robots kr 100 comp kr 140 comp - construnario.com 200... · carretilla elevadora de horquilla no...

05.2004.01

Especificación

Spez KR 100 comp, KR 140 comp, KR 200 comp es

Robots KR 100 compKR 140 compKR 200 comp

Spez KR 100 comp, KR 140 comp, KR 200 comp es 05.2004.012

e Copyright KUKA Roboter GmbH

05.2004.01 Spez KR 100 comp, KR 140 comp, KR 200 comp es 3

Indice1 DESCRIPCION DEL SISTEMA 3.1.1 Generalidades 3. . . . . . . . . . . . . . . . .1.2 Mecánica del robot 4. . . . . . . . . . . . .1.3 Instalación 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4 Reemplazo 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5 Transporte 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 ACCESORIOS (selección) 6. . . . .2.1 Fijación del robot 6. . . . . . . . . . . . . .2.2 Eje de desplazamiento adicional 6.2.3 Alimentación de energía integrada

para eje 1 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4 Control del campo de trabajo 6. . . .2.5 Limitación del campo de trabajo 6.2.6 Juego de ajuste KTL 6. . . . . . . . . . .2.7 Dispositivo de liberación

para los ejes del robot 6. . . . . . . . . .2.8 Bancada 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 DATOS TECNICOS 7. . . . . . . . . . . .

Figuras 10--27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 DESCRIPCION DEL SISTEMA

1.1 Generalidades

Los robots KR 100 comp, KR 140 comp yKR 200 comp (fig. 1--1) son robots industriales deseis ejes con cinemática de articulación, paratodas las tareas de punto y de trayectoria. Lasaplicaciones más frecuentes son:-- soldadura por puntos-- manipulación-- montaje-- aplicacióndeadhesivos, sellantes ymedios de

conservación-- maquinado-- soldadura MIG/MAG-- soldadura YAG Laser.

Los robots KR 100 comp, KR 140 comp yKR 200 comp y también sus variantes conprolongación de brazo, se montan sobre el piso.

Cargas nominales y cargas adicionales (verapartado 3 “Datos técnicos”) pueden moversecon el máximo alcance del brazo, también convelocidad máxima.

Todos los cuerpos base de los gruposconstructivos principales que forman los distintosmovimientos, están fabricados con fundición demetal liviano. Este concepto de diseño fueoptimizado utilizando CAD y FEM, teniendo encuenta la efectividad económica de unaconstrucción liviana y de alta rigidez a la torsión ya la flexión. De ello resulta una alta frecuencianatural del robot, presentando una buenaperformance dinámica con alta resistencia a lasvibraciones.

Las articulaciones y los reductores se muevenprácticamente libres de juegos, y todas las piezasen movimiento están cubiertas. Todos losmotores de accionamiento son servomotores deCA -sin escobillas, en técnica enchufable y libresde mantenimiento, asegurados contrasobrecargas.

Los ejes principales son del tipo de lubricaciónpermanente, es decir, un cambio deaceite sólo esnecesario después de 20 000 horas de servicio.

Todos los componentes del robot tienen undiseñosencillo y claro, minimizados en cantidad y de fácilacceso a los mismos. El robot también puede serreemplazado por otro como unidad completa, enforma rápida y sin necesidad de realizarmodificaciones esenciales en el programa. Esposible efectuar movimientos por sobre cabeza.

Por éstos y otra gran cantidad de detallesconstructivos, los robots son rápidos, brindandoseguridad de servicio, requeriendo unmantenimientomínimo y fácil. Sólo precisan pocoespacio para su instalación, y debido a sugeometría constructiva especial, pueden estarmuy cerca de las piezas a trabajar. Como todoslos robots KUKA, tienen una vida útil promedioentre 10 y 15 años.

Cada robot está equipado con una unidad decontrol, cuya electrónica de mando y de potenciase encuentran juntas e integradas en un armariode control (ver especificación especial). Esteocupa un espacio reducido, es de mantenimientosimple y fácil manejo para el usuario. El estándarde seguridad corresponde a las normativas de laCE para construcción de máquinas, y a lasnormas vigentes (por ej. DIN 775).

Los cables de unión entre el robot y la unidad decontrol contienen todos los cables dealimentación y de señales necesarios. Enel robot,han sido ejecutados en técnica enchufable;también los cables de alimentación de energía ylas tuberías flexibles y cables para el servicio conútiles (accesorio “Alimentación de energíaintegrada en el eje 1”). Todos estos conductos yconductores están, en la zona del eje base 1,fijamente instalados.


En caso de necesidad, en el servicio con útiles, laalimentación de energía a los mismos puedeinstalarse a lo largo de los ejes subsiguientes, conayuda de puntos de conexión del sistema.

1.2 Mecánica del robot

El robot consta de una base fija, sobre la cual gira,alrededor de un eje vertical, la “Columnagiratoria”, con un brazo de oscilación, un brazo yuna muñeca (fig. 1--1)

Lamuñeca (fig. 1--2) sirve, con subrida deacople,para el montaje de herramientas y útiles (por ej.garras, dispositivos de soldadura).Las posibilidades de los movimientos del robotpueden verse en la fig 1--3.La carga y el peso propio de los componentes dela articulación se compensan estáticamente, casien forma completa, por medio de un sistema decompensación de peso de circuito cerrado. Estesistema soporta el eje 2. Por reequipamiento deun juego demontaje (accesorio) puede variarseelefecto dependiendode la carga nominal y la cargaadicional, como así también la posición demontaje del robot.La medición de los trayectos para los ejes base(A 1 hasta A 3) y de la muñeca (A 4 hasta A 6), serealiza a través de un sistema demedición cíclicoabsoluto con un resolver para cada eje.El accionamiento se efectúa por medio deservomotores de CA de baja inercia, de mandotransistorizado. En las unidadesmotóricas, y paraahoro de espacio, van integrados el resolver y elfreno.El campode trabajo del robot es limitado, en todoslos ejes, por medio de límites de carrera software.Además, los ejes 1, 2, 3 y 5 se limitan por mediode topes finales de absorción de energía.También se dispone, como accesorio mecánico,de topes de “limitación del campo de trabajo” parala limitación del rango de trabajo de los ejes 1hasta 3 para tareas específicas.

1.3 Instalación

Para la instalación del robot se tienen variasposibilidades:

-- Variante 1

Esta variante se entrega con placas defundamento, pernos de recepción, tacos ytornillos como accesorio “Juego de fijación alfundamento”.El robot se coloca, con 4 cuatro placas defundamento (fig. 1--4), sobre el piso preparadode la nave. Su posición de montaje estádeterminadapor dos pernos de recepción, queposibilita un reemplazo con repetibilidad. Lafijación del robot se realiza a las placas defundamento con ocho tornillos.Antes de colocar el robot, se fijan las placas defundamento al piso de la nave cada una contres anclajes.

-- Variante 2

Esta variante puede adquirirse con pernos derecepción y tornillos como accesorio “Juegode fijación de la bancada demáquina”. El robotes colocado sobre una construcción de aceropreparada y es atornillado con ocho tornillos(fig. 1--5). Su posición de montaje estádeterminadapor dos pernos de recepción, queposibilita un reemplazo con repetibilidad.

-- Variante 3

Esta variante se entrega con bancada, pernosde recepción, tacos de cementación y tornilloscomo accesorio “Bancada”.El bastidor de montaje es fijado con 16 tacosde cementación al piso preparado de la nave(fig. 1--6). La fijación del robot se realiza a labancada con ocho tornillos. La posición demontaje del robot está determinada por dospernos de recepción, que posibilita unreemplazo con repetibilidad.

ATENCION en las variantes 1 y 3:En la preparación de un fundamento debenconsiderarse las prescripciones válidassobre construcción respecto a la calidad delhormigón (� B 25 según DIN 1045:1988 oC 20/25 según DIN EN 206--1:2001 /DIN 1045--2:2001) y la capacidad de carga delsuelo. En la preparación del hormigón debeprestarse atención que la superficie delmismo sea suficientemente plana y lisa.La colocación de los tacos pegados deberealizarse con mucho cuidado, para que lasfuerzas generadas durante el servicio (fig.1--7) puedan transmitirse al piso en formasegura. La figura 1--7 también puedeutilizarsepara realizar estudios estáticoscomplementarios.


1.4 Reemplazo

En instalaciones robotizadas con una mayorcantidad de robots, es de suma importancia laposibilidad de reemplazar un robot por otro sindificultades. Esto está garantizada por:

-- la reproducibilidad de las posiciones desincronización de cada eje, llamadasposiciones mecánicas cero, y por

-- el ajuste del punto cero asistido por ordenador,

y adicionalmente se ve favorecido por:

-- la posibilidadde unaprogramación offline lejosdel robot, y por

-- la reproducibilidad del montaje del robot.

La finalización de los trabajos de mantenimientoy reparación (entre otros, lo que respecta a lamuñeca y los motores), exige el establecimientode las posiciones cero mecánicas y eléctricas(calibración) del robot. Para ello se handispuesto,desde fábrica, cartuchos de medición para cadaeje.

El ajuste de los cartuchos de medición formaparte de las operaciones de medición y ajuste enfábrica, antes de la entrega del robot. Dado quecada eje se mide siempre con el mismo cartucho,se consigue un alto grado de exactitud para laprimera medición y para la búsqueda posterior delas posiciones mecánicas cero.

Para conseguir la visualización de la posición delcomparador colocado en el cartucho, se tiene,como accesorio, una unidad electrónica de ajuste(Juego de ajuste KTL) que se enrosca en elcartucho de medición. Al pasar sobre laentalladura de medición durante el proceso deajuste, el sistema de medición deposicionamiento, automáticamente, es puestoeléctricamente a cero.

Una vez realizado el ajuste del punto cero paratodos los ejes, el robot puede ser puestonuevamente en servicio.

Los procedimientos arribamencionados permitenque, una vez determinado un programa, puedautilizarse éste en cualquier otro robot del mismotipo.

1.5 Transporte

Duranteel transporte del robot debecuidarse,en todo momento, que el mismo no vuelque.Hasta que el robot no esté fijado alfundamento, debe mantenerse al mismo enposición de transporte.

El robot puede ser transportado de dos manerasdiferentes (fig. 1--8):

Transporte con un aparejo de transporte y grúaEl robot puede ir colgado de un aparejo detransporte, cuyas cuerdas van enganchadas enlos tres tornillos de cáncamo de la columnagiratoria; el aparejo va cogido de una grúa parapoder transportar así el robot.

Para el transporte del robot con grúa, debenutilizarse solamente cabrias o aparejos con lasuficiente capacidad de carga.

Transporte con carretilla elevadora de horquillaPara el transporte con la carretilla elevadora dehorquilla, deben montarse a la columna giratoria,dos receptores de horquillas (accesorio) paracarretillas elevadoras.

Para el transporte del robot mediante unacarretilla elevadora de horquilla no debenutilizarse cabrias de elevación de cargas.

Antes de cada transporte, el robot debe serpuesto en la posición de transporte (fig. 1--9):

A1 A2 A3 A4 A5 A6

0˚ --142˚ +148˚ 0˚ ---100˚ cualquiera

Las indicaciones sobre ángulos valen para todoslos tipos de robots descritos y se refieren a laindicación en pantalla del KCP para elcorrespondiente eje del robot.

Medidas para el embalaje del robot en uncontainer:

Tipo de robot L(mm)

An(mm)

Al(mm)

KR 100 comp 1590 1184 1630KR 140 comp 1590 1184 1630KR 140 L120 comp 1790 1184 1630KR 140 L100 comp 1990 1184 1630KR 200 comp 1590 1184 1630KR 200 L170 comp 1790 1184 1630KR 200 L140 comp 1990 1184 1630


2 ACCESORIOS (selección)

2.1 Fijación del robotLa fijación del robot puede realizarse en tresvariantes distintas:-- conel juegode fijaciónal fundamento (fig. 1--4)-- con el juego de fijación de la bancada de

máquina (fig. 1--5)-- con bancada (fig. 1--6).

Descripción ver apartado 1.3.

2.2 Eje de desplazamiento adicional

Con ayuda de este accesorio, una unidad linealcomo eje de traslación adicional, basado en lostipos constructivos de la serie KL 1500 (fig. 2--1),puede desplazarse al robot con unmovimiento detraslación, libremente programable.

2.3 Alimentación de energíaintegrada en el eje 1

Se dispone de distintas alimentaciones deenergía, entre otras, para las aplicaciones“Manipulación” y “Soldadura por puntos”. Loscables y conductos correspondientes estáninstalados en la zona del eje 1, dentro del robot,desde el panel de conectores hasta el punto deconexión en la columna giratoria (fig. 2--2).Desde allí pueden llevarse cables y conductosadicionales a lo largo del brazo de oscilación y delbrazo, hasta el punto de conexión con el útil. Conello se evita una instalación con bandera con elcorrespondiente ahorro de espacio.

2.4 Control del campo de trabajoEjecución estándarLos ejes 1 hasta 3 pueden equiparse coninterruptores de posición o detectores deaproximación y aros ranurados, sobre los cualespueden fijarse levas desplazables. Esto posibilitaun control contínuo de la posición del robot.Enel A 1 y A2 puedencontrolarse, comomáximo,tres sectores, en el A 3 también tres sectorescomo máximo del correspondiente rango demovimiento.

Si los ejes 2 o 3 se deben equipar con un controlde campo de trabajo, es necesario una“Alimentación de energía para el eje 1” con uncable de señales adicional.

2.5 Limitación del campo de trabajoLos rangos de movimiento de los ejes 1 hasta 3pueden, adicionalmente, de acuerdo con la tareaespecífica, ser equipados con topes mecánicosadicionales:

2.6 Juego de ajuste KTLPara realizar el ajuste necesario del punto ceropara todos los ejes, puede utilizarse uncomparador electrónico perteneciente al juego deajuste KTL (fig. 2--3 y 3--10). Permite unamedición rápida y muy sencilla, y también unajuste asistido por ordenador; se recomiendaadquirir este accesorio junto con el robot.

2.7 Dispositivo de liberación paralos ejes del robot

Con este dispositivo, en caso de fallos, el robotpuede ser desplazado de forma mecánica através de los motores de accionamiento de losejes principales y los motores de accionamientode lamuñeca. Sólo debe ser utilizado en casos deemergencia (por ej. para liberar a personas).

2.8 Bancada

El bastidor de montaje (fig. 2--4) es unaconstrucción de acero y sirve a los efectos de fijarel robot (ver también apartado 1.3 “Montaje,variante 3”). Puede ser suministrado en alturasdesde 150 mm hasta 1950 mm en pasos de 150mm.


3 DATOS TECNICOSTipos KR 100 comp KR 200 comp

KR 140 comp KR 200 L170 compKR 140 L120 comp KR 200 L140 compKR 140 L100 comp

Cantidad de ejes 6 (fig. 1--3)Límites de carga ver también fig. 3--1Tipo de robot: KR 100 compMuñeca central 125/150 kgCarga útil nominal [kg] 100Carga adicional brazo [kg] 50Carga adicionalbrazo de oscilación [kg] 100

Carga adicional máx.brazo y brazo de oscilación [kg] 100

Carga adicionalcolumna giratoria [kg] 300

Carga total max. [kg] 500Longitud de brazo [mm] 1000

Tipo de robot: KR 140 comp KR 140 L120 comp KR 140 L100 compMuñeca central 125/150 kgCarga útil nominal [kg] 140 120 100Carga adicional brazo [kg] 50 50 50Carga adicionalbrazo de oscilación [kg] 100 100 100

Carga adicional máx.,brazo y brazo de oscilación [kg] 100

Carga adicionalcolumna giratoria [kg] 300 300 300

Carga total max. [kg] 540 520 500Longitud de brazo [mm] 1000 1200 1400

Tipo de robot: KR 200 comp KR 200 L170 comp KR 200 L140 comp

Muñeca central 200 kg

Carga útil nominal [kg] 200 170 140

Carga adicional brazo [kg] 50 50 50

Carga adicionalbrazo de oscilación [kg]

100 100 100

Carga adicional máx.,brazo y brazo de oscilación [kg]

100

Carga adicionalcolumna giratoria [kg]

300 300 300

Carga total max. [kg] 600 570 540

Longitud de brazo [mm] 1000 1200 1400

La dependencia de la carga útil y la posición del centro de gravedad de la carga útil pueden consultarseen las figuras 3--2 hasta 3--8.


Datos de los ejes

Los datos de los ejes se indican en las páginassiguientes. La representación de los ejes y susposibilidades de movimiento pueden verse en la fig1--3. Los ejes baseoprincipales son los ejes 1hasta3, los ejes de la muñeca son los ejes 4 hasta 6.

Todas las indicaciones en la línea “Rango demovimiento” hacen referencia a la posición ceroeléctrica y las indicaciones sobre la pantalla deldisplay del KCP para el correspondiente eje delrobot.

Repetibilidad

±0,15 mm para todos los tipos descritos

Sistema de accionamiento

electromecánico, con servomotores de CA sinescobillas con mando transistorizado

Medidas principales

ver fig. 3--11

Peso

KR 100 comp 1155 kgKR 140 comp 1155 kgKR 140 L120 comp 1165 kgKR 140 L100 comp 1170 kgKR 200 comp 1155 kgKR 200 L170 comp 1165 kgKR 200 L140 comp 1170 kg

Nivel de ruido

<75 dB (A) fuera del campo de trabajo

Posición de montaje

Todos los tipos: Piso(ángulo de inclinación permitido ��5˚).

Instalación

ver apartado 1.3

Centro de gravedad de la carga P

ver fig. 3--2 hasta 3--8Para todas las cargas nominales, la distanciahorizontal (Lz) del centro de gravedad de la cargaP desde la superficie de la brida, es de 210 mm;la distancia vertical (Lxy) desde el eje de giro deleje 6 es de 230 mm.(en ambos casos, distancias nominales).

Campo de trabajo (espacio de trabajo)

La forma y las medidas del campo de trabajopueden verse en la fig 3--11.

Volumen del espacio de trabajo

El volumen del espacio de trabajo es, para el tipoKR 100 comp aprox. 38,6 m3

KR 140 comp aprox. 38,6 m3

KR 140 L120 comp aprox. 51,2 m3


KR 200 comp aprox. 38,6 m3



El punto de referencia es aquí la intersección delos ejes 4 y 5.Temperatura ambiente

D en servicio:283 K hasta 328 K (+10 �C hasta +55 �C)

D en almacén o para transporte:233 K hasta 333 K (--40 �C hasta +60 �C)

Otros límites de temperatura deben consultarse.

Potencia de motor instalada

KR 100 comp 20,40 kWKR 140 comp 20,40 kWKR 200 comp 20,40 kW

Tipo de protección del robot

IP65 (de acuerdo con EN 60529) preparadopara el servicio,con los cables de unión conectados

Tipo de protección de la muñeca central

IP65 (de acuerdo con EN 60529) si se cumplenlos ciclos de mantenimiento

Brida de acople al eje 6

La brida de acople se entrega en versiónDIN/ISO(DIN/ISO 9409--1--A160) (fig. 3--9).Calidad de los tornillos para montaje de útiles 10.9Longitud de apriete min. 1,5 x dProfundidad de enroscado min. 12 mm

max. 14 mm

OBSERVACION: La representación de la bridaen la figura corresponde a laposición cero de todos los ejes, enespecial en el eje 6 (el símboloindica la posición correspondientedel elemento de ajuste).

ColorBase del robot (parte fija): negro (RAL 9005)Partes móviles: naranja (RAL 2003)Compensación de peso: negro (RAL 9005)Muñeca central: naranja (RAL 2003)


Datos de los ejes

KR 100 compD Muñeca central, carga útil nominal 100 kg

Eje Rango de movimientolimitado por software

Velocidad con la carga útil nominal

100 kg

1 ±185˚ 107 ˚/s

2 +0˚ hasta --142˚ 107 ˚/s

3 +148˚ hasta --120˚ 115 ˚/s

4 ±350˚ 173 ˚/s

5 ±125˚ 186 ˚/s

6 ±350˚ 265 ˚/s

KR 140 comp, KR 140 L120 comp, KR 140 L100 compD Muñeca central, carga útil nominal 125/150 kg



140 kg 120 kg 100 kg

1 ±185˚ 100 ˚/s 97 ˚/s 97 ˚/s

2 +0˚ hasta --142˚ 100 ˚/s 97 ˚/s 96 ˚/s

3 +148˚hasta --120˚ 100 ˚/s 95 ˚/s 93 ˚/s

4 ±350˚ 156 ˚/s 156 ˚/s 156 ˚/s

5 ±120˚ 171 ˚/s 171 ˚/s 171 ˚/s

6 ±350˚ 241 ˚/s 241 ˚/s 241 ˚/s

KR 200 comp, KR 200 L170 comp, KR 200 L140 compD Muñeca central, carga útil nominal 200 kg



200 kg 170 kg 140 kg

1 ±185˚ 90 ˚/s 89 ˚/s 89 ˚/s

2 +0˚ hasta --142˚ 85 ˚/s 85 ˚/s 85 ˚/s

3 +148˚ hasta --120˚ 85 ˚/s 82 ˚/s 79 ˚/s

4 ±350˚ 117 ˚/s 117 ˚/s 117 ˚/s

5 ±120˚ 120 ˚/s 120 ˚/s 120 ˚/s

6 ±350˚ 195 ˚/s 195 ˚/s 195 ˚/s


1--2 Muñeca central (MC) 125/150/200,A 4, A 5 y A 6 en posición mécanica cero

1 Muñeca2 Brazo3 Brazo de oscilación4 Sistema de compensación de peso5 Columna giratoria6 Base del robot

Componentes principales del robot

1--3 Ejes de rotación y sentido de giro en eldesplazamiento del robot

1--1

A 3

A 4

A 5

A 6

+

--

--

+

A 2

A 1

--+

--

+

-- +

+

1

2

4

5

6

--

3


1--4 Fijación del robot, variante 1 (juego de fijación a la bancada)

1 Anclaje con tacos

2 Placa de fundamento

3 Tornillo de cabeza hexagonal M24x70--8.8--A2K

4 Robot

delante

1

2

3

4

1

AA

Corte A - A

Distancia mínima del bordedel hormigón 210 mm

Espesormin.delhormigón

Profundidad

deperforación


232 3

X

X

0,1

1020

+1

520+1

1--5 Fijación del robot, variante 2 (juego de fijación sobre una base de máquina)

delante

21

3max.6

4

40

Rz 63

0,5

Corte X -- X

Piede

robot

1 Tornillo allen M8x55

2 Perno de recepción

3 Tornillo de cabeza hexagonal ISO 4017 M24x70--8.8

4 Taladro para perno de recepción

MA=640


1--6 Fijación del robot, variante 3 (pedestal)

1 Perno de recepción

2 Taco adhesivo

3 Tornillo de cabeza hexagonal

4 Pedestal

1

1

2

3

4

delante


1--7

Fv = Fuerza vertical Fvmax = 24 000 N

Fh = Fuerza horizontal Fhmax = 18 000 N

Mk = Momento de vuelco Mkmax = 49 000 Nm

Mr = Momento de giro alrededor

del eje 1 Mrmax = 38 000 Nm

Masa total = Robot + carga total para tipo

1155 kg + 500 kg KR 100 comp

1155 kg + 540 kg KR 140 comp

1165 kg + 520 kg KR 140 L120 comp

1170 kg + 500 kg KR 140 L100 comp

1155 kg + 600 kg KR 200 comp

1165 kg + 570 kg KR 200 L170 comp

1170 kg + 540 kg KR 200 L140 comp

Carga principal actuante sobre el fundamento por el robot y la carga total

Fh

Fv

Mk

Mr


1--9 Medidas del robot en posición de transporte

A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6

0� --142� +148� 0� --100� 0�

Todas las indicaciones de ángulos se refieren a las indicaciones enla pantalla del KCP

1--8 Transporte del robot

Tabla de medida A B C

Robot

sin prolongación de brazo 625 44 1590

con 200 mm prolongación de brazo 627 34 1790

con 400 mm prolongación de brazo 634 20 1990

1184

1168

(800)

184 200

84

100

499

625

B

968

1630

972

A

B

G

C


3--1 Distribución de las cargas

2--2 Alimentación de energía A 1

2--3 Comparador electrónico parael juego de ajuste KTL

2--1 Eje lineal adicional

1 Cable de mando

2 Tubería

3 Conexión para un segundo cable de mando

1, 2, 3

1 Carga adicional brazo de oscilación2 Carga adicional columna giratoria3 Carga adicional max. brazo de oscilación/brazo

2--4 Pedestal

P

Carga adicional Carga útil

3

12

Carga total max.


3--2 Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 100 comp

ATENCION:Estas curvas características de carga y los valores en la tabla, corresponden a lacarga máxima admisible (carga y momento de inercia)! Exceder esta capacidad decarga reduce la vida útil del aparato, sobrecarga en general losmotores y reducto-res y, en todos los casos, es necesario una consulta con la firma KUKA.

Sistema de coordenadas de la brida del robot

--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z

Centro de gravedad dela carga P

Lxy= L x2+ Ly2

Lxy

Lxy (mm)

100 200 300 400 500

100

200

300

400

Lz (mm)

100 kg

90 kg

80 kg

70 kg

A 4

A 5

A 6

KR 100 comp

OBSERVACION:Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del ro-bot. Para la puesta en servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicio-nales en concordancia con la documentación software de KUKA.

Inercia de masa permitida en el punto deaplicación (Lxy = 230 mm, Lz = 210 mm)30 kgm2.

ATENCION: las inercias de masa debenser calculadas con KUKA Load. ¡Es ab-solutamente necesario efectuar la de-claración de los datos de carga en launidad de control!




--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy



Lxy (mm)

100 200 300 400 500

100

200

300

400

Lz (mm)

140 kg130 kg

120 kg110 kg

100 kg

A 4

A 5

A 6

KR 140 comp




3--4 Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 140 L120 comp


--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy

Lxy (mm)

100 200 300 400 500

100

200

300

400

Lz (mm)

A 4

A 5

A 6

KR 140 L120 comp

120 kg110 kg

100 kg

90 kg

80 kg








--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy

Lxy (mm)

100 200 300 400 500

100

200

300

400

Lz (mm)

100 kg90 kg

80 kg

70 kg

A 4

A 5

A 6

KR 140 L100 comp








--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy

Lxy (mm)

100 200 300 400 500

100

200

300

Lz (mm)

200 kg190 kg

180 kg170 kg

160 kg

A 4

A 5

A 6

KR 200 comp








--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy

Lxy (mm)

100 200 300 400 500

100

200

300

Lz (mm)

A 4

A 5

A 6

170 kg160 kg

150 kg140 kg

130 kg

KR 200 L170 comp








--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy

Lxy (mm)

100 200 300 400 500 600

100

200

300

400

Lz (mm)A 4

A 5

A 6

KR 200 L140 comp

140 kg130 kg

120 kg

110 kg

100 kg






3--9 Brida de montaje DIN/ISO para MC 125/150/200

Tornillos de fijación M10, calidad 10.9Profundidad de roscado: min. 12 mm, max. 14 mm

210

Longitud de ajuste

8

hasta A 4/A 5

10 prof.


Para el ajuste del punto cero con el comparador electrónico (ver secc. 2.6) estandoel útil o herramientamontado, el conjunto debe estar diseñado demodo tal de te-ner lugar suficiente para montar y desmontar el comparador.

3--10 Comparador electrónico, montaje sobre A4, A5 y A6


3--11

Dimensiones principales (referidos al software) y campo de trabajoKR 100 comp, KR 140 comp, KR 200 comp

OBSERVACION: El centro de gravedad de la carga

útil debe encontrarse en la zona A3. El punto de refe-

rencia para el campo de trabajo es la intersección de

los ejes 4 y 5.

Vista Z ver figura 3--12.

Centro de gravedadde la carga P

Z

Y

C

DE

350

F

G 210

B

A

750

1050

45

+

210

--120�+148�

230

+0�

--142�

Radio del canto de perturbaciónde la brida de montaje

++ ++

+185�

--185�

C

Carga adicional

Radio del canto de perturbaciónde la brida de montaje

A B C D E F G

KR 100 comp 2800 3052 2400 1528 872 1455 1000

KR 140 comp 2800 3052 2400 1528 872 1455 1000KR 140 L120 comp 3000 3452 2600 1653 947 1655 1200KR 140 L100 comp 3200 3851 2800 1729 1071 1855 1400

KR 200 comp 2800 3052 2400 1528 872 1455 1000KR 200 L170 comp 3000 3452 2600 1653 947 1655 1200KR 200 L140 comp 3200 3851 2800 1729 1071 1855 1400


Vista Z ver figura 3--11

3--12 Taladros para fijación de cargas adicionales

M12x18 (4x)

M8x8 (2x)

Apoyo para la carga adicional (2x)

Eje 3 (Brazo)

Eje 1, eje 2 (columna giratoria/brazo de oscilación)

70

315

149

80

M20x30 (4x)

380

40 40180

70

35

110

95

150

150

375

M12x24

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