica

que debe empezar la evaluación de los datos de posición. Sólo cuando el controlador de motor haya

validado la acción mediante el bit de estado ip_mode_selected en statusword se evaluarán los regis

tros de datos.

En particular la asignación y la secuencia resultantes son las siguientes:

modes_of_operation_display = 7

modes_of_operation = 7

controlword bit 4: enable_ip_mode

controlword bit 12: ip_mode_active

SYNC

Position

1 1 1 1 2 3 4 5

1 … 5 : Definiciones de posiciones

Fig. 7.8 Sincronización y habilitación de datos



Evento Objeto CAN

Generar mensajes SYNC

Requerimiento del modo de funcionamiento ip: 6060h, modes_of_operation = 07

Esperar a que se haya adoptado el modo de fun

cionamiento

6061h, modes_of_operation_display = 07

Lectura de la posición real actual 6064h, position_actual_value

Escribir de vuelta como nueva posición nominal 60C1h_01h, ip_data_position

Inicio de la interpolación 6040h, controlword, enable_ip_mode

Validación por el controlador de motor 6041h, statusword, ip_mode_active

Modificación de la posición nominal actual según

trayectoria

60C1h_01h, ip_data_position

Una vez finalizado el proceso de desplazamiento sincrónico, al borrar el bit enable_ip_mode se evita

que haya más evaluaciones de valores de posición.

A continuación se puede conmutar a otro modo de funcionamiento si es necesario.

Interrupción de la interpolación en caso de errorSi se interrumpe una interpolación en curso (ip_mode_active activo) por la aparición de un error del

controlador, el accionamiento se comporta inicialmente de la manera especificada para el error corres

pondiente (p. ej., desconexión de la habilitación del regulador y cambio al estado SWITCH_ON_DISAB

LED).

Mediante una nueva sincronización es posible continuar con la interpolación, ya que el controlador de

motor debe ponerse de nuevo en el estado OPERATION_ENABLE y como consecuencia se borra el bit

ip_mode_active.

7.5 Modo de funcionamiento Regulación de la velocidad(Profile Velocity Mode)

7.5.1 Cuadro generalEl funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) contiene las siguientes subfun

ciones:

– Generación de valor nominal por el generador de rampas

– Detección de la velocidad mediante el transductor angular por diferenciación

– Regulación de la velocidad con señales adecuadas de entrada y salida

– Limitación del valor nominal del par (torque_demand_value)

– Supervisión de la velocidad nominal (velocity_actual_value) con la función de ventana / umbral

El significado de los parámetros siguientes está descrito en el capítulo Posicionamiento (Profile

Position Mode): profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop.



[accelerationunits]

Multiplier Multiplier

[accelerationunits]

[accelerationunits]

acceleration_factor(6097h)

Profile Acceleration

Profile Deceleration

Quick Stop Deceleration

velocity_encoder_factor(6094h)

Profile Velocity

quick_stop_deceleration (6085h)

profile_deceleration (6084h)

profile_acceleration (6083h)

velocity_demand_value (606Bh)

positon_actual_value (6063h)Differentiation

d/dtVelocity_actual_value (606Ch)

velocity_demand_value (606Bh)

velocity_control_parameter_set (60F9h)

VelocityController

velocity_actual_value (606Ch) WindowComparatorvelocity_treshold (606Fh)

velocity_treshold (606Fh)

Tim

er status_word (6041h)velocity = 0

velocity_actual_value (606Ch) WindowComparatorvelocity_window (606Dh)

velocity_window_time (606Eh)

Tim

er status_word (6041h)velocity_reached

control effort

Fig. 7.9 Estructura del funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode)






6069h VAR velocity_sensor_actual_value INT32 ro

606Ah VAR sensor_selection_code INT16 rw

606Bh VAR velocity_demand_value INT32 ro

202Eh VAR velocity_demand_sync_value INT32 ro

606Ch VAR velocity_actual_value INT32 ro

606Dh VAR velocity_window UINT16 rw

606Eh VAR velocity_window_time UINT16 rw

606Fh VAR velocity_threshold UINT16 rw

6080h VAR max_motor_speed UINT32 rw

60FFh VAR target_velocity INT32 rw





6063h VAR position_actual_value* INT32 5.7 Regulador de posición

6071h VAR target_torque INT16 7.7 Regulador de par

6072h VAR max_torque_value UINT16 7.7 Regulador de par

607Eh VAR polarity UINT8 5.3 Factores de conversión

6083h VAR profile_acceleration UINT32 7.3 Posicionamiento

6084h VAR profile_deceleration UINT32 7.3 Posicionamiento

6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 7.3 Posicionamiento

6086h VAR motion_profile_type INT16 7.3 Posicionamiento


Objeto 6069h: velocity_sensor_actual_valueCon el objeto velocity_sensor_actual_value se puede leer el valor de un posible transmisor de

velocidad en unidades internas. La serie de productos CMMP no permite la conexión de un transmisor

de velocidad separado. Por eso para determinar el valor real de velocidad debería utilizarse en general

el objeto 606Ch.



Index 6069h

Name velocity_sensor_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

Mapping PDO yes

Units U/4096 min

Value Range –

Default Value –

Objeto 606Ah: sensor_selection_code

Con este objeto se puede seleccionar el sensor de velocidad. Actualmente no está previsto ningún

sensor de velocidad separado. Por eso sólo se puede seleccionar de forma estándar el transductor

angular.

Index 606Ah

Name sensor_selection_code

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0

Default Value 0

Objeto 606Bh: velocity_demand_valueEste objeto permite leer el valor nominal actual de la velocidad que marca el regulador de velocidad.

Dicho valor se ve afectado por el valor nominal del generador de rampas o del generador de curvas de

desplazamiento. Cuando el regulador de posición está activado se suma además su velocidad de cor

rección.

Index 606Bh

Name velocity_demand_value

Object Code VAR

Data Type INT32



Access ro

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range –

Default Value –

Objeto 202Eh: velocity_demand_sync_valueCon este objeto se puede leer la velocidad nominal del transmisor de sincronización. Se define a través

del objeto 2022h synchronization_encoder_select (cap. 5.11). Este objeto se indica en unidades

definidas por el usuario.

Index 202Eh

Name velocity_demand_sync_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

Mapping PDO no

Units velocity units

Value Range –

Default Value –

Objeto 606Ch: velocity_actual_valueCon el objeto velocity_actual_value puede leerse el valor real de velocidad.

Index 606Ch

Name velocity_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range –

Default Value –



Objeto 2074h: velocity_actual_value_filteredCon el objeto velocity_actual_value_filtered se puede leer un valor real de velocidad filtrado que

debería utilizarse únicamente para fines de visualización.

En oposición a velocity_actual_value, velocity_actual_value_filtered no se utiliza para la regulación

sino para la protección antigiro del regulador. La constante de tiempo de filtro se puede ajustar a través

del objeto 2073h (velocity_display_filter_time). � Objeto 2073h: velocity_display_filter_time

Index 2074h

Name velocity_actual_value_filtered

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range –

Default Value –

Filterinternal velocity value

velocity_display_filter_time (2073h)

velocity_control_filter_time (60F9h_04h)

Filter

velocity_actual_value (606Ch) [speed units]

velocity_actual_value_filtered(2074h)

[speed units]

Fig. 7.10 Determinación de velocity_actual_value y velocity_actual_value_filtered



Objeto 606Dh: velocity_windowEl objeto velocity_window sirve para ajustar el comparador de ventanas. Éste compara el valor real de

velocidad con la velocidad final especificada (objeto 60FFh: target_velocity). Si la diferencia es menor

de lo aquí indicado por una cierta duración, entonces se activa el bit 10 target_reached en el objeto

statusword. � también: objeto 606Eh (velocity_window_time).

Index 606Dh

Name velocity_window

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range 0 … 65536 min-1


Objeto 606Eh: velocity_window_timeEl objeto velocity_window_time, junto con el objeto 606Dh: velocity_window, sirve para ajustar el com

parador de ventanas. La velocidad debe encontrarse durante el tiempo aquí especificado dentro de la

velocity_window para que el bit 10 target_reached se active en el objeto statusword.

Index 606Eh

Name velocity_window_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units ms


Default Value 0

Objeto 606Fh: velocity_threshold

El objeto velocity_threshold indica a partir de qué valor real de velocidad el accionamiento se con

sidera detenido. Si el accionamiento sobrepasa el valor de velocidad especificado aquí durante un

período determinado, el bit 12 (velocity = 0) se borra en el statusword. El período de tiempo se deter

mina mediante el objeto velocity_threshold_time.

Index 606Fh

Name velocity_threshold

Object Code VAR

Data Type UINT16



Access rw

Mapping PDO yes

Units speed units


Default Value 10

Objeto 6070h: velocity_threshold_timeEl objeto velocity_threshold_time indica durante cuánto tiempo se permite al accionamiento exceder el

valor de velocidad especificado antes de que el bit 12 (velocity = 0) sea borrado en el statusword.

Index 6070h

Name velocity_threshold_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units ms


Default Value 0

Objeto 6080h: max_motor_speed

El objeto max_motor_speed indica la velocidad máxima permitida para el motor en min-1. Este objeto

se utiliza para proteger el motor y puede consultarse en la hoja de datos del motor. El valor nominal de

la velocidad se limita a este valor.

Index 6080h

Name max_motor_speed

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units min-1





Objeto 60FFh: target_velocityEl objeto target_velocity es la especificación del valor nominal para el generador de rampas.

Index 60FFh

Name target_velocity

Object Code VAR

Data Type INT32

Access rw

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range –

Default Value –

7.6 Rampas de velocidad

Si se escoge como modes_of_operation profile_velocity_mode, la rampa de valor nominal también se

activa por principio. De esta manera, mediante los objetos profile_acceleration y profile_deceleration

es posible limitar un cambio del valor nominal en etapa a una determinada modificación de velocidad

por tiempo. El regulador permite indicar diferentes aceleraciones para frenado y aceleraciones y adic

ionalmente distinguir entre velocidad positiva y negativa. La siguiente figura muestra un ejemplo de

este comportamiento:

t

V

Entrada del generador de rampas

Salida del generador de rampas

velocity_acceleration_pos (2090h_02h)

velocity_deceleration_pos (2090h_03h)

velocity_acceleration_neg (2090h_04h)

velocity_deceleration_neg (2090h_05h)

Fig. 7.11 Rampas de velocidad



Con el grupo de objetos velocity_ramps se pueden parametrizar estas 4 aceleraciones individualmente.

Es preciso tener en cuenta que los objetos profile_acceleration y profile_deceleration modifican las

mismas aceleraciones internas que las velocity_ramps. Si se escribe la profile_acceleration, se

modificarán conjuntamente velocity_acceleration_pos y velocity_ acceleration_neg; si se escribe la

profile_deceleration, se modificarán conjuntamente velocity_acceleration_pos y

velocity_acceleration_neg. Con el objeto velocity_ramps_enable se puede determinar si los valores

nominales se guían por el generador de rampas o no.

Index 2090h

Name velocity_ramps

Object Code RECORD

No. of Elements 5

Sub-Index 01h

Description velocity_ramps_enableData Type UINT8

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range0: Valor nominal NO obtenido a través del generador de rampas

1: Valor nominal obtenido a través del generador de rampas

Default Value 1

Sub-Index 02h

Description velocity_acceleration_posData Type INT32

Access rw

Mapping PDO no


Value Range –

Default Value 14 100 min-1/s

Sub-Index 03h

Description velocity_deceleration_posData Type INT32

Access rw

Mapping PDO no


Value Range –




Sub-Index 04h

Description velocity_acceleration_neg

Data Type INT32

Access rw

Mapping PDO no


Value Range –


Sub-Index 05h

Description velocity_deceleration_neg

Data Type INT32

Access rw

Mapping PDO no


Value Range –




7.7 Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode)


Este capítulo describe el funcionamiento con regulación del par. Este modo de funcionamiento permite

predeterminar un valor nominal de par externo para el controlador de motor target_torque, que puede

alisarse mediante el generador de rampas integrado. Así, también es posible integrar este controlador

de motor en controles de trayectoria en los que tanto el regulador de posición como el regulador de par

se encuentran en un ordenador externo.

target_torque (6071h)Limit

Function

torque_profile_type (6088h)

controlword (6040h)

TrajectoryGenerator control effort

torque_slope (6087h)

motor_rated_torque (6076h)

max_torque (6072h)

motor_rated_torque (6076h)

Limit Function

max_current (6073h)

motor_rated_current (6075h)

Limit Function

control effort

max_current (6073h)



Torque Control

and

PowerStage

current_actual_value(6078h)

torque_actual_value(6077h)

torque_demand(6074h)

DC_link_voltage(6079h)

Motor

Fig. 7.12 Estructura del funcionamiento con regulación del par



Para el generador de rampas deben especificarse los parámetros pendiente de la rampa torque_slope

y forma de la rampa torque_profile_type.

Si en controlword se activa el bit 8 halt, el generador de rampas reduce el par de giro hasta cero.

Asimismo, al borrar el bit 8 el generador aumenta de nuevo el par hasta el valor nominaltarget_torque.

En ambos casos el generador de rampas tiene en cuenta la pendiente de la rampa torque_slope y la

forma de la rampa torque_profile_type.

Todas las definiciones de este documento son aplicables a motores giratorios. Si se utilizan motores

lineales, todos los objetos de “ar de giro” deben referirse a una “fuerza” en lugar del par. Para sim

plificar, los objetos no están representados dos veces y sus nombres no se deberían modificar.

Los modos de funcionamiento de posicionamiento (Profile Position Mode) y regulación de velocidad

(Profile Velocity Mode) necesitan el regulador del para para poder funcionar. Por eso siempre es

necesario parametrizarlo.




6071h VAR target_torque INT16 rw

6072h VAR max_torque UINT16 rw

6074h VAR torque_demand_value INT16 ro

6076h VAR motor_rated_torque UINT32 rw

6077h VAR torque_actual_value INT16 ro

6078h VAR current_actual_value INT16 ro

6079h VAR DC_link_circuit_voltage UINT32 ro

6087h VAR torque_slope UINT32 rw

6088h VAR torque_profile_type INT16 rw

60F7h RECORD power_stage_parameters rw

60F6h RECORD torque_control_parameters rw



6040h VAR controlword INT16 6 Mando del equipo (Device Control)

60F9h RECORD motor_parameters 5.5 Regulador de corriente y adaptación de motor

6075h VAR motor_rated_

current

UINT32 5.5 Regulador de corriente y adaptación de motor

6073h VAR max_current UINT16 5.5 Regulador de corriente y adaptación de motor



Objeto 6071h: target_torqueEste parámetro es el valor de entrada para el regulador del par en el funcionamiento con regulación del

par (Profile Torque Mode). Se indica en milésimas del momento nominal (objeto 6076h).

Index 6071h

Name target_torque

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units motor_rated_torque/1000

Value Range -32768 … 32768

Default Value 0

Objeto 6072h: max_torque

Este valor representa el par del motor máximo permitido. Se indica en milésimas del momento nominal

(objeto 6076h). Si, por ejemplo, se admite durante un breve período una carga doble del motor, enton

ces debe introducirse el valor 2000.

El objeto 6072h: max_torque corresponde al objeto 6073h: max_current y sólo se puede

escribir si el objeto 6075h: motor_rated_current se ha escrito previamente con un valor

válido.

Index 6072h

Name max_torque

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO yes


Value Range -1000 … 65536

Default Value 2023



Objeto 6074h: torque_demand_valueA través de este objeto puede leerse el par nominal actual en milésimas del momento nominal (6076h).

Aquí se tienen en cuenta las limitaciones internas del regulador (valores límite de corriente y super

visión I2t).

Index 6074h

Name torque_demand_value

Object Code VAR

Data Type INT16

Access ro

Mapping PDO yes


Value Range --

Default Value --

Objeto 6076h: motor_rated_torqueEste objeto indica el momento nominal del motor. Éste se encuentra en la placa del tipo del motor.

Debe indicarse con la unidad 0,001 Nm.

Index 6076h

Name motor_rated_torque

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes

Units 0,001 mNm

Value Range –

Default Value 296

Objeto 6077h: torque_actual_valueA través de este objeto puede leerse el par real en milésimas del momento nominal (objeto 6076h).

Index 6077h

Name torque_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT16



Access ro

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value –

Objeto 6078h: current_actual_valueA través de este objeto puede leerse el valor real de corriente del motor en milésimas del momento

nominal (objeto 6075h).

Index 6078h

Name current_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT16

Access ro

Mapping PDO yes

Units motor_rated_current/1000

Value Range –

Default Value –

Objeto 6079h: dc_link_circuit_voltage

Con este objeto se puede leer la tensión del circuito intermedio del regulador. La tensión se indica en

milivoltios.

Index 6079h

Name dc_link_circuit_voltage

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access ro

Mapping PDO yes

Units mV

Value Range –

Default Value –



Objeto 6087h: torque_slopeEste parámetro describe la velocidad de modificación de la rampa de valor nominal. Debe indicarse en

milésimas del momento nominal por segundo. Por ejemplo, el valor nominal de par target_torque

aumenta de 0 Nm al valor motor_rated_torque Si el valor de salida de la rampa de par intermedia debe

alcanzar dicho valor en un segundo, entonces se ha de introducir el valor 1000 en este objeto.

Index 6087h

Name torque_slope

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes

Units motor_rated_torque/1000 s

Value Range –

Default Value 0E310F94h

Objeto 6088h: torque_profile_typeCon el objeto torque_profile_type se especifica con qué forma de curva se debe realizar un salto del

valor nominal. Actualmente en este regulador sólo está implementada la rampa lineal, de modo que en

este objeto sólo se puede introducir el valor 0.

Index 6088h

Name torque_profile_type

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0

Default Value 0

Valor Significado

0 Rampa lineal

A Apéndice técnico


A Apéndice técnico

A.1 Especificaciones técnicas de la interfaz EtherCAT


A.1.1 Informaciones generales

Parte mecánica

Largo/ancho/alto [mm] 112,6 x 87,2 x 28,3

Peso [g] 55

Conexión Posición de enchufe Ext2

Características del material Conformidad con RoHS

Tab. A.1 Especificaciones técnicas: parte mecánica

Parte eléctrica

Nivel de la señal [VDC] 0 … 2,5

Tensión diferencial [VDC] 1,9 … 2,1

Tab. A.2 Especificaciones técnicas: parte eléctrica

A.1.2 Condiciones de funcionamiento y del entorno

Transporte

Margen de temperatura [°C] 0 … +50

Grado higrométrico, a una

temperatura ambiente de

40 °C máx., sin condensación

[%] 0 … 90

Tab. A.3 Especificaciones técnicas: transporte

Almacenamiento

Temperatura de almacenam

iento

[°C] –25 … +75

Grado higrométrico, a una

temperatura ambiente de

40 °C máx., sin condensación

[%] 0 … 90

Altitud admisible

(sobre el nivel del mar)

[m] 1000

Tab. A.4 Especificaciones técnicas: almacenamiento

B Mensajes de diagnóstico


B Mensajes de diagnósticoCuando se produce un error, el controlador de motor CMMP‐AS‐...‐M3/-M0 muestra cíclicamente un

mensaje de diagnosis en el visualizador digital de siete segmentos. Un mensaje de error se compone de

una E (de Error), un índice principal y un subíndice como, p. ej.: - E 0 1 0 -.

Las advertencias tienen el mismo número que un mensaje de error. Para diferenciarlas de estos, en las

advertencias aparece un guión antes y después del número, p. ej.: - 1 7 0 -.

B.1 Explicación de los mensajes de diagnosis

La tabla siguiente resume el significado de los mensajes de diagnóstico y las medidas que se deben

tomar en cada caso:

Conceptos Significado

N.° Índice principal (grupo de errores) y subíndice del mensaje de diagnosis.

Indicación en la pantalla, en FCT o en la memoria de diagnosis a través de FHPP.

Código La columna Código contiene el código de error (Hex) por CiA 301.

Mensaje Mensaje que se muestra en el FCT.

Causa Causas posibles del mensaje.

Medida Medidas que el usuario debe adoptar.

Reacción La columna Reacción contiene la reacción ante errores (ajuste predeterminado,

configurable parcialmente):

– PS off (desconectar paso de salida),

– MCStop (parada rápida con corriente máxima),

– QStop (parada rápida con rampa parametrizada),

– Warn (advertencia),

– Ignore (ningún mensaje, solo entrada en la memoria de diagnosis),

– NoLog (ningún mensaje y ninguna entrada en la memoria de diagnosis).

Tab. B.1 Explicación de los mensajes de diagnosis

En la sección B.2 hallará los Errorcodes conforme a CiA301/402 con asignación a los números de error

de los mensajes de diagnosis.

Hallará una lista completa de los mensajes de diagnosis conforme a las versiones de firmware existen

tes en el momento de publicación del presente documento en la sección B.3.



B.2 Errorcodes a través de CiA 301/402

Mensajes de diagnosisCódigo N.° Mensaje Reacción

2311h 31-1 Servorregulador I²t Configurable

2312h 31-0 Motor I²t Configurable

2313h 31-2 PCF I²t Configurable

2314h 31-3 Resistencia de frenado I²t Configurable

2320h 06-0 Fase final, cortocircuito PS off

06-1 Sobrecorriente chopper de frenado PS off

3210h 07-0 Sobretensión en el circuito intermedio PS off

3220h 02-0 Baja tensión en el circuito intermedio Configurable

3280h 32-0 Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado Configurable

3281h 32-1 Subtensión para PFC activo Configurable

3282h 32-5 Sobrecarga chopper de frenado. No ha podido descargarse elcircuito intermedio

Configurable

3283h 32-6 Tiempo de descarga de circuito intermedio sobrepasado Configurable

3284h 32-7 No hay alimentación de potencia para desbloquear el regulador

Configurable

3285h 32-8 Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear el regulador

QStop

3286h 32-9 Fallo de fase QStop

4210h 04-0 Exceso de temperatura de la unidad de potencia Configurable

4280h 04-1 Sobretemperatura en el circuito intermedio Configurable

4310h 03-0 Exceso de temperatura de motor analógico QStop

03-1 Exceso de temperatura de motor digital Configurable

03-2 Exceso de temperatura de motor analógico: rotura de hilo Configurable

03-3 Exceso de temperatura de motor analógico: cortocircuito Configurable

5080h 90-0 Componente de hardware no disponible (SRAM) PS off

90-2 Error durante la carga de FPGA PS off

90-3 Error durante inicio de SD-ADU PS off

90-4 Error de sincronización de SD-ADU tras inicio PS off

90-5 SD-ADU no sincrónica PS off

90-6 IRQ0 (regulador de corriente): error de iniciador PS off

90-9 Firmware de DEBUG (depuración) cargado PS off

5114h 05-0 Fallo de tensión interna 1 PS off

5115h 05-1 Fallo de tensión interna 2 PS off

5116h 05-2 Fallo de alimentación del excitador PS off

5280h 21-0 Error 1 medición de corriente U PS off

5281h 21-1 Error 1 medición de corriente V PS off

5282h 21-2 Error 2 medición de corriente U PS off

5283h 21-3 Error 2 medición de corriente V PS off

5410h 05-3 Subtensión en I/O dig. PS off



Mensajes de diagnosis

Código ReacciónMensajeN.°

05-4 Sobrecorriente en I/O dig. PS off

5580h 26-0 Falta conjunto de parámetros de usuario PS off

5581h 26-1 Error suma de prueba PS off

5582h 26-2 Flash: error durante la escritura PS off

5583h 26-3 Flash: error al borrar PS off

5584h 26-4 Flash: error en memoria flash interna PS off

5585h 26-5 Faltan datos de calibración PS off

5586h 26-6 Faltan conjuntos de datos de posición de usuario PS off

6000h 91-0 Fallo interno de inicialización PS off

6080h 25-0 Tipo de equipo no válido PS off

6081h 25-1 Tipo de equipo no compatible PS off

6082h 25-2 Revisión de hardware incompatible PS off

6083h 25-3 Funcionamiento limitado del equipo. PS off

6180h 01-0 Stack overflow PS off

6181h 16-0 Ejecución defectuosa del programa PS off

6182h 16-1 Interrupción no autorizada PS off

6183h 16-3 Estado inesperado PS off

6185h 15-0 División entre 0 PS off

6186h 15-1 Sobrepasamiento de margen PS off

6187h 16-2 Error de inicialización PS off

6320h 36-0 El parámetro ha sido limitado Configurable

36-1 No se ha aceptado el parámetro Configurable

6380h 30-0 Error interno de conversión PS off

7380h 08-0 Error del transductor angular del resolver Configurable

7382h 08-2 Error señales de pista Z0 encoder incremental Configurable

7383h 08-3 Error señales de pista Z1 encoder incremental Configurable

7384h 08-4 Error señales de pista transmisor incremental digital [X2B] Configurable

7385h 08-5 Error de señales de transmisor Hall de transmisor incremental Configurable

7386h 08-6 Fallo de comunicación del encoder Configurable

7387h 08-7 Amplitud errónea de las señales de las pistas incrementales[X10]

Configurable

7388h 08-8 Error interno del transductor angular Configurable

7389h 08-9 Transductor angular en [X2B] no compatible Configurable

73A1h 09-0 Antiguo conjunto de parámetros de encoder Configurable

73A2h 09-1 No se puede descodificar el conjunto de parámetros del encoder

Configurable

73A3h 09-2 Versión desconocida de conjunto de parámetros de transductor angular

Configurable

73A4h 09-3 Estructura de datos defectuosa de conjunto de parámetros deencoder

Configurable





73A5h 09-7 EEPROM de encoder con protección de escritura Configurable

73A6h 09-9 EEPROM del encoder demasiado pequeña Configurable

8081h 43-0 Detector de final de carrera: valor nominal negativo bloqueado Configurable

8082h 43-1 Detector de final de carrera: valor nominal positivo bloqueado Configurable

8083h 43-2 Detector de final de carrera; posicionamiento suprimido Configurable

8120h 12-1 CAN: fallo de comunicación, bus DESCONECTADO Configurable

8180h 12-0 CAN: número de nodo por duplicado Configurable

8181h 12-2 CAN: fallos de comunicación durante el envío Configurable

8182h 12-3 CAN: fallos de comunicación durante la recepción Configurable

8480h 35-0 Protección antigiro del motor lineal Configurable

8611h 17-0 Supervisión de errores de seguimiento Configurable

17-1 Supervisión de diferencia entre transmisores Configurable

27-0 Umbral de aviso de error de seguimiento Configurable

8612h 40-0 Se ha alcanzado el detector de final de carrera por softwarenegativo

Configurable

40-1 Se ha alcanzado el detector de final de carrera por softwarepositivo

Configurable

40-2 Posición de destino tras el detector de final de carrera porsoftware negativo

Configurable

40-3 Posición de destino tras el detector de final de carrera porsoftware positivo

Configurable

8680h 42-0 Posicionamiento: posicionamiento de conexión inexistente:parada

Configurable

8681h 42-1 Posicionamiento: no está permitido invertir el sentido de giro:parada

Configurable

8682h 42-2 Posicionamiento: no está permitido invertir el sentido de girodespués de una pausa

Configurable

8780h 34-0 No hay sincronización a través del bus de campo Configurable

8781h 34-1 Fallo de sincronización del bus de campo Configurable

8A80h 11-0 Error al iniciarse el recorrido de referencia Configurable

8A81h 11-1 Error en el recorrido de referencia Configurable

8A82h 11-2 Recorrido de referencia: no hay impulso de puesta a ceroválido

Configurable

8A83h 11-3 Recorrido de referencia: tiempo sobrepasado Configurable

8A84h 11-4 Recorrido de referencia: detector de final de carrera incorrecto / no válido

Configurable

8A85h 11-5 Recorrido de referencia: I²t / error de seguimiento Configurable

8A86h 11-6 Recorrido de referencia: final del recorrido de búsqueda Configurable

8A87h 33-0 Error de seguimiento de la emulación de encoder Configurable

F080h 80-0 Desbordamiento de regulador de corriente, IRQ PS off





F081h 80-1 Desbordamiento de regulador del número de revoluciones,IRQ

PS off

F082h 80-2 Desbordamiento de controlador de posición, IRQ PS off

F083h 80-3 Desbordamiento de interpolador, IRQ PS off

F084h 81-4 Desbordamiento de Low-Level, IRQ PS off

F085h 81-5 Desbordamiento de MDC de IRQ PS off

FF01h 28-0 Falta el contador de horas de servicio Configurable

FF02h 28-1 Contador de horas de servicio: error de escritura Configurable



B.3 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos

Grupo de errores 0 InformaciónN.º Código Mensaje Reacción

0-0 - Error no válido Ignore

Causa Información: Se ha marcado una entrada de error no válida

(corrupta) con este número de error en la memoria de diagnosis.

La entrada de la hora del sistema se ajusta en 0.

Medida –

0-1 - Error no válido detectado y corregido Ignore

Causa Información: Se ha detectado y corregido una entrada de error no

válida (corrupta) en la memoria de diagnosis. En la información

adicional se encuentra el número de error original.

La entrada de la hora del sistema incluye la dirección del número

de error corrupto.

Medida –

0-2 - Error borrado Ignore

Causa Información: Se han validado errores activos.

Medida –

0-4 - Número de serie / tipo de equipo (cambio de módulo) Ignore

Causa Información: � Entrada en memoria de diagnosis.

Medida –

0-7 - Entrada siguiente Ignore


Medida –

0-8 - Controlador conectado Ignore


Medida –

0-9 - Parámetros de seguridad del controlador modificados Ignore


Medida –

0-11 - Sustitución de módulo: Módulo anterior Ignore


Medida –

0-12 - Sustitución de módulo: Módulo actual Ignore


Medida –

0-21 - Entrada de registro del módulo de seguridad Ignore


Medida –

0-22 - Juego de parámetros por defecto descargado Ignore


Medida –



Grupo de errores 1 Stack overflowN.º Código Mensaje Reacción

1-0 6180 h Stack overflow PSoff

Causa – ¿Firmware incorrecto?

– Gran carga de procesamiento esporádica debido a un tiempo

de ciclo demasiado breve y a procesos de gran consumo

(almacenamiento de conjuntos de parámetros, etc.).

Medida � Cargar un firmware autorizado.

� Reducir la carga de cálculo.

� Póngase en contacto con el soporte técnico.

Grupo de errores 2 Subtensión en circuito intermedio

N.º Código Mensaje Reacción

2-0 3220 h Subtensión en circuito intermedio ConfigurableCausa La tensión del circuito intermedio desciende por debajo del

umbral parametrizado (� Información adicional).¿Se ha ajustado una prioridad de error muy alta?

Medida � Descarga rápida a causa de alimentación de red desconectada.� Comprobar la alimentación de potencia.� Acoplar los circuitos intermedios si es técnicamente permisible.� Comprobar (medir) tensión del circuito intermedio.� Comprobar supervisión de subtensión (valor umbral).

Informaciónadicional

Información adicional en PNU 203/213:16 bits superiores: Número de estado de la máquina interna deestado16 bits inferiores: Tensión del circuito intermedio (escaladointerno aprox. 17,1 digit/V).

Grupo de errores 3 Exceso de temperatura en motorN.º Código Mensaje Reacción

3-0 4310 h Exceso de temperatura en motor analógico QStopCausa Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta.

– ¿Motor demasiado caliente?– ¿Sensor incorrecto?– ¿Sensor defectuoso?– ¿Rotura de cable?

Medida � Comprobar la parametrización (regulador de corriente, valoreslímite de corriente).

� Comprobar la parametrización del sensor o su curvacaracterística.

Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado:Aparato averiado.



Grupo de errores 3 Exceso de temperatura en motor

N.º ReacciónMensajeCódigo

3-1 4310 h Exceso de temperatura en motor digital ConfigurableCausa – Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta.

– ¿Se ha parametrizado el sensor adecuado o su curvacaracterística?

– ¿Sensor defectuoso?Medida � Comprobar la parametrización (regulador de corriente, valores

límite de corriente).� Comprobar la parametrización del sensor o su curva

característica.Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado:Aparato averiado.

3-2 4310 h Exceso de temperatura en motor analógico: Rotura del hilo ConfigurableCausa El valor medido de las resistencias está por encima del umbral

para la detección de rotura de cables.Medida � Comprobar que los cables de conexión del sensor de

temperatura no estén rotos.� Comprobar la parametrización (valor umbral) de la detección

de rotura de cables.3-3 4310 h Exceso de temperatura en motor analógico: Cortocircuito Configurable

Causa El valor medido de las resistencias está por debajo del umbralpara la detección de cortocircuito.

Medida � Comprobar que los cables de conexión del sensor detemperatura no estén rotos.

� Comprobar la parametrización (valor umbral) de la detecciónde cortocircuito.

Grupo de errores 4 Exceso de temperatura en unidad de potencia/circuito intermedioN.º Código Mensaje Reacción

4-0 4210 h Exceso de temperatura en unidad de potencia Configurable

Causa Aparato sobrecalentado

– ¿Indicación de temperatura plausible?

– ¿Ventilador defectuoso?

– ¿Equipo sobrecargado?

Medida � Comprobar las condiciones de montaje. ¿Están sucios los

filtros de los ventiladores del armario de maniobra?

� Comprobar la configuración del actuador (por si hay

sobrecarga en el funcionamiento permanente).



Grupo de errores 4 Exceso de temperatura en unidad de potencia/circuito intermedio


4-1 4280 h Exceso de temperatura en circuito intermedio Configurable

Causa Aparato sobrecalentado

– ¿Indicación de temperatura plausible?

– ¿Ventilador defectuoso?

– ¿Equipo sobrecargado?

Medida � Comprobar las condiciones de montaje. ¿Están sucios los

filtros de los ventiladores del armario de maniobra?

� Comprobar la configuración del actuador (por si hay

sobrecarga en el funcionamiento permanente).

Grupo de errores 5 Fuente de alimentación interna


5-0 5114 h Fallo de tensión interna 1 PSoff

Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.

Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado una

sobrecarga/cortocircuito.

Medida � Comprobar que no haya cortocircuitos ni carga especificada

en las salidas digitales y en la salida del freno.

� Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar si

después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay

una avería interna � Reparación por el fabricante.

5-1 5115 h Fallo de tensión interna 2 PSoff









5-2 5116 h Fallo de alimentación del excitador PSoff











Grupo de errores 5 Fuente de alimentación interna


5-3 5410 h Subtensión en I/O digitales PSoff

Causa ¿Sobrecarga de las I/Os?

¿Periferia averiada?


en la periferia conectada.

� Comprobar la conexión del freno (¿está mal conectada?).

5-4 5410 h Sobrecorriente en I/O digitales PSoff

Causa ¿Sobrecarga de las I/Os?

¿Periferia averiada?


en la periferia conectada.

� Comprobar la conexión del freno (¿está mal conectada?).

5-5 - Fallo de tensión de módulo en Ext1/Ext2 PSoff

Causa Avería en la interfaz insertada.

Medida � Cambiar interfaz � Reparación por el fabricante.

5-6 - Fallo de tensión X10, X11 und RS232 PSoff

Causa Sobrecarga a causa de periferia conectada.

Medida � Comprobar asignación de contactos de la periferia conectada.

� ¿Cortocircuito?

5-7 - Fallo de tensión interna de módulo de seguridad PSoff

Causa Avería en el módulo de seguridad.

Medida � Avería interna � Reparación por el fabricante.

5-8 - Fallo de tensión interna 3 (15 V) PSoff

Causa Avería en el controlador de motor.


5-9 - Error de alimentación del transmisor PSoff

Causa Medición inversa de la tensión del transmisor incorrecta.




Grupo de errores 6 SobrecorrienteN.º Código Mensaje Reacción

6-0 2320 h Fase final, cortocircuito PSoffCausa – Motor averiado, p. ej., cortocircuito entre espiras debido al

sobrecalentamiento del motor o cortocircuito interno delmotor a PE.

– Cortocircuito en el cable o en las clavijas de conexión, es decir,cortocircuito de las fases del motor entre sí o contra elapantallamiento/PE.

– Paso de salida averiado (cortocircuito).– Parametrización incorrecta del regulador de corriente.

Medida Depende del estado de la instalación � Información adicionalcasos a) hasta f ).

Informaciónadicional

Medidas:a) Error solo en caso de chopper de frenado activo: Comprobar si

hay cortocircuito o un valor de resistencia demasiado bajo enla resistencia de frenado externa. Comprobar el circuito de lasalida del chopper de frenado en el controlador de motor(puente, etc.).

b) El mensaje de error se emite inmediatamente al conectar laalimentación de potencia: Cortocircuito interno en el paso desalida (cortocircuito de un medio puente completo). Elcontrolador de motor ya no puede conectarse a laalimentación de potencia, los fusibles internos (y, si esnecesario, los externos) saltan. El equipo debe ser reparadopor el fabricante.

c) El mensaje de error de cortocircuito se emite al desbloquear lospasos de salida o los reguladores.

d) Desconectar la clavija del motor [X6] directamente en elcontrolador de motor. Si el error sigue apareciendo, hay unaavería en el controlador de motor. El equipo debe ser reparadopor el fabricante.

e) Si el error aparece solo cuando el cable del motor estáconectado: Comprobar si hay cortocircuitos en el motor y en elcable, p. ej. con un multímetro.

f ) Comprobar la parametrización del regulador de corriente. Si elregulador de corriente está mal parametrizado, lasoscilaciones pueden generar corrientes que alcancen el límitede cortocircuito. Por lo general, esto se detecta fácilmentedebido a que se oye un silbido de una frecuencia muy alta.Realizar la verificación, si es necesario, con la función Trace delFCT (valor efectivo de corriente activa).

6-1 2320 h Sobrecorriente en el chopper de frenado PSoffCausa Sobrecorriente en la salida del chopper de frenado.Medida � Comprobar si hay cortocircuito o un valor de resistencia

demasiado bajo en la resistencia de frenado externa.� Comprobar el circuito de la salida del chopper de frenado en el

controlador de motor (puente, etc.).



Grupo de errores 7 Sobretensión en el circuito intermedioN.º Código Mensaje Reacción

7-0 3210 h Sobretensión en el circuito intermedio PSoff

Causa La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energía de

frenado que no puede eliminarse con la rapidez necesaria.

– ¿Dimensionado incorrecto de la resistencia?

– ¿Resistencia conectada incorrectamente?

– Comprobar el dimensionado (aplicación).

Medida � Comprobar el dimensionado de la resistencia de frenado,

puede que su valor sea demasiado alto.

� Comprobar la conexión a la resistencia de frenado

(interna/externa).

Grupo de errores 8 Transductor angular


8-0 7380 h Error del transductor angular del resolver Configurable

Causa Amplitud de señal del resolver errónea.

Medida Procedimiento paso a paso � Información adicional caso a) hasta

c).

Información

adicional

a) Si es posible, realizar la prueba con otro resolver (sin fallos;

cambiar también el cable de conexión). Si el error sigue

apareciendo, hay una avería en el controlador de motor.

El equipo debe ser reparado por el fabricante.

b) Si el error aparece solo con un resolver especial y su cable de

conexión: Comprobar señales del resolver (soporte y señales

SIN/COS), ver especificación. Si la especificación de señal no

se respeta, cambiar el resolver.

c) Si el error vuelve a aparecer esporádicamente, examinar la

conexión de apantallamiento o comprobar si el resolver

presenta una relación de transmisión demasiado baja

(resolver normalizado: A = 0,5).





8-1 - Sentido de giro desigual de detección de posición serial eincremental

Configurable

Causa Solo transmisor con transmisión serial de la posición combinada

con una pista de señal SIN/COS analógica: El sentido de giro de la

determinación de posición interna del transmisor y la evaluación

incremental del sistema de pistas analógico del controlador de

motor se han intercambiado � Información adicional.

Medida Cambiar las señales siguientes en la interfaz del transductor

angular [X2B] (es necesario modificar los hilos del conector tipo

clavija), observar la hoja de datos del transductor angular:

– Cambiar las pistas SIN/COS.

– Cambiar las señales SIN+/SIN- o COS+/COS-.

Información

adicional

El transmisor cuenta internamente, p. ej., en positivo en sentido

horario, mientras que la evaluación incremental cuenta en sentido

negativo con el mismo giro mecánico. En el primer movimiento

mecánico superior a 30° se detecta que el sentido de giro es

incorrecto y el error se activa.

8-2 7382 h Error señales de pista Z0 encoder incremental Configurable

Causa Amplitud errónea de las señales de la pista Z0 en [X2B].

– ¿Transductor angular conectado?

– ¿Cable del transductor angular averiado?

– ¿Transductor angular averiado?

Medida Comprobar la configuración de la interfaz del transductor angular:

a) La evaluación Z0 está activada pero las señales de pista no

están conectadas o no existen � Información adicional.

b) ¿Perturbación de señales del transmisor?

c) Probar con otro transmisor.

� Tab. B.2, página 294.Información

adicional

P. ej. en EnDat 2.2 o EnDat 2.1 sin pista analógica.

Transmisor Heidenhain: Referencias EnDat 22 y EnDat 21. En

estos transmisores no hay señales incrementales, incluso cuando

los cables están conectados.





8-3 7383 h Error señales de pista Z1 encoder incremental Configurable

Causa Amplitud errónea de la pista Z1 en X2B.





a) Evaluación Z1 activada pero no conectada.



� Tab. B.2, página 294.

8-4 7384 h Error señales de pista encoder incremental digital [X2B] Configurable

Causa Señales erróneas de pistas A, B, o N en [X2B].




Medida Comprobar la configuración de la interfaz del transductor angular.

a) ¿Perturbación de señales del transmisor?

b) Probar con otro transmisor.


8-5 7385 h Error de señales de transmisor Hall de encoder incremental Configurable

Causa Señales de transmisor Hall de un encoder incremental digital en

[X2B] erróneas.












8-6 7386 h Error de comunicación del transductor angular Configurable

Causa Mala comunicación con los transductores angulares seriales

(transmisor EnDat, transmisor HIPERFACE, transmisor BiSS).





Procedimiento conforme a los pasos a) hasta c):

a) ¿Transductor en serie parametrizado pero no conectado?

¿Se ha seleccionado un protocolo serial incorrecto?




8-7 7387 h Amplitud errónea de las señales de las pistas incrementales[X10]

Configurable

Causa Señales erróneas de pistas A, B, o N en [X10].








8-8 7388 h Error interno del transductor angular Configurable

Causa La monitorización interna del transductor angular [X2B] ha

detectado un error y lo ha transmitido al regulador través de la

comunicación serial.

– ¿Intensidad lumínica remisiva en transmisores ópticos?

– ¿Número de revoluciones excedido?

– ¿Transductor angular averiado?Medida Si el error se produce persistentemente, el transmisor está

averiado. � Cambiar el transmisor.





8-9 7389 h Transductor angular en [X2B] no compatible Configurable

Causa En [X2B] se ha leído un tipo de transductor angular que no es

compatible o que no puede utilizarse en el modo de

funcionamiento deseado.

– ¿Se ha seleccionado un tipo de protocolo incorrecto o

inadecuado?

– ¿El firmware no es compatible con la variante de transmisor

conectada?

Medida Conforme a la información adicional del mensaje de error

� Información adicional

� Cargar el firmware apropiado.

� Comprobar y corregir la configuración de la evaluación del

transmisor.

� Conectar el tipo de transmisor apropiado.Información

adicional

Información adicional (PNU 203/213):0001: HIPERFACE: El tipo de transmisor no es compatible con el

firmware � Utilizar otro tipo de transmisor o cargar firmwaremás reciente.

0002: EnDat: El espacio de direcciones en el que deberían estarlos parámetros del transmisor no existe en el transmisor EnDatconectado � Comprobar el tipo de transmisor.

0003: EnDat: El tipo de transmisor no es compatible con elfirmware �Utilizar otro tipo de transmisor o cargar unfirmware más reciente.

0004: EnDat: La placa de características del transmisor no puedeleerse desde el transmisor conectado. � Cambiar eltransmisor o cargar un firmware más reciente.

0005: EnDat: Interfaz EnDat 2.2 parametrizada, el transmisorconectado es compatible, pero solo EnDat2.1. � Cambiar eltipo de transmisor o cambiar la parametrización a EnDat 2.1.

0006: EnDat: Interfaz EnDat 2.1 con evaluación analógica depistas parametrizada pero, conforme indica la placa decaracterísticas, el transmisor conectado no es compatible conlas señales de pista. � Cambiar el transmisor o desconectar laevaluación de señales de pista Z0.

0007: Sistema de medición de longitud de código con EnDat 2.1conectado, pero parametrizado como transmisor puramenteserial. Debido a los prolongados tiempos de respuesta, estesistema no puede utilizarse para la evaluación puramenteserial. El transmisor debe utilizarse con evaluación analógicade señales de pista � Conectar la evaluación analógica deseñales de pista Z0.



Grupo de errores 9 Conjunto de parámetros de transductor angularN.º Código Mensaje Reacción

9-0 73A1h Antiguo conjunto de parámetros de transductor angular Configurable

Causa Advertencia:En la EEPROM del transmisor conectado se ha encontrado unconjunto de parámetros de transmisor en un formato antiguo.Éste se ha convertido y guardado de nuevo.

Medida Si no hay actividad. La advertencia no debería volver a aparecer alconectar de nuevo la tensión de 24 V.

9-1 73A2h No se puede descodificar el conjunto de parámetros deltransductor angular

Configurable

Causa Los datos en la EEPROM del transductor angular no han podidoleerse por completo o se ha denegado parcialmente el acceso.

Medida En la EEPROM del transmisor hay datos (objetos decomunicación) que no son compatibles con el firmware cargado.Estos datos se eliminan.� El conjunto de parámetros puede adaptarse al firmware actual

escribiendo los datos del transmisor en el transmisor.� Alternativamente cargar un firmware adecuado (más reciente).

9-2 73A3h Versión desconocida de conjunto de parámetros de transductor angular

Configurable

Causa Los datos guardados en la EEPROM no son compatibles con laversión actual. Se ha encontrado una estructura de datos que elfirmware cargado no puede descodificar.

Medida � Guardar de nuevo los parámetros del transmisor para borrar elconjunto de parámetros del transmisor y cambiarlo por unconjunto que pueda leerse (los datos se borranpermanentemente del transmisor).

� Alternativamente cargar un firmware adecuado (más reciente).

9-3 73A4h Estructura de datos defectuosa de conjunto de parámetros detransductor angular

Configurable

Causa Los datos en la EEPROM no son apropiados para la estructura dedatos guardada. La estructura se ha dado por válida, pero puedeque esté corrupta.

Medida � Vuelva a guardar los parámetros del transmisor para borrar elconjunto de parámetros del transmisor y cambiarlo por unconjunto que pueda leerse. Si el error sigue apareciendo,puede que el transmisor esté averiado.

� Cambiar el transmisor a modo de prueba.



Grupo de errores 9 Conjunto de parámetros de transductor angular


9-4 - Datos EEPROM: La configuración específica del cliente eserrónea

Configurable

Causa Solo con motores especiales:En la verificación de plausibilidad se ha encontrado un error, p.ej.,porque el motor ha sido reparado o sustituido.

Medida � Si se ha reparado el motor: Referenciarlo de nuevo y guardarlos datos en el transductor angular. A continuación (!)guardarlos en el controlador de motor.

� Si se ha cambiado el motor: Volver a parametrizar elcontrolador, a continuación referenciarlo de nuevo y guardarlos datos en el transductor angular; después (!) guardarlos enel controlador de motor.

9-5 - Error de lectura/escritura del juego de parámetros deEEPROM

Configurable

Causa Se ha producido un error al leer o escribir los datos en el juego deparámetros interno del transmisor.

Medida Aparece en transmisores Hiperface: el firmware no puede leer uncampo de datos de la EEPROM del transmisor o, por razonesdesconocidas, no ha podido escribirse ningún dato en eltransmisor.� Enviar el motor al fabricante para su comprobación.

9-7 73A5h EEPROM de transductor angular con protección de escritura Configurable

Causa No es posible guardar los datos en el EEPROM del transductorangular.Aparece en transmisores Hiperface.

Medida Un campo de datos de la EEPROM del transmisor es solo delectura (p. ej., después del funcionamiento en un controlador demotor de otro fabricante). No hay solución. La memoria detransmisión debe desbloquearse con la herramienta deparametrización correspondiente (del fabricante).

9-9 73A6h EEPROM del transductor angular demasiado pequeña Configurable

Causa No han podido guardarse todos los datos en la EEPROM deltransductor angular.

Medida � Reduzca el número de los conjuntos de datos que debenguardarse. Lea la documentación o póngase en contacto conel soporte técnico.



Grupo de errores 10 Velocidad máxima excedidaN.º Código Mensaje Reacción

10-0 - Velocidad máxima excedida Configurable

Causa – El motor ha sobrepasado el tope de giro porque el offset delángulo de conmutación es incorrecto.

– El motor está parametrizado correctamente pero el valor límitede la protección antigiro se ha ajustado demasiado bajo.

Medida � Comprobar el offset del ángulo de conmutación.

� Comprobar la parametrización del valor límite.

Grupo de errores 11 Recorrido de referencia


11-0 8A80h Error durante inicio de recorrido de referencia ConfigurableCausa Falta el desbloqueo del regulador.Medida Solo es posible iniciar el recorrido de referencia cuando el

desbloqueo del regulador está activado.� Comprobar la condición o la secuencia.

11-1 8A81h Error en el recorrido de referencia ConfigurableCausa El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej., debido a:

– Cancelación del desbloqueo del regulador.– El interruptor de referencia está detrás del interruptor de final

de carrera.– Señal externa de parada (interrupción de una fase del

recorrido de referencia).Medida � Comprobar la secuencia del recorrido de referencia.

� Comprobar la disposición de los detectores.� Bloquee la entrada de parada durante el recorrido de

referencia si lo desea.11-2 8A82h Recorrido de referencia: No hay impulso de puesta a cero

válidoConfigurable

Causa Falta el impulso de puesta a cero requerido en el recorrido dereferencia.

Medida � Comprobar la señal del impulso de puesta a cero.� Comprobar los ajustes del transductor angular.

11-3 8A83h Recorrido de referencia: Tiempo sobrepasado ConfigurableCausa Se alcanzó el tiempo máximo parametrizado para el recorrido de

referencia, antes incluso de que finalizara el recorrido dereferencia.

Medida � Comprobar la parametrización del tiempo.





11-4 8A84h Recorrido de referencia: Interruptor de final de carreraincorrecto

Configurable

Causa – Interruptorr de final de carrera pertinente no conectado.– ¿Se han intercambiado los interruptores de final de carrera?– No se ha encontrado ningún interruptor de referencia entre

ambos interruptores de final de carrera.– El interruptor de referencia está sobre el interruptor de final

de carrera.– Método: Posición actual con impulso de puesta a cero:

Interruptor de final de carrera activado dentro de la zona deimpulso de puesta a cero (no permitido).

– Ambos interruptores de final de carrera activados al mismotiempo.

Medida � Comprobar si los interruptores de final de carrera estánconectados en el sentido de la marcha correcto o si losinterruptores de final de carrera afectan a las entradasprevistas.

� ¿Interruptor de referencia conectado?� Comprobar la disposición del interruptor de referencia.� Desplazar el interruptor de final de carrera de modo que no se

encuentre en la zona de impulso de puesta a cero.� Comprobar la parametrización del interruptor de final de

carrera (contacto normalmente cerrado/abierto).11-5 8A85h Recorrido de referencia: I²t / error de seguimiento Configurable

Causa – Rampas de aceleración parametrizadas de manerainadecuada.

– Cambio de sentido mediante error de seguimiento activadoprematuramente, comprobar la parametrización del error deseguimiento.

– No se ha alcanzado ningún interruptor de referencia entre lostopes finales.

– Método impulso de puesta a cero: Tope final alcanzado (aquí,no permitido).

Medida � Parametrizar las rampas de aceleración más planas.� Comprobar la conexión de un interruptor de referencia.� ¿Métodos apropiados para la aplicación?

11-6 8A86h Recorrido de referencia: Final del recorrido de búsqueda ConfigurableCausa Ha concluido el trayecto máximo permitido del recorrido de

referencia sin que se haya alcanzado el punto de referencia ni eldestino del recorrido de referencia.

Medida Fallo en la detección del interruptor.� ¿Interruptor del recorrido de referencia averiado?





11-7 - Recorrido de referencia: Error de supervisión de diferenciaentre transmisores

Configurable

Causa La discrepancia entre el valor efectivo de posición y la posiciónde conmutación es demasiado alta. ¿Transductor angular externono conectado o averiado?

Medida � La discrepancia varía, p.ej., debido al juego de los engranajes.Si es necesario, ampliar el umbral de desconexión.

� Comprobar la conexión del transmisor de valor efectivo.

Grupo de errores 12 Comunicación CAN


12-0 8180 h CAN: Número de nodo duplicado Configurable

Causa Número de nodo asignado dos veces.

Medida � Comprobar la configuración de participantes en el bus CAN.

12-1 8120 h CAN: Error de comunicación, bus DESCONECTADO Configurable

Causa El chip CAN ha desconectado la comunicación debido a errores

de comunicación (BUS OFF).

Medida � Comprobar el cableado: ¿Se ha respetado la especificación

de cables; rotura de cables; longitud máxima de cables

excedida; resistencias de terminación correctas; apantallado

del cable puesto a tierra; todas las señales aplicadas?

� Cambiar el equipo a modo de prueba. Si otro equipo con el

mismo cableado funciona sin faltas, enviar el equipo al

fabricante para su verificación.

12-2 8181 h CAN: Errores de comunicación durante el envío Configurable

Causa Al enviar mensajes, las señales están perturbadas.

Encender el equipo tan rápido de manera que al enviar el mensaje

de arranque no pueda detectarse ningún otro nodo en el bus.










Grupo de errores 12 Comunicación CAN


12-3 8182 h CAN: Errores de comunicación durante la recepción Configurable

Causa Al recibir mensajes las señales están perturbadas.








12-4 - No se recibe ningún mensaje de Node Guarding Configurable

Causa No se recibe ningún telegrama de Node Guarding en el

transcurso del tiempo parametrizado. ¿Perturbación de señales?

Medida � Compensar el tiempo de ciclo de trama remota con el control.

� Comprobar: ¿Fallo del control?

12-5 - CAN: RPDO demasiado corto Configurable

Causa Un RPDO recibido no incluye el número de bytes parametrizados.

Medida El número de los bytes parametrizados no es igual al número de

los bytes recibidos.

� Comprobar y corregir la parametrización.

12-9 - CAN: Error de protocolo Configurable

Causa Protocolo erróneo de bus.

Medida � Comprobar la parametrización del protocolo del bus CAN

seleccionado.

Grupo de errores 13 Tiempo excedido bus CAN


13-0 - CAN: Timeout Configurable

Causa Mensaje de error del protocolo específico del fabricante.

Medida � Comprobar la parametrización CAN.

Grupo de errores 14 Identificación


14-0 - Identificación automática del regulador de corriente:Tensión de circuito intermedio insuficiente

PSoff

Causa Los parámetros del regulador de corriente no pueden

determinarse (no hay alimentación suficiente).

Medida La tensión disponible del circuito intermedio es insuficiente para

realizar la medición.





14-1 - Identificación automática del regulador de corriente:Ciclo de medición insuficiente

PSoff

Causa No hay suficientes o hay demasiados ciclos de medición para el

motor conectado.

Medida La determinación automática de parámetros suministra una

constante de tiempo que se encuentra fuera del margen de

valores parametrizables.

� Hay que optimizar manualmente los parámetros.

14-2 - Identificación automática del regulador de corriente: No se ha podido dar orden de habilitar el paso de salida

PSoff

Causa La orden para desbloquear la etapa de salida no se ha efectuado.

Medida � Comprobar la conexión de DIN4.

14-3 - Identificación automática del regulador de corriente:Paso de salida desconectado prematuramente

PSoff

Causa El desbloqueo del paso de salida se ha desconectado estando en

marcha la identificación.

Medida � Comprobar el control secuencial.

14-5 - Identificación automática del transductor angular:Imposibilidad de localizar el impulso de puesta a cero

PSoff

Causa El impulso de puesta a cero no se ha podido localizar tras

ejecutarse el número máximo permitido de giros eléctricos.

Medida � Comprobar la señal del impulso de puesta a cero.

� ¿Se ha parametrizado correctamente el transductor angular?

14-6 - Identificación automática del transductor angular:Señales Hall inválidas

PSoff

Causa Señales Hall erróneas o inválidas.

La secuencia de pulsos o la segmentación de señales Hall no es

adecuada.

Medida � Comprobar la conexión.

� Con ayuda de la hoja de datos, comprobar si el transmisor

presenta 3 señales Hall con 1205 o 605 segmentos. Si es

necesario, contactar con el soporte técnico.

14-7 - Identificación automática del transductor angular: No esposible la identificación

PSoff

Causa El transductor angular está parado.Medida � Cerciorarse de que haya tensión suficiente del circuito intermedio.

� ¿El cable del transmisor está conectado al motor correcto?

� ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se suelta?





14-8 - Identificación automática del transductor angular: Númerode pares de polos inválido

PSoff

Causa El número de pares de polos calculado se encuentra fuera del

rango parametrizado.Medida � Compare el resultado con los datos de la hoja de datos del

motor.

� Comprobar el número de impulsos parametrizado.

Grupo de errores 15 Operación no válidaN.º Código Mensaje Reacción

15-0 6185 h División entre cero PSoffCausa Error interno de firmware. División entre 0 utilizando la biblioteca

de matemáticas.Medida � Cargar ajustes de fábrica.

� Comprobar que se ha cargado un firmware autorizado.15-1 6186 h Rebose matemático en división PSoff

Causa Error interno de firmware. Overflow al utilizar la biblioteca de

matemáticas.Medida � Cargar ajustes de fábrica.

� Comprobar que se ha cargado un firmware autorizado.15-2 - Flujo matemático insuficiente PSoff

Causa Error interno de firmware. Las magnitudes internas de corrección

no han podido calcularse.Medida � Comprobar el ajuste de los valores máximos del Factor Group

y modificarlo si es necesario.

Grupo de errores 16 Error internoN.º Código Mensaje Reacción

16-0 6181 h Ejecución defectuosa del programa PSoff

Causa Error interno de firmware. Error en la ejecución del programa. Se

ha encontrado una orden de CPU no autorizada en la ejecución

del programa.

Medida � Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se

produce repetidamente, el hardware está averiado.

16-1 6182 h Interrupción no autorizada PSoff

Causa Error en la ejecución del programa. La CPU ha empleado un

vector IRQ no utilizado.





Grupo de errores 16 Error interno


16-2 6187 h Error de inicialización PSoff

Causa Error durante la inicialización de los parámetros predeterminados.



16-3 6183 h Estado inesperado PSoff

Causa Error en accesos de periferia internos de la CPU o error en la

ejecución del programa (bifurcación no autorizada en estructuras

case).



Grupo de errores 17 Excedido el valor límite de error de seguimientoN.º Código Mensaje Reacción

17-0 8611 h Excedido el valor límite de error de seguimiento Configurable

Causa Se ha sobrepasado el valor límite del error de seguimiento.

Medida � Ampliar el margen de error.

� Parametrizar una aceleración menor.

� Motor sobrecargado (¿limitación de corriente de la

supervisión I²t activada?).

17-1 8611 h Supervisión de diferencia entre transmisores Configurable

Causa La discrepancia entre el valor efectivo de posición y la posición

de conmutación es demasiado alta.

¿Transductor angular externo no conectado o averiado?

Medida � La discrepancia varía, p. ej., debido al juego de los engranajes. Si

es necesario, ampliar el umbral de desconexión.

� Comprobar la conexión del transmisor de valor efectivo.

Grupo de errores 18 Umbrales de aviso de temperaturaN.º Código Mensaje Reacción

18-0 - Temperatura analógica del motor Configurable

Causa La temperatura del motor (analógica) es superior a 5° en T_máx.

Medida � Comprobar la parametrización del regulador de corriente o

del regulador del número de revoluciones.

� ¿El motor está siempre sobrecargado?



Grupo de errores 21 Medición de intensidadN.º Código Mensaje Reacción

21-0 5280 h Error 1 medición de corriente U PSoff

Causa Desplazamiento de la medición de corriente 1 fase U demasiado

grande. El regulador ejecuta una compensación del offset de la

medición de corriente cada vez que se desbloquea el regulador.

Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error.

Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.

21-1 5281 h Error 1 medición de corriente V PSoff

Causa Offset de la medición de corriente 1, fase V, demasiado grande.


21-2 5282 h Error 2 medición de corriente U PSoff

Causa Desplazamiento de la medición de corriente 2 fase U demasiado

grande.


21-3 5283 h Error 2 medición de corriente V PSoff

Causa Offset de la medición de corriente 2, fase V, demasiado grande.


Grupo de errores 22 PROFIBUS (solo CMMP-AS-...-M3)N.º Código Mensaje Reacción

22-0 - PROFIBUS: Error de inicialización Configurable

Causa Inicialización errónea de la interfaz PROFIBUS. ¿Interfaz defectuosa?

Medida � Cambiar la interfaz. Si es necesario, el equipo puede enviarse

al fabricante para su reparación.

22-2 - PROFIBUS: Comunicación errónea Configurable

Causa Fallos de comunicación.

Medida � Comprobar la dirección de slave ajustada.

� Comprobar el terminal de bus.

� Comprobar el cableado.

22-3 - PROFIBUS: Dirección de slave incorrecta Configurable

Causa La comunicación con la dirección del slave 126 se ha iniciado.

Medida � Selección de otra dirección de slave.

22-4 - PROFIBUS: Error de conversión Configurable

Causa El margen de valores se ha excedido al convertirse con Factor

Group. Error matemático en la conversión de las unidades físicas.

Medida Margen de valores de datos y de unidades físicas no acordes entre sí.

� Comprobar y corregir.



Grupo de errores 23 Guardar/restaurar la posición realN.º Código Mensaje Reacción

23-0 - Posición real: no existe ninguna entrada válida Configurable

Causa – Todavía no se ha guardado ninguna entrada tras la activación.

– No se ha guardado ninguna posición porque el actuador no

está referenciado.

– Reinicio del hardware antes de tiempo.

Medida Respetar el orden de activación:

1. Activar la función.

2. Asegurar y reiniciar.

3. Realizar un recorrido de referencia.

23-1 - Posición real: suma de verificación no Configurable

Causa No se ha podido ejecutar el proceso de almacenamiento.

Medida Ejecutar de nuevo la activación. Respetar el orden de activación:




23-2 - osición real: contenido de Flash inconsistente Configurable

Causa Error interno durante el proceso de almacenamiento.

Medida Ejecutar de nuevo la activación. Respetar el orden de activación:




Grupo de errores 25 Tipo/función de equipoN.º Código Mensaje Reacción

25-0 6080 h Tipo de equipo no válido PSoffCausa La codificación del equipo no se ha detectado o no es válida.Medida El error no se puede subsanar por sí solo.

� Enviar el controlador de motor al fabricante.25-1 6081 h Tipo de equipo no compatible PSoff

Causa La codificación del equipo no es válida, no es compatible con el

firmware descargado.Medida � Cargar el firmware actual.

� Si no hay firmware más reciente, puede que se trate de un error

de hardware. Enviar el controlador de motor al fabricante.25-2 6082 h Revisón de hardware inválida PSoff

Causa El firmware cargado no es compatible con la revisión de hard

ware del controlador.Medida � Comprobar la versión de firmware, si es necesario, actualícelo

a una versión más reciente.



Grupo de errores 25 Tipo/función de equipo


25-3 6083 h Equipo con funciones limitadas: El firmware no se puedeejecutar

PSoff

Causa El equipo no está autorizado para ejecutar esta función.Medida El equipo no está autorizado para ejecutar las funciones dese

adas, por lo que debe ser habilitado por el fabricante. Para ello

hay que enviar el equipo.25-4 - Tipo de unidad de potencia incorrecto PSoff

Causa – El margen de la unidad de potencia en EEPROM no se ha

programado.

– La unidad de potencia no es compatible con el firmware.Medida � Cargar el firmware apropiado.

Grupo de errores 26 Error interno de datosN.º Código Mensaje Reacción

26-0 5580 h Falta conjunto de parámetros de usuario PSoffCausa No hay un conjunto válido de parámetros de usuario en la

memoria flash.Medida � Cargar ajustes de fábrica.

Si el error persiste, es posible que el hardware esté averiado.26-1 5581 h Error suma de prueba PSoff

Causa Error en suma de prueba en conjunto de parámetros.Medida � Cargar ajustes de fábrica.

Si el error persiste, es posible que el hardware esté averiado.26-2 5582 h Flash: Error durante la escritura PSoff

Causa Error al escribir en la memoria flash interna.Medida � Repetir la última operación.

Si el error se repite, puede que el hardware esté averiado.26-3 5583 h Flash: Error al borrar PSoff

Causa Error al borrar la memoria flash interna.Medida � Repetir la última operación.

Si el error se repite, puede que el hardware esté averiado.26-4 5584 h Flash: Error en memoria flash interna PSoff

Causa El conjunto de parámetros por defecto está corrupto/error de

datos en el área FLASH, donde se encuentra el conjunto de

parámetros por defecto.Medida � Volver a cargar el firmware.

Si el error se repite, puede que el hardware esté averiado.26-5 5585 h Faltan datos de calibración PSoff

Causa Los parámetros de calibración de fábrica están

incompletos/corruptos.Medida El error no lo puede subsanar por sí solo.



Grupo de errores 26 Error interno de datos


26-6 5586 h Faltan conjuntos de datos de posición PSoffCausa Conjuntos de datos de posición incompletos o corruptos.Medida � Cargar ajustes de fábrica o

� guardar de nuevo los parámetros actuales para poder escribir

otra vez los datos de posición.26-7 - Error en las tablas de datos (CAM) PSoff

Causa Datos para el disco de leva corruptos.Medida � Cargar ajustes de fábrica.

� Volver a cargar el conjunto de parámetros si es necesario.

Si persiste el error, póngase en contacto con con el soporte técnico.

Grupo de errores 27 Control de error de seguimientoN.º Código Mensaje Reacción

27-0 8611 h Umbral de aviso de error de seguimiento Configurable

Causa – ¿Motor sobrecargado? Comprobar el dimensionado.

– El ajuste de las rampas de aceleración o de frenado es

demasiado inclinado.

– ¿Motor bloqueado? ¿Ángulo de conmutación correcto?

Medida � Comprobar la parametrización de los datos del motor.

� Comprobar la parametrización del error de seguimiento.

Grupo de errores 28 Contador de horas de servicioN.º Código Mensaje Reacción

28-0 FF01h Falta el contador de horas de servicio ConfigurableCausa En el bloque de parámetros no ha podido encontrarse ningún

conjunto de datos para un contador de horas de servicio. Se hacreado un contador de horas de servicio nuevo. Aparece en laprimera puesta a punto o cuando se cambia el procesador.

Medida Esto solo es una advertencia y no es necesario adoptar másmedidas.

28-1 FF02h Contador de horas de servicio: Error de escritura ConfigurableCausa El bloque de datos en que se encuentra el contador de horas de

servicio no ha podido escribirse. La causa es desconocida, puedeque haya problemas con el hardware.

Medida Esto solo es una advertencia y no es necesario adoptar másmedidas.Si aparece de nuevo, puede que el hardware esté averiado.



Grupo de errores 28 Contador de horas de servicio


28-2 FF03h Contador de horas de servicio corregido ConfigurableCausa El contador de horas de servicio tiene una copia de seguridad.

Si la alimentación de 24 V del regulador se desconecta en elmomento en que el contador de horas de servicio se estáactualizando, el conjunto de datos escrito puede corromperse.En este caso, el regulador restaura la copia de seguridad alvolver a conectar el contador de horas de servicio.


28-3 FF04h Contador de horas de servicio convertido ConfigurableCausa Se ha cargado un firmware cuyo contador de horas de servicio

tiene otro formato de datos. El conjunto de datos antiguo delcontador de horas de servicio se convierte al formato nuevo en laprimera conexión.


Grupo de errores 29 Tarjeta de memoriaN.º Código Mensaje Reacción

29-0 - Tarjeta de memoria no existe ConfigurableCausa Este error se activa en los siguientes casos:

– Cuando hay que ejecutar una acción en la tarjeta de memoria

(cargar o crear un archivo DCO, descargar el firmware), pero

no hay ninguna tarjeta de memoria insertada.

– El interruptor DIL S3 está en ON pero después del reset/

nuevo arranque no se ha insertado ninguna tarjeta.Medida Insertar una tarjeta de memoria apropiada en la ranura.

¡Solo cuando se desee expresamente!29-1 - Tarjeta de memoria: Error de inicialización Configurable

Causa Este error se activa en los siguientes casos:

– La tarjeta de memoria no puede iniciarse. ¡Es posible que el

tipo de tarjeta no sea compatible!

– Sistema de archivos no compatible.

– Error en relación con la Shared Memory.

Medida � Comprobar el tipo de tarjeta utilizado.

� Conectar la tarjeta de memoria a un PC y formatearla de

nuevo.



Grupo de errores 29 Tarjeta de memoria


29-2 - Tarjeta de memoria: Error de datos ConfigurableCausa Este error se activa en los siguientes casos:

– Un proceso de carga o de memorización ya está en marcha,

pero se solicita un nuevo proceso de carga o de

memorización. Archivo DCO >> Servo

– El archivo DCO que se debe cargar no se ha encontrado.

– El archivo DCO que se debe cargar no es adecuado para el

equipo.

– El archivo DCO que se debe cargar está averiado.

– Servo >> Archivo DCO

– La tarjeta de memoria está protegida contra escritura.

– Otro error al guardar el conjunto de parámetros como archivo

DCO.

– Error al crear el archivo “INFO.TXT”.Medida � Ejecutar de nuevo el proceso de carga o de memorización tras

esperar 5 segundos.

� Conectar la tarjeta de memoria a un PC y comprobar los

archivos que se encuentran en ella.

� Retirar la protección contra escritura de la tarjeta de

memoria.29-3 - Tarjeta de memoria: Error de escritura Configurable

Causa – Este error se activa cuando al guardar el archivo DCO o el

archivo INFO.TXT se constata que la tarjeta de memoria está

llena.

– El índice de archivo máximo (99) ya existe. Esto significa que

todos los índices de archivo están asignados. ¡No se puede

asignar ningún nombre de archivo!Medida � Insertar otra tarjeta de memoria.

� Cambiar el nombre del archivo.29-4 - Tarjeta de memoria: Error de descarga de firmware Configurable

Causa Este error se activa en los siguientes casos:

– No hay archivo de firmware en la tarjeta de memoria.

– El archivo de firmware que se debe cargar no es adecuado

para el equipo.

– Otro error al descargar el firmware, p. ej. error en suma de

prueba en un SRecord, error de flash, etc.Medida � Conectar la tarjeta de memoria al PC y copiar el archivo de

firmware.



Grupo de errores 30 Error interno de conversiónN.º Código Mensaje Reacción

30-0 6380 h Error interno de conversión PSoffCausa Se ha sobrepasado el margen con factores de escalado internos

dependientes de los tiempos de ciclo de regulación

parametrizados.Medida � Comprobar si se han parametrizado tiempos de ciclo

demasiado largos o demasiado cortos.

Grupo de errores 31 Control I²tN.º Código Mensaje Reacción

31-0 2312 h Motor I²t ConfigurableCausa La supervisión I²t del motor se ha activado.

– Motor/mecánica bloqueada o dura.

– ¿Motor subdimensionado?Medida � Comprobar el dimensionado de la potencia del conjunto de

accionamiento.31-1 2311 h Servorregulador I²t Configurable

Causa La supervisión I²t se activa con frecuencia.

– ¿Controlador de motor subdimensionado?

– ¿Mecánica dura?Medida � Comprobar la planificación del proyecto del controlador de

motor,

� si es necesario, utilizar un tipo más potente.

� Comprobar la mecánica.31-2 2313 h PFC I²t Configurable

Causa Excedida la medición de potencia del PFC.Medida � Parametrizar el funcionamiento sin PFC (FCT).

31-3 2314 h Resistencia de frenado I²t ConfigurableCausa – Sobrecarga de la resistencia de frenado interna.Medida � Utilizar resistencia externa.

� Reducir valor de resistencia o utilizar resistencia con carga de

impulso mayor.



Grupo de errores 32 Circuito intermedioN.º Código Mensaje Reacción

32-0 3280 h Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado ConfigurableCausa No se ha podido cargar el circuito intermedio después de aplicar

la tensión de alimentación.– El fusible puede estar averiado o

– la resistencia de frenado interna está averiada o

– en funcionamiento con resistencia externa no está conectado.Medida � Comprobar la interfaz de la resistencia de frenado externa.

� Alternativamente, comprobar si el puente de la resistencia defrenado está aplicado.

Si la interfaz es correcta, es probable que la resistencia defrenado interna o el fusible integrado estén averiados. Lareparación no puede efectuarse in situ.

32-1 3281 h Subtensión para PFC activo ConfigurableCausa El PFC puede activarse solo a partir de una tensión de circuito

intermedio de aprox. 130 V DC.Medida � Comprobar la alimentación de potencia.

32-5 3282 h Sobrecarga chopper de frenado ConfigurableCausa La carga normal del chopper de frenado al inicio de la descarga

rápida ya estaba por encima del 100 %. La descarga rápida hacausado que el chopper de frenado alcance el límite máximo decarga y se ha obstaculizado/interrumpido.

Medida No se requiere ninguna medida.32-6 3283 h Tiempo de descarga de circuito intermedio sobrepasado Configurable

Causa No ha podido descargarse rápidamente el circuito intermedio.Puede que la resistencia de frenado interna esté averiada o queno esté conectada cuando el funcionamiento se realiza con unaresistencia externa.

Medida � Comprobar la interfaz de la resistencia de frenado externa.� Alternativamente, comprobar si el puente de la resistencia de

frenado está aplicado.Si la resistencia interna está seleccionada y el puente estáaplicado correctamente, es probable que la resistencia defrenado interna esté averiada.

32-7 3284 h No hay alimentación de potencia para desbloquear elregulador

Configurable

Causa La orden de desbloqueo del regulador se dio cuando el circuitointermedio aún estaba en la fase de carga, con la tensión dealimentación aplicada, y el relé de red todavía no estabaconectado. El actuador no puede desbloquearse en esta fase, yaque todavía no está conectado físicamente a la red (relé de red).

Medida � En la aplicación, comprobar que la alimentación de la red y eldesbloqueo del regulador se efectúen consecutivamente conun breve intervalo entre sí.



Grupo de errores 32 Circuito intermedio


32-8 3285 h Fallo en la alimentación de potencia durante habilitación delregulador

QStop

Causa Interrupciones/fallo de la red de la alimentación de potenciacuando el desbloqueo del regulador estaba activado.

Medida � Comprobar la alimentación de potencia.32-9 3286 h Fallo de fase QStop

Causa Fallo en una o varias fases (solo con alimentación trifásica).Medida � Comprobar la alimentación de potencia.

Grupo de errores 33 Error de seguimiento de la emulación de encoderN.º Código Mensaje Reacción

33-0 8A87h Error de seguimiento emulación de encoder Configurable

Causa La frecuencia límite de la emulación de encoder se ha excedido

(véase el manual) y el ángulo emulado en [X11] no ha podido

seguir. Esto puede suceder cuando se han programado un

elevado número de impulsos en [X11] y el actuador alcanza

velocidades altas.

Medida � Comprobar si el número de impulsos parametrizado es

demasiado alto para la velocidad que debe visualizarse.

� Si es necesario, reduzca el número de impulsos.

Grupo de errores 34 Sincronización de bus de campoN.º Código Mensaje Reacción

34-0 8780 h No hay sincronización a través del bus de campo Configurable

Causa El regulador no pudo sincronizarse con el bus de campo al activar

el modo de posición interpolada (Interpolated Position Mode).

– Puede que los mensajes de sincronización del master

hubiesen fallado

– Alternativamente, el intervalo IPO no está ajustado

correctamente al intervalo de sincronización.Medida � Comprobar los ajustes de los tiempos de ciclo del regulador.

34-1 8781 h Error de sincronización del bus de campo Configurable

Causa – La sincronización a través de los mensajes de bus de campo

en el funcionamiento en curso (modo de posición

interpolada) ha fallado.

– ¿Error de mensajes de sincronización del master?

– ¿Intervalo de sincronización (intervalo IPO) parametrizado

demasiado grande/pequeño?Medida � Comprobar los ajustes de los tiempos de ciclo del regulador.



Grupo de errores 35 Motor linealN.º Código Mensaje Reacción

35-0 8480 h Protección antigiro del motor lineal ConfigurableCausa Perturbación de señales del transmisor. El motor puede girar más

allá del tope porque la posición de conmutación se hadesplazado debido a las perturbaciones en las señales deltransmisor.

Medida � Comprobar las recomendaciones EMC en la instalación.� Controle la distancia mecánica en los motores lineales con

transmisores inductivos/ópticos con cinta y cabezal demedición montados aparte.

� En los motores lineales con transmisores inductivos,asegúrese de que el campo magnético de los imanes o deldevanado del motor no se extienda al cabezal de medición(este efecto se da sobre todo cuando hay aceleracioneselevadas = corriente del motor alta).

35-5 - Error en determinación de posición de conmutación ConfigurableCausa La posición del rotor no ha podido identificarse claramente.

– Puede que el procedimiento seleccionado no sea apropiado.– Puede que la corriente del motor seleccionada para la iden

tificación no esté ajustada de manera apropiada.Medida � Comprobar el método de la determinación de la posición de

conmutación � Información adicional.Informaciónadicional

Notas sobre la determinación de la posición de conmutación:a) El procedimiento de alineación es inadecuado para

actuadores fijos o de movimiento dificultoso o paraactuadores que oscilen con frecuencias bajas.

b) El procedimiento de micropasos es apropiado para motorescon y sin núcleo. Como solo pueden realizarse movimientosmuy pequeños, se sigue trabajando incluso cuando elactuador está parado en topes elásticos o está frenado perotiene capacidad para realizar un mínimo movimiento elástico.Debido a la elevada frecuencia de excitación, elprocedimiento es muy sensible a oscilaciones en el caso deactuadores mal amortiguados. En este caso puede intentarsereducir la corriente de excitación (%).

b) El procedimiento de saturación utiliza la presencia desaturación local en el hierro del motor. Recomendado para losactuadores frenados fijos. Los actuadores sin núcleo no sonapropiados para este método. Si el actuador (con núcleo) semueve demasiado al encontrar la posición de conmutación, elresultado de la medición puede desvirtuarse. En este caso,reduzca la corriente de excitación. En el caso contrario, si elactuador no se mueve, la corriente de excitación puede queno sea suficientemente fuerte y la saturación no se marcademasiado.



Grupo de errores 36 ParámetroN.º Código Mensaje Reacción

36-0 6320 h El parámetro ha sido limitado Configurable

Causa Se ha intentado escribir un valor que está fuera de los límites

permitidos y, por tanto, ha sido limitado.

Medida � Comprobar el conjunto de parámetros del usuario.

36-1 6320 h No se ha aceptado el parámetro Configurable

Causa Se ha intentado escribir un objeto que solo “puede leerse” o que

no puede escribirse en el estado actual (p. ej., cuando el

desbloqueo del regulador está activo).

Medida � Comprobar el conjunto de parámetros del usuario.

Grupo de errores 40 Posiciones finales por softwareN.º Código Mensaje Reacción

40-0 8612 h Posición final por software negativa alcanzada Configurable

Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el

interruptor negativo de final de carrera por software.

Medida � Comprobar los datos de destino.

� Comprobar el margen de posicionado.

40-1 8612 h Posición final por software positiva alcanzada Configurable

Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el

interruptor positivo de final de carrera por software.



40-2 8612 h Posicionamiento mediante posición final negativa suprimido Configurable

Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se

encuentra tras el interruptor final de carrera negativo por

software.



40-3 8612 h Posicionamiento mediante posición final positiva suprimido Configurable

Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se

encuentra tras el interruptor final de carrera positivo por software.



Grupo de errores 41 Encadenamiento de conjuntosN.º Código Mensaje Reacción

41-0 - Encadenamiento de frases: Error de sincronización Configurable

Causa Inicio de una sincronización sin pulso de muestreo anterior.

Medida � Comprobar la parametrización del tramo de parada previa.



Grupo de errores 42 PosicionamientoN.º Código Mensaje Reacción

42-0 8680 h Posicionamiento: El accionamiento se detiene automáticamenteporque falta el posicionamiento de conexión

Configurable

Causa El destino de posicionamiento no se puede alcanzar por lasopciones de posicionamiento o las condiciones generales.

Medida � Comprobar la parametrización de las frases de posiciónafectadas.

42-1 8681 h Posicionamiento: El accionamiento se detiene porque noestá permitido cambiar el sentido de giro

Configurable



42-2 8682 h Posicionamiento: Cambio de sentido de giro no autorizadodespués de HALT

Configurable



42-3 - Inicio de posicionamiento rechazado: Modo defuncionamiento incorrecto

Configurable

Causa No fue posible conmutar el modo de funcionamiento con la frasede posición.


42-4 - Recorrido de referencia necesario ConfigurableCausa Se ha iniciado una frase de posición convencional aunque el

actuador requiere una posición de referencia válida antes dearrancar.

Medida � Ejecutar un nuevo recorrido de referencia.42-5 - Posicionamiento de módulo: Sentido de giro no permitido Configurable

Causa – El destino de posicionamiento no se puede alcanzar por lasopciones de posicionamiento o las condiciones generales.

– No se permite el sentido de giro calculado de acuerdo con elmodo ajustado para el posicionado de módulo.

Medida � Comprobar el modo seleccionado.42-9 - Error durante inicio del posicionamiento Configurable

Causa – Valor límite de aceleración excedido.– Frase de posición bloqueada.

Medida � Comprobar la parametrización y el control secuencial; si esnecesario, corríjalos.

Grupo de errores 43 Interruptor de final de carrera por hardwareN.º Código Mensaje Reacción

43-0 8081 h Interruptor de final de carrera: Valor nominal negativobloqueado

Configurable

Causa Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por hardwarenegativo.

Medida � Comprobar la parametrización, el cableado y los interruptores

de final de carrera.



Grupo de errores 43 Interruptor de final de carrera por hardware


43-1 8082 h Interruptor de final de carrera: Valor nominal positivobloqueado

Configurable

Causa Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por hardwarepositivo.

Medida � Comprobar la parametrización, el cableado y los interruptores

de final de carrera.43-2 8083 h Interruptor de final de carrera: Posicionamiento suprimido Configurable

Causa – El actuador ha salido de la zona de movimiento prevista.

– ¿Avería técnica en la instalación?Medida � Comprobar la zona de movimiento prevista.

Grupo de errores 44 Discos de levaN.º Código Mensaje Reacción

44-0 - Error en las tablas de discos de leva ConfigurableCausa El disco de leva que debe ponerse en marcha no está disponible.Medida � Comprobar el nº de disco de levas transmitido.

� Corregir la parametrización.

� Corregir la programación.44-1 - Disco de leva: Error general de referenciado Configurable

Causa – Puesta en marcha de un disco de leva en el que es necesario

un recorrido de referencia, pero el actuador todavía no está

referenciado.Medida � Realice un recorrido de referencia.Causa – Inicio de un recorrido de referencia con un disco de leva activo.Medida � Desactive el disco de leva. A continuación, vuélvalo a poner

en marcha, si es necesario.

Grupo de errores 47 Puesta a puntoN.º Código Mensaje Reacción

47-0 - Tiempo excedido operación de ajuste ConfigurableCausa El número de revoluciones necesario para la operación de ajuste

no se alcanzó a tiempo.Medida Comprobar el procesamiento del requerimiento en el sistema de

mando.

Grupo de errores 48 Recorrido de referencia necesarioN.º Código Mensaje Reacción

48-0 - Recorrido de referencia necesario QStopCausa Se intenta conmutar al modo de funcionamiento “regulación de

la velocidad” o “regulación del par” o conceder la habilitación del

regulador en uno de estos modos de funcionamiento aunque el

actuador necesite para ello una posición de referencia válida.Medida � Realice un recorrido de referencia.



Grupo de errores 49 Archivo DCON.º Código Mensaje Reacción

49-1 - Archivo DCO: contraseña incorrecta QStopCausa – Fallo de tensión interno de la conmutación STO.

– Se ha cargado el archivo de parámetros con una contraseña

incorrecta.

– Se ha cargado un archivo de parámetros antiguo (todavía no

se ha introducido ninguna contraseña) en un controlador de

motor protegido.Medida Solo se puede cargar con la contraseña correcta.

Grupo de errores 50 Comunicación CANN.º Código Mensaje Reacción

50-0 - Demasiados PDO sincronizados Configurable

Causa Hay más PDO activados que los que pueden procesarse en el

intervalo SYNC.

Este mensaje aparece cuando solo debe transmitirse

sincrónicamente un PDO pero hay un gran número de PDO

activados con otro tipo de transmisión.

Medida � Comprobar la activación de los PDO.

Si la configuración es apropiada, la advertencia puede suprimirse

con la gestión de errores.

� Prolongue el intervalo de sincronización.

50-1 - Se ha producido un error de SDO Configurable

Causa Un SDO-Transfer ha ocasionado un SDO-Abort.

– Los datos exceden el margen de valores.

– Acceso a un objeto que no existe.

Medida � Comprobar la orden enviada.



Grupo de errores 51 Módulo/Función de seguridadN.º Código Mensaje Reacción

51-0 8091 h Módulo de seguridad inexistente/desconocido oalimentación del excitador averiada

PSoff

Causa Solo CMMP-AS-...-M0: Fallo de tensión interno de la conmutación

STO.

Medida � Circuito de seguridad averiado. No hay medidas posibles,

póngase en contacto con Festo. Si es posible, sustituir el

controlador de motor por otro.Causa Solo CMMP-AS-...-M3: Módulo interno de tensión del módulo de

seguridad o del módulo de microinterruptores.Medida � Probablemente el módulo esté averiado. Si es posible,

cambiarlo por otro módulo.Causa Solo CMMP-AS-...-M3: No se ha detectado ningún módulo de

seguridad o un tipo de módulo desconocido.Medida � Montar un módulo de seguridad o de microinterruptores

adecuado para el firmware y el hardware.

� Cargar un módulo de seguridad o de microinterruptores

adecuado para el firmware; compárese la denominación del

tipo en el módulo.

51-2 8093 h Módulo de seguridad: Tipo de módulo diferente PSoffCausa El tipo o la revisión del módulo no es adecuado para la

planificación del proyecto.Medida � Comprobar si se están utilizando el tipo de módulo correcto y

la revisión correcta.

� En caso de cambio de módulo: Tipo de módulo no planificado.

Tomar el módulo de seguridad o de microinterruptores

montado actualmente como aceptado.

51-3 8094 h Módulo de seguridad: Versión del módulo diferente PSoffCausa El tipo o revisión del módulo no es compatible.Medida � Montar un módulo de seguridad o de microinterruptores

adecuado para el firmware y el hardware.

� Cargar un firmware adecuado para adecuado para el módulo;

compárese la denominación del tipo en el módulo.Causa El tipo de módulo es correcto, pero la revisión del módulo no es

compatible con la unidad básica.Medida � Comprobación de la revisión del módulo; después de la

sustitución, utilizar módulo con la misma revisión si es

posible. Montar un módulo de seguridad o de

microinterruptores adecuado para el firmware y el hardware.

� Si solo hay disponible un módulo con revisión superior:

Cargar un firmware adecuado para el módulo en la unidad

básica; véase la denominación del tipo en el módulo.



Grupo de errores 51 Módulo/Función de seguridad


51-4 8095 h Módulo de seguridad: Error en la comunicación SSIO PSoffCausa Perturbación en la conexión de comunicación interna entre la

unidad básica y el módulo de seguridad.Medida � El error puede aparecer cuando en la unidad básica se ha

planificado un CAMC-G-S3 pero se ha enchufado otro tipo de

módulo.

� Cargar un módulo de seguridad o de microinterruptores

adecuado para el firmware; compárese la denominación del

tipo en el módulo.51-5 8096 h Módulo de seguridad: Error en el control de freno PSoff

Causa Error interno de hardware (señales de mando del control de

freno) del módulo de seguridad o del módulo de

microinterruptores.Medida � Probablemente el módulo esté averiado. Si es posible,

cambiarlo por otro módulo.Causa Error en la parte de conmutación del excitador del freno en la

unidad básica.Medida � Unidad básica probablemente averiada. Si es posible,

cambiarla por otra unidad básica.51-6 8097 h Módulo de seguridad: Número de serie del módulo diferente PSoff

Causa El número de serie del módulo de seguridad enchufado

actualmente es diferente al número de serie guardado.Medida El error solo aparece después de un cambio del CAMC-G-S3.

� En caso de cambio de módulo: Tipo de módulo no planificado.

Tomar módulo montado actualmente CAMC-G-S3 como

aceptado.



Grupo de errores 52 Función de seguridadN.º Código Mensaje Reacción

52-1 8099 h Función de seguridad: Tiempo de discrepancia excedido PSoff

Causa – Las entradas de mando STO-A y STO-B no se accionan

simultáneamente.

Medida � Comprobar el tiempo de discrepancia.

Causa – Las entradas de mando STO-A y STO-B no se conmutan en el

mismo sentido.

Medida � Comprobar el tiempo de discrepancia.

Causa Alimentación OS y US no conmutadas simultáneamente

(discrepancia excedida)

– Error en control / circuito de protección externo del módulo

de seguridad.

– Error en módulo de seguridad.

Medida � Comprobar el circuito de protección del módulo de seguridad,

¿las entradas STO-A y STO-B se desconectan por dos canales

y simultáneamente?

� Sustituir el módulo de seguridad si se sospecha que está

averiado.

52-2 809Ah Función de seguridad: Fallo de la alimentación del excitadorcon activación PWM activa

PSoff

Causa Este mensaje de error no aparece en aparatos suministrados de

fábrica. Puede aparecer si se utiliza un firmware de equipo

específico del cliente.

Medida � El estado seguro se ha solicitado con el paso de salida de

potencia habilitado. Comprobar la integración en la conexión

de seguridad.

52-3 809Bh Módulo de seguridad: Límites solapados de la limitación derevoluciones en la unidad básica.

PSoff

Causa La unidad básica emite un error cuando la dirección delmovimiento solicitada actualmente no es ejecutable porque elmódulo de seguridad ha bloqueado el valor nominal en esadirección.Pueden aparecer errores en conexión con las funciones segurasde velocidad SSFx cuando se utiliza una ventana de velocidadasimétrica en la que se ha puesto a cero un límite. En este caso,el error aparece cuando la unidad básicase desplaza en la dirección bloqueada en el modo defuncionamiento posicionamiento.

Medida � Comprobar la aplicación y modificarla en caso necesario.



Grupo de errores 53 Incumplimiento de las condiciones de seguridad (solo CMMP-AS-...-M3)N.º Código Mensaje Reacción

53-0 80A1h USF0: Condición de seguridad incumplida ConfigurableCausa – Transgresión de los límites de velocidad controlados/

supervisados del SSF0 durante el funcionamiento / en casode USF0 / SSF0 solicitado.

Medida Comprobar cuándo se presenta un incumplimiento de lacondición de seguridad:a) Con frenado dinámico en el número de revoluciones segurob) Después de que el accionamiento ha alcanzado el número de

revoluciones seguro.� En caso de a), comprobación crítica de la rampa de frenado;

registrar seguimiento - ¿El accionamiento puede seguir a larampa?

� Modificar parámetros para la rampa de frenado o momentode inicio / tiempos de retardo para la supervisión.

� En caso de b), comprobar cuál es la diferencia entre lavelocidad actual de la velocidad límite supervisada; en casonecesario, aumentar la diferencia (parámetros en el módulode seguridad) o corregir la especificación de velocidad.

53-1 80A2h USF1: Condición de seguridad incumplida ConfigurableCausa – Transgresión de los límites de velocidad

controlados/supervisados del SSF1 durante elfuncionamiento / en caso de USF1 / SSF1 solicitado.

Medida � Véase USF0, error 53-0.53-2 80A3h USF2: Condición de seguridad incumplida Configurable

Causa – Transgresión de los límites de velocidadcontrolados/supervisados del SSF2 durante elfuncionamiento / en caso de USF2 / SSF2 solicitado.

Medida � Véase USF0, error 53-0.53-3 80A4h USF3: Condición de seguridad incumplida Configurable

Causa – Transgresión de los límites de velocidadcontrolados/supervisados del SSF3 durante elfuncionamiento / en caso de USF3 / SSF3 solicitado.

Medida � Véase USF0, error 53-0.

Grupo de errores 54 Incumplimiento de las condiciones de seguridad (solo CMMP-AS-...-M3)N.º Código Mensaje Reacción

54-0 80AAh SBC: Condición de seguridad incumplida ConfigurableCausa – El freno se debe aplicar, no hay retroseñal en el tiempo

esperado.Medida � Comprobar cómo está configurada la retroseñal; ¿se ha

seleccionado la entrada correcta para la retroseñal?� ¿La polaridad de la señal de confirmación es adecuada?� Comprobar si la señal de confirmación también conmuta

realmente.� Comprobar si el tiempo de retardo parametrizado para la

evaluación de la señal de confirmación para el freno utilizadoes adecuado (en caso necesario, medir el tiempo deconmutación).



Grupo de errores 54 Incumplimiento de las condiciones de seguridad (solo CMMP-AS-...-M3)


54-2 80ACh SS2: Condición de seguridad incumplida ConfigurableCausa – El valor efectivo de las revoluciones se encuentra demasiado

tiempo fuera de los límites permitidos.Medida Comprobar cuándo se presenta el incumplimiento de la condición

de seguridad:a) Con frenado dinámico en el cero.b) Después de que el accionamiento ha alcanzado el número de

revoluciones cero.� En caso de a), comprobar la rampa de frenado; registrar

seguimiento. ¿El accionamiento puede seguir a la rampa?Modificar parámetros para la rampa de frenado o momentode inicio / tiempos de retardo para la supervisión.

� En caso de a), si está activada la opción “Provocar la paradarápida de la unidad básica”: Comprobación crítica de larampa de parada rápida de la unidad básica.

� En caso de b), comprobar si el actuador oscila todavíadespués de alcanzar el número de revoluciones cero o estáestable; en caso necesario aumentar el tiempo tolerado de lasupervisión.

� En caso de b), si el valor efectivo en parada está muydistorsionado. Comprobar los parámetros de experto para ladetección de revoluciones y la detección de parada yadaptarlos en caso necesario.

54-3 80ADh SOS: Condición de seguridad incumplida ConfigurableCausa – La evaluación del transductor angular indica “Motor gira”

(valor efectivo de revoluciones supera el límite).

– El actuador se ha girado de su posición desde que ha

alcanzado el estado seguro.Medida � Comprobar la tolerancia de posición para la supervisión SOS,

aumentarla en caso necesario si está permitido.� Si el valor efectivo de velocidad en parada está muy

distorsionado, comprobar los parámetros de experto para ladetección de revoluciones y la detección de parada yadaptarlos en caso necesario.





54-4 80AEh SS1: Condición de seguridad incumplida ConfigurableCausa – El valor efectivo de las revoluciones se encuentra demasiado

tiempo fuera de los límites permitidos.Medida Comprobar cuándo se presenta el incumplimiento de la condición

de seguridad:a) Con frenado dinámico en el cero.b) Después de que el accionamiento ha alcanzado el número de

revoluciones cero.� En caso de a), comprobar la rampa de frenado; registrar

seguimiento. ¿El accionamiento puede seguir a la rampa?Modificar parámetros para la rampa de frenado o momentode inicio / tiempos de retardo para la supervisión.

� En caso de a), si está activada la opción “Provocar la paradarápida de la unidad básica”: Comprobación crítica de larampa de parada rápida de la unidad básica.

� En caso de b), comprobar si el actuador oscila todavíadespués de alcanzar el número de revoluciones cero o estáestable; en caso necesario aumentar el tiempo tolerado de lasupervisión.

� En caso de b), si el valor efectivo de velocidad en parada estámuy distorsionado, comprobar los parámetros de expertopara la detección de revoluciones y la detección de parada yadaptarlos en caso necesario.

54-5 80AFh STO: Condición de seguridad incumplida ConfigurableCausa – Error de hardware interno (error de tensión) del módulo de

seguridad.Medida � Probablemente el módulo esté averiado. Si es posible,

cambiarlo por otro módulo.Causa – Error en la parte de conmutación del excitador en la unidad

básica.Medida � Unidad básica probablemente averiada. Si es posible,

cambiarla por otra unidad básica.Causa – No hay retroseñal de la unidad básica que indica que el paso

de salida ha sido desconectado.Medida � Comprobar si el error puede ser validado y si vuelve a

aparecer con una nueva demanda de STO; si es así: la unidadbásica posiblemente está averiada. Si es posible, cambiarlapor otra unidad básica.





54-6 80B0h SBC: Freno > 24 h bloqueado ConfigurableCausa – El error aparece cuando se solicita SBC y el freno no ha sido

abierto por la unidad básica en las últimas 24 h.Medida � Cuando el control de freno se realiza a través del excitador

del freno en la unidad básica [X6]: El freno debe haber sidoalimentado por lo menos 1 vez en el plazo de 24 V por lademanda de SBC, ya que la comprobación de los disyuntoressolo puede tener lugar con el freno conectado (alimentado).

� Solo cuando el control del freno se realiza a través deDOUT4x y de una unidad de control de freno externa:Desactivar la supervisión de 24 h en los parámetros SBC, si launidad de control de freno lo permite.

54-7 80B1h SOS: SOS > 24 h solicitada ConfigurableCausa – Si SOS se solicita durante más de 24 h, se emite el error.Medida � Entre tanto finalizar SOS, desplazar el eje una vez.

Grupo de errores 55 Detección de valor efectivo 1 (solo CMMP-AS-...-M3)N.º Código Mensaje Reacción

55-0 80C1h Sin valor efectivo de revoluciones / posición disponible oparada > 24 h

Configurable

Causa – Error después de la avería de un sensor de posición.– Función de seguridad SSF, SS1, SS2 o SOS solicitada y el

valor efectivo de revoluciones no es válido.

Medida � Comprobación de la función del / de los sensores de posición(ver errores siguientes).

55-1 80C2h Transmisor SINCOS [X2B] - Error de señales de pista Configurable

Causa – Longitud de vector sin²+cos² fuera del margen permitido.– Amplitud de una de ambas señales fuera del margen permitido.– Decalaje entre señal analógica y digital > 1 quadrante.

Medida Puede aparecer un error en SIN-/COS y también en transmisorHiperface.� Comprobación del sensor de posición.� Comprobación del cableado de la conexión (rotura de cable,

fin entre dos señales o señal / apantallamiento.� Comprobación de la tensión de alimentación para el sensor

de posición.� Comprobación del cable del motor / apantallamiento del

cable en el lado del motor y del accionamiento; interferenciasde EMC pueden causar el error.



Grupo de errores 55 Detección de valor efectivo 1 (solo CMMP-AS-...-M3)


55-2 80C3h Transmisor SINCOS [X2B] - Parada > 24 h Configurable

Causa – Señales de entrada del transmisor SinCos no se hanmodificado en una magnitud mínima durante 24 h (confunción de seguridad solicitada).

Medida � Entre tanto finalizar SS2 o SOS, desplazar el eje una vez.

55-3 80C4h Resolver [X2A] - Error de señal Configurable

Causa – Longitud de vector sin²+cos² fuera del margen permitido.– Amplitud de una de ambas señales fuera del margen

permitido.– La señal de entrada es estática (valores iguales a derecha e

izquierda del máximo).

Medida � Comprobación del resolver.� Comprobación del cableado de la conexión (rotura de cable,

fin entre dos señales o señal / apantallamiento).� Comprobación de avería de señal del excitador� Comprobación del cable del motor y del transmisor /

apantallamiento del cable en lado del motor y delaccionamiento. Interferencias de EMC pueden causar el error.

55-4 - Transmisor EnDat [X2B] - Error de sensor Configurable

Causa – Error de comunicación entre módulo de seguridad ytransmisor ENDAT.

– Mensaje de error del transmisor ENDAT.

Medida � Comprobación del transmisor ENDAT.� Comprobación del cableado de la conexión (rotura de cable,

fin entre dos señales o señal / apantallamiento).� Comprobación de la tensión de alimentación para el

transmisor ENDAT.� Comprobación del cable del motor / apantallamiento del


55-5 - Transmisor EnDat [X2B] - Tipo de sensor equivocado Configurable

Causa – El número de impulsos no coincide con la parametrización.– N.º de serie No coincide con la parametrización.– El tipo de transmisor no coincide con la parametrización.

Medida � Comprobar la parametrización.� Utilizar solo transmisores permitidos.



Grupo de errores 55 Detección de valor efectivo 1 (solo CMMP-AS-...-M3)


55-6 80C5h Encoder incremental [X10] - Error de señales de pista ConfigurableCausa – Señales de pista erróneas del encoder incremental.Medida � Comprobación del cableado de la conexión (rotura de cable,

fin entre dos señales o señal / apantallamiento).� Comprobación del cable del motor / apantallamiento del


55-7 80C6h Otros transmisores [X2B] - Información errónea del ángulo ConfigurableCausa – Mensaje “Ángulo erróneo” transmitido por la unidad básica

cuando el estado se pronlonga más de lo permitido.– Transmisor en X2B es evaluado por la unidad básica.– El transmisor está averiado.

Medida � Comprobación del sensor de posición en X2B.� Comprobación del cableado de la conexión (rotura de cable,

fin entre dos señales o señal / apantallamiento).� Comprobación de la tensión de alimentación para el

transmisor ENDAT.� Comprobación del cable del motor / apantallamiento del


55-8 - Aceleración no permitida detectada ConfigurableCausa – Error en sensor de posición conectado.

– Interferencias de EMC que afectan al sensor de posición.– Aceleraciones elevadas no permitidas en los perfiles de

desplazamiento.– Límite de aceleración parametrizado demasiado bajo.– Discontinuidad angular después de recorrido de referencia en

los datos de posición transmitidos por la unidad básica almódulo de seguridad.

Medida � Comprobación del sensor de posición conectado: Si seemiten más mensajes de error relacionados con lostransmisores, entonces eliminar primero la causa.

� Comprobación del cable del motor y del transmisor /apantallamiento del cable en lado del motor y delaccionamiento. Interferencias de EMC pueden causar el error.

� Comprobación de los valores de consigna / perfiles dedesplazamiento del control: ¿Contienen estos aceleracioneselevadas no permitidas, que se encuentran por encima delvalor límite para la supervisión de la velocidad (P06.07)?

� Controlar si el valor límite para la supervisión de laaceleración está parametrizado correctamente; el valor límite(P06.07) debería estar como mínimo entre el 30 % y el 50 %por encima de la aceleración máxima presentada.

� Si se produce discontinuidad angular en los datos de posiciónde la unidad básica, validar el error una vez.



Grupo de errores 56 Detección de valor efectivo 2 (solo CMMP-AS-...-M3)N.º Código Mensaje Reacción

56-8 80D1h Diferencia de revoluciones / ángulo transmisor 1 - 2 Configurable

Causa – Diferencia de revoluciones entre encoder 1 y 2 de un μC ma

yor de lo permitido fuera del margen permitido.

– Diferencia de ángulo entre encoder 1 y 2 de un μC mayor de lo

permitido fuera del margen permitido.

Medida � Puede aparecer un problema cuando en el sistema se utilizan

dos sensores de posición sin acoplamiento rígido.

� Comprobar elasticidades o huelgo, mejorar la mecánica.

� Adaptación de los parámetros de experto para la

comparación de posiciones, si esto es aceptable desde el

punto de vista de la aplicación.56-9 - Error comparación cruzada de evaluación de transmisor Configurable

Causa La comparación cruzada entre μC1 y μC2 ha constatado una

diferencia angular o diferencia de revoluciones o una diferencia

en los momentos de detección para el sensor de posición.

Medida � Temporización perturbada. Si el error vuelve a aparecer

después de un reinicio, es probable que el módulo de

seguridad esté averiado.



Grupo de errores 57 Error entradas y salidas (solo CMMP-AS-...-M3)N.º Código Mensaje Reacción

57-0 80E1h Error autotest I/O (interno/externo) Configurable

Causa – Error en las salidas DOUT40 ... DOUT42 (detección mediante

pulsos de prueba).

– Error interno de las entradas digitales DIN40 ... DIN49

(mediante señales de prueba internas).

– Error en la salida de freno en X6 (juego de señales, detección

mediante pulsos de prueba).

– Error interno de la salida de freno (mediante señales de

prueba internas).

– Error interno de las salidas digitales DOUT40 - DOUT42

(mediante señales de prueba internas).

Medida � Comprobación del cableado de la conexión para las salidas

digitales DOUT40 ... DOUT42 (cortocircuito, circuito cruzado

etc.).

� Comprobación del cableado de la conexión para el freno

(cortocircuito, circuito cruzado etc.).

� Conexión de freno: El error puede aparecer si los cables de

motor son largos cuando:

1. La salida de freno X6 ha sido configurada para el freno (este

es el caso en los ajustes de fábrica)

2. Se utiliza un motor sin freno de sostenimiento y los cables de

conexión del freno están tendidos en X6. En ese caso: Fijar los

cables de conexión del freno en X6.

� Si no hay ningún error en el cableado de conexión, puede

haber un error interno en el módulo (comprobación mediante

cambio de módulo).

57-1 80E2h Entradas digitales - Error nivel de señal Configurable

Causa Se ha excedido o incumplido el tiempo de discrepancia en

entradas de varios canales (DIN40 ... DIN43, unidad de

indicación y control bimanual, selector del modo de

funcionamiento).

Medida � Comprobar que los sensores activos y pasivos externos

utilizados conmuten por dos canales y simultáneamente

(dentro del tiempo de discrepancia parametrizado).

� Unidad de indicación y control manual: Comprobar cómo el

usuario maneja el aparato; ¿se accionan ambos pulsadores

dentro del tiempo de discrepancia? En caso necesario, llevar a

cabo instrucción.

� Comprobación de los tiempos de discrepancia ajustados;

¿son suficientes?



Grupo de errores 57 Error entradas y salidas (solo CMMP-AS-...-M3)


57-2 - Entradas digitales - Error pulso de prueba Configurable

Causa – Una o varias entradas (DIN40 ... DIN49) han sido

configuradas para la evaluación de pulsos de prueba de las

salidas (DOUT40 ... DOUT42). Los pulsos de prueba que salen

de DOUTx no llegan a DIN4x.

Medida � Comprobación del cableado (cortocircuitos a 0 V, 24 V,

circuitos cruzados).

� Comprobación de la asignación; ¿Se ha seleccionado /

configurado la salida correcta para el pulso de prueba?

57-6 - Temperatura de la electrónica demasiado alta Configurable

Causa – La supervisión de temperatura del módulo de seguridad se ha

activado; la temperatura de μC 1 o μC2 era inferior a -20° o

superior a +75°C.

Medida � Comprobación de las condiciones de operación (temperatura

ambiente, temperatura del armario de maniobra, situación de

montaje en el armario de maniobra).

� Cuando el controlador de motor está sometido a una carga

térmica extrema (temperatura elevada del armario de

maniobra, elevada potencia absorbida / desprendida en el

motor, muchas posiciones de enchufe ocupadas) se debería

utilizar un controlador de motor de un nivel de rendimiento

superior.

Grupo de errores 58 Error en comunicación / parametrización (solo CMMP-AS-...-M3)N.º Código Mensaje Reacción

58-0 80E9h Verificación de plausibilidad parámetros Configurable

Causa La verificación de plausibilidad ha revelado errores, p. ej. una

configuración del transductor angular inadmisible; el error se

activa con la demanda de un código de validación mediante el

SafetyTool y al guardar parámetros en el módulo de seguridad.

Medida � Observar las notas del SafetyTool durante la validación

completa; comprobar la parametrización de forma crítica.

58-1 - Error general parametrización Configurable

Causa Sesión de parametrización activa ya desde > 8 h.

Por ello, el módulo de seguridad ha interrumpido la sesión de

parametrización

El mensaje de error se guarda en la memoria de diagnosis.

Medida � Terminar la sesión de parametrización en el plazo de 8 h; en

caso necesario, inciar una nueva sesión de parametrización y

continuar.



Grupo de errores 58 Error en comunicación / parametrización (solo CMMP-AS-...-M3)


58-4 80E9h Memoria intermedia de comunicación interna Configurable

Causa – Conexión de comunicación perturbada.

– Timeout / error de datos / secuencia equivocada (contador

de paquete) en la transmisión de datos de la unidad básica �

módulo de seguridad.

– Tráfico de datos demasiado alto, nuevas demandas enviadas

al módulo de seguridad.

Medida � Comprobación de interfaces de comunicación, cableado,

apantallamiento, etc.

� Comprobar si durante una sesión de parametrización en curso

otros aparatos tienen acceso de lectura al controlador de

motor y al módulo de seguridad, de modo que la conexión de

comunicación se pueda sobrecargar.

� Comprobar si las versiones de firmware del módulo de

seguridad, la unidad básica y la versión de revisión del plugin

FCT y de SafetyTools son compatibles.

58-5 80EAh Comunicación de módulo - Unidad básica Configurable

Causa – Error en contador de paquete al transferir μC1 <-� μC2.

– Error en suma de prueba al transferir μC1 <-� μC2.

Medida � Avería interna en el controlador de motor.

� Comprobar si las versiones de firmware del módulo de

seguridad, la unidad básica y la versión de revisión del plugin

FCT y de SafetyTools son compatibles.



Grupo de errores 58 Error en comunicación / parametrización (solo CMMP-AS-...-M3)


58-6 80EBh Error comparación cruzada de procesadores 1 - 2 ConfigurableCausa Timeout comparación cruzada (no hay datos) o comparación

cruzada errónea (datos μC1 y μC2 difieren entre sí).– Error comparación cruzada de IO digitales.– Error comparación cruzada de entrada analógica.– Error comparación cruzada de medición de tensión de

funcionamiento (5 V, 3,3 V, 24 V) y tensión de referencia(2,5 V).

– Error comparación cruzada de valores analógicos detransductor angular SIN/COS.

– Error comparación cruzada de supervisión de ejecución delprograma.

– Error comparación cruzada de contador de interrupción.– Error comparación cruzada de imagen de las entradas.– Error comparación de incumplimiento de las condiciones de

seguridad.– Error comparación de medición de temperatura.

Medida Se trata de un error interno del módulo que no debería aparecerdurante el funcionamiento.� Comprobación de las condiciones de operación (temperatura,

humedad del aire, condensación).� Comprobación de EMC; cableado de acuerdo a lo prescrito,

sistema de apantallamiento, ¿existen fuentes externas deavería?

� El módulo de seguridad podría estar dañado, ¿eliminación deerrores después de cambio de módulo?

� Comprobar si el fabricante tiene disponible un nuevofirmware para el controlador de motor o una nueva versióndel módulo de seguridad.

Grupo de errores 59 Error interno del módulo de seguridad (solo CMMP-AS-...-M3)N.º Código Mensaje Reacción

59-1 80F1h Alimentación failsafe / bloqueo de impulsos seguro ConfigurableCausa – Error interno en el módulo en la parte de conmutación de

alimentación failsafe o en la alimentación del excitador parainterruptor superior o inferior.

Medida � Módulo averiado, cambiarlo.59-2 80F2h Error fuente de alimentación externa Configurable

Causa – Tensión de referencia 2,5 V fuera de la tolerancia.– Sobretensión de alimentación de la lógica de +24 V detectada.

Medida � Módulo averiado, cambiarlo.59-3 80F3h Error fuente de alimentación interna Configurable

Causa – Tensión (interna 3,3 V, 5 V, referencia ADU) fuera del margenpermitido.

Medida � Módulo averiado, cambiarlo.



Grupo de errores 59 Error interno del módulo de seguridad (solo CMMP-AS-...-M3)


59-4 80F4h Gestión de errores: Demasiados errores ConfigurableCausa – Se han producido demasiados errores simultáneamente.Medida � Aclaración: ¿Qué estado tiene el módulo de seguridad

montado? ¿Contiene un conjunto de parámetros válido?� Leer y analizar el archivo de registros de la unidad básica

mediante FCT.� Eliminar causas de error paso a paso.� Montar el módulo de seguridad con “estado de entrega” y

ejecutar puesta a punto de unidad básica.� Si esto no está disponible: Crear ajustes de fábrica en el

módulo de seguridad y a continuación ejecutar aceptación dedatos en la unidad básica y validación completa. Comprobarsi el error se vuelve a producir.

59-5 80F5h Error escritura memoria de diagnosis ConfigurableCausa Error que se produce cuando la comunicación interna está

perturbada.

– La unidad básica no está preparada para funcionar, averiadao error de memoria.

Medida � Comprobar funcionamiento de unidad básica� Generar un error en la unidad básica, p. ej. extraer conector

del sensor de posición y comprobar si la unidad básicaescribe un registro en el archivo de registro.

� Módulo o unidad básica averiados, cambiarlos.59-6 80F6h Error al guarda conjunto de parámetros Configurable

Causa – Interrupción de tensión / Power Off mientras se guardabanlos parámetros.

Medida � Mantener alimentación de 24 V durante toda la sesión deparametrización.

� Después de que se produce el error, volver a parametrizar elmódulo y volver a validar el conjunto de parámetros.

59-7 80F7h Error suma de prueba FLASH Configurable

Causa – Interrupción de tensión / Power Off mientras se guardabanlos parámetros.

– Memoria FLASH en el módulo de seguridad corrupta (p. ej.debido a graves perturbaciones).

Medida Comprobar si el error se vuelve a producir después de un reinicio;

si es así

� Volver a parametrizar el módulo y volver a validar el conjuntode parámetros; si el error persiste:

� Módulo averiado, cambiarlo.



Grupo de errores 59 Error interno del módulo de seguridad (solo CMMP-AS-...-M3)


59-8 80F8h Supervisión interna procesador 1 - 2 Configurable

Causa – Error interno grave en el módulo de seguridad: Se hadetectado un error durante la dinamización de señalesinternas

– Ejecución del programa perturbada, error Stack o fallo enprueba de opcode, excepción / interrupción procesador.

Medida Comprobar si el error se vuelve a producir después de un reinicio;

si es así

� Módulo averiado, cambiarlo.

59-9 80F9h Otros errores inesperados Configurable

Causa Activación de la supervisión de ejecución del programa.

Medida � Comprobación de las versiones de firmware de la unidadbásica y de la revisión del módulo de seguridad.¿Actualización disponible?

� Módulo de seguridad averiado, cambiarlo.

Grupo de errores 62 EtherCAT (solo CMMP-AS-...-M3)


62-0 - EtherCAT: Error general de bus ConfigurableCausa No hay un bus EtherCAT.Medida � Conectar el master EtherCAT.

� Comprobar el cableado.62-1 - EtherCAT: Error de inicialización Configurable

Causa Error de hardware.Medida � Sustituir la interfaz y enviar al fabricante para su

comprobación.62-2 - EtherCAT: Error de protocolo Configurable

Causa No se utiliza CAN over EtherCAT.Medida � Protocolo equivocado.

� Fallos en el cableado del bus EtherCAT.62-3 - EtherCAT: Longitud incorrecta de RPDO Configurable

Causa La memoria intermedia de Sync Manager 2 es demasiado grande.Medida � Comprobar la configuración de RPDO del controlador de

motor y del control.62-4 - EtherCAT: Longitud de TPDO no válida Configurable

Causa La memoria intermedia de Sync Manager 3 es demasiado grande.Medida � Comprobar la configuración de TPDO del controlador de

motor y del control.62-5 - EtherCAT: Transmisión cíclica de datos errónea Configurable

Causa Desconexión de la seguridad debido al fallo de la transmisión

cíclica de datos.Medida � Comprobar la configuración del master. La transmisión

síncrona no es estable.



Grupo de errores 63 EtherCAT (solo CMMP-AS-...-M3)N.º Código Mensaje Reacción

63-0 - EtherCAT: Módulo averiado Configurable

Causa Error de hardware.

Medida � Sustituir la interfaz y enviar al fabricante para su

comprobación.

63-1 - EtherCAT: Datos no válidos Configurable

Causa Tipo de telegrama erróneo.

Medida � Comprobar el cableado.

63-2 - EtherCAT: No se han leído los datos TPDO Configurable

Causa La memoria intermedia para el envío de datos está llena.

Medida La velocidad de envío de los datos es mayor de la que es capaz

de procesar el controlador de motor.

� Reduzca el tiempo de ciclo del bus EtherCAT.

63-3 - EtherCAT: No hay Distributed Clocks activos Configurable

Causa Advertencia: El firmware se sincroniza con el telegrama y no con

el sistema Distributed Clocks. Al iniciar el EtherCAT no se

encontró ningún hardware SYNC (Distributed Clocks). El firmware

se sincroniza a la trama de EtherCAT.

Medida � Si es necesario, comprobar que el master soporta la

característica “Distributed Clocks”.

� En otro caso: Cerciorarse de que las tramas EtherCAT no sufran

interferencias de otras tramas cuando se utilice el modo de

posición de interpolación (Interpolated Position Mode).

63-4 - EtherCAT: Falta un mensaje SYNC en el ciclo IPO Configurable

Causa No se envía en la retícula de tiempo del telegrama IPO.

Medida � Comprobar el participante responsable de Distributed Clocks.

Grupo de errores 64 DeviceNet (solo CMMP-AS-...-M3)N.º Código Mensaje Reacción

64-0 - DeviceNet: MAC ID doble Configurable

Causa El Duplicate MAC-ID Check ha encontrado dos nodos con la

misma MAC-ID.

Medida � Modifique la MAC-ID de un nodo con un valor no utilizado.

64-1 - DeviceNet: Falta tensión del bus Configurable

Causa La interfaz DeviceNet no recibe alimentación 24 V DC.

Medida � La interfaz DeviceNet debe conectarse también a 24 V DC

además de al controlador de motor.

64-2 - DeviceNet: Memoria intermedia de recepción desbordada Configurable

Causa Demasiados mensajes recibidos en poco tiempo.

Medida � Reduzca la frecuencia de exploración.



Grupo de errores 64 DeviceNet (solo CMMP-AS-...-M3)


64-3 - DeviceNet: Memoria intermedia de envío desbordada Configurable

Causa No hay espacio suficiente en el bus CAN para enviar mensajes.

Medida � Aumente la velocidad de transmisión.

� Reduzca el número de nodos.

� Reduzca la frecuencia de exploración.

64-4 - DeviceNet: Mensaje I/O no enviado Configurable

Causa Error al enviar datos I/O.

Medida � Cerciórese de que la red está conectada correctamente y no

hay interferencias.

64-5 - DeviceNet: Bus DESCONECTADO Configurable

Causa El regulador CAN es BUS OFF.

Medida � Cerciórese de que la red está conectada correctamente y no

hay interferencias.

64-6 - DeviceNet: El controlador CAN indica rebose Configurable

Causa Hay un rebose en el regulador CAN.

Medida � Aumente la velocidad de transmisión.

� Reduzca el número de nodos.

� Reduzca la frecuencia de exploración.

Grupo de errores 65 DeviceNet (solo CMMP-AS-...-M3)


65-0 - Active DeviceNet, pero ningún módulo Configurable

Causa La comunicación DeviceNet está activada en el conjunto de

parámetros del controlador de motor, pero no hay ninguna

interfaz disponible.

Medida � Desactive la comunicación DeviceNet.

� Conecte una interfaz.

65-1 - Tiempo excedido de conexión IO Configurable

Causa Interrupción de una conexión I/O.

Medida � Dentro del tiempo esperado no se ha recibido ningún

mensaje I/O.



Grupo de errores 66 Modbus/TCPN.º Código Mensaje Reacción

66-0 - Modbus/TCP: No hay instancias TCP/IP libres Warn

Causa Ethernet Stack no puede poner a disposición la conexión TCP

solicitada. Fallo interno del equipo.

Medida � Reiniciar el equipo o restablecer los ajustes de fábrica.

� Si el error se produce persistentemente, el hardware está

averiado. No se puede reparar in situ.

Grupo de errores 67 Modbus/TCP


67-0 - Modbus/TCP: Tiempo excedido TCP/IP Configurable

Causa Se ha interrumpido la conexión TCP existente entre host y

controlador.

Medida � ¿El cable Ethernet está bien enchufado? ¿El host está des

conectado o no se puede localizar?

67-1 - Modbus/TCP: Tiempo excedido Modbus TCP/IP Configurable

Causa La conexión TCP entre host y controlador todavía existe, pero el

host ya no envía datos.

Medida � ¿Host bloqueado?

67-2 - Modbus/TCP: Rebose de la memoria intermedia Configurable

Causa Memoria intermedia interna para procesamiento de datos llena.

El host envía los datos a una velocidad mayor de la que es capaz

de procesar el controlador.

Medida � Reducir tiempo de actualización del host.

67-3 - Modbus/TCP: Longitud del telegrama demasiado corta Configurable

Causa Los datos transmitidos por el host son demasiado cortos. El host

envía menos datos de los esperados por el controlador.

Medida � Corregir longitud de datos en el host.

67-4 - Modbus/TCP: Longitud del telegrama demasiado larga Configurable

Causa Los datos transmitidos por el host son demasiado largos. El host

envía más datos de los esperados por el controlador.

Medida � Corregir longitud de datos en el host.



Grupo de errores 68 EtherNet/IP (solo CMMP-AS-...-M3)N.º Código Mensaje Reacción

68-0 - EtherNet/IP: Error grave Configurable

Causa Se ha producido un error interno. Este puede originarse, p. ej. a

causa de una interfaz averiada.

Medida � Intente validar el error.

� Ejecute un reinicio.

� Sustituya la interfaz.

� Si el error persiste, póngase en contacto con el soporte técnico.

68-1 - EtherNet/IP: Error general de comunicación Configurable

Causa Se ha detectado un error grave en la interfaz EtherNet/IP.



� Sustituya la interfaz.

� Si el error persiste, póngase en contacto con el soporte técnico.

68-2 - EtherNet/IP: Conexión cerrada Configurable

Causa La conexión ha sido cerrada por el control.

Medida Es necesario establecer una nueva conexión con el control.

68-3 - EtherNet/IP: Interrupción de la conexión Configurable

Causa Durante el funcionamiento se ha interrumpido la conexión.

Medida � Comprobar el cableado entre el controlador de motor y el

control.

� Establezca una nueva conexión con el control.

68-5 - EtherNet/IP: Dirección de red doble Configurable

Causa En la red se encuentra como mínimo un equipo con la misma

dirección IP.

Medida � Utilice direcciones IP inequívocas para todos los equipos de

la red.

Grupo de errores 69 EtherNet/IP (solo CMMP-AS-...-M3)N.º Código Mensaje Reacción

69-0 - EtherNet/IP: Error leve Configurable

Causa Se ha detectado un error leve en la interfaz EtherNet/IP.



69-1 - EtherNet/IP: Configuración IP equivocada Configurable

Causa Se ha detectado una configuración IP equivocada.

Medida � Corregir la configuración IP.



Grupo de errores 69 EtherNet/IP (solo CMMP-AS-...-M3)


69-2 - EtherNet/IP: No se ha encontrado el módulo de bus de campo

Configurable

Causa En la ranura de conexión no hay ninguna interfaz EtherNet/IP.

Medida � Comprobar si en la ranura de conexión Ext2 se encuentra una

interfaz EtherNet/IP.

69-3 - EtherNet/IP: Versión de módulo no compatible Configurable

Causa En la ranura de conexión se encuentra una interfaz EtherNet/IP

con una versión incompatible.

Medida � Ejecute una actualización del firmware a la versión más actual

del firmware para el controlador de motor.

Grupo de errores 70 Protocol FHPPN.º Código Mensaje Reacción

70-1 - FHPP: Error matemático Configurable

Causa Rebose/flujo insuficiente o división entre cero durante el cálculo

de datos cíclicos.

Medida � Comprobar los datos cíclicos.

� Comprobar el Factor Group.

70-2 - FHPP: Factor Group inadmisible Configurable

Causa El cálculo del Factor Group da valores no válidos.

Medida � Comprobar el Factor Group.

70-3 - FHPP: Cambio inadmisible de modo de funcionamiento Configurable

Causa El cambio del modo de funcionamiento actual al modo deseado

no está permitido.

– El error aparece cuando se cambian los bits OPM en el estado

S5 'Reaction to fault' o S4 'Operation enabled'.

– Excepción: En el estado SA1 'Ready' está permitido el cambio

entre 'Record select' y 'Direct Mode'.

Medida � Comprobar la aplicación. Es posible que no todos los cambios

estén permitidos.

Grupo de errores 71 Protocol FHPP


71-1 - FHPP: Longitud de telegrama de recepción equivocada Configurable

Causa El control no transmite datos suficientes (longitud de datos

demasiado corta).

Medida � Comprobar la longitud de los datos parametrizados en el

control para el telegrama de recepción del controlador.

� Comprobar la longitud de los datos configurados en el editor

FHPP+ editor de FCT.



Grupo de errores 71 Protocol FHPP


71-2 - FHPP: Longitud de telegrama de respuesta equivocada Configurable

Causa El controlador de motor debe transmitir demasiados datos al

control (longitud de datos demasiado larga).

Medida � Comprobar la longitud de los datos parametrizados en el

control para el telegrama de recepción del controlador.

� Comprobar la longitud de los datos configurados en el editor

FHPP+ editor de FCT.

Grupo de errores 72 PROFINET (solo CMMP-AS-...-M3)


72-0 - PROFINET: Inicialización errónea Configurable

Causa Es posible que la interfaz no contenga una versión Stack o esté

averiada.

Medida � Cambiar la interfaz.

72-1 - PROFINET: Error de bus Configurable

Causa No es posible ninguna comunicación (p. ej. se ha extraído el cable).

Medida � Comprobar el cableado

� Iniciar de nuevo la comunicación PROFINET.

72-3 - PROFINET: Configuración IP no válida Configurable

Causa Se ha introducido en la interfaz una configuración IP no válida.

Con esta configuración la interfaz no puede ponerse en marcha.

Medida � Parametrizar a través de FCT una configuración IP admisible.

72-4 - PROFINET: Nombre de equipo no válido Configurable

Causa Se ha asignado un nombre de equipo PROFINET con el que el

controlador no se puede comunicar en PROFINET (asignación de

signos de la norma PROFINET).

Medida � Parametrizar a través de FCT un nombre de equipo PROFINET

admisible.

72-5 - PROFINET: Módulo averiado Configurable

Causa Interfaz CAMC-F-PC averiada.

Medida � Cambiar la interfaz.

72-6 - PROFINET: Indicación no válida/no compatible Configurable

Causa Ha llegado un mensaje de la interfaz PROFINET que no es

compatible con el controlador de motor.

Medida � Contactar con el soporte técnico.



Grupo de errores 73 PROFINET (solo CMMP-AS-...-M3)N.º Código Mensaje Reacción

73-0 - PROFIenergy: Estado no posible Configurable

Causa Se ha intentado poner el controlador en el estado de ahorro de

energía en un movimiento de posicionamiento. Esto solo es

posible en estado de parada. El actuador no acepta el estado y

continúa con el posicionamiento.

Medida –

Grupo de errores 78 Comunicación NRT (solo CMMP-AS-...-M3)


78-0 - No se ha podido enviar un frame NRT Configurable

Causa Debido a la elevada carga del bus no se ha podido enviar un

frame NRT.

Medida � Desconectar en su caso otros componentes del bus durante

la parametrización, o separar del bus.

Grupo de errores 80 Rebose de IRQ


80-0 F080h Rebose de regulador de corriente, IRQ PSoff

Causa No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de

interpolación/posición/velocidad/corriente ajustado.


80-1 F081h Rebose de regulador del número de revoluciones, IRQ PSoff




80-2 F082h Rebose de controlador de posición, IRQ PSoff




80-3 F083h Rebose de interpolador, IRQ PSoff






Grupo de errores 81 Rebose de IRQN.º Código Mensaje Reacción

81-4 F084h Rebose de Low-Level, IRQ PSoff




81-5 F085h Rebose de MDC de IRQ PSoff




Grupo de errores 82 Control secuencial internoN.º Código Mensaje Reacción

82-0 - Control secuencial interno: Evento Configurable

Causa Rebose de IRQ4 (10 ms Low-Level IRQ).

Medida � Control secuencial interno: El proceso se ha interrumpido.

� Solo a modo de información - No se requiere tomar medidas.

82-1 - Acceso de escritura KO iniciado varias veces Configurable

Causa Se utilizan parámetros en funcionamiento cíclico y acíclico

concurrentemente.

Medida � Solo está permitida una interfaz de parametrización (USB o

Ethernet).

Grupo de errores 83 Módulos en Ext1/Ext2 (solo CMMP-AS-...-M3)N.º Código Mensaje Reacción

83-0 - Módulo no válido Configurable

Causa – La interfaz insertada no se reconoce.

– Firmware cargado desconocido.

– Puede que haya una interfaz compatible en la posición de

enchufe equivocada (p.ej., SERCOS 2, EtherCAT).

Medida � Comprobar en el firmware si la interfaz es compatible. En caso

afirmativo:

� Comprobar si la interfaz está insertada correctamente en la

posición adecuada.

� Cambiar la interfaz y/o el firmware.

83-1 - Módulo no compatible Configurable

Causa La interfaz insertada se ha detectado pero no es compatible con

el firmware cargado.

Medida � Comprobar en el firmware si la interfaz es compatible.

� Si es necesario, sustituya el firmware.



Grupo de errores 83 Módulos en Ext1/Ext2 (solo CMMP-AS-...-M3)


83-2 - Módulo: Revisión de hardware incompatible Configurable

Causa La interfaz insertada se ha detectado y también es compatible.

Sin embargo, la versión de hardware no es compatible (porque

es demasiado antigua).

Medida � Es necesario cambiar la interfaz. Contactar con el soporte

técnico en caso necesario.

Grupo de errores 84 Condición para la habilitación del regulador


84-0 - No se cumplen las condiciones para la habilitación delregulador

Warn

Causa No se cumplen una o varias condiciones para la habilitación del

regulador. Entre ellas, las siguientes:

– DIN4 (habilitación de paso de salida) desconectada.

– DIN5 (habilitación de regulador) desconectada.

– Aún no se ha cargado el circuito intermedio.

– El transmisor todavía no está preparado para funcionar.

– La identificación del transductor angular todavía está activa.

– La identificación automática del regulador de corriente

todavía está activa.

– Los datos del transmisor no son válidos.

– Cambio de estado de la función de seguridad todavía no

finalizado.

– Descarga de firmware o DCO a través de Ethernet (TFTP) activa.

– Descarga de DCO a tarjeta de memoria todavía activa.

– Descarga de firmware a través de Ethernet activa.

Medida � Comprobar el estado de las entradas digitales.

� Comprobar los cables del encoder.

� Esperar identificación automática.

� Esperar a que termine la descarga del firmware o DCO.



90-0 5080 h RAM externa no detectada PSoff

Causa SRAM externa no detectada/insuficiente.

Error de hardware (componente SRAM o tarjeta averiadas).






90-2 5080 h Error durante la carga de FPGA PSoff

Causa No puede cargarse el FPGA (hardware). El FPGA se carga

serialmente después de iniciar el equipo, pero en esta ocasión no ha

podido cargarse con datos o ha señalado un error suma de prueba.

Medida � Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error se repite, el

hardware está averiado.

90-3 5080 h Error durante inicio de SD-ADU PSoff

Causa Las SD-ADU (hardware) no pueden iniciarse. Una o varias

SD-ADU no emiten datos seriales.


hardware está averiado.90-4 5080 h Error de sincronización de SD-ADU tras inicio PSoff

Causa SD-ADU (hardware) no sincrónica tras el inicio. Durante el

servicio, las SD-ADU para las señales del resolver siguen

funcionando sincrónicamente una vez iniciadas sincrónicamente.

En la fase de inicio no ha sido posible iniciar las SD-ADU

simultáneamente.


hardware está averiado.90-5 5080 h SD-ADU no sincrónica PSoff

Causa SD-ADU (hardware) no sincrónica tras el inicio. Durante el

servicio, las SD-ADU para las señales del resolver siguen

funcionando sincrónicamente una vez iniciadas sincrónicamente.

Esto se comprueba continuamente durante el funcionamiento y,

dado el caso, se ha activado un error.

Medida � Posiblemente un acoplamiento EMC masivo.

� Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error se repite, el

hardware está averiado.90-6 5080 h IRQ0 (regulador de corriente): Error de iniciador PSoff

Causa La etapa de salida no activa la IRQ de software que maneja el

regulador de corriente. Con gran probabilidad hay un error de

hardware en la tarjeta o en el procesador.Medida � Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error se repite, el

hardware está averiado.90-9 5080 h Versión de firmware ilegal PSoff

Causa Una de las versiones de desarrollo compiladas para el depurador

se ha cargado normalmente.Medida � Comprobar la versión de firmware. Si es necesario, actualícelo.



Grupo de errores 91 Error de inicializaciónN.º Código Mensaje Reacción

91-0 6000 h Error interno de inicialización PSoff

Causa SRAM interna demasiado pequeña para el firmware compilado.

Solo puede aparecer en versiones en desarrollo.

Medida � Comprobar la versión de firmware. Si es necesario, actualícelo.

91-1 - Error de memoria al copiar PSoff

Causa Los componentes del firmware no se han copiado correctamente

de la memoria flash externa a la memoria RAM interna durante el

arranque.

Medida � Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error persiste,

comprobar la versión de firmware y Actualizarlo si es

necesario.

91-2 - Error al leer la codificación del controlador/potencia PSoff

Causa La ID-EEPROM en el controlador o en la unidad de potencia no se

ha podido activar o no tiene datos consistentes.


hardware está averiado. No es posible repararlo.

91-3 - Error de inicialización PSoff

Causa Uno de los siguientes componentes falta o no se ha podido iniciar:

a) No hay Shared Memory o está defectuosa.

b) No hay biblioteca de controlador o está defectuosa.

Medida � Comprobar la versión del software y actualizarlo si es

necesario.

Grupo de errores 91 Actualización del cargador de arranque/firmwareN.º Código Mensaje Reacción

92-0 6000 h Error al descargar el firmware PSoff

Causa Error durante la descarga de firmware solicitada.

Medida � Comprobar el archivo de firmware.

� Volver a iniciar la descarga de firmware.

92-1 - Error al actualizar el cargador de arranque PSoff

Causa Error durante la descarga de cargador de arranque solicitada.

Medida � Volver a iniciar la descarga del cargador de arranque.

� Enviar el equipo al fabricante para su comprobación.



Indicaciones sobre las medidas para los mensajes de error 08-2 … 08-7Medida Indicaciones

� Comprobar

si las

señales del

transmisor

están

perturbadas

.

– Comprobar el cableado, p. ej., ¿una o varias fases de las señales de pista

interrumpidas o cortocircuitadas?

– Comprobar las recomendaciones EMC en la instalación (¿apantallado del cable

en ambos lados?).

– Solo en encoders incrementales:

En señales TTL single ended (las señales HALL siempre son señales TTL single

ended): comprobar si aparece una caída de tensión demasiado elevada en el

cable GND; en este caso = referencia de señal.

Comprobar si aparece una caída de tensión demasiado elevada en el cable

GND; en este caso = referencia de señal.

– Comprobar el nivel de la tensión de alimentación en el transmisor. ¿Es suficiente?

Si no lo es, adaptar la sección de los cables (conectar en paralelo los cables no

utilizados) o utilice la retroalimentación de tensión (SENSE+ y SENSE-).

� Probar con

otros

transmisores.

– Si el error sigue apareciendo con la configuración correcta, realizar la prueba

con otro transmisor (sin fallos; cambiar también el cable de conexión). Si el

error sigue apareciendo, hay una avería en el controlador de motor. El equipo

debe ser reparado por el fabricante.

Tab. B.2 Indicaciones sobre los mensajes de error 08-2 … 08-7



Índice

Aacceleration_factor 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Aceleración

– Frenado (posicionar) 197. . . . . . . . . . . . . . . . .

– Parada rápida (posicionar) 198. . . . . . . . . . . .

Aceleración de frenado al posicionar 197. . . . . .

Aceleración de parada rápida 198. . . . . . . . . . . .

Activar error iit 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Activar la supervisión de subtensión 97. . . . . . . .

actual_dc_link_circuit_voltage 95. . . . . . . . . . . .

actual_size 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajustar parámetros 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajuste del modo de funcionamiento 182. . . . . . .

Alimentación máx. circuito intermedio 96. . . . . .

Alimentación mín. circuito intermedio 96. . . . . . .

Amplificación del regulador de corriente 106. . . .

Amplificación del regulador de posición 113. . . .

analog_input_offset 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

analog_input_offset_ch_0 134. . . . . . . . . . . . . . .



analog_input_voltage 133. . . . . . . . . . . . . . . . . .

analog_input_voltage_ch_0 133. . . . . . . . . . . . .



Ángulo offset del resolver 104. . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bbrake_delay_time 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

buffer_clear 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

buffer_organisation 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

buffer_position 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CCarga I2t 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cargar los parámetros por defecto 78. . . . . . . . .

cob_id_sync 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

cob_id_used_by_pdo 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Código de producto 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Código del fabricante 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

commisioning_state 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comportamiento con la orden

– disable operation 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– quick stop 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– shutdown 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conjuntos de parámetros

– Cargar los valores por defecto 78. . . . . . . . . . .

– Cargar y guardar 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Guardar el conjunto de parámetros 78. . . . . . .

Constante de tiempo de filtro velocidad

sincrónica 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Constante temporal del regulador

de corriente 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Constante temporal del regulador

de posición 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

control_effort 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

controlword 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Asignación de bits 160, 163, 165. . . . . . . . . .

– Descripción del objeto 164. . . . . . . . . . . . . . . .

– Órdenes 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controlword para datos de interpolación 204. . .

Corriente de pico

– Controlador del motor 98. . . . . . . . . . . . . . . . .

– Motor 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Corriente máxima 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Corriente máxima del motor 101. . . . . . . . . . . . .

Corriente nominal del dispositivo 97. . . . . . . . . .

Corriente nominal del motor 100. . . . . . . . . . . . .

current_actual_value 225. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

current_limitation 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

cycletime_current_controller 152. . . . . . . . . . . . .

cycletime_position_controller 152. . . . . . . . . . . .

cycletime_tracectory_generator 153. . . . . . . . . .

cycletime_velocity_controller 152. . . . . . . . . . . .

DDatos de interpolación 203. . . . . . . . . . . . . . . . . .

dc_link_circuit_voltage 225. . . . . . . . . . . . . . . . .

Desactivar la supervisión de subtensión 97. . . . .

Desplazamiento a una posición nueva 200. . . . .

Detector de final de carrera 141. . . . . . . . . . . . . .

– Polaridad 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Rampa de parada de emergencia 143. . . . . . . .



Device Control 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

dig_out_state_mapp_dout_1 137. . . . . . . . . . . .



dig_out_state_mapp_ea88_0_high 140. . . . . . .

dig_out_state_mapp_ea88_0_low 139. . . . . . . .

digital_inputs 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

digital_outputs 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

digital_outputs_data 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

digital_outputs_mask 136. . . . . . . . . . . . . . . . . .

digital_outputs_state_mapping 137. . . . . . . . . .

disable_operation_option_code 180. . . . . . . . . .

divisor

– acceleration_factor 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– position_factor 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– velocity_encoder_factor 86. . . . . . . . . . . . . . . .

drive_data 93, 102, 118, 141, 147. . . . . . . . . . .

EEMERGENCY-Message 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Emulación de encoder incremental

– Offset 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Resolución 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

enable_dc_link_undervoltage_error 97. . . . . . . .

enable_enhanced_modulation 94. . . . . . . . . . . .

enable_logic 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_emulation_data 129. . . . . . . . . . . . . . .

encoder_emulation_offset 129. . . . . . . . . . . . . .

encoder_emulation_resolution 129. . . . . . . . . . .

encoder_offset_angle 104. . . . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x10_counter 128. . . . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x10_data_field 127. . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x10_divisor 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x10_numerator 127. . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x10_resolution 127. . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2a_data_field 125. . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2a_divisor 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2a_numerator 125. . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2a_resolution 125. . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2b_counter 126. . . . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2b_data_field 126. . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2b_divisor 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2b_numerator 126. . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2b_resolution 126. . . . . . . . . . . . . . . .

end_velocity 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entrada SAMPLE como interruptor

de referencia 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entrada START como interruptor

de referencia 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entradas analógicas

– Tensión de entrada canal 0 133. . . . . . . . . . . . .



– Tensión offset canal 0 134. . . . . . . . . . . . . . . . .



– Tensiones de entrada 133. . . . . . . . . . . . . . . . .

– Tensiones offset 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entradas digitales 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Error de regulación 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Error de seguimiento 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Rebasamiento del valor límite 118. . . . . . . . . .

– Tiempo de Timeout 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Ventana de error 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

error_management 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

error_register 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Especificaciones técnicas de la interfaz

CANopen 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estado

– Not Ready to Switch On 162. . . . . . . . . . . . . . .

– Ready to Switch On 162. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Switch On Disabled 162. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Switched On 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estado de parametrización 153. . . . . . . . . . . . . .

Excedido el valor límite de error de seguimiento .

118

FFactor Group 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


– polarity 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– position_factor 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Factores de conversión 82. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Elección de signo 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Factor de posición 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Factores de escala 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Elección de signo 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Factor de posición 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

fault_reaction_option_code 181. . . . . . . . . . . . .

firmware_custom_version 151. . . . . . . . . . . . . . .

firmware_main_version 150. . . . . . . . . . . . . . . . .

first_mapped_object 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Following_Error 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

following_error_actual_value 116. . . . . . . . . . . .

following_error_time_out 116. . . . . . . . . . . . . . .

following_error_window 116. . . . . . . . . . . . . . . .

fourth_mapped_object 32. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Frecuencia PWM 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funcionamiento en modo de par con limitación de

velocidad 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funcionamiento en modo de velocidad con

limitación de par 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ggenerador de curvas de desplazamiento 195. . . .

Gestión de errores 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Grupo al que se destina 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Guardar el conjunto de parámetros 79. . . . . . . . .

Hhome_offset 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing Mode 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– home_offset 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– homing_acceleration 188. . . . . . . . . . . . . . . . .

– homing_method 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– homing_speeds 187. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

homing_acceleration 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

homing_method 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

homing_speeds 187. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

homing_switch_polarity 142. . . . . . . . . . . . . . . .

homing_switch_selector 143. . . . . . . . . . . . . . . .

homing_timeout 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

Identificación del equipo 148. . . . . . . . . . . . . . . .

Identificador para PDO 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

identity_object 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iit_error_enable 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iit_ratio_motor 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iit_time_motor 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

inhibit_time 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Iniciar posicionamiento 200. . . . . . . . . . . . . . . . .

Interpolación del valor de posición 204. . . . . . . .

Interpolación del valor de situación 204. . . . . . . .

interpolation_data_configuration 206. . . . . . . . .

interpolation_data_record 203. . . . . . . . . . . . . . .

interpolation_submode_select 203. . . . . . . . . . .

interpolation_sync_definition 205. . . . . . . . . . . .

interpolation_time_period 204. . . . . . . . . . . . . . .

Interruptor de referencia 141, 143. . . . . . . . . . .

– Polaridad 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ip_data_controlword 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ip_data_position 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ip_sync_every_n_event 206. . . . . . . . . . . . . . . . .

ip_time_index 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ip_time_units 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L

limit_current 121, 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

limit_current_input_channel 121. . . . . . . . . . . . .

limit_speed_input_channel 122. . . . . . . . . . . . . .

limit_switch_deceleration 143. . . . . . . . . . . . . . .

limit_switch_polarity 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limitación de intensidad 121. . . . . . . . . . . . . . . .

Limitación de velocidad 122. . . . . . . . . . . . . . . . .

– Escala 123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Fuente 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Valor nominal 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limitación del par 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Escala 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Fuente 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Valor nominal 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lógica de habilitación 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lógica de habilitación del regulador 93. . . . . . . .

MMando del equipo 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

manufacturer_statusword_1 173. . . . . . . . . . . . .

manufacturer_statusword 173. . . . . . . . . . . . . . .

manufacturer_statuswords 172. . . . . . . . . . . . . .

max_buffer_size 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



max_current 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

max_dc_link_circuit_voltage 96. . . . . . . . . . . . . .

max_motor_speed 217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

max_position_range_limit 119. . . . . . . . . . . . . . .

max_power_stage_temperature 95. . . . . . . . . . .

max_torque 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mensajes de error SDO 24. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Método de referencia 187. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Métodos de recorrido de referencia 189. . . . . . .

min_dc_link_circuit_voltage 96. . . . . . . . . . . . . .

min_position_range_limit 119. . . . . . . . . . . . . . .

modes_of_operation 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

modes_of_operation_display 183. . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento de regulación de la

velocidad 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento de regulación del par . .

221

Modo de funcionamiento:, 182, 183

– Ajuste de 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Lectura de 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Modificación de 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Recorrido de referencia 184. . . . . . . . . . . . . . .

Modulación sinusoidal ampliada 94. . . . . . . . . . .

Momento nominal del motor 224. . . . . . . . . . . . .

motion_profile_type 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

motor_data 102, 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

motor_rated_current 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

motor_rated_torque 224. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

motor_temperatur_sensor_polarity 104. . . . . . .

Muestra

– Estado 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Mando 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Máscara de estado 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Modo 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

nominal_current 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

nominal_dc_link_circuit_voltage 95. . . . . . . . . . .

Not Ready to Switch On 162. . . . . . . . . . . . . . . . .

Notas sobre la documentación 7. . . . . . . . . . . . .

number_of_mapped_objects 31. . . . . . . . . . . . .

numerator 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


numerator

– position_factor 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Número de la versión de firmware 150. . . . . . . . .

Número de objetos mapeados 31. . . . . . . . . . . .

Número de pares de polos 101. . . . . . . . . . . . . . .

Número de polos 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Número de revisión CANopen 149. . . . . . . . . . . .

Número de versión de la especificación

de cliente Variante 151. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

OObjetos

– objeto 1001h 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 1003h 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1003h_01h 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1003h_02h 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1003h_03h 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1003h_04h 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 1005h 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 1010h 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1010h_01h 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 1011h 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1011h_01h 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 1018h 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1018h_01h 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1018h_02h 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1018h_03h 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1018h_04h 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 1100h 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 1402h 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 1403h 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 1602h 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1603h 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 1800h 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1800h_01h 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1800h_02h 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1800h_03h 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 1801h 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 1802h 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 1803h 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



– Objeto 1A00h 31, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1A00h_00h 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1A00h_01h 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1A00h_02h 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1A00h_03h 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1A00h_04h 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1A01h 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1A02h 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1A03h 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C00h 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C00h_00h 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C00h_01h 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C00h_02h 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C00h_03h 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C00h_04h 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C10h 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C11h 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C12h 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C12h_00h 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C12h_01h 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C12h_02h 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C12h_03h 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C12h_04h 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C13h 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C13h_00h 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C13h_01h 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C13h_02h 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C13h_03h 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 1C13h_04h 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2000h 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2000h_00h 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2000h_01h 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2014h 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2015h 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2016h 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2017h 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 201Ah 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 201Ah_01h 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 201Ah_02h 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2021h 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2022h 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2023h 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2024h 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2024h_01h 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2024h_02h 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2024h_03h 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2025h 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2025h_01h 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2025h_02h 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2025h_03h 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2025h_04h 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2026h 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2026h_01h 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2026h_02h 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2026h_03h 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2026h_04h 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2028h 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 202Dh 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 202Eh 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 202Fh 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 202Fh_07h 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2045h 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 204Ah 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 204Ah_01h 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 204Ah_02h 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 204Ah_03h 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 204Ah_04h 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 204Ah_05h 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 204Ah_06h 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2090h 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2090h_01h 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2090h_02h 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2090h_03h 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2090h_04h 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2090h_05h 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2100h 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2400h 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2400h_01h 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2400h_02h 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2400h_03h 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2401h 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2401h_01h 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2401h_02h 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2401h_03h 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2415h 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2415h_01h 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . .



– Objeto 2415h_02h 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2416h 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2416h_01h 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2416h_02h 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 2420h 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2420h_01h 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2420h_02h 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2420h_03h 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2420h_11h 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2420h_12h 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2600h 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2600h_01h 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2600h_02h 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2602h 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 2602h_01h 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6040h 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6041h 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 604Dh 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 605Ah 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 605Bh 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 605Ch 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 605Eh 181. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6060h 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6061h 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6062h 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6063h 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6064h 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6065h 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6066h 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6067h 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6068h 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6069h 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 606Ah 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 606Bh 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 606Ch 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 606Dh 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 606Eh 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 606Fh 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6070h 217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6071h 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6072h 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6073h 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6074h 224. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6075h 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6076h 224. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6077h 224. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6078h 225. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6079h 225. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 607Ah 196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 607Bh 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 607Bh_01h 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 607Bh_02h 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 607Ch 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 607Eh 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6080h 217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6081h 196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6082h 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6083h 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6084h 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6085h 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6086h 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6087h 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6088h 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 608Ah 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 608Bh 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 608Ch 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 608Dh 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 608Eh 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6093h 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6093h_01h 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6093h_02h 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6094h 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6094h_01h 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6094h_02h 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6097h 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6097h_01h 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6097h_02h 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6098h 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6099h 187. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6099h_01h 187. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6099h_02h 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 609Ah 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60C0h 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60C1h 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60C1h_01h 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60C1h_02h 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . .



– Objeto 60C2h 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60C2h_01h 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60C2h_02h 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60C3h 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60C3h_01h 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60C3h_02h 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60C4h 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60C4h_01h 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60C4h_02h 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60C4h_03h 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60C4h_04h 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60C4h_05h 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60C4h_06h 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60F4h 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60F6h 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60F6h_01h 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60F6h_02h 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60F9h 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60F9h_01h 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60F9h_02h 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60F9h_04h 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60FAh 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60FBh 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60FBh_01h 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60FBh_02h 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60FBh_04h 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60FBh_05h 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60FDh 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60FEh 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60FEh_01h 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60FEh_02h 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 60FFh 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6410h 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6410h_03h 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6410h_04h 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6410h_10h 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6410h_11h 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6410h_14h 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objeto 6510h 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_10h 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_11h 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_13h 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_14h 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_15h 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_18h 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_20h 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_22h 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_30h 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_31h 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_32h 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_33h 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_34h 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_35h 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_36h 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_37h 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_38h 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_3Ah 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_40h 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_41h 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_A9h 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_AAh 151. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_B0h 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_B1h 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_B2h 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_B3h 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objeto 6510h_C0h 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ocupación de conexiones CAN 12. . . . . . . . . . . .

Offset de punto cero 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Offset del transmisor de ángulo 104. . . . . . . . . .

PPalabra de estado - específica

de cada productor 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Palabra de estado específica

de cada productor 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Palabra de estado específica

de cada productor 1 173. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Par admisible 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Par máximo 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Par nominal (regulación del par) 223. . . . . . . . . .

Par objetivo (regulación del par) 223. . . . . . . . . .

Parámetro de mapeado para PDO 31. . . . . . . . . .

Parámetro de transmisión para PDO 30. . . . . . . .

Parámetros de paso de salida 92. . . . . . . . . . . . .

– Corriente máxima 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Corriente nominal del dispositivo 97. . . . . . . . .



– Frecuencia PWM 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Lógica de habilitación 93. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Temperatura máxima 95. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Tensión del circuito intermedio 95. . . . . . . . . .

– Tensión máxima del circuito intermedio 96. . . .

– Tensión mínima del circuito intermedio 96. . . .

– Tensión nominal del dispositivo 95. . . . . . . . . .

Parámetros del motor

– Ángulo offset del resolver 104. . . . . . . . . . . . .

– Corriente nominal 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Número (de pares) de polos 101. . . . . . . . . . . .

– Tiempo I2t 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetros del regulador de posición 113. . . . . .

PDO 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Cuarto objeto introducido 32. . . . . . . . . . . . . .

– Primer objeto introducido 31. . . . . . . . . . . . . .

– RPDO3

COBID used by PDO 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cuarto objeto introducido 35. . . . . . . . . . . . . .

first mapped object 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

fourth mapped object 35. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identifier 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

number of mapped objects 35. . . . . . . . . . . . .

Número de objetos introducidos 35. . . . . . . . .

Primer objeto introducido 35. . . . . . . . . . . . . .

second mapped object 35. . . . . . . . . . . . . . . . .

Segundo objeto introducido 35. . . . . . . . . . . .

Tercer objeto introducido 35. . . . . . . . . . . . . . .

third mapped object 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipo de transmisión 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

transmission type 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– RPDO4

COBID used by PDO 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . .




Identifier 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .










– Segundo objeto introducido 31. . . . . . . . . . . .

– Tercer objeto introducido 31. . . . . . . . . . . . . . .

– TPDO1

COBID used by PDO 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . .




Identifier 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

inhibit time 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Máscara de transmisión 33. . . . . . . . . . . . . . . .








Tiempo de bloqueo 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



– TPDO2

COBID used by PDO 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . .




Identifier 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

inhibit time 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .












– TPDO3



COBID used by PDO 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . .




Identifier 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

inhibit time 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .












– TPDO4

COBID used by PDO 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . .




Identifier 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

inhibit time 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .












PDO-Message 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

peak_current 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Perfil de posicionamiento

– Lineal 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Seno2 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Sin sacudidas 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

phase_order 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Polaridad sensor de temperatura de motor 104.

pole_number 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

posición de destino 196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posicionar 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Aceleración de parada rápida 198. . . . . . . . . .

– Deceleración 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Handshake 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– posición de destino 196. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Velocidad al 196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

position_actual_value 115. . . . . . . . . . . . . . . . . .

position_actual_value_s 115. . . . . . . . . . . . . . . .

position_control_gain 113. . . . . . . . . . . . . . . . . .

position_control_parameter_set 113. . . . . . . . . .

position_control_time 113. . . . . . . . . . . . . . . . . .

position_control_v_max 113. . . . . . . . . . . . . . . .

position_demand_sync_value 114. . . . . . . . . . . .

position_demand_value 114. . . . . . . . . . . . . . . .

position_encoder_selection 130. . . . . . . . . . . . .

position_error_switch_off_limit 118. . . . . . . . . .

position_error_tolerance_window 113. . . . . . . .

position_factor 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

position_range_limit 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

position_range_limit_enable 120. . . . . . . . . . . . .

position_reached 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

position_window 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

position_window_time 118. . . . . . . . . . . . . . . . .

position-control-function 109. . . . . . . . . . . . . . . .

power_stage_temperature 94. . . . . . . . . . . . . . .

pre_defined_error_field 38. . . . . . . . . . . . . . . . . .

product_code 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Position Mode

– end_velocity 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– motion_profile_type 199. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– profile_acceleration 197. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– profile_deceleration 197. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– profile_velocity 196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– quick_stop_deceleration 198. . . . . . . . . . . . . .

– target_position 196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Torque Mode 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– current_actual_value 225. . . . . . . . . . . . . . . . .

– dc_link_circuit_voltage 225. . . . . . . . . . . . . . .

– max_torque 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– motor_rated_torque 224. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– target_torque 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



– torque_actual_value 224. . . . . . . . . . . . . . . . .

– torque_demand_value 224. . . . . . . . . . . . . . . .

– torque_profile_type 226. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– torque_slope 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Velocity Mode 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– max_motor_speed 217. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– sensor_selection_code 213. . . . . . . . . . . . . . .

– target_velocity 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– velocity_actual_value 214. . . . . . . . . . . . . . . . .

– velocity_demand_value 213. . . . . . . . . . . . . . .

– velocity_sensor 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– velocity_threshold 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– velocity_threshold_time 217. . . . . . . . . . . . . .

– velocity_window 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– velocity_window_time 216. . . . . . . . . . . . . . . .

profile_acceleration 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

profile_deceleration 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

profile_velocity 196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

pwm_frequency 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Qquick_stop_deceleration 198. . . . . . . . . . . . . . . .

quick_stop_option_code 180. . . . . . . . . . . . . . . .

RRPDO 3 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

RPDO4 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ready to Switch On 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Receive_PDO_3 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Receive_PDO_4 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Recorrido de referencia 184. . . . . . . . . . . . . . . . .

– Control del 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Timeout 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Recorridos de referencia

– Métodos 187. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Offset de punto cero 186. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Velocidad de búsqueda 187. . . . . . . . . . . . . . .

– Velocidad lenta 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Velocidades 187. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regulación de la velocidad 210. . . . . . . . . . . . . .

– Tiempo de la ventana de destino 216. . . . . . . .

– Tiempo de umbral de parada 217. . . . . . . . . . .

– Umbral de parada 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Velocidad de destino 218. . . . . . . . . . . . . . . . .

– Velocidad máxima del motor 217. . . . . . . . . . .

– Velocidad nominal 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Ventana de destino 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regulación del par 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Par máximo 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Par nominal 223, 224. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Par objetivo 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Perfil de valor nominal 226. . . . . . . . . . . . . . . .

– Valor nominal de corriente 224. . . . . . . . . . . . .

– Valor real de par 224. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regulador de corriente

– Amplificación 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Constante de tiempo 106. . . . . . . . . . . . . . . . .

– Parámetros 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regulador de posición 109. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Amplificación 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


– Parámetros 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Salida del 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Zona muerta 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regulador de velocidad

– Amplificación 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


– Constante de tiempo de filtro 108. . . . . . . . . . .

– Parámetros 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

resolver_offset_angle 104. . . . . . . . . . . . . . . . . .

restore_all_default_parameters 78. . . . . . . . . . .

restore_parameters 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

revision_number 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SSalida del regulador de posición 117. . . . . . . . . .

Salidas digitales 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– estados 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Mapeado de CAMCEA 139, 140. . . . . . . . . . .

– Mapping 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Mapping de DOUT1 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Mapping de DOUT2 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Mapping de DOUT3 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– máscara 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

sample_control 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

sample_data 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



sample_mode 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

sample_position_falling_edge 146. . . . . . . . . . .

sample_position_rising_edge 146. . . . . . . . . . . .

sample_status 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

sample_status_mask 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SamplingPosition

– Flanco ascendente 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Flanco descendente 146. . . . . . . . . . . . . . . . . .

save_all_parameters 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDO 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDO-Message 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

second_mapped_object 31. . . . . . . . . . . . . . . . .

Selección de la posición de valor real 130. . . . . .

Selección del origen de la sincronización 131. . .

sensor_selection_code 213. . . . . . . . . . . . . . . . .

serial_number 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

shutdown_option_code 179. . . . . . . . . . . . . . . . .

size_of_data_record 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

speed_during_search_for_switch 187. . . . . . . . .

speed_during_search_for_zero 188. . . . . . . . . . .

speed_limitation 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

standard_error_field_0 39. . . . . . . . . . . . . . . . . .




State

– Not Ready to Switch On 162. . . . . . . . . . . . . . .

– Ready to Switch On 162. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Switch On Disabled 162. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Switched On 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

statusword

– Asignación de bits 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Descripción del objeto 169. . . . . . . . . . . . . . . .

store_parameters 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Supervisión del circuito intermedio 96. . . . . . . . .

Switch On Disabled 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SYNC 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SYNC Message 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

synchronisation_encoder_selection 131. . . . . . .

synchronisation_filter_time 132. . . . . . . . . . . . . .

synchronisation_main 132. . . . . . . . . . . . . . . . . .

synchronisation_selector_data 132. . . . . . . . . . .

syncronize_on_group 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

TTPDO 1 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

TPDO 2 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

TPDO 3 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

TPDO 4 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

target_position 196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

target_torque 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

target_velocity 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Temperatura máxima del paso de salida 95. . . . .

Tensión actual del circuito intermedio 95. . . . . . .

Tensión del circuito intermedio

– actual 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– máximo 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– mínima 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tensión nominal del dispositivo 95. . . . . . . . . . . .

third_mapped_object 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tiempo de ciclo de PDO 30. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tiempo de la ventana de destino 118. . . . . . . . . .

Tiempo de la ventana de destino con

regulación de la velocidad 216. . . . . . . . . . . . .

Tiempo de retardo de frenado 148. . . . . . . . . . . .

Tiempo de Timeout de error de seguimiento 116.

Tiempo de umbral de parada con

regulación de la velocidad 217. . . . . . . . . . . . .

Tiempo I2t 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tiempos de ciclo

– Control del posicionamiento 153. . . . . . . . . . .

– Regulador de corriente 152. . . . . . . . . . . . . . . .

– Regulador de posición 152. . . . . . . . . . . . . . . .

– Regulador de velocidad 152. . . . . . . . . . . . . . .

Tipo de interpolación 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipo de transmisión 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

torque_actual_value 224. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

torque_control_gain 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

torque_control_parameters 106. . . . . . . . . . . . .

torque_control_time 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

torque_demand_value 224. . . . . . . . . . . . . . . . . .

torque_profile_type 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

torque_slope 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

tpdo_1_transmit_mask 33. . . . . . . . . . . . . . . . . .






transfer_PDO_1 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

transfer_PDO_2 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

transfer_PDO_3 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

transfer_PDO_4 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

transmission_type 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

transmit_pdo_mapping 31. . . . . . . . . . . . . . . . . .

transmit_pdo_parameter 30. . . . . . . . . . . . . . . . .

UUmbral de parada con regulación

de la velocidad 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VValor actual

– Par (torque_actual_value) 224. . . . . . . . . . . . .

– Posición en incrementos

(position_actual_value_s) 115. . . . . . . . . . . . .

– Posición en position_units

(position_actual_value) 115. . . . . . . . . . . . . . .

Valor actual del error de seguimiento 116. . . . . .

Valor límite error de seguimiento 118. . . . . . . . .

Valor nominal

– Corriente 224. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Par 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Velocidad sincrónica (velocity units) 214. . . . .

Valor nominal de corriente 224. . . . . . . . . . . . . . .

Valor real de par 224. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Valor real de posición (incrementos) 115. . . . . . .

Valor real de posición (position units) 115. . . . . .

Valor real de velocidad 214. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad

– al posicionar 196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– durante el recorrido de referencia 187. . . . . . .

Velocidad de corrección 113. . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad de destino para la regulación de la

velocidad 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad de posicionamiento 196. . . . . . . . . . . .

Velocidad máxima del motor 217. . . . . . . . . . . . .

Velocidad nominal para la regulación de la

velocidad 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad sincrónica (velocity units) 214. . . . . . .

velocity_acceleration_neg 220. . . . . . . . . . . . . . .

velocity_acceleration_pos 219. . . . . . . . . . . . . . .

velocity_actual_value 214. . . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_control_filter_time 108. . . . . . . . . . . . . .

velocity_control_gain 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_control_parameter_set 108. . . . . . . . . .

velocity_control_time 108. . . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_deceleration_neg 220. . . . . . . . . . . . . . .

velocity_deceleration_pos 219. . . . . . . . . . . . . . .

velocity_demand_sync_value 214. . . . . . . . . . . .

velocity_demand_value 213. . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_encoder_factor 86. . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_ramps 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_ramps_enable 219. . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_sensor_actual_value 213. . . . . . . . . . . .

velocity_threshold 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_threshold_time 217. . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_window 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_window_time 216. . . . . . . . . . . . . . . . . .

vendor_id 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ventana de destino

– Tiempo 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Ventana de posición 117. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ventana de destino con regulación de la

velocidad 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ventana de error de seguimiento 116. . . . . . . . . .

Ventana de posición de destino 117. . . . . . . . . . .

Versión 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

XX10

– Accionamiento 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Contador 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Resolución 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Salida de potencia 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

X2A

– Accionamiento 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Resolución 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


X2B

– Accionamiento 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Contador 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Resolución 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


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Original: deVersion: 1510b

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