unidad 2 sistemas de manufactura flexible ing mecatronica

7/25/2019 Unidad 2 Sistemas de Manufactura Flexible Ing Mecatronica

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Ingeniera en Mecatrnica

Materia: Sistemas de manufactura flexible

Dr. William Alberto Carrillo Interin william.carrill

Unidad II. Manejo e integracin de robotsindustriales.

Objetivo:

El alumno emplear programas e integrar robots

manipuladores para ejecutar aplicaciones industriales

logrando optimizacin, mejora e innovacin de

procesos de manufactura.

VER VIDEO:

http://www.dailymotion.com/video/x1uenyr_robot-industrial-historia-de-un-invento_school
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Los robots de ms utilidad en la industria son los llamados robots industriales omanipuladores.

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es unrobot industrial.

Principalmente porque existe una diferencia conceptual entre el mercado japons y eleuro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador.

Mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnicodotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin

Para el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobretodo en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrndose ya en el conceptooccidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no esfcil ponerse de acuerdo a la hora de determinar una definicin formal. Adems, laevolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicin.


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La definicin mas comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin deIndustrias de Robtica (RIA, Robotic Industry Association), segn la cual:

"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable,capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales,segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas"

Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la OrganizacinInternacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:

"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales

segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas"

Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad.


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Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin(AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Esmultifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humanoo mediante dispositivo lgico.

Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable,polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivosespeciales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para laejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o variosbrazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye undispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno.

Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica,pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.


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Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR, International Federation ofRobotics) distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots:

"Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina demanipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o msejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas odispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las

diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija oen movimiento"

En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin seconsiguen sin modificaciones fsicas del robot.

Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como unbrazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos

complejo.


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Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos aquellosdispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y

que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ltimo lo ms frecuente.

Estructura de los robots industriales

Como se adelant enEl sistema robtico, un robot est formado por los siguienteselementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementosterminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivosde estos (mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean tecnologas

semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos seempleen elementos con caractersticas especficas.

La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitudcon la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, enocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usantrminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema.htmhttp://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema.htm


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Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos,denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas oarticulaciones,

que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Elementos estructurales de un robot industrial


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Manipulador

Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de elementosestructurales slidos o eslabones unidos mediantearticulacionesque permiten unmovimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
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Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo,brazo,muecay actuador final(o elemento terminal). A este ltimo se le conocehabitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.
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Una articulacin puede ser:


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Lineal(deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un ejesolidario al eslabn anterior.

Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabnanterior.

Articulaciones lineales y rotacionales

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica.


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Se dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante

articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que sesuele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre.

A la ltima articulacin se le puede conectar un elemento terminalo actuador final (unaherramienta que permita al robot de uso general realizar una aplicacin particular) o algnotro elemento terminar que se disea especficamente para una aplicacin como puede seruna herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc.

El punto ms significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En elcaso de una pinza, el punto terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.


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Punto terminal de un manipulador


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Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras: pinzas(gripper) herramientas

Las pinzasse utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlodurante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin quepueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarre de la pieza entredos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos desujecin, imanes, ganchos, y cucharas.


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Una herramientase utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robotrealizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la

soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operacionesde taladro. En cada caso, la herramienta particular est unida a la mueca del robot pararealizar la operacin.


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Controlador

Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, lasacciones, clculos y procesado de la informacin.

El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de sealesde entrada/salida) y almacena programas.

Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo

que da lugar a los siguientes tipos de controladores:

De posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin delelemento terminal;

Cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad;dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades dinmicas

del manipulador y de los elementos asociados a l;adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar lavariacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin


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Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control enbucle cerrado.

El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms simple y econmicoque el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las que laexactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayora de los robots que hoy da seutilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es decir,mediante un bucle de realimentacin. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensorde la posicin real del elemento terminal del manipulador. La informacin recibida desdeel sensor se compara con el valor inicial deseado y se acta en funcin del error obtenidode forma tal que la posicin real del brazo coincida con la que se haba establecido

inicialmente.

Dispositivos de entrada y salida

Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant).

En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que enva seales a los motores de

cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la cual sirve paraensearle las posiciones al manipulador del robot.


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Principales caractersticas de un robot

Grados de libertad (GDL)

Es cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puederealizar cada articulacin con respecto a la anterior.

Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin delelemento terminal del manipulador.

El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de lasarticulaciones que lo componen. Puesto que lasarticulaciones empleadas suelen sernicamente de rotacin y prismticas, con un solo grado de libertad cada una, el nmerode GDL del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones que lo componen.

Un mayor nmero de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en elposicionamiento del elemento terminal.

Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 GDL, como las de lasoldadura, mecanizado y paletizacin, otras ms complejas requieren un nmero mayor,tal es el caso en las labores de montaje.
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Espacio volumen de trabajoLas dimensiones de los elementos del manipulador, junto a

los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot,caracterstica fundamental en las fases de seleccin eimplantacin del modelo adecuado.

La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadasentre s, por la accesibilidad especifica del elementoterminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la quepermite orientarlo verticalmente o con el determinado

ngulo de inclinacin.Tambin queda restringida la zona de trabajo por los lmitesde giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente alespacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de sumueca.Para determinar el volumen de trabajo no se toma en

cuenta el actuador final. La razn de ello es que a lamueca del robot se le pueden adapta grippers de distintostamaos.


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Para ilustrar el volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular, se tiene losiguiente:

Elrobot cartesianoy el robot cilndrico presentan volmenes detrabajo regulares. El robot cartesiano genera una figura cbica.

El robot deconfiguracin cilndricapresenta un volumen de trabajo

parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene unarotacin de 360)

Por su parte, los robots que poseen unaconfiguracin polar, los debrazo articulado y los modelosSCARA, presentan un volumen detrabajo irregular.
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Volumen de trabajo de un brazo robot.

Esta limitado principalmente por los lmites de sus movimientos que tienen cada una de lasarticulaciones del robot.


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Precisin de los movimientos.

La precisin de movimientos en un robot industrial depende de tres factores.La resolucin espacial que es el incremento mspequeo de movimiento en que el robot puede

dividir su volumen de

trabajo


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La repetibilidad que se refiere a la capacidad delrobot de regresar al punto programado las veces

que sean necesarias. Esta magnitud establece elgrado de exactitud en la repeticin de losmovimientos de un manipulador al realizar unatarea programada.

La exactitud que se refiere a la capacidad de unrobot para situar el extremo de su mueca en un

punto sealado dentro del volumen de trabajo.Mide la distancia entre la posicin especificada, yla posicin real del actuador terminal del robot.Mantiene una relacin directa con la resolucinespacial, es decir, con la capacidad del control delrobot de dividir en incrementos muy pequeos elvolumen de trabajo. Un robot presenta una mayorexactitud cuando su brazo opera cerca de la base.A medida que el brazo se aleja de la base, laexactitud se ir haciendo menor. Esto se debe aque las inexactitudes mecnicas se incrementan al


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ser extendido el brazo. Otro factor que afecta a laexactitud es el peso de la carga; las cargas ms

pesadas reducen la exactitud (al incrementar lasinexactitudes mecnicas). El peso de la cargatambin afecta la velocidad de los movimientosdel brazo y la resistencia mecnica.


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Capacidad de carga

El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombrede capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo elpeso de la propia garra.

En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar deentre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las caractersticas que ms se

tienen en cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine. Ensoldadura y mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.

Velocidad

Se refiere a la velocidad mxima alcanzable por elTCP o por las articulaciones. En muchasocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimientodel robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la eleccin del mismo.

En tareas de soldadura y manipulacin de piezas es muy aconsejable que la velocidad detrabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media eincluso baja.
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.htm#TCPhttp://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.htm#TCP


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Tipo de actuadores

Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser, segnla energa que consuman, de tipo hidrulico, neumtico o elctrico.

Los actuadores de tipo hidrulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia ygrandes capacidades de carga. Dado el tipo de energa que emplean, se construyen conmecnica de precisin y su coste es elevado. Los robots hidrulicos se disean formando unconjunto compacto la central hidrulica, la cabina electrnica de control y el brazo del

manipulador.

La energa neumtica dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta junto a unbajo coste, pero su empleo est siendo sustituido por elementos elctricos.

Los motores elctricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el campode la Robtica, por su gran precisin en el control de su movimiento y las ventajas

inherentes a la energa elctrica que consumen.

Programabilidad


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La inclusin del controlador de tipo microelectrnica en los robots industriales, permite laprogramacin del robot de muy diversas formas.

En general, los modernos sistemas de robots admiten la programacin manual, medianteun modulo de programacin.Las programaciones gestual y textual, controlan diversos aspectos del funcionamiento delmanipulador:

Control de la velocidad y la aceleracin.Saltos de programa condicionales.Temporizaciones y pausas.

Edicin, modificacin, depuracin y ampliacin de programas.Funciones de seguridad.Funciones de sincronizacin con otras maquinas.Uso de lenguajes especficos de Robtica


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Tipos de configuraciones morfolgicas

La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan unaconfiguracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que hay queconocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal. Existen cuatroestructuras clsicas en los manipuladores, que se relacionan con los correspondientesmodelos de coordenadas en el espacio, estas son: las: cartesianas, cilndricas, esfricas y

angulares.

Emplear diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, permite diferentesconfiguraciones. Las combinaciones ms frecuentes son con tres articulaciones, que son lasms importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto en el espacio.

Cartesiana / Rectilnea

El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las articulaciones prismticas.


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Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, ocuando la exactitud consiste en la espera del robot. Posee tres movimientos lineales, es

decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizadosen los ejes X, Y y Z.

Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base eninterpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria querealiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.

A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la

trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones sele llama interpolacin por articulacin.


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Cilndrica

El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una articulacin prismtica parala altura, y una prismtica para el radio. Este robot ajusta bien a los espacios de trabajoredondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presentatres grados de libertad.


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Este robot est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacinlineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por articulacin se lleva a cabo pormedio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional.

Esfrica / Polar

Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al robot apuntar en muchas direcciones,

y extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos son: rotacional, angulary lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dosprimeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.


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Brazo articulado / Articulacin esfrica / Articulacin coordinada / Rotacin / Angular

El robot usa 3 juntas de rotacin para posicionarse. Generalmente, el volumen de trabajo

es esfrico. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro,el codo, la mueca. Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares.Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para


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lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimientonatural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.

SCARA

Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se obtiene por uno o doseslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a


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sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacerun movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).


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Elementos terminales y actuadores finales

Introduccin

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot bsico deben aumentarse por medio de

dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos dispositivos como los perifricos del robot. En

robtica, el trmino de actuador final se utiliza para describir la mano o herramienta que est unida a la

mueca. El actuador final representa la herramienta especial que permite al robot de uso general realizar

una aplicacin particular, y debe disearse especficamente para dicha aplicacin.

Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos, y se suelen denominar pinzas. Se

distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecnico y las que utilizan algn otro tipo de

dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas, ganchos, etc.). Se pueden clasificar segn el sistema de

sujecin empleado.


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Los actuadores finales pueden dividirse en dos categoras: pinzas (gripper) y herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de

trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos

mecnicos obvios de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el

empleo de casquetes de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Tipo Accionamient

o

Uso Figura


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Pinza de

presin:

Desplazamient

o angular

Desplazamient

o lineal

Neumtico o

elctrico

Transporte

y

manipulaci

n de piezas

sobre las

que no

import

presionar

Tipo Accionamient

o

Uso Figura


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Pinza de

enganche

Neumtico o

elctrico

Piezas

grandes

dimensione

s o sobre

las que no

se puede

ejercer

presin

Ventosa de

vaco

Neumtico

Cuerpos

con

superficie

lisa poco

porosa

(cristal,

plstico

etc.)


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Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna

operacin sobre la pieza de trabajo. Estasaplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por

arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular est

unida a la mueca del robot para realizar la operacin.
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/aplicaciones.htmhttp://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/aplicaciones.htm


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En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular objetos, sino que

implica el uso de una herramienta. Aparte de estos elementos de sujecin y herramientas ms o menos

convencionales, existen interesantes desarrollos e investigaciones, muchos de ellos orientados a la

manipulacin de objetos complicados y delicados. Por ejemplo pinzas dotadas de tacto.


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Herramientas terminales para robotsTipo Comentarios

Pinza soldadura por puntos

Soplete soldadura de arco

Cucharn para colada

Atornillador

Fresa-lija

Pistola de pintura

Can lserCan de agua a presin

Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de

soldar

Aportan el flujo de electrodo que se funde

Para trabajos de fundicin Suelen incluir la

alimentacin de tornillos.

Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc

Para pulverizacin de la pinturaPara corte de materiales, soldadura o inspeccin

Para corte de materiales


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El robot que aparece en la

figura adjunta tiene un

dispositivo en su mueca para

aplicaciones de soldadura.


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En este robot el actuador

final consiste de una serie de

sensores que puede tener

diversas aplicaciones

(medicin, inspeccin)


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El accionamiento neumtico es el ms utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad, precio y

fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En ocasiones se utilizanaccionamientos de tipo elctrico.

En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado). Se pueden

incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza, sistemas de visin que

incorporen datos geomtricos de los objetos, detectores de proximidad, sensores fuerza par, etc.

Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a partir de ellos

disear actuadores vlidos para cada aplicacin concreta. Sin embargo, en otras ocasiones el actuador debe

ser desarrollado ntegramente, constituyendo un porcentaje importante dentro del coste total de la

aplicacin.

Los tipos de pinzas ms comunes pertenecen al tipo llamado pivotante. Los dedos de la pinza giran en

relacin con los puntos fijos del pivote. De esta manera, la pinza se abre y se cierra

Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En este caso, los dedos se abren y se cierranejecutando un movimiento paralelo entre s.
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/actuadores.htm#neumaticoshttp://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/actuadores.htm#electricoshttp://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/sensores.htmhttp://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/sensores.htmhttp://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/actuadores.htm#electricoshttp://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/actuadores.htm#neumaticos


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En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que afectan al

tipo de objeto y de manipulacin a realizar destacan el peso, la forma, el tamao del objeto y la fuerza que

es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parmetros de la pinza cabe destacar su peso

(que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de control.

Una regla general es que la pinza debe sujetar a la pieza de trabajo por su centro de gravedad; esto

ocasiona que se anulen los momentos que se pudieran generar por el peso de la pieza de trabajo.

Para reducir los tiempos de ciclo en operaciones de carga y descarga de piezas a mquinas-herramientas se

pueden disear actuadores finales con doble pinza. Existen otros tipos de pinzas como ventosas, pinzasmagnticas y pinzas adhesivas


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Condiciones de seguridad en el manejo de

robots industriales

ver archivo: medidas de seguridad en robots

http://www.mapfre.com/documentacion/publico/i18n/catalogo_imagenes/grupo.cmd?path=1010838

https://www.academia.edu/2658695/CRITERIOS_PARA_LA_SEGURIDAD_EN_EL_USO_DE_ROBOTS
http://www.mapfre.com/documentacion/publico/i18n/catalogo_imagenes/grupo.cmd?path=1010838http://www.mapfre.com/documentacion/publico/i18n/catalogo_imagenes/grupo.cmd?path=1010838https://www.academia.edu/2658695/CRITERIOS_PARA_LA_SEGURIDAD_EN_EL_USO_DE_ROBOTShttps://www.academia.edu/2658695/CRITERIOS_PARA_LA_SEGURIDAD_EN_EL_USO_DE_ROBOTShttps://www.academia.edu/2658695/CRITERIOS_PARA_LA_SEGURIDAD_EN_EL_USO_DE_ROBOTShttp://www.mapfre.com/documentacion/publico/i18n/catalogo_imagenes/grupo.cmd?path=1010838


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Sistemas de control.

Entendemos como un sistema de control a la combinacin de componentes que actan juntos para realizar el control deun proceso.

Este control se puede hacer de forma continua, es decir en todo momento o de forma discreta, es decir cada ciertotiempo.

Cuando el sistema es continuo, el control se realiza con elementos continuos.

Cuando el sistema es discreto, el control se realiza con elementos digitales como el ordenador, por lo que hay quedigitalizar los valores antes de su procesamiento y volver a convertirlos tras el procesamiento.

En cualquier caso existen dos tipos de sistemas, sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado.

Sistemas en lazo abierto.

Son aquellos en los que la salida no tiene influencia sobre la seal de entrada.


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Sistema en lazo abierto

Un ejemplo puede ser el amplificador de sonido de un equipo de msica.

Amplificador de sonido ejemplo de lazo abierto

Cuando nosotros variamos el potencimetro de volumen, varia la cantidad de potencia que entrega el altavoz, pero elsistema no sabe si se ha producido la variacin que deseamos o no.

Sistemas en lazo cerrado.

Son aquellos en los que la salida influye sobre la seal de


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entrada.

Sistema en lazo cerrado

Un ejemplo puede ser el llenado del agua de la cisterna de un inodoro.


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Llenado de una cisterna de agua ejemplo de lazo cerrado

El control se realiza sobre el nivel de agua que debe contener la cisterna.

Cuando tiramos del tirador de salida, la cisterna queda vaca. En ese momento el flotador baja y comienza a entrar agua


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en la cisterna.

Cuando el flotador sube lo suficiente, la varilla que contiene en un extremo al flotador y en el otro el pivote que presiona

sobre la vlvula de agua, se inclina de manera que el pivote presiona sobre la vlvula y hace que disminuya la entradade agua.

Cuanto ms cerca est del nivel deseado ms presiona y menor cantidad de agua entra, hasta estrangular totalmente laentrada de agua en la cisterna.

En la figura inferior se puede observar los distintos componentes del bucle cerrado.

Entradade agua, controlador(vlvula), nudo comparador(lo realiza tanto la vlvula como el pivote y la palanca de lavarilla), la realimentacin(el flotador junto con la varilla y la palanca) y la salidade agua (que hace subir el nivel del

agua).

Sistemas discretos.

Los sistemas discretos son aquellos que realizan el control cada cierto tiempo.

En la actualidad se utilizan sistemas digitales para el control, siendo el ordenador el ms utilizado, por su fcilprogramacin y versatilidad.

El control en los robots generalmente corresponde con sistemas discretos en lazo cerrado, realizado por computador.

El ordenador toma los datos de los sensores y activa los actuadores en intervalos lo ms cortos posibles del orden demilisegundos.


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Sensores.

Constituyen el sistema de percepcin del robot. Esto es, facilitan la informacin del mundo real para que los robots la

interpreten. Los ms utilizados son:

Sensor de proximidad: Detecta la presencia de un objetode tipo metlico o de otro tipo.

Sensores de proximidad


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Sensor de Temperatura: Capta la temperatura delambiente, de un objeto o de un punto determinado.

Termistores

Sensores magnticos (brjula digital): Capta lavariacin de campos magnticos. Entre sus aplicaciones

est la orientacin de robots autnomos, exploradores,etc.

Sensores magnticos

I i M i


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Sensores tctiles, piel robtica: Sirven para detectar laforma y el tamao de los objetos que el robot manipula. Lapiel robtica se trata de un conjunto de sensores de

presin montados sobre una superficie flexible.

Sensor de piel robtica

Sensores de iluminacin: Capta la intensidad luminosa,el color de los objetos, etc. Es muy til para laidentificacin de objetos. Es parte de la visin artificial yen numerosas ocasiones son cmaras.

Sensor CCD

I i M t i


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Sensores de velocidad, de vibracin (Acelermetro) yde inclinacin: Se emplean para determinar la velocidad

de actuacin de las distintas partes mviles del propio

robot o cuando se produce una vibracin. Tambin sedetecta la inclinacin a la que se encuentra con respecto ala gravedad el robot o una parte de l

Sensor acelermetro

Sensores de presin: Permiten controlar la presin queejerce la mano del robot al coger un objeto.

Sensor de presin

I i M t i


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Sensores de sonido: Se trata de un micrfono con el quepoder or los sonidos.

Sensor de sonido

Microinterruptores: Se trata de mltiplesinterruptores y finales de carrera muy utilizados.

Microinterruptores

In eniera en Mecatrnica


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Actuadores.

Son los encargados de realizar movimientos o cualquier tipo de actuacin sobre el robot o sus herramientas.

Los actuadores suelen ser de tres tipos, elctricos, neumticos o hidrulicos.

Algunos actuadores son:

Sistema de impulsin del robot: Pueden utilizar motores elctricos, servomotores, cilindros hidrulicos o neumticos, uotros. Con ellos movemos las distintas partes del robot.

Motor de corriente alterna



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Cilindros hidrulicos

Rels y contactores: Se utilizan para activar tensiones y corrientes en los circuitos de potencia. Por ejemplo paracontrolar un arco de soldadura.



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Contactores

Electrovlvulas: Con ellas se controlan los circuitos neumticos e hidrulicos.



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Electrovlvula

Pinzas: Son las manos del robot, con ellas agarran los objetos.

Pinza del robot



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Programacin de robots industriales

El proceso de programacin de un robot consiste en introducir en su sistema de control las instrucciones necesarias para

que desempee las tareas para las que ha sido diseado. Existen varios procedimientos de programacin de robots.

Programacin guiada o directa

El operario interviene guiando manualmente el brazo del robot, y hace que este vaya describiendo los movimientos y trace

las trayectorias necesarias para cumplir su funcin. Cada uno de los movimientos realizados se va almacenando en la

memoria del robot, de forma que podrn ser repetidos posteriormente, ya sin intervencin humana. En este tipo de

programacin es necesario disponer del propio robot para la elaboracin del programa. En muchas ocasiones se utiliza un

sistema de guiado en forma dejoystick para mover las articulaciones del robot. Es un tipo de programacin sencilla, pero

con el inconveniente de que no tiene en cuenta las variaciones del entorno.

Programacin textual o indirecta

En este caso no es necesaria la presencia del robot para realizar el programa, puesto que este se lleva a cabo en unlenguaje informtico. El programa consiste en un texto formado por un conjunto de instrucciones; cuando el programa sea

grabado en la memoria del robot, este realizar las acciones indicadas en el mismo.



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Este tipo de programacin permite realizar operaciones ms complejas y con mayor grado de precisin. Adems, presenta

la ventaja de que es posible establecer relaciones entre el robot y su entorno. Para ello basta con introducir en el

programa los datos procedentes de los sensores de forma que el robot acte en consonancia con los mismos, tal y como

ocurre en los denominados robots inteligentes.

A su vez, la programacin textual puede ser de dos tipos: explcita y especificativa.

La programacin textual explcita se corresponde con los llamados lenguajes estructurados. Consiste en programar de

forma secuenciada y estructurada el conjunto de acciones que debe realizar el robot para llevar a cabo la tarea

encomendada. En dichas instrucciones pueden introducirse tambin las caractersticas del medio.

La programacin textual especificativa est ms en consonancia con los lenguajes de programacin orientados a objetos.

En este caso, el programa gira en torno a los elementos manipulados por el robot y las acciones que ha de realizar con

ellos, teniendo en cuenta el mbito en el que se desarrollan dichas acciones.



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Cmo se programa un robot?

Para programar un robot se sigue un proceso semejante al de la elaboracin de un programa informtico destinado a

cualquier otra aplicacin. Primero ser necesario establecer el algoritmo idneo que permita al robot llevar a cabo las

tareas para las que ha sido diseado, tras lo cual se traducir dicho algoritmo en un lenguaje de programacin inteligible

por el sistema de control del robot.

Dicho lenguaje debe permitir especificar de forma clara y sencilla las tareas que debe realizar el robot.

Los lenguajes de programacin habituales (PASCAL, LOGO, VISUAL BASIC, C) son lenguajes de propsito general, es decir,

pueden emplearse para cualquier tipo de aplicacin y, en particular, en la programacin de robots. Se utilizan sobre todo

en micro-robots y robots destinados a fines educativos y de investigacin, pero no son muy empleados en la industria.

En los robots industriales no existe un lenguaje de programacin generalizado. De hecho, en la actualidad existen multitud

de lenguajes destinados a la programacin de robots industriales, puesto que en la mayora de los casos los propios

fabricantes desarrollan el lenguaje destinado a su robot concreto. Algunos ejemplos son: VAL, RCL, AL, MAPLE, RAPT,



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LAMA, STRIPS Suelen estar diseados para programar un modelo de robot particular y no pueden emplearse en otros

tipos de robots.

Cuando se programa un manipulador lo que se necesita usualmente es situar su punto terminalen una localizacin

determinada del espacio, haciendo adems que la direccin de aproximacin a la misma est tambin definida. Pero no

slo es importante que el manipulador alcance determinados puntos del espacio, sino que lo haga en el momento

adecuado. As, es preciso distinguir entre:

Camino, sucesin de puntos del espacio.

Trayectoria, camino sujeto a condiciones temporales.

Generalmente, es necesario disear y programar trayectorias, rectas o curvas arbitrarias en el espacio cartesiano, para lo

cual es importante conocer la relacin entre la trayectoria cartesiana del punto terminal y la de las articulaciones. En el

diseo de las trayectorias hay que tener en cuenta factores como:

La prevencin de posibles colisiones con objetos del entorno.

El mantenimiento de una orientacin fija del elemento terminal (transporte de lquidos, soldadura, etc.).

La utilizacin de aceleraciones moderadas, de forma que se eviten fuerzas de inercia elevadas que resulten

inadecuadas para los motores.

Existen determinadas circunstancias que hacen que los lenguajes de programacin de robots resulten relativamente

diferentes al resto:

El entorno en el que acta el robot no puede describirse normalmente en trminos puramente cuantitativos.

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm#pto_terminalhttp://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm#pto_terminalhttp://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm#pto_terminalhttp://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm#pto_terminal


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Se necesitan incluir condiciones no usuales, como la comentada prevencin de colisiones.

Las acciones del robot estn sujetas a imprecisiones que pueden dar lugar a incidentes que el programa debe ser

capaz de procesar.

Ciertas informaciones de los sensores del sistema pueden ser no slo difciles de procesar en tiempo real, sinotambin ambiguas.

1. Caractersticas de los lenguajes

Habitualmente, la programacin de un robot resulta un proceso continuo de ensayo y error. Por ello, la mayora de los

entornos de programacin son interpretados, pudindose realizar un seguimiento paso a paso de lo programado y evitar el

ciclo editar-compilar-ejecutar-reprogramar, costoso en tiempo. Es deseable una buena capacidad de depuracin y

ejecucin paso a paso. Un lenguaje de programacin de robots se podra considerar idealo universal si cumpliese los

siguientes requisitos:

Proporcionar tipos de datos convencionales(enteros, reales ...) pero tambin otros especficos para:

o El posicionamiento y orientacinespacial de los elementos actuadores.

o La comprobacin de sucesos, es decir, la recogida puntual o continua de la informacin de las seales

generadas por los sensores y su almacenamiento en variables sensoriales. Estas variables son de alcance

global y no se inicializan explcitamente en el programa, como las variables convencionales. Asimismo, debe

incorporar elementos de priorizacin de sucesosen caso de activacin simultnea de varios sensores.

Incorporar rdenes de movimientode los actuadores en el espacio cartesiano, sencillas y con posibilidad de elegir latrayectoria del punto terminal entre la posicin actual y la final. Asimismo, debe ser posible memorizar la posicin

actual para continuar un movimiento en caso de interrupcin anormal. Tambin, debe contar con rdenes

especficas para la realizacin de retardos (esperas hasta que se concluya la ejecucin de un movimiento).



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Proporcionar mecanismos especficos de inicializacin y terminacinde las acciones del robot, como pueden ser el

auto-test y el calibrado inicial, o el posicionamiento en algunas coordenadas especficas al principio o al final de la

operacin.

Incorporar medios de sincronizacin de sucesos, que modifiquen la tarea normal en funcin de la ocurrencia deciertos hechos o la llegada de ciertas seales. Las acciones de un robot se sincronizan normalmente para atender a

cuatro tipos de sucesos:

o Activacin. Comenzar la accin al recibir una seal.

o Terminacin. Finalizar la accin al recibir una seal.

o Error. Comenzar una secuencia de recuperacin ante una seal de error.

o Anulacin. Finalizar una accin ante la ausencia de seal de terminacin en un tiempo establecido.

Proporcionar concurrencia o paralelismo, de modo que se puedan controlar simultneamente todas sus

articulaciones y permitir el funcionamiento simultneo con otros robots. Esto se puede conseguir mediante:

o Un lenguaje que permita concurrencia.o Un softwareque simule paralelismo mediante el reparto del tiempo del procesador.

o Usando varios elementos de computacin (varios microcontroladores)

Posibilitar la comunicacin entre procesos cuando varios coexisten simultneamente. Esto se puede llevar a cabo

mediante:

o El uso de la memoria compartida.

o La llamada remota a procedimientos.

o El envo de mensajes.

Gozar de portabilidada cualquier tipo de equipamiento del que se disponga, con independencia del tipo de robot,

de sensores, de actuadores y de elementos terminales.



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Puesto que estos lenguajes deben poder modificar en tiempo real el flujo del programa dependiendo del estado de las

seales de los sensores, el sistema operativo que soporte tales lenguajes debe ser de tiempo real, entendiendo por tal

aqul que pueda responder a cualquier suceso externo, es decir, a la peticin de un programa, en un tiempo acotado

suficientemente breve-, sin posibilidad de que dicha peticin pueda quedar bloqueada indefinidamente. Por ejemplo, elmantenimiento de la estabilidad en el movimiento de las articulaciones del robot exige el muestreo de los sensores de

posicin con un perodo definido y corto, y el envo de la accin de control calculada en ese mismo perodo.

Los lenguajes de programacin actuales no verifican estrictamente todos los requisitos detallados, pero existen varios que

resultan de utilidad dependiendo de la tarea especfica a la que se les destina.

2. Clasificacin de los lenguajes. Mtodos de programacin

En funcin de la sintaxis del lenguaje y de su complejidad se pueden distinguir tres tipos:

1. Secuenciadores de instrucciones. Almacenan una secuencia de posiciones y de acciones (por ejemplo, la apertura o

cierre de la pinza de un manipulador), para repetirla posteriormente en un orden prcticamente fijo. El

robot aprendedichas posiciones y acciones mediante:

o El movimiento del robot gracias a un teclado especial denominado teach pendant, a un ratn o a un joystic.

o El movimiento manual del mismo y el almacenamiento de las posiciones de los encoders.

2. Lenguajes especficos para robots. Diseados normalmente por cada firma comercial para sus robots, teniendo en

cuenta nicamente sus propios sensores y actuadores. Generalmente incorporan, adems, descripcin yrazonamiento en trminos geomtricos e interfaces a sistemas de CAD/CAM.



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3. Extensiones de lenguajes clsicos. Se trata de mdulos de ampliacin especficos para el manejo de sensores y

actuadores, desarrollados para lenguajes de propsito general como C, PASCAL o BASIC, que conservan la sintaxis

general y los mtodos de control de flujo de los mismos.

Por otra parte, en funcin del nivel de abstraccin que permiten a la hora de especificar la tarea, los lenguajes pueden ser:

Orientados al robot.

Orientados a la tarea.

Las instrucciones de los lenguajes orientados al robot son rdenes para la lectura del estado de los sensores y para el

movimiento de los actuadores. El programador debe establecer de modo secuencial cul ser el comportamiento de los

actuadores en funcin de las seales de los sensores. Estos lenguajes se pueden subdividir en tres niveles:

De aprendizaje. Se trata de secuenciadores de instrucciones ampliados. Permiten la lectura automtica de variables

de posicin y su modificacin en modo texto. Cuentan con estructuras de control simples e instrucciones de

comprobacin de sensores que son insertables en la secuencia de movimientos aprendida mediante interfaces con

mens. Ejemplos de este tipo de lenguajes son APT (Automatically Programmed Tools) y MCL (Macintosh Common

LISP).

Estructurados. Con estructuras flexibles para la definicin de posiciones, orientaciones y manipulacin. Permiten la

comprobacin puntual o continua de las seales sensoriales, y la realizacin de movimientos de aproximacin en

cualquier direccin del espacio cartesiano. Ejemplos de este tipo de lenguajes son los denominados KAREL (lenguaje

para el robot Karel), SRL (Structured Robot Language), AL (Assembly Language), AML (A manufacturing Language),VAL (Variable Assembly Language) y VAL-II.

Experimentales o prototipos de investigacin. Se trata de lenguajes similares a los de aprendizaje:



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o Cuyo resultado no es una mera repeticin de las acciones, sino la generacin de programas con instrucciones

de movimiento y variables libres, que puede ser editado con posterioridad para modificar las posiciones

absolutas y aadir instrucciones de comprobacin de las seales sensoriales; un ejemplo es

el lenguaje LM(Language Model).o O bien, ensean al robot estrategias sensoriales mediante la extraccin de valores clave de entre todos los

valores sensoriales almacenados gracias a la deteccin de las situaciones en las que se ha modificado o

interrumpido el movimiento-. Un ejemplo de ello lo constituye el lenguajeXPROBE.

En los lenguajes orientados a la tareael programador debe establecer cules son las acciones que debe ejecutar el robot

pero no tiene necesariamente que detallar cmo hacerlo. Es el sistema el que decide qu movimientos y comprobaciones

sensoriales debe realizar, y en qu orden. Las decisiones se toman en funcin de:

Los objetivos propuestos. El estado en cada momento del mundo del robot.

Lo anterior exime al programador de la realizacin de un buen nmero de tareas laboriosas que son obligatorias en los

lenguajes orientados al robot.

La tarea se describe en lenguaje de alto nivel, mediante instrucciones en forma textual o utilizando una interfaz grfica (un

simulador del mundo del robot). Un mdulo planificador consulta una base de datos, denominada el modelo del mundo, y

transforma las especificaciones de la tarea en un programa orientado al robot. Esto est directamente relacionado con las

tcnicas de Inteligencia Artificial para la generacin automtica de programas.

Como ejemplo, supn que se debe coger un bloque de una determinada posicin y apilarlo sobre un segundo bloque

situado en otra posicin diferente. Esta tarea podra descomponerse en varias subtareas:



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Situar la pinza sobre el primer bloque.

Sujetar el bloque.

Llevar el primer bloque sobre el segundo.

Soltar el primer bloque sobre el segundo.

A su vez, cada subtarea podra ser divida en otras. Por ejemplo, la primera subtarea podra ser fraccionada en las

siguientes:

Determinar dnde se hallan actualmente el robot y el primer bloque.

Determinar dnde se encuentran el resto de objetos del mundo, para no tropezar con ellos.

Calcular una trayectoria de desplazamiento libre de colisin.

Para determinar dnde se encuentra el robot, nicamente hay que leer los sensores internos (normalmente codificadores

pticos). Sin embargo, determinar dnde se encuentra el segundo bloque resulta una cuestin ms compleja. La respuesta

ms usual a este problema consiste en almacenar modelos geomtricos de objetos, y tratar de obtener mediante los sensores

externos descripciones geomtricas de los objetos reales que encajen con los objetos almacenados. Son los sistemas de CAD

los que permiten el modelado geomtrico, almacenamiento y posterior consulta de los modelos. Ejemplos de lenguajes

orientados a la tarea son AUTOPASS(Automatic Programming System for Computer- Controlled Mechanical

Assembly),RAPT(Robot Automatically Programmed Tool) y LAMA(Language For AutomaticMechanical Assembly).



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Contenido Direccin URL y/o contenido de la tarea

VIDEO 1 Robot industrial:

Historia de un invento

http://www.dailymotion.com/video/x1uenyr_robot-industrial-

historia-de-un-invento_schoolTarea 1

VIDEO 2 Curso de robticatutorial 1

https://www.youtube.com/watch?v=N64bOLHlRJE Tarea 2

Informe tcnico de la presentacin de las pginas 19 a la pgina 33 Tarea 3

VIDEO 3 Unidad Mecnica https://www.youtube.com/watch?v=yngmrha4FlI Tarea 4

VIDEO 4 Tipos de movimiento https://www.youtube.com/watch?v=JrTLOQd5xSU Tarea 4

VIDEO 5 elementos de robots https://www.youtube.com/watch?v=weCOPpjZa7Y

Informe tcnico de la presentacin Tarea 5Informe tcnico de la presentacin Tarea 6

Paper Criterios para la

seguridad en el uso de robots

Informe tcnico del paper criterio de seguridad Tarea 7

Sensores Informe tcnico Tarea 8

VIDEO 1 COSIMIR REALIZARLO EN EL HORARIO DE CLASES En clases



VIDEO 6: Seguridad en Robots https://www.youtube.com/watch?v=9bcWRd0tiTU Tarea 5VIDEO 7: Seguridad robtica https://www.youtube.com/watch?v=ezI4qM5o4mo

VIDEO 11 aplicaciones https://www.youtube.com/watch?v=DSYD88-irBc

http://www.dailymotion.com/video/x1uenyr_robot-industrial-historia-de-un-invento_schoolhttp://www.dailymotion.com/video/x1uenyr_robot-industrial-historia-de-un-invento_schoolhttp://www.dailymotion.com/video/x1uenyr_robot-industrial-historia-de-un-invento_schoolhttps://www.youtube.com/watch?v=N64bOLHlRJEhttps://www.youtube.com/watch?v=N64bOLHlRJEhttps://www.youtube.com/watch?v=yngmrha4FlIhttps://www.youtube.com/watch?v=yngmrha4FlIhttps://www.youtube.com/watch?v=JrTLOQd5xSUhttps://www.youtube.com/watch?v=JrTLOQd5xSUhttps://www.youtube.com/watch?v=weCOPpjZa7Yhttps://www.youtube.com/watch?v=weCOPpjZa7Yhttps://www.youtube.com/watch?v=weCOPpjZa7Yhttps://www.youtube.com/watch?v=JrTLOQd5xSUhttps://www.youtube.com/watch?v=yngmrha4FlIhttps://www.youtube.com/watch?v=N64bOLHlRJEhttp://www.dailymotion.com/video/x1uenyr_robot-industrial-historia-de-un-invento_schoolhttp://www.dailymotion.com/video/x1uenyr_robot-industrial-historia-de-un-invento_school


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VIDEO 10 ejemplo aplicaciones

KUKA

https://www.youtube.com/watch?v=t_BGl0deQNY

Software COSIMIR http://www.taringa.net/posts/downloads/5009738/Softw

are-para-simular-sistemas-de-produccion-robotizados.htmlHistoria de los robots https://www.youtube.com/watch?v=7w7P9j5CuRY

Estudiar:

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/index.htm
http://www.taringa.net/posts/downloads/5009738/Software-para-simular-sistemas-de-produccion-robotizados.htmlhttp://www.taringa.net/posts/downloads/5009738/Software-para-simular-sistemas-de-produccion-robotizados.htmlhttp://www.taringa.net/posts/downloads/5009738/Software-para-simular-sistemas-de-produccion-robotizados.htmlhttps://www.youtube.com/watch?v=7w7P9j5CuRYhttps://www.youtube.com/watch?v=7w7P9j5CuRYhttp://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/index.htmhttp://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/index.htmhttp://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/index.htmhttps://www.youtube.com/watch?v=7w7P9j5CuRYhttp://www.taringa.net/posts/downloads/5009738/Software-para-simular-sistemas-de-produccion-robotizados.htmlhttp://www.taringa.net/posts/downloads/5009738/Software-para-simular-sistemas-de-produccion-robotizados.html

unidad 2 sistemas de manufactura flexible ing mecatronica

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