Download - Regulador de accionamiento digital para ejes hidráulicos

RS 30159, edición: 2012-03, Bosch Rexroth AG

Regulador de accionamiento digital para ejes hidráulicos con interfase sercos

Contenido

Características 2Datos para el pedido 3Proyecto del software 4Resumen de las funciones del regulador 4Resumen del sistema 5Resumen del sistema, interfases 6Datos técnicos 7Asignación de conexiones 12Dimensiones 13Indicaciones de proyecto y mantenimiento e informaciones adicionales 14

▶ Serie 3X

RS 30159 Edición: 2012-03Reemplaza a: 09.11

H7644

Tipo VT-HNC100.../S

2/14 VT-HNC100.../S | Regulador de accionamiento digital

Bosch Rexroth AG, RS 30159, edición: 2012-03

Características

El regulador digital de accionamientos VT-HNC100...3X/S se ajusta a los requerimientos específicos para la regula-ción de accionamientos lineares hidráulicos.El está diseñado teniendo en cuenta la resistencia a perturbaciones, oscilaciones mecánicas, choques y solicitaciones climáticas, para el uso en ambientes industriales severos.

Areas de aplicación ▶ Máquinas herramienta ▶ Máquinas dobladoras

Funciones tecnológicas ▶ Posicionamiento ▶ Regulador de velocidad:

– Comandado – Regulado

▶ Regulador de fuerza ▶ Regulación separable ▶ Proceso libre de error de posicionamiento ▶ Corrector de error de cuadrante

Ejes hidráulicos ▶ Sistema de medición:

– Incremental TTL 5V – Transmisor SSI – EnDat 2.2 – Analógico 0 hasta ±10 V

▶ Salida de magnitud de ajuste tensión o corriente ▶ Variantes del regulador de libre confi guración

– Regulador de posición / fuerza / velocidad – Regulación separable (posición / fuerza)

Programación ▶ A través del mando con IndraWorks

Operación ▶ IndraWorks

Conexión al proceso ▶ Entradas y salidas digitales, ▶ Entradas y salidas analógicas, ▶ sercos II o sercos III para la comunicación con un

mando superior

Montaje ▶ Riel tipo sombrero 35 mm

Conformidad CE ▶ Normas armonizadas aplicadas con conformidad CE

según norma EMV 2004/108/EG y EMVG (ley sobre compatibilidad electromagnética de medios de servicio) del 26.02.2008EN 61000-6-2:2005EN 61000-6-3:2007

Más informacioneswww.boschrexroth.com/hnc100

Regulador de accionamiento digital | VT-HNC100.../S 3/14


Datos para el pedido

01 Aparato serie VT-HNC100

02 Versiones para un eje hidráulico

Compact C

Estándar 1

03 Serie 30 hasta 39 (30 hasta 39: Datos técnicos y asignación de contactos invariables) 3X

04 Conexión de bus

Sercos II / sercos III 1) S

05 Captador de posición

Incremental/EnDat 2.2/SSI (estándar) 2) I

EnDat 2.2/SSI (sólo en combinación con versión Compact) 2) S

06 Sercos II (sólo en combinación con versión Compact) 00

Sercos III (sólo en combinación con versión estándar) 30

07 Opción E

Sin 000

VT-HNC100 – – 3X / S – – /01 02 03 04 05 06 07

Variantes disponibles

Tipo Nro. de material

VT-HNC100-C-3X/S-S-00/000 R901112919

VT-HNC100-1-3X/S-I-30/000 R901234133

1) Interfase de service ethernet sólo en combinación con sercos III2) Seleccionable com programa para PC IndraWorks

Incluido en el suministro:Contraenchufe para

▶ X1S (tipo Phoenix Mini Combicon 3 polos), ▶ X2D (tipo Phoenix Micro Combicon 8 polos ó Phoenix Mini Combicon 12 polos), ▶ X2A (tipo Phoenix Micro Combicon 8 polos ó HD-SUB 15 polos), ▶ X8M (tipo Phoenix Micro Combicon 8 polos ó HD-SUB 15 polos),

Accesorios recomendados (pedido por separado)Denominación Número de material

Cable de interfase RS232, longitud 3 m R900776897

Conversor USB-RS232 R901066684

Kit de cable VT17220-1X/HNC100-3X, longitud 2 m, para señales analógicas (conexión X2A) o sistema de medición de posición digital (conexión X8M) con enchufe HD y chicote de cable abierto para HNC100-1-3X

R901189300

Kit de cable VT17220-1X/HNC100-3X, longitud 2 m, para señales analógicas (conexión X2A) o sistema de medición de posición digital (conexión X8M) con enchufe FK-MC y chicote de cable abierto para VT-HNC100-C-3X

R901189302



Proyecto de software

ProyectoPara el funcionamiento del VT-HNC100...3X/S es fundamen-tal la generación de conjuntos de datos específicos de la aplicación. Estos conjuntos de datos se generan en la PC y se transmiten a través de la interfase Ethernet al VT-HNC100...3X/S. Esta parametrización de software se efectúa según pasos determinados:1. En función de la tarea se definen entradas y salidas y los

parámetros utilizados.2. Se definen los parámetros (elección de transmisor

y regulador).3. Los datos se transmiten al VT-HNC100...3X/S.4. El ajuste se optimiza en la máquina.

Programa para PC "IndraWorks"Para la ejecución de las tareas de proyecto está a disposición del usuario el programa para PC "IndraWorks". Sirve para la parametrización, ajuste y diagnóstico del VT-HNC100...3X/S.

Prestaciones: ▶ Funciones de diálogo confortables para ajuste de los

parámetros en línea o fuera de línea ▶ Ventana de diálogo para ajuste en línea de los valores de

los parámetros ▶ Amplias posibilidades para la indicación de magnitudes

de procesoAviso:El programa para PC "IndraWorks" no está incluido en el suministro. Consultas: [email protected]

Resumen de las funciones del regulador

Regulador de posición: ▶ Regulador PDT1 ▶ Curva característica lineal de amplifi cación ▶ Adaptación de amplifi cación en función del sentido ▶ Adaptación de característica de válvula ▶ Campo característico de la válvula ▶ Posicionamiento sensible ▶ Principio de tensión residual ▶ Compensación de errores de punto nulo ▶ Realimentación de estado por:

– Fuerza, – Posición

▶ Conexión adicional de valor nominal

Regulador de fuerza: ▶ Regulador PIDT1 ▶ Parte I conmutable a través de ventana ▶ Evaluación de diferencia de presión ▶ Conexión adicional de velocidad aditiva

Regulador de velocidad: ▶ Regulador PI ▶ Parte I conmutable a través de ventana

Funciones de control: ▶ Control dinámico de error de persecución ▶ Límites de sector de marcha (conmutador electrónico

de fi n de curso) ▶ Control de rotura de cable para captador de posición ▶ Control de rotura de cable para sensores con

salida 4 a 20 mA



Resumen del sistema

IndraDrive HNC100-C-3X/S

IndraMotion MTX(mando CNC)

IndraWorks(entorno de ingeniería)

Ejemplo

Ejes hidráulicosEjes eléctricos



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Resumen del sistema, interfases

Mando superpuestoInterfases posibles para VT-HNC100...3X/S:

▶ Señales analógicas ▶ Entradas / salidas digitales ▶ Interfase serie ▶ Sistema de bus (sercos II o sercos III)

Ejemplo para sercos II:VT-HNC100-C-3X/S con un eje de cilindro hidráulico

1 Cilindro diferencial

2 Sistema integrado de medición de posición

3 Válvula proporcional continua con electrónica de mando integrada

4 VT-HNC100...3X/S

5 Cable de conexión

6 Transductor de presión

7 Válvula de bloqueo tipo placa intermedia (con amplifi cador de conmutación insertable)



Tensión de servicio 1) UB 18 a 30 VCC

Consumo de corriente para 24 VCC Aprox. 200 mA (tener en cuenta el consumo de corriente adicional con sensores/actuadores conectados)

Procesador 32 Bit Power PC

Entradas analógicas (AI):

– Entrada de tensión (referida a AGND - tierra analógica)

• Número de canal 1

• Tensión de entrada UE Máx. +12 V a –12 V (medible de +10 V a –10 V)

• Resistencia de entrada RE 200 kΩ ± 5 %

• Resolución 5 mV

• No linealidad < 0,2 %

• Tolerancia de calibración 2) Máx. 40 mV (para ajuste de fábrica)

– Entradas de corriente


• Corriente de entrada IE 4 mA a 20 mA

• Corriente de pérdida IV 0,1 a 0,4 % (para 100 Ω zwischen entre pin 2 o pin 3 (Cin1+ o Cin2+) y "AGND"

• Resolución 5 μA

– Alimentación de tensión para sensores analógicos mediante el VT-HNC100-C-3X/S U, I UB, máx. 100 mA en X2A, pin 7 (+24 Vsens)

Salidas analógicas (AO):

– Salidas de tensión


• Tensión de salida Unom –10 V a +10 V (máx. –10,7 V a +10,7 V)

• Corriente de salida Imáx ±10 mA

• Carga Rmín 1 kΩ

– Resolución 1,25 mV

– No linealidad

• En el rango –9,5 V a +9,5 V < 0,1 %

• En el rango –10 V a –9,5 V y +9,5 V a +10 V < 0,2 %

Datos técnicos VT-HNC100-C-3X/S (Compact)

1) Si el transmisor se alimenta directamente con 24 V desde el VT-HNC100...3X/S (se rectifica la tensión de alimentación), se debe tener en cuenta la especificación del transmisor.

2) En caso de que los ajustes de fábrica no sean suficientes, se puede calibrar la técnica de medición específica de la instalación en forma local via software.



Interfase para bus sercos II

Entradas de conmutación (DI) Cantidad 4

Nivel lógico log 0 (low) ≤ 5 V; log 1 (high) ≥ 10 V a UB, Ie = 20 mA para UB = 24 V

Conexión Cable flexible hasta 1,5 mm2

Salidas de conmutación (DO) Cantidad 2

Nivel lógico log 0 (low) ≤ 2 V; log 1 (high) ≤ UB; Imáx = 20 mA, capacidad máxima de carga C = 0,047 μF


Potencial de referencia para todas las señales DGND

Captador digital de posición (Encoder):

– Captador SSI (debido a la mejor calidad de regulación debería usar-se un captador SSI con Clock-Synchronisation.)

• Codificación Código Gray / código binario

• Longitud del dato Ajustable de 12 a 28 Bit

• Receptor de línea / controlador de línea RS485

• Alimentación de tensión a través del VT-HNC100-C-3X/S U, I UB, máx. 200 mA en X8M, pin 7 (+24 Venc)

– Captador de posición, EnDat 2.2

• Interfase (Clock y Data) según RS485

• Alimentación de tensión a través del VT-HNC100-C-3X/S U, I 5,25 V ±1 %, máx. 400 mA en X8M, pin 6 (+5 Venc) Se debe aplicar al transmisor 3,6 a 5,25 V.

• Resolución Mínima 10 nm o superior

Potencial de referencia para todas las señales EGND

Dimensiones Ver página 13

Montaje Riel tipo sombrero TH 35-7,5 o TH 35-15 según EN 60715

Rango de temperatura de servicio admisible 0 hasta 50 °C

Rango de temperatura de almacenamiento –20 hasta +70 °C

Tipo de protección según EN 60529:1991 IP 20

Masa m 440 g

Conformidad CE Ver página 2

Otros datos técnicos a pedido.

Aviso:Ver datos de ensayo de simulación de medioambiente para los sectores EMV (compatibilidad electromagnética), solicita-ciones climáticas y mecánicas en el catálogo 30139-U.

Datos técnicos VT-HNC100-C-3X/S (Compact) continuación



Tensión de servicio 1) UB 18 a 30 VCC

Consumo de corriente para 24 VCC Tarjeta CPU aprox. 200mAPor eje aprox. 100 mA (tener en cuenta el consumo de corriente adicional con sensores/actuadores conectados)

Procesador 32 Bit Power PC

Entradas analógicas (AI) por electrónica de eje:

– Entradas de tensión (entradas diferenciales)

• Número de canales 2


• Resistencia de entrada RE 200 kΩ ±5 %




– Entradas de corriente

• Número de canales 2

• Corriente de entrada IE 4 mA a 20 mA

• Corriente de pérdida IV 0,1 a 0,4 %

• Resolución 5 μA

– Alimentación de tensión para sensores analógicos me-diante el VT-HNC100-1-3X/S U, I UB, máx. 200 mA en X2A, pin 14 (+24 Vsens)

Salidas analógicas (AO) por electrónica de eje: 3) 2

– No linealidad

• En el rango –9,5 V a +9,5 V < 0,1 %

• En el rango –10 V a –9,5 V y +9,5 V a +10 V < 0,2 %

– Salida de tensión

• Tensión de salida Unom –10 V a +10 V (máx. –10,7 V a +10,7 V)

• Corriente de salida Imáx ±10 mA

• Carga Rmín 1 kΩ

• Ondulación residual ±60 mV (sin ruidos)

• Resolución 1,25 mV

– Salida de corriente

• Corriente de salida nomalizada Inom 4 mA a 20 mA

• Carga Rmáx 500 Ω

• Resolución 0,625 μA

Interfase para bus sercos III

Entradas de conmutación (DI) o salidas (DO) por electrónica de eje (ajustable por software) Cantidad 11

Entradas de conmutación (DI) Nivel lógico log 0 (low) ≤ 5 V; log 1 (high) ≥ 10 V a UB,Ie = 20 mA para UB = 24 V


Salidas de conmutación (DO) Nivel lógico log 0 (low) ≤ 2 V; log 1 (high) ≤ UB; Imáx = 20 mA, capacidad máxima de carga C = 0,047 μF


Potencial de referencia para todas las señales DGND

Datos técnicos VT-HNC100-1-3X/S (versión 1 eje)

1) Si el transmisor se alimenta directamente con 24 V desde el VT-HNC100-1-3X/S (se rectifica la tensión de alimentación), se debe tener en cuenta la especificación del transmisor.

2) En caso de que los ajustes de fábrica no sean suficientes, se puede calibrar la técnica de medición específica de la instalación en forma local via software.

3) Configurable como salida de corriente o de tensión.



Captador digital de posición (Encoder) por electrónica de eje:

– Captador de posición, incremental (captador con salida TTL)

• Tensión de entrada log 0 0 a 1 V

log 1 2,8 a 5,5 V

• Corriente de entrada log 0 –0,8 mA (para 0 V)

log 1 0,8 mA (para 5 V)

• Máx. frecuencia referida a Ua1 fmáx 250 kHz

• Alimentación de tensión a través del VT-HNC100...3X/S U, I 5,25 V ±1 %, máx. 400 mA en X8M1, pin 12 (+5 Venc)

– Captador SSI (debido a la mejor calidad de regulación debería usar-se un captador SSI con Clock-Synchronisation.)

• Codificación Código Gray / código binario

• Longitud del dato Ajustable de 12 a 28 Bit

• Receptor de línea / controlador de línea RS485

• Alimentación de tensión a través del VT-HNC100...3X/S U, I UB, máx. 500 mA en X8M1, pin 14 (+24 Venc)

– Captador de posición, EnDat 2.2

• Interfase (Clock y Data) según RS 485

• Alimentación de tensión a través del VT-HNC100...3X/S U, I 5,25 V ±1 %, máx. 400 mA en X8M, pin 12 (+5 Venc) Se debe aplicar al transmisor 3,6 a 5,25 V.

• Resolución Mínima 10 nm o superior

Captador de posición analógico (Encoder)


• Resistencia de entrada RE > 10 MΩ




• Alimentación de tensión a través del VT-HNC100...3X/S U, I +10 V ± 25 mV, máx. 20 mA en X8M1, pin 13 (+10 Vref)

Potencial de referencia para todas las señales EGND

Dimensiones Ver página 13

Montaje Riel tipo sombrero TH 35-7,5 o TH 35-15 según EN 60715

Rango de temperatura de servicio admisible 0 a 50 °C

Rango de temperatura de almacenamiento –20 a +70 °C

Tipo de protección según EN 60529:1991 IP 20

Masa m 585 g

Conformidad CE Ver página 2

Otros datos técnicos a pedido.

Datos técnicos VT-HNC100-...-3X (versión 1 eje), continuación

Aviso:Ver datos de ensayo de simulación de medioambiente para los sectores EMV (compatibilidad electromagnética), solicita-ciones climáticas y mecánicas en el catálogo 30139-U.

1) En caso de que los ajustes de fábrica no sean suficientes, se puede calibrar la técnica de medición específica de la instala-ción en forma local via software.



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Asignación de conexiones VT-HNC100-C-3X/S... (Compact con sercos II)

X8M Encoder

Pin SSI EnDat 2.2

8 Shield Shield

7 24 Venc

6 +5 V

5 – Clk – Clk

4 + Clk + Clk

3 – Data – Data

2 + Data + Data

1 EGND

X2D DIO (digital)

Pin

8 Shield

7 OUT2

6 OUT1

5 IN 4

4 IN 3

3 IN 2

2 IN 1

1 DGND

X2A AIO (analógica)

Pin

8 Shield

7 24 Vsens

6 Vout1 +

5 Vout2 +

4 Vin 1

3 Cin2 +

2 Cin1 +

1 AGND

Aviso:Los pins marcados como "reserved" son reservados, y no pueden conectarse.

X7 sercos IIS1 TXS2 RX

X3C RS232

Pin

1

2 TxD

3 RxD

4 Reserved

5 GND

6 Reserved

7 Reserved

8 Reserved

9

X1S Power

Pin

1 GND

2 GND

3 18 – 30 V



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Asignación de conexiones VT-HNC100-1-3X/S... (versión de 1 eje con sercos III)

Avisos:Los pins marcados como "reserved" gson reservados, y no pueden conectarse.

Slot 1 X2D1

DIO(digital)

Pin

1 I/O 1

2 I/O 2

3 I/O 3

4 I/O 4

5 I/O 5

6 I/O 6

7 I/O 7

8 I/O 8

9 I/O 9

10 I/O 10

11 I/O 11

12 DGND

Slot 1 X2A1

AIO (analógica)

Pin

1 Vin1 +

2 Vin1 –

3 Vin2 +

4 Vin2 –

5 Cin1 +

6 Cin1 –

7 Cin2 +

8 Cin2 –

9 Reserved

10 AGND

11 Vout1 +

12 Vout2 +

13 Cout1

14 +24 Vsens

15 Reserved

Slot 1 X8M1

Encoder

Incremental EnDat 2.2 SSI Analógico

Pin

1 – B (Inc)

2 + CLK + CLK

3 + R (Inc)

4 – R (Inc)

5 + A (Inc)

6 – A (Inc)

7 – CLK – CLK

8 + B (Inc)

9 – Data – Data

10 EGND EGND EGND EGND

11 + Data + Data

12 +5 Venc +5 Venc

13 +10 Vref

14 +24 Venc

15 Vimp1

X7E1, X7E2

Conexión sercos III

PROFIBUS DP o CANopen (conexión X7P/C) no están disponibles en la ver-sión sercos.

X3C RS232

Pin

1

2 TxD

3 RxD

4 Reserved

5 GND

6 Reserved

7 Reserved

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9

X1S Power

Pin

1 GND

2 GND

3 18 – 30 V

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Dimensiones (medidas en mm)

Montaje sobre riel tipo sombrero TH 35-7,5 o TH 35-15 según EN 60715

VT-HNC100-C-3X/S...

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Montaje sobre riel tipo sombrero TH 35-7,5 o TH 35-15 según EN 60715VT-HNC100-1-3X/S...





Bosch Rexroth AGHydraulicsZum Eisengießer 197816 Lohr am Main, Germany Phone +49 (0) 93 52 / 18-0 [email protected] www.boschrexroth.de

© Todos los derechos de Bosch Rexroth AG, también para el caso de solicitudes de derechos protegidos. Nos reservamos todas las capacidades dispositivas tales como derechos de copia y de tramitación.Los datos indicados sirven sólo para describir el producto. De nuestras especifi ca-ciones no puede derivarse ninguna declaración sobre una cierta composición o idoneidad para un cierto fi n de empleo. Las especifi caciones no liberan al usuario de las propias evaluaciones y verifi caciones. Hay que tener en cuenta que nuestros productos están sometidos a un proceso natural de desgaste y envejecimiento.

Software de puesta en marcha y documentación en internet: www.boschrexroth.com/HNC100

Indicaciones de mantenimiento: ▶ Los dispositivos se prueban en fábrica y se suministran con ajuste Default. ▶ Sólo se pueden reparar los dispositivos completos. Los dispositivos reparados se suministran nuevamente con

ajuste Default. No se adoptan los parámetros específi cos del usuario. El operador debe transferir nuevamente los parámetros de usuario y programas correspondientes.

Avisos: ▶ El VT-HNC100...3X/S no sirve para accionamientos rotativos ▶ Las señales eléctricas aplicadas a través de una electrónica de mando (por ej. señal "Sin falla") no deben ser

empleadas para la conmutación de funciones de seguridad de la máquina! (Ver también norma europea "Reque-rimientos técnicos de seguridad sobre equipos y componentes de la técnica de fl uidos – Hidráulica", EN 982).

▶ Si existiese la posibilidad de perturbaciones electromagnéticas, se deben adoptar medidas apropiadas para asegurar el funcionamiento (según cada aplicación, por ej. apantallado, fi ltrado)!Para atender las exigencias de la identifi cación CE, se debe usar para la comunicación sercos III un cable cate-goría 7 (Cat. 7 según ISO/IEC 11801).

▶ Para tener una refrigeración sufi ciente no deben obstruirse las ranuras de ventilación arriba y abajo por apara-tos adyacentes.

Documentación de producto para VT-HNC100...3X/S

Información del producto 09956

Catálogo 30159

Instrucción de servicio 30159-B

Descripción de funcionamiento 30159-FK

Descripción de parámetros 30159-PA

Aclaración sobre la compatibilidad con el medioambiente 30139-U

Indicaciones de proyecto y mantenimiento e informaciones adicionales

Regulador de accionamiento digital | VT-HNC100.../S





VT-HNC100.../S | Regulador de accionamiento digital



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