regulador de accionamiento digital para ejes hidráulicos
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RS 30159, edición: 2012-03, Bosch Rexroth AG
Regulador de accionamiento digital para ejes hidráulicos con interfase sercos
Contenido
Características 2Datos para el pedido 3Proyecto del software 4Resumen de las funciones del regulador 4Resumen del sistema 5Resumen del sistema, interfases 6Datos técnicos 7Asignación de conexiones 12Dimensiones 13Indicaciones de proyecto y mantenimiento e informaciones adicionales 14
▶ Serie 3X
RS 30159 Edición: 2012-03Reemplaza a: 09.11
H7644
Tipo VT-HNC100.../S
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2/14 VT-HNC100.../S | Regulador de accionamiento digital
Bosch Rexroth AG, RS 30159, edición: 2012-03
Características
El regulador digital de accionamientos VT-HNC100...3X/S se ajusta a los requerimientos específicos para la regula-ción de accionamientos lineares hidráulicos.El está diseñado teniendo en cuenta la resistencia a perturbaciones, oscilaciones mecánicas, choques y solicitaciones climáticas, para el uso en ambientes industriales severos.
Areas de aplicación ▶ Máquinas herramienta ▶ Máquinas dobladoras
Funciones tecnológicas ▶ Posicionamiento ▶ Regulador de velocidad:
– Comandado – Regulado
▶ Regulador de fuerza ▶ Regulación separable ▶ Proceso libre de error de posicionamiento ▶ Corrector de error de cuadrante
Ejes hidráulicos ▶ Sistema de medición:
– Incremental TTL 5V – Transmisor SSI – EnDat 2.2 – Analógico 0 hasta ±10 V
▶ Salida de magnitud de ajuste tensión o corriente ▶ Variantes del regulador de libre confi guración
– Regulador de posición / fuerza / velocidad – Regulación separable (posición / fuerza)
Programación ▶ A través del mando con IndraWorks
Operación ▶ IndraWorks
Conexión al proceso ▶ Entradas y salidas digitales, ▶ Entradas y salidas analógicas, ▶ sercos II o sercos III para la comunicación con un
mando superior
Montaje ▶ Riel tipo sombrero 35 mm
Conformidad CE ▶ Normas armonizadas aplicadas con conformidad CE
según norma EMV 2004/108/EG y EMVG (ley sobre compatibilidad electromagnética de medios de servicio) del 26.02.2008EN 61000-6-2:2005EN 61000-6-3:2007
Más informacioneswww.boschrexroth.com/hnc100
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Regulador de accionamiento digital | VT-HNC100.../S 3/14
RS 30159, edición: 2012-03, Bosch Rexroth AG
Datos para el pedido
01 Aparato serie VT-HNC100
02 Versiones para un eje hidráulico
Compact C
Estándar 1
03 Serie 30 hasta 39 (30 hasta 39: Datos técnicos y asignación de contactos invariables) 3X
04 Conexión de bus
Sercos II / sercos III 1) S
05 Captador de posición
Incremental/EnDat 2.2/SSI (estándar) 2) I
EnDat 2.2/SSI (sólo en combinación con versión Compact) 2) S
06 Sercos II (sólo en combinación con versión Compact) 00
Sercos III (sólo en combinación con versión estándar) 30
07 Opción E
Sin 000
VT-HNC100 – – 3X / S – – /01 02 03 04 05 06 07
Variantes disponibles
Tipo Nro. de material
VT-HNC100-C-3X/S-S-00/000 R901112919
VT-HNC100-1-3X/S-I-30/000 R901234133
1) Interfase de service ethernet sólo en combinación con sercos III2) Seleccionable com programa para PC IndraWorks
Incluido en el suministro:Contraenchufe para
▶ X1S (tipo Phoenix Mini Combicon 3 polos), ▶ X2D (tipo Phoenix Micro Combicon 8 polos ó Phoenix Mini Combicon 12 polos), ▶ X2A (tipo Phoenix Micro Combicon 8 polos ó HD-SUB 15 polos), ▶ X8M (tipo Phoenix Micro Combicon 8 polos ó HD-SUB 15 polos),
Accesorios recomendados (pedido por separado)Denominación Número de material
Cable de interfase RS232, longitud 3 m R900776897
Conversor USB-RS232 R901066684
Kit de cable VT17220-1X/HNC100-3X, longitud 2 m, para señales analógicas (conexión X2A) o sistema de medición de posición digital (conexión X8M) con enchufe HD y chicote de cable abierto para HNC100-1-3X
R901189300
Kit de cable VT17220-1X/HNC100-3X, longitud 2 m, para señales analógicas (conexión X2A) o sistema de medición de posición digital (conexión X8M) con enchufe FK-MC y chicote de cable abierto para VT-HNC100-C-3X
R901189302
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Proyecto de software
ProyectoPara el funcionamiento del VT-HNC100...3X/S es fundamen-tal la generación de conjuntos de datos específicos de la aplicación. Estos conjuntos de datos se generan en la PC y se transmiten a través de la interfase Ethernet al VT-HNC100...3X/S. Esta parametrización de software se efectúa según pasos determinados:1. En función de la tarea se definen entradas y salidas y los
parámetros utilizados.2. Se definen los parámetros (elección de transmisor
y regulador).3. Los datos se transmiten al VT-HNC100...3X/S.4. El ajuste se optimiza en la máquina.
Programa para PC "IndraWorks"Para la ejecución de las tareas de proyecto está a disposición del usuario el programa para PC "IndraWorks". Sirve para la parametrización, ajuste y diagnóstico del VT-HNC100...3X/S.
Prestaciones: ▶ Funciones de diálogo confortables para ajuste de los
parámetros en línea o fuera de línea ▶ Ventana de diálogo para ajuste en línea de los valores de
los parámetros ▶ Amplias posibilidades para la indicación de magnitudes
de procesoAviso:El programa para PC "IndraWorks" no está incluido en el suministro. Consultas: [email protected]
Resumen de las funciones del regulador
Regulador de posición: ▶ Regulador PDT1 ▶ Curva característica lineal de amplifi cación ▶ Adaptación de amplifi cación en función del sentido ▶ Adaptación de característica de válvula ▶ Campo característico de la válvula ▶ Posicionamiento sensible ▶ Principio de tensión residual ▶ Compensación de errores de punto nulo ▶ Realimentación de estado por:
– Fuerza, – Posición
▶ Conexión adicional de valor nominal
Regulador de fuerza: ▶ Regulador PIDT1 ▶ Parte I conmutable a través de ventana ▶ Evaluación de diferencia de presión ▶ Conexión adicional de velocidad aditiva
Regulador de velocidad: ▶ Regulador PI ▶ Parte I conmutable a través de ventana
Funciones de control: ▶ Control dinámico de error de persecución ▶ Límites de sector de marcha (conmutador electrónico
de fi n de curso) ▶ Control de rotura de cable para captador de posición ▶ Control de rotura de cable para sensores con
salida 4 a 20 mA
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Regulador de accionamiento digital | VT-HNC100.../S 5/14
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Resumen del sistema
IndraDrive HNC100-C-3X/S
IndraMotion MTX(mando CNC)
IndraWorks(entorno de ingeniería)
Ejemplo
Ejes hidráulicosEjes eléctricos
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Resumen del sistema, interfases
Mando superpuestoInterfases posibles para VT-HNC100...3X/S:
▶ Señales analógicas ▶ Entradas / salidas digitales ▶ Interfase serie ▶ Sistema de bus (sercos II o sercos III)
Ejemplo para sercos II:VT-HNC100-C-3X/S con un eje de cilindro hidráulico
1 Cilindro diferencial
2 Sistema integrado de medición de posición
3 Válvula proporcional continua con electrónica de mando integrada
4 VT-HNC100...3X/S
5 Cable de conexión
6 Transductor de presión
7 Válvula de bloqueo tipo placa intermedia (con amplifi cador de conmutación insertable)
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Regulador de accionamiento digital | VT-HNC100.../S 7/14
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Tensión de servicio 1) UB 18 a 30 VCC
Consumo de corriente para 24 VCC Aprox. 200 mA (tener en cuenta el consumo de corriente adicional con sensores/actuadores conectados)
Procesador 32 Bit Power PC
Entradas analógicas (AI):
– Entrada de tensión (referida a AGND - tierra analógica)
• Número de canal 1
• Tensión de entrada UE Máx. +12 V a –12 V (medible de +10 V a –10 V)
• Resistencia de entrada RE 200 kΩ ± 5 %
• Resolución 5 mV
• No linealidad < 0,2 %
• Tolerancia de calibración 2) Máx. 40 mV (para ajuste de fábrica)
– Entradas de corriente
• Número de canal 2
• Corriente de entrada IE 4 mA a 20 mA
• Corriente de pérdida IV 0,1 a 0,4 % (para 100 Ω zwischen entre pin 2 o pin 3 (Cin1+ o Cin2+) y "AGND"
• Resolución 5 μA
– Alimentación de tensión para sensores analógicos mediante el VT-HNC100-C-3X/S U, I UB, máx. 100 mA en X2A, pin 7 (+24 Vsens)
Salidas analógicas (AO):
– Salidas de tensión
• Número de canal 2
• Tensión de salida Unom –10 V a +10 V (máx. –10,7 V a +10,7 V)
• Corriente de salida Imáx ±10 mA
• Carga Rmín 1 kΩ
– Resolución 1,25 mV
– No linealidad
• En el rango –9,5 V a +9,5 V < 0,1 %
• En el rango –10 V a –9,5 V y +9,5 V a +10 V < 0,2 %
Datos técnicos VT-HNC100-C-3X/S (Compact)
1) Si el transmisor se alimenta directamente con 24 V desde el VT-HNC100...3X/S (se rectifica la tensión de alimentación), se debe tener en cuenta la especificación del transmisor.
2) En caso de que los ajustes de fábrica no sean suficientes, se puede calibrar la técnica de medición específica de la instalación en forma local via software.
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8/14 VT-HNC100.../S | Regulador de accionamiento digital
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Interfase para bus sercos II
Entradas de conmutación (DI) Cantidad 4
Nivel lógico log 0 (low) ≤ 5 V; log 1 (high) ≥ 10 V a UB, Ie = 20 mA para UB = 24 V
Conexión Cable flexible hasta 1,5 mm2
Salidas de conmutación (DO) Cantidad 2
Nivel lógico log 0 (low) ≤ 2 V; log 1 (high) ≤ UB; Imáx = 20 mA, capacidad máxima de carga C = 0,047 μF
Conexión Cable flexible hasta 1,5 mm2
Potencial de referencia para todas las señales DGND
Captador digital de posición (Encoder):
– Captador SSI (debido a la mejor calidad de regulación debería usar-se un captador SSI con Clock-Synchronisation.)
• Codificación Código Gray / código binario
• Longitud del dato Ajustable de 12 a 28 Bit
• Receptor de línea / controlador de línea RS485
• Alimentación de tensión a través del VT-HNC100-C-3X/S U, I UB, máx. 200 mA en X8M, pin 7 (+24 Venc)
– Captador de posición, EnDat 2.2
• Interfase (Clock y Data) según RS485
• Alimentación de tensión a través del VT-HNC100-C-3X/S U, I 5,25 V ±1 %, máx. 400 mA en X8M, pin 6 (+5 Venc) Se debe aplicar al transmisor 3,6 a 5,25 V.
• Resolución Mínima 10 nm o superior
Potencial de referencia para todas las señales EGND
Dimensiones Ver página 13
Montaje Riel tipo sombrero TH 35-7,5 o TH 35-15 según EN 60715
Rango de temperatura de servicio admisible 0 hasta 50 °C
Rango de temperatura de almacenamiento –20 hasta +70 °C
Tipo de protección según EN 60529:1991 IP 20
Masa m 440 g
Conformidad CE Ver página 2
Otros datos técnicos a pedido.
Aviso:Ver datos de ensayo de simulación de medioambiente para los sectores EMV (compatibilidad electromagnética), solicita-ciones climáticas y mecánicas en el catálogo 30139-U.
Datos técnicos VT-HNC100-C-3X/S (Compact) continuación
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Regulador de accionamiento digital | VT-HNC100.../S 9/14
RS 30159, edición: 2012-03, Bosch Rexroth AG
Tensión de servicio 1) UB 18 a 30 VCC
Consumo de corriente para 24 VCC Tarjeta CPU aprox. 200mAPor eje aprox. 100 mA (tener en cuenta el consumo de corriente adicional con sensores/actuadores conectados)
Procesador 32 Bit Power PC
Entradas analógicas (AI) por electrónica de eje:
– Entradas de tensión (entradas diferenciales)
• Número de canales 2
• Tensión de entrada UE Máx. +12 V a –12 V (medible de +10 V a –10 V)
• Resistencia de entrada RE 200 kΩ ±5 %
• Resolución 5 mV
• No linealidad < 0,2 %
• Tolerancia de calibración 2) Máx. 40 mV (para ajuste de fábrica)
– Entradas de corriente
• Número de canales 2
• Corriente de entrada IE 4 mA a 20 mA
• Corriente de pérdida IV 0,1 a 0,4 %
• Resolución 5 μA
– Alimentación de tensión para sensores analógicos me-diante el VT-HNC100-1-3X/S U, I UB, máx. 200 mA en X2A, pin 14 (+24 Vsens)
Salidas analógicas (AO) por electrónica de eje: 3) 2
– No linealidad
• En el rango –9,5 V a +9,5 V < 0,1 %
• En el rango –10 V a –9,5 V y +9,5 V a +10 V < 0,2 %
– Salida de tensión
• Tensión de salida Unom –10 V a +10 V (máx. –10,7 V a +10,7 V)
• Corriente de salida Imáx ±10 mA
• Carga Rmín 1 kΩ
• Ondulación residual ±60 mV (sin ruidos)
• Resolución 1,25 mV
– Salida de corriente
• Corriente de salida nomalizada Inom 4 mA a 20 mA
• Carga Rmáx 500 Ω
• Resolución 0,625 μA
Interfase para bus sercos III
Entradas de conmutación (DI) o salidas (DO) por electrónica de eje (ajustable por software) Cantidad 11
Entradas de conmutación (DI) Nivel lógico log 0 (low) ≤ 5 V; log 1 (high) ≥ 10 V a UB,Ie = 20 mA para UB = 24 V
Conexión Cable flexible hasta 1,5 mm2
Salidas de conmutación (DO) Nivel lógico log 0 (low) ≤ 2 V; log 1 (high) ≤ UB; Imáx = 20 mA, capacidad máxima de carga C = 0,047 μF
Conexión Cable flexible hasta 1,5 mm2
Potencial de referencia para todas las señales DGND
Datos técnicos VT-HNC100-1-3X/S (versión 1 eje)
1) Si el transmisor se alimenta directamente con 24 V desde el VT-HNC100-1-3X/S (se rectifica la tensión de alimentación), se debe tener en cuenta la especificación del transmisor.
2) En caso de que los ajustes de fábrica no sean suficientes, se puede calibrar la técnica de medición específica de la instalación en forma local via software.
3) Configurable como salida de corriente o de tensión.
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Captador digital de posición (Encoder) por electrónica de eje:
– Captador de posición, incremental (captador con salida TTL)
• Tensión de entrada log 0 0 a 1 V
log 1 2,8 a 5,5 V
• Corriente de entrada log 0 –0,8 mA (para 0 V)
log 1 0,8 mA (para 5 V)
• Máx. frecuencia referida a Ua1 fmáx 250 kHz
• Alimentación de tensión a través del VT-HNC100...3X/S U, I 5,25 V ±1 %, máx. 400 mA en X8M1, pin 12 (+5 Venc)
– Captador SSI (debido a la mejor calidad de regulación debería usar-se un captador SSI con Clock-Synchronisation.)
• Codificación Código Gray / código binario
• Longitud del dato Ajustable de 12 a 28 Bit
• Receptor de línea / controlador de línea RS485
• Alimentación de tensión a través del VT-HNC100...3X/S U, I UB, máx. 500 mA en X8M1, pin 14 (+24 Venc)
– Captador de posición, EnDat 2.2
• Interfase (Clock y Data) según RS 485
• Alimentación de tensión a través del VT-HNC100...3X/S U, I 5,25 V ±1 %, máx. 400 mA en X8M, pin 12 (+5 Venc) Se debe aplicar al transmisor 3,6 a 5,25 V.
• Resolución Mínima 10 nm o superior
Captador de posición analógico (Encoder)
• Tensión de entrada UE Máx. +12 V a –12 V (medible de +10 V a –10 V)
• Resistencia de entrada RE > 10 MΩ
• Resolución 5 mV
• No linealidad < 0,2 %
• Tolerancia de calibración 1) Máx. 40 mV (para ajuste de fábrica)
• Alimentación de tensión a través del VT-HNC100...3X/S U, I +10 V ± 25 mV, máx. 20 mA en X8M1, pin 13 (+10 Vref)
Potencial de referencia para todas las señales EGND
Dimensiones Ver página 13
Montaje Riel tipo sombrero TH 35-7,5 o TH 35-15 según EN 60715
Rango de temperatura de servicio admisible 0 a 50 °C
Rango de temperatura de almacenamiento –20 a +70 °C
Tipo de protección según EN 60529:1991 IP 20
Masa m 585 g
Conformidad CE Ver página 2
Otros datos técnicos a pedido.
Datos técnicos VT-HNC100-...-3X (versión 1 eje), continuación
Aviso:Ver datos de ensayo de simulación de medioambiente para los sectores EMV (compatibilidad electromagnética), solicita-ciones climáticas y mecánicas en el catálogo 30139-U.
1) En caso de que los ajustes de fábrica no sean suficientes, se puede calibrar la técnica de medición específica de la instala-ción en forma local via software.
![Page 11: Regulador de accionamiento digital para ejes hidráulicos](https://reader035.vdocumento.com/reader035/viewer/2022072910/62e2f2bc9f99971158770c96/html5/thumbnails/11.jpg)
Regulador de accionamiento digital | VT-HNC100.../S 11/14
RS 30159, edición: 2012-03, Bosch Rexroth AG
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Asignación de conexiones VT-HNC100-C-3X/S... (Compact con sercos II)
X8M Encoder
Pin SSI EnDat 2.2
8 Shield Shield
7 24 Venc
6 +5 V
5 – Clk – Clk
4 + Clk + Clk
3 – Data – Data
2 + Data + Data
1 EGND
X2D DIO (digital)
Pin
8 Shield
7 OUT2
6 OUT1
5 IN 4
4 IN 3
3 IN 2
2 IN 1
1 DGND
X2A AIO (analógica)
Pin
8 Shield
7 24 Vsens
6 Vout1 +
5 Vout2 +
4 Vin 1
3 Cin2 +
2 Cin1 +
1 AGND
Aviso:Los pins marcados como "reserved" son reservados, y no pueden conectarse.
X7 sercos IIS1 TXS2 RX
X3C RS232
Pin
1
2 TxD
3 RxD
4 Reserved
5 GND
6 Reserved
7 Reserved
8 Reserved
9
X1S Power
Pin
1 GND
2 GND
3 18 – 30 V
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12/14 VT-HNC100.../S | Regulador de accionamiento digital
Bosch Rexroth AG, RS 30159, edición: 2012-03
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Asignación de conexiones VT-HNC100-1-3X/S... (versión de 1 eje con sercos III)
Avisos:Los pins marcados como "reserved" gson reservados, y no pueden conectarse.
Slot 1 X2D1
DIO(digital)
Pin
1 I/O 1
2 I/O 2
3 I/O 3
4 I/O 4
5 I/O 5
6 I/O 6
7 I/O 7
8 I/O 8
9 I/O 9
10 I/O 10
11 I/O 11
12 DGND
Slot 1 X2A1
AIO (analógica)
Pin
1 Vin1 +
2 Vin1 –
3 Vin2 +
4 Vin2 –
5 Cin1 +
6 Cin1 –
7 Cin2 +
8 Cin2 –
9 Reserved
10 AGND
11 Vout1 +
12 Vout2 +
13 Cout1
14 +24 Vsens
15 Reserved
Slot 1 X8M1
Encoder
Incremental EnDat 2.2 SSI Analógico
Pin
1 – B (Inc)
2 + CLK + CLK
3 + R (Inc)
4 – R (Inc)
5 + A (Inc)
6 – A (Inc)
7 – CLK – CLK
8 + B (Inc)
9 – Data – Data
10 EGND EGND EGND EGND
11 + Data + Data
12 +5 Venc +5 Venc
13 +10 Vref
14 +24 Venc
15 Vimp1
X7E1, X7E2
Conexión sercos III
PROFIBUS DP o CANopen (conexión X7P/C) no están disponibles en la ver-sión sercos.
X3C RS232
Pin
1
2 TxD
3 RxD
4 Reserved
5 GND
6 Reserved
7 Reserved
8 Reserved
9
X1S Power
Pin
1 GND
2 GND
3 18 – 30 V
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Dimensiones (medidas en mm)
Montaje sobre riel tipo sombrero TH 35-7,5 o TH 35-15 según EN 60715
VT-HNC100-C-3X/S...
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Montaje sobre riel tipo sombrero TH 35-7,5 o TH 35-15 según EN 60715VT-HNC100-1-3X/S...
Regulador de accionamiento digital | VT-HNC100.../S 13/14
RS 30159, edición: 2012-03, Bosch Rexroth AG
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Bosch Rexroth AG, RS 30159, edición: 2012-03
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Bosch Rexroth AGHydraulicsZum Eisengießer 197816 Lohr am Main, Germany Phone +49 (0) 93 52 / 18-0 [email protected] www.boschrexroth.de
© Todos los derechos de Bosch Rexroth AG, también para el caso de solicitudes de derechos protegidos. Nos reservamos todas las capacidades dispositivas tales como derechos de copia y de tramitación.Los datos indicados sirven sólo para describir el producto. De nuestras especifi ca-ciones no puede derivarse ninguna declaración sobre una cierta composición o idoneidad para un cierto fi n de empleo. Las especifi caciones no liberan al usuario de las propias evaluaciones y verifi caciones. Hay que tener en cuenta que nuestros productos están sometidos a un proceso natural de desgaste y envejecimiento.
Software de puesta en marcha y documentación en internet: www.boschrexroth.com/HNC100
Indicaciones de mantenimiento: ▶ Los dispositivos se prueban en fábrica y se suministran con ajuste Default. ▶ Sólo se pueden reparar los dispositivos completos. Los dispositivos reparados se suministran nuevamente con
ajuste Default. No se adoptan los parámetros específi cos del usuario. El operador debe transferir nuevamente los parámetros de usuario y programas correspondientes.
Avisos: ▶ El VT-HNC100...3X/S no sirve para accionamientos rotativos ▶ Las señales eléctricas aplicadas a través de una electrónica de mando (por ej. señal "Sin falla") no deben ser
empleadas para la conmutación de funciones de seguridad de la máquina! (Ver también norma europea "Reque-rimientos técnicos de seguridad sobre equipos y componentes de la técnica de fl uidos – Hidráulica", EN 982).
▶ Si existiese la posibilidad de perturbaciones electromagnéticas, se deben adoptar medidas apropiadas para asegurar el funcionamiento (según cada aplicación, por ej. apantallado, fi ltrado)!Para atender las exigencias de la identifi cación CE, se debe usar para la comunicación sercos III un cable cate-goría 7 (Cat. 7 según ISO/IEC 11801).
▶ Para tener una refrigeración sufi ciente no deben obstruirse las ranuras de ventilación arriba y abajo por apara-tos adyacentes.
Documentación de producto para VT-HNC100...3X/S
Información del producto 09956
Catálogo 30159
Instrucción de servicio 30159-B
Descripción de funcionamiento 30159-FK
Descripción de parámetros 30159-PA
Aclaración sobre la compatibilidad con el medioambiente 30139-U
Indicaciones de proyecto y mantenimiento e informaciones adicionales
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