canalplc_s7_200
TRANSCRIPT
canalPLC > S7_200
El Simulador S7_200 es un programa en el cual podrás simular el funcionamiento de las CPUs 212, 214, 215, 216, 221, 222, 224, 226.
El tipo de CPU seleccionada se visualiza en pantalla, con la configuración de interruptores de simulación según las entradas.
Con el S7_200 se puede configurar el tipo de CPU, los módulos de entradas / salidas tanto analógicas como digitales, al igual que los potenciómetros analógicos incorporados en la CPU.
En el programa S7_200 comprobarás el funcionamiento del programa a través de:
- Los interruptores conectados a las entradas digitales.
- Los led de las salidas digitales.
- Los potenciómetros analógicos de entradas.
- Las barras de progreso de las salidas analógicas.
- La tabla de estado.
- El visualizador de textos TD_200
La programación del autómata se realiza en el programa STEP 7-MicroWIN 32 V3.1, 3.2, 4.0
La transferencia del programa desde MicroWIN al simulador S7_200 se puede realizar de dos forma:
- Exportar el programa desde MicroWIN en formato AWL (recomendado cuando hay subrutinas)
- A través del portapapeles, tanto del programa en AWL, como el módulo de datos DB1
El programa S7_200 puede visualizar
- El módulo de programa OB1 en AWL, con las subrutinas.
- El módulo de datos DB1.
- La tabla de estado con los formatos: binario, con digno, sin signo, hexadecimal, binario, ASCII.
A cada CPU se le podrá acoplar los módulos de expansión de entradas salidas digitales o analógicas.
Módulos Digitales
Módulos analógicos
EM221 (8I) CPUs 21x CPUs 22x
EM222(8Q)EM231 ( 3 I x 12 bits)
EM231 ( 4 I x 12 bits)
EM223(4I / 4Q)EM232 (2 Q x 12 bits)
EM232 (2 Q x 12 bits)
EM223(8I /8Q) EM235 (3I x 12 bits 1 Q x 12 bits)
EM235 (4I x 12 bits 1 Q x 12 bits)EM223(16I /
16Q)
Instrucciones implementadas en la Versión 3.0
Aritmética en coma fija
Aritmética en coma flotante
Cadena Comparación
+I
+D
-I
-D
MUL
*I
*D
DIV
/I
/D
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
+R
-R
*R
/R
SQRT
SIN
COS
TAN
LN
EXP
X
X
X
X
X
X
X
X
NO
NO
SLEN
SCPY
SSCPY
SCAT
SFND
CFND
NO
NO
NO
NO
NO
NO
LDB=
AB=
OB=
LDB<>
AB<>
OB<>
LDB>=
AB>=
OB>=
LDB<=
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
INCB
INCW
INCD
DECB
DECW
DECD
X
X
X
X
X
X
PID
NO
AB<=
OB<=
LDB>
AB>
OB>
LDB<
AB<
OB<
LDW=
AW=
OW=
LDW<>
AW<>
OW<>
LDW>=
AW>=
OW>=
LDW<=
AW<=
OW<=
LDW>
AW>
OW>
LDW<
AW<
OW<
LDD=
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Comunicación Contadores Control de programaXMT
RCV
NETR
NETW
GPA
SPA
NO
NO
NO
NO
NO
NO
CTU
CTD
CTUD
HDEF
HSC
PLS
X
X
X
x
x
(PTO y PWM)
FOR
NEXT
JMP
LBL
LSCR
SCRT
SCRE
CSCRE
CRET
END
STOP
WDR
x
x
X
X
NO
NO
NO
NO
X
X
X
X
ConversiónDesplazamiento / Rotación
Interrupción
BTI
ITB
ITD
ITS
DTI
DTR
X
X
X
NO
X
X
SLB
SLW
SLD
SRB
SRW
SRD
X
X
X
X
X
X
CRTI
ENI
DISI
ATCH
DTCH
X
X
X
X
X
DTS
ROUND
TRUNC
RTS
BCDI
IBCD
ITA
DTA
RTA
ATH
HTA
STI
STD
STR
DECO
ENCO
SEG
NO
X
X
NO
X
X
x
x
x
x
x
NO
NO
NO
X
X
X
RLB
RLW
RLD
RRB
RRW
RRD
SHRB
X
X
X
X
X
X
x
AD=
OD=
LDD<>
AD<>
OD<>
LDD>=
AD>=
OD>=
LDD<=
AD<=
OD<=
LDD>
AD>
OD>
LDD<
AD<
OD<
LDR=
AR=
OR=
LDR<>
AR<>
OR<>
LDR>=
AR>=
OR>=
LDR<=
AR<=
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Operaciones lógicasOperaciones lógicas con bits
Reloj
INVB
INVW
INVD
ANDB
ANDW
ANDD
ORB
ORW
X
X
X
X
X
X
X
X
LD
A
O
LDN
AN
ON
LDI
AI
X
X
X
X
X
X
X
X
TODR
TODW
X
X
ORD
XORB
XORW
XORD
X
X
X
X
OI
LNDI
ANI
ONI
NOT
EU
ED
ALD
OLD
LPS
LDS
LRD
LPP
=
=I
S
SI
R
RI
AENO
NOP
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
OR<=
LDR>
AR>
OR>
LDR<
AR<
OR<
LDS=
AS=
OS=
LDS<>
AS<>
OS<>
X
X
X
X
X
X
X
NO
NO
NO
NO
NO
NO
Tabla Temporizadores TransferenciaFILL
ATT
FND=
FND<>
X
X
X
X
TON
TONR
TOF
X
X
X
MOVB
MOVW
MOVD
MOVR
X
X
X
X
FND<
FND>
LIFO
FIFO
X
X
X
X
BMB
BMW
BMD
SWAP
BIR
BIW
X
X
X
X
NO
NO
Marcas especiales
SM0.0 X
SM0.1 X
SM0.2
SM0.3
SM0.4 X
SM0.5 X
SM0.6 X
SM0.7 X
SM1.0 X
SM1.1 X
SM1.2 X
SM1.3 X
SM1.4
SM1.5
SM1.6 X
SM1.7
SMB6 X
SMB28 X
SMB34 X
SMB35 X
SMB67 X
SMW68 X
SMD72 X
SMB77 X
SMW78 X
SMD82 X
Interrupciones
Nº Evento Descripción de la interrupción
0 Flanco positivo, I0.0
1 Flanco negativo, I0.0
2 Flanco positivo, I0.1
3 Flanco negativo, I0.1
4 Flanco positivo, I0.2
5 Flanco negativo, I0.2
6 Flanco positivo, I0.3
7 Flanco negativo, I0.3
10 Interrupción temporizada, SMB34
11 Interrupción temporizada, SMB35
19Interrupción Valor de contaje de impulsos PLS0 (PTO)
20Interrupción Valor de contaje de impulsos PLS1 (PTO)
21 Interrupción Temporizador T32 CT = PT
22 Interrupción Temporizador T96 CT = PT
Contadores rápidos.
CPUs 21X CPUs 22X
Contador rápido
Entradas utilizadas
Contador rápidoEntadas utilizadas
HSC0 I0.0 HSC0 I0.0, I0.1, I0.2
HSC1I0.6, I0.7, I1.0,
I1.1 HSC1I0.6, I0.7, I1.0,
I1.1
HSC2I1.2, I1.3, I1.4,
I1.5 HSC2I1.2, I1.3, I1.4,
I1.5
HSC3 I0.1
HSC4 I0.3, I0.4, I0.5
HSC5 I0.4
Modos de los contadores rápidos.
canalPLC > TD_200
El simulador S7_200 dispone de un simulador del visualizador de textos TD 200.
- Visualiza los mensajes del simulador S7_200.
- Visualiza el estado de la CPU.
- Fuerza entradas y salidas ( si está activado en el bloque de parámetros).
- Ajusta la fecha y la hora ( si está activado en el bloque de parámetros).
- Habilita la contraseña ( se ha habilitado).
- Configura las distintas opciones del TD_200.
- Dispone de cuatro teclas de función, en combinación con la tecla SHIFT.
- En esta versión no se dispone de la edición de variables con el TD-200.
canalPLC > PC_SIMU
Los elementos que se pueden simular son:
- Interruptores, pulsadores, detectores, teclados, preselectores, potenciómetros etc.
- Led, displays, barras de progreso, textos, etc.
- Motores, variadores de velocidad, cintas transportadoras, puertas de garaje, etc.
- Actuadores neumáticos lineales, sin vástago, de giro, ventosas, etc.
- Depósitos de sólidos y líquidos.
- Activación de imágenes en formato BMP.
Se dispone además de un analizador digital y de un analizador analógico.
Funcionamiento como simulador.
El intercambio de entradas salidas se realiza con el simulador S7_200.
Además se dispone de una opción en la que se puede cargar un programa en STEP5 con ciertas limitaciones ya que solo puede simular un módulo de programa y solo con operaciones de bit.
- Operaciones básicas U, O, UN, ON, U(, O(.
- Operaciones memoria S, R.
- Operaciones de tiempo SE, SS, SA, SI, SV.
- Operaciones de computo ZU, ZV.
- Operaciones de comparación = , <>, >, <, >=,< =.
Funcionamiento como SCADA.
El intercambio de entradas y salidas se realiza con cualquier PLC SIEMENS S7-200 a través del cable de comunicaciones PC/PPI a través de cualquiera de los puertos serie del PC.
Se puede configurar la velocidad de transferencia 9.6 Kbits/s o 19.2 Kbits/s.
No es necesario la modificación del programa en la CPU ya que utiliza el protocolo propio del programa MICROWIN.
Analizador digital.
Por medio del analizador digital se puede visualizar el estado temporal de las señales de entrada o salida.
Se pueden visualizar hasta 0cho entradas y salidas digitales y modificar la base de tiempo.
Analizador analógico.
Por medio del analizador analógico se puede visualizar el estado temporal de las señales de entrada o salida analógicas.
Se pueden visualizar hasta 0cho entradas y salidas analógicas y modificar la base de tiempo.
CLAVES DE SIMULADORES
CADe-SIMU = 4962 Realización y simulación de Esquemas Automatismos S7 200 = 6596 Simulación PLCs de Siemens PC-SIMU = 9966 Scada
PC SIMU
O programa pc_simu permite simular uma automação de forma gráfica comutando as entradas e saídas, evitando desta forma ter que ativar os interruptores de entrada podendo visualizá-los através dos led’s sinalizadores de saída do plc.
OS ELEMENTOS QUE SE PODEM SIMULAR:
- Interruptores, pulsadores, sensores, teclados, pré-seletores, potenciômetros etc.
- Led, displays, barras de progresso, textos, etc.
- Motores, variadores de velocidade, esteiras de transporte, portas de garagem, etc.
- Atuadores pneumáticos lineares, sem haste, de giro, ventosas, etc.
- Depósitos de sólidos e líquidos.
- Ativação de imagens em formato BMP.
Além de um analisador digital e de um analisador analógico.
FUNCIONANDO COMO SIMULADOR.
O intercâmbio de entradas e saidas se realizam com o simulador S7_200.
Além disso, o programa dispõe de uma opção que se pode carregar um programa em STEP5 com certas limitações já que só pode simular um módulo de programa e só com operações de bit.
- Operações básicas U, O, UN, ON, U(, O(.
- Operações memória S, R.
- Operações de tempo SE, SS, SA, SI, SV.
- Operações de computação ZU, ZV.
- Operações de comparação = , <>, >, <, >=, <=.
FUNCIONANDO COMO SCADA.
A comutação de entradas e saídas se realiza com qualquer PLC SIEMENS S7-200 através do cabo de comunicação PC/PPI através de qualquer uma das portas serial do PC.Também é possível configurar a velocidade de transferência (9.6 Kbits/s ou 19.2 Kbits/s).
Não é necessário modificar o programa na CPU já que utiliza o protocolo próprio do programa MICROWIN.
ANALISADOR DIGITAL.
Através da exibição digital do analisador pode visualizar o estado temporário de sinais de entrada ou saída. Você pode exibir até 0cho entradas e saídas digitais e modificar o tempo de base.
ANALISADOR ANALÓGICO.
Através do analisador analógico pode visualizar o estado temporário de sinais de entrada ou saídas analógicas. Você pode exibir até 0cho entradas e saídas analógicas e modificar o tempo de base.
AJUDA DO PC SIMU
O programa PC_SIMU permite simular uma automação de forma gráfica comutando as entradas e saídas, evitando desta forma ter que ativar os interruptores de entrada visualizando os led’s de saída do PLC. Pode funcionar de duas formas:
- Com o simulador S7_200.
A troca de dados das entradas e saídas entre o simulador S7_200 e o programa PC_SIMU se realiza através del portapapeles do Windows.
Trocas de sinais entre o simulador S7_200 e o programa PC_SIMU.
Entradas Digitais I0.0 a I7.7
Saídas Digitais Q0.0 a Q7.7
Entradas analógicas AIW0 - AIW30
Saídas analógicas AQW0 - AQW30
- Com o PLC conectado em linha através do cabo PC/PPI.
A troca de dados das entradas e saídas entre o simulador e automático e o programa PC_SIMU e conectado através da porta serial.
Señales intercambiables entre o autómata S7-200 e o programa PC_SIMU.
Entradas Digitales I0.0 a I7.7
Salidas Digitales Q0.0 a Q7.7
Entradas analógicas AIW0
Salidas analógicas AQW0
O PC_SIMU tem um pequeno simulador que alinha diretamente com os programas de formato step 5, e simula as operações básicas com bits. o programa dispões de objetos já configurados, endereçando apenas as entradas e saídas. Para selecionar um objeto basta clicar no botão correspondente na barra de ferramentas e colocá-lo na área de trabalho.
Para completar uma simulação de um projeto estão disponíveis objetos de desenho, tais como linhas, retângulos, elipses, etc. que podem ser tratadas como entradas / saídas. Sua finalidade é incorporar algumas funções básicas como gráfico para uma aparência melhor.
O número de objetos a simular está limitado a um total de 100.
CHAVE DE ACESSO.
Ao iniciar o programa aparecerá uma caixa de dialogo com espaço para introduzir a chave de acesso logo após, clique no botão (OK) ou pressione a tecla enter.
Clave 9966
Se inserir a chave incorreta por três vezes irá aparecer uma mensagem de erro da chave de acesso. Para conseguir uma chave de acesso válida envie um e-mail para canalPLC.
COMO SIMULAR COM S7-200
Para realizar uma simulação com o S7-200 em comunicação com o PC_SIMU deve-se seguir os seguintes procedimentos:
- Criar um programa com Microwin, e exportar o programa no formato *.awl.
- iniciar o simulador S7_200
- Carregar o programa no simulador S7_200
- Selecionar intercâmbio de entradas e saídas.
- iniciar o programa PC_SIMU.
- Carregar o arquivo similar com o formato PC_SIMU, *.sim.
- Selecionar modo simulação.
- Selecionar RUN.
Parando a simulação.
- Parar a simulação, STOP.
- Selecionar modo Edição.
- Desativar o intercâmbio de entradas e saídas, no simulador S7_200
Importante: a comunicação entre o programa de simulação S7_200 e PC_SIMU é através do clipboard do Windows. a simulação pára sempre que selecionar o modo de edição do programa e desabilitar PC_SIMU encerrando a troca de entradas e saídas no S7_200 simulador. Se não seguir estas etapas, a área de transferência do Windows não pode ser utilizada, já que esta sendo feita à troca de entradas e saídas.
COMO CONECTAR S7-200 AO PC SIMU
Para realizar uma conexão entre o S7-200 e o PC_SIMU deve-se seguir o seguinte procedimento:
- Criar um programa com Microwin, e carrega-lo no PLC.
- iniciar o programa PC_SIMU.
- Carregar o arquivo similar com o formato PC_SIMU, *.sim.
- Selecionar modo conexão.
- Selecionar RUN.
Parando a simulação.
- Parar a simulação, STOP.
- Selecionar modo Edição.
Importante: A transferência pela porta serial é feita através do Cabo PC / PPI. Verifique se a taxa de transferência da porta serial e velocidade do fio estão corretas. Importante: a transferência entre o PLC S7_200 e o programa PC_SIMU é feita através da porta serial. Ao realizar a troca de entradas e saídas, não pode usar o programa MicroWin para fazer uma transferência ou uma mudança no estado do programa.
Importante: a troca de entradas entre o PLC S7_200 e o programa PC_SIMU é feito através de um forzado. Quando parar a simulação e selecionar o modo edição, é feito um desforzado de todas as entradas. Se não realizar este passo as entradas quedaran forzadas no PLC.
COMO EDITAR PC_SIMU
Editar.
Desfazer.
Apaga o ultimo objeto inserido na tela de desenho. O número de objetos é diminuído. Os seguintes objetos inseridos na tela substituem os apagados.
Refazer.
Recupera o objeto eliminado com desfazer. o número de objetos aumentam.
Recortar.
Recorta os objetos selecionados na tela. O número total de objetos não se modifica com a finalidade de poder recuperá-lo com a opção desfazer.
Só pode selecionar um único objeto ou um bloco de objetos ou todos os objetos na tela.
Se apenas um objeto foi excluído, ele é armazenado na memória para que ele possa ser recuperado posteriormente.
Copiar.
Copia um objeto selecionado da tela para a memória.
Colar.
Recupera um objeto da memória e copia para a tela. Sempre mantendo o ultimo elemento copiado ou recortado.
Seleciona todo.
Seleciona todos os objetos na tela, uma vez selecionados poderá cortar ou mover.
Girar à direita.
Gira um objeto selecionado à direita
Girar à esquerda.
Gira um objeto selecionado à esquerda
COMO desenhar
desenhar.
Redesenhar.
Renueva la visualización de la ventana gráfica, suprimiendo las marcas auxiliares y los elementos de visualización (píxeles de dispersión) ocasionados por los comandos de edición.
Se consigue el mismo efecto con un clic del botón derecha del ratón.
Línea.
Cria segmentos de linha reta. Para dibujar una línea seleccionar el punto inicial con el ratón y mantener el botón izquierdo accionado arrastrándolo hasta la posición final, al soltar el botón izquierdo queda definida la línea.
La línea dibujada tendrá el color seleccionado en la barra de herramientas de color.
Rectángulo.
Crea un rectángulo sin rellenar. Para dibujar un rectángulo hay que seleccionar el punto superior izquierdo y mantener el botón izquierdo accionado hasta la posición inferior derecha, al soltar el botón izquierdo queda definido el rectángulo.
El rectángulo dibujado tendrá el color seleccionado en la barra de herramientas de color.
Elipse.
Crea una elipse sin rellenar. Para dibujar una elipse hay que seleccionar el punto superior izquierdo y mantener el botón izquierdo accionado hasta la posición inferior derecha, al soltar el botón izquierdo queda definido la elipse.
La elipse dibujada tendrá el color seleccionado en la barra de herramientas de color.
Rectángulo coloreado.
Crea un rectángulo con relleno de color. Para dibujar un rectángulo hay que seleccionar el punto superior izquierdo y mantener el botón izquierdo accionado hasta la posición inferior derecha, al soltar el botón izquierdo queda definido el rectángulo.
El rectángulo dibujado tendrá el color del relleno seleccionado en la barra de herramientas de color.
Elipse coloreado.
Crea una elipse con relleno de color. Para dibujar una elipse hay que seleccionar el punto superior izquierdo y mantener el botón izquierdo accionado hasta la posición inferior derecha, al soltar el botón izquierdo queda definido la elipse.
La elipse dibujada tendrá el color del relleno seleccionado en la barra de herramientas de color.
Rellenar con color.
Rellena con color el área o un objeto de dibujo. Hacer clic en el área o en el objeto que desea rellenar. El color de relleno será el seleccionado en la barra de herramienta de color.
Si la figura que está rellenando tiene alguna ruptura en su borde, el color de relleno se filtrará al resto del área de dibujo.
Color.
Copia el color de un área. Hacer clic en el objeto cuyo color desea copiar. Los siguientes objetos de dibujo se dibujaran con el color selecciono.
Texto.
Permite escribir un texto en la pantalla de dibujo. El texto podrá tener como máximo 50 caracteres y el color será el seleccionado en la barra de herramientas de color.
Una vez escrito el texto y aceptarlo con OK, hacer un clic donde se quiera situar el texto.
Edición.
En el modo edición permite dibujar los distintos objetos de simulación. Con el modo edición seleccionado no se podrá realizar ninguna simulación ni tampoco la conexión con el PLC.
Después de realizar un modo conexión y se pasa al modo edición se realiza un desforzado de las entradas del PLC. Si no re realiza el desforzado, las entradas en el PLC se mantendrán forzadas.
Simulación.
En este modo permite trabajar al programa PC_SIMU como simulador. Si se ha cargado un programa en STEP 5. La simulación realizada será con el programa cargado en memoria.
Si se tiene en conexión con el programa de simulación S7_200, realizará el intercambio de entradas salidas.
Conexión.
En este modo permite trabajar al programa PC_SIMU como SCADA intercambiando las entradas salidas con el PLC S7-200 conectado al puerto serie a través del cable PC-PPI.
Será necesario ajustar previamente en la configuración los siguientes parámetros.
- Puerto serie donde se encuentra conectado el PLC a través del cable PC/PPI.
- Velocidad de transferencia entre el PC y el PLC.
- Entradas y salidas de intercambio de información entre el PC y el PLC.
Inicio.
Modo simulación S5. Arranca la simulación.
Modo simulación S7_200. Pasa a Run la CPU en el programa de simulación S7_200.
Modo SCADA S7_200. Pasa a Run la CPU conectada al cable PC-PPI.
Fin.
Modo simulación S5. Para la simulación.
Modo simulación S7_200. Pasa a Stop la CPU en el programa de simulación S7_200.
Modo SCADA S7_200. Pasa a Stop la CPU conectada al cable PC-PPI.
Analizador Digital
Por medio del analizador digital se puede visualizar el estado temporal de las señales de entrada o salida.
Se pueden visualizar hasta 0cho entradas y salidas digitales.
Base de tiempos disponibles: 100 mS/div, 500 mS/div, 1 S/div, 5 S/div.
La base de tiempo seleccionada dependerá de la velocidad de proceso de la CPU del ordenador. Los tiempos seleccionados son tiempos aproximados.
Inicio.- Inicia la exploración de las entradas salidas representado con una traza el valor lógico.
Continuar.- Continua la exploración de las entradas salidas si se ha seleccionado Pausa.
Pausa.- Detiene la exploración de entradas salidas.
Reset.- Finaliza la exploración de las entradas salidas, realizando la limpieza de las trazas dibujadas.
Analizador analógico.
Por medio del analizador analógico se puede visualizar el estado temporal de las señales de entrada o salida analógicas.
Se pueden visualizar hasta 0cho entradas y salidas analógicas y modificar la base de tiempo.
VER
Barra de Ferramentas.
Novo Arquivo.
Abrir Arquivo.
Salvar Arquivo
Importar Arquivo S5.
Recortar.
Copiar
Colar
Desfazer.
Edición rehacer.
Edición girar a la izquierda.
Edición girar a la derecha.
Forzar coordenadas.
Desforzar coordenadas.
Modo Edição.
Modo Simulação.
Modo Conexão.
Iniciar Simulação.
Finalizar Simulação
Analizador digital.
Analizador analógico.
Ajuda.
BARRA DE FERRAMENTA 1.
Interruptor.
Pulsador.
Chave Seletora.
Teclado.
Preselector.
Fim de curso.
Sensor de Proximidade.
Chave Ótica (Emissor-Receptor)
Barrera reflex.
Detector analógico.
Led, Sinalização Ótica.
Display.
Texto
Dibujo
Som.
Barra, Saída analógica
Potenciômetro.
Barra de ferramenta 2.
Motor.
Esteira de Transporte.
Atuador de duplo efeito.
Actuador sin vástago.
Atuador de giro.
Ventosa.
Porta de garagem, persiana.
Depósito.
Válvula.
Tuberías.
Objetos.
Tope.
Barra de Desenhos gráficos.
Redibujar.
Linha
Retângulo
Elipse.
Retângulo coloreado.
Elipse coloreado.
Cores de preenchimento.
Seleccionar color.
Texto.
Paleta de colores.
Barra de status.
Objetos de simulação
Interruptor.
Pulsador.
Chave seletora.
Teclado.
Preselector.
Fim de curso.
Sensor de proximidade.
Barreira infra (emisor-receptor).
Barrera reflex.
Detector analógico.
Led
Display.
Texto
Dibujo
Som.
Barra, saida analógica
Potenciômetro.
Motor.
Esteira de transporte.
Actuador pneumático de duplo efeito.
Atuador pneumático sin vástago.
Atuador de giro.
Ventosa.
Porta de garagem, persiana.
Depósito.
Válvula.
Tuberías.
Objetos.
Tope.