pórtico con dos ejes de movimiento con controlador excm-10/-30--e · 2020-03-30 · indicaciones...

Descripión

Puesta a punto

8068047

1612b

[8068050]

EXCM-10/-30-...-E

Pórtico con dos ejesde movimiento con controlador

EXCM-10/-30-...-E

2 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ES – 1612b –

Traducción del manual original

EXCM-10/-30-...-E-ES

Adobe Reader®, CANopen® y CiA® son marcas registradas de los propietarios correspondientes de las

marcas en determinados países.

Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:

PeligroPeligros inminentes que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte

AdvertenciaPeligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte

AtenciónPeligros que pueden ocasionar lesiones leves

Otros símbolos:

NotaDaños materiales o pérdida de funcionalidad

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación

Accesorios indispensables o convenientes

Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente

Identificadores de texto:

� Actividades que se pueden realizar en cualquier orden

1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado

– Enumeraciones generales

� Resultado de una actuación/Referencias a informaciones adicionales

EXCM-10/-30-...-E

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ES – 1612b – Español 3

Contenido – EXCM-10/-30-...-E

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Seguridad 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Medidas generales de seguridad 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Uso previsto 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Requerimientos para el uso del producto 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Requerimientos técnicos 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir

el personal) 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Aplicaciones y certificaciones 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Resumen 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Características generales 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Funcionamiento y aplicación 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Funciones de supervisión 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Funciones de desconexión 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Torque Off (desconexión del par) - TO 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Extern Stop - ES 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Funciones del actuador 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.1 Actuación secuencial 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.2 Recorrido de referencia 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.3 Freno 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Tipos de funcionamiento 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Tarea directa 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.2 Selección de frase 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Sistema de referencia de medida 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.1 Conceptos básicos 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.2 Selección del sistema de coordenadas 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.3 Puntos de referencia de medida 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.4 Reglas de cálculo 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 Estructura general 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8.1 Interfaces de control 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8.2 Indicadores LED 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8.3 Visualizador digital de 7 segmentos 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9 Cuadro general del sistema 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.10 Concepto de parada de emergencia 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Montaje 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Notas generales 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Dimensiones del controlador 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Montaje del controlador 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EXCM-10/-30-...-E

4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ES – 1612b – Español

4 Instalación eléctrica 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Indicaciones generales 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Conexiones e interfaces 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Fuente de alimentación [X1] 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Tierra funcional 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Interfaz I/O [X2] 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.4 Interfaz CANopen [X3] 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.5 Interfaz de parada de emergencia [X4] 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.6 Interfaz de Ethernet [X5] 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.7 Conexión del encoder 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.8 Conexión del motor 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Puesta a punto con el FCT 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Indicaciones de seguridad 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Conexión a la red a través de Ethernet 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Conexión un PC/ordenador portátil 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Ajustes de red 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Seguridad en la red 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Tiempo excedido/Timeout 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 El Festo Configuration Tool (FCT) 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Datos generales 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Instalación del FCT 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.3 Inicio del FCT 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.4 Crear proyecto nuevo 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.5 Ajustes de componentes 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.6 Tabla de frases 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.7 Programación tipo teach-in 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.8 Desbloquear el mando del equipo a través de FCT 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.9 Identificación del controlador 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.10 Actualización del firmware 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Funcionamiento 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Notas para el funcionamiento 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Principio de comunicación general 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 Resumen de los bytes de control y de estado 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Descripción de los bytes de control CCON/CPOS 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.3 Descripción de los bytes de estado SCON/SPOS 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.4 Diagrama de temporización 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Control a través de la interfaz I/O 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Datos generales 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Comunicación 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.3 Ejemplos 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EXCM-10/-30-...-E


6.4 Control a través de la interfaz CANopen 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.1 Datos generales 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.2 Comunicación 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.3 Ejemplos 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Control vía Ethernet (CVE) 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Datos generales 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.2 Comunicación 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.3 Protocolo CVE 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.4 Ejemplos 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Diagnosis 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Memoria de diagnosis 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Tipos de fallos 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Mensajes de fallo 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4 Fallos: causas y remedio 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.1 Reacciones ante errores 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.2 Tabla de mensajes de fallo 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.3 Problemas con la conexión de Ethernet 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.4 Otros problemas y remedios 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Especificaciones técnicas 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Datos generales 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Datos eléctricos 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B CANopen 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Resumen de objetos CANopen 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C Control vía Ethernet (CVE) 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Resumen de objetos CVE 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D Glosario 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EXCM-10/-30-...-E


Notas sobre la presente documentaciónEsta documentación sirve para la puesta a punto y el manejo seguros de los pórticos con dos ejes de

movimiento EXCM con el controlador correspondiente.

Identificación del producto, versiones

La versión de hardware indica el estado de la versión de la electrónica del controlador. La

versión de firmware indica el estado de la versión del sistema operativo.

Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión de la siguiente manera:

– Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool (FCT) con conexión

Online activa con el controlador en la página “Controlador”.

Versión de firmwarea partir de

¿Qué novedades incluye? ¿Con qué plugin deFCT?

V 1.0.0.x El controlador es compatible con los siguientes

pórticos con dos ejes de movimiento:

– EXCM-10

– EXCM-30

EXCM V 1.0.0.x

Tab. 1 Versión de firmware

Asistencia técnica

Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo.

DocumentaciónEncontrará más información sobre el controlador de motor en la siguiente documentación:

Documentación de usuario del EXCM-10/-30-...-E

Nombre TIPO Contenido

Sistema de ayuda para el

software

(contenido en el software FCT)

Ayuda dinámica y estática del

plugin FCT “EXCM”.

Descripción de la función del

software de configuración Festo

Configuration Tool.

Instrucciones de utilización P. ej. para el pórtico con dos

ejes de movimiento EXCM-10 o

bien EXCM-30

Descripción y montaje del

pórtico con dos ejes de

movimiento.

Tab. 2 Documentación para el EXCM-10/-30-...-E

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto



1.1 Seguridad

1.1.1 Medidas generales de seguridad

En la puesta a punto y programación de sistemas de posicionamiento, deben observarse las normas de

seguridad indicadas en esta descripción, así como las indicadas en la documentación de los demás

componentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zona de funcionamiento del pórtico con dos ejes

de movimiento conectado. El acceso a las zonas de posible riesgo debe impedirse con medidas

adecuadas, tales como pantallas protectoras y signos de atención.

AdvertenciaLos pórticos con dos ejes de movimiento se pueden desplazar con mucha fuerza y a

gran velocidad. Las colisiones pueden causar lesiones graves a las personas y daños

materiales.

� Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona de influencia del pórtico con dos

ejes de movimiento ni de los actuadores conectados y de que no haya objetos en el

margen de posicionamiento mientras el sistema se halla conectado a las fuentes de

energía.

AtenciónLos fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los

equipos.

� Desbloquee el controlador solo si el pórtico con dos ejes de movimiento está

correctamente instalado y parametrizado.

NotaDaño del producto debido a una manipulación incorrecta.

� Desconectar las tensiones de alimentación antes de los trabajos de montaje e

instalación. Vuelva a conectar las tensiones de alimentación solo cuando los

trabajos de montaje e instalación hayan finalizado por completo.

� ¡Nunca desenchufe ni enchufe el producto mientras estén bajo tensión!

� Observe las especificaciones sobre manipulación de componentes sensibles a las

descargas electrostáticas.



1.1.2 Uso previstoEl controlador sirve para la activación de pórtico con dos ejes de movimiento con una única correa

dentada rotatoria conforme al catálogo de Festo y sirve exclusivamente para la activación de pórticos

con dos ejes de movimiento del tipo EXCM.

En la presente descripción se documentan las funciones del controlador.

Los pórticos con dos ejes de movimiento del tipo EXCM, así como los componentes adicionales, se

documentan en las instrucciones de utilización por separado.

Solo está permitido utilizar el controlador y los módulos y cables conectados como se indica a

continuación:

– En perfecto estado técnico.

– En su estado original y sin modificaciones no autorizadas, a excepción de las adaptaciones

descritas en la presente documentación.

– Dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del producto

( � A Especificaciones técnicas).

� Observe las medidas de seguridad y el uso conforme a lo previsto que se incluyen en la

documentación de todos los subconjuntos y módulos.

� Observe las normativas especificadas, así como los reglamentos de los organismos profesionales,

las TÜV (reglamentaciones técnicas), las disposiciones de la VDE y las normas nacionales

imperantes.

� Observe los valores límite de todos los componentes adicionales (p. ej., sensores, actuadores, etc.).

NotaEn caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos

expirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante.



1.2 Requerimientos para el uso del producto

� Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal

encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto.

� Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Considere asimismo

la documentación del resto de los componentes y módulos.

� Observe las normas legales vigentes específicas del lugar de destino así como:

– las directivas y normas

– las reglamentaciones de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras

– las disposiciones nacionales

1.2.1 Requerimientos técnicosIndicaciones generales a tener en cuenta siempre para garantizar un uso del producto seguro y

conforme a lo previsto:

� Observe las condiciones del entorno y de conexión del producto (� A Especificaciones técnicas)

así como de todos los componentes conectados determinadas en las especificaciones técnicas.

Este producto solo puede hacerse funcionar siguiendo las directrices correspondientes de

seguridad si se observan los límites máximos de cargas.

� Observe las advertencias y notas de esta documentación.

1.2.2 Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir el personal)El producto solo debe ser puesto en funcionamiento por una persona con formación electrotécnica que

esté familiarizada con:

– la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos

– las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad

– las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral

– la documentación del producto

1.2.3 Aplicaciones y certificacionesLos estándares y valores de prueba que el producto respeta y cumple figuran en el apéndice

(� A Especificaciones técnicas). Consulte las directivas EU correspondientes al producto en la

declaración de conformidad.

Certificados y declaración de conformidad de este producto (� www.festo.com).

2 Resumen


2 Resumen

2.1 Características generales

– Compatible con FCT: configuración, parametrización y copia de seguridad a través del FestoConfiguration Tool (FCT)

– Funcionamiento con consumo de energía optimizado y escasa generación de calor– Alimentación separada de la carga y de la lógica (no se requiere un nuevo recorrido de referencia

después de una parada de emergencia)– Elementos indicadores LED para la representación de estados de aparatos y de la comunicación– Visualizador digital de 7 segmentos para la representación de estados de aparatos, errores y

advertencias

2.2 Funcionamiento y aplicación

El controlador controla dos servomotores que accionan una correa dentada rotatoria en forma de H. Lacorrea dentada mueve un carro cuya posición posición es calculada por el controlador a partir de lasseñales de encoder de los motores.Los motores no están asignados directamente a cada uno de los ejes (X o Y) del pórtico con dos ejesde movimiento. El movimiento del carro en la dirección de un eje se obtiene mediante la conjugaciónde ambos motores, que se controla mediante el controlador (� Fig. 2.1 Principio de funcionamiento).

Funcionamiento

Motor 1

Mot

or 2

Motor 1 Motor 2

Eje

X

Eje Y

Fig. 2.1 Principio de funcionamiento

2 Resumen


2.3 Funciones de supervisiónEl controlador dispone de numerosas funciones de supervisión:– Supervisión de la alimentación de la tensión de la carga y de la lógica– Supervisión de corriente/supervisión I²t– Detección de posiciones finales mediante software– Supervisión de paradas y errores de seguimiento

2.4 Funciones de desconexiónMediante las funciones de desconexión Torque Off - TO y Extern Stop - ES se puede desconectar elactuador.

2.4.1 Torque Off (desconexión del par) - TOAl solicitar la función de desconexión Torque OFF - TO se interrumpe la alimentación de energía de losmotores mediante la desconexión del paso de salida. En este caso no se activa el freno del motor.A través de los dos contactos DIAG1 y DIAG2 se envía el acuse de recibo del estado de la alimentacióndel excitador.

2.4.2 Extern Stop - ESSi se solicita la función de desconexión Extern Stop - ES, los motores se paran de forma reguladahasta alcanzar el estado de reposo. Una vez alcanzado el estado de reposo se activan los frenos demotor y se desconecta el paso de salida.

+24 V

GND

TO

DIAG1

DIAG2

ES

+24 VTensión de la lógica

+24 VAlimentación del excitador

Activación/desconexión de la alimentación del excitador

Cont

acto

de

reci

bo d

e la

alim

enta

ción

del

exc

itad

or

Supervisión de laalimentación del

excitador

μP

Modulaciónpor ancho depulsos pasode excitador

Paso

de

salid

ade

IGB

T

Inte

rfaz

de

para

da d

e em

erge

ncia

[X4]

Fig. 2.2 Funciones de desconexión - diagrama de bloques

2 Resumen


2.5 Funciones del actuador

2.5.1 Actuación secuencialCon la actuación secuencial el carro del pórtico con dos ejes de movimiento se mueve mientras exista

una señal correspondiente. Solo es posible la actuación secuencial en una dirección, ya sea en la

dirección del eje X o en la dirección del eje Y y se distingue entre marcha lenta y marcha normal. Como

interfaz de control se puede utilizar la interfaz CANopen o la interfaz de Ethernet, pero nunca la

interfaz I/O.

Esta función se utiliza generalmente para desplazar el carro fuera del recorrido.

Mientras no se haya alcanzado ningún punto de referencia válido, las posiciones finales

por software están desactivadas y mediante la actuación secuencial el carro también se

puede posicionar detrás de las posiciones finales por software.

2.5.2 Recorrido de referenciaDespués de cada nuevo arranque del controlador debe realizarse un recorrido de referencia para fijar

el punto de referencia y anclar el sistema de referencia de medida en el margen de posicionamiento

del pórtico con dos ejes de movimiento. Si no se ha realizado con éxito el recorrido de referencia no se

puede iniciar ningún posicionamiento (excepción: actuación secuencial). Un recorrido de referencia se

puede iniciar a través del byte de control CPOS

(� 6.2.2 Descripción de los bytes de control CCON/CPOS) o mediante la selección de la frase 0, y se

realiza siempre hasta el tope en el origen del sistema de coordenadas seleccionado

(� 2.7.2 Selección del sistema de coordenadas). El tope se detecta mediante una parada del motor en

combinación con un fuerte aumento de la corriente del motor. Una vez alcanzado el tope fijo se realiza

automáticamente un desplazamiento a cero para alcanzar una distancia mínima definida de forma fija

y no modificable del tope fijo.

2.5.3 FrenoSi los motores están equipados con un freno, la activación se realiza de la siguiente manera:

Retardo de conexiónAl activar la habilitación (ENABLE) empieza a contar el tiempo del retardo de conexión (10 ms) y el

controlador de posición del controlador toma el control del pórtico con dos ejes de movimiento

conectado. Simultáneamente se abre el freno. Una vez transcurrido el retardo de conexión, el

controlador acepta tareas de posicionamiento.

Retardo de desconexiónAl desactivar la habilitación, empieza a contar el tiempo del retardo de desconexión. Durante este

tiempo el freno se cierra. Sin embargo, el controlador de posición mantiene el actuador en posición. El

controlador de posición se desconecta únicamente cuando haya finalizado el retardo de desconexión.

Si se desactiva la habilitación mientras el actuador del pórtico con dos ejes de movimiento está

ejecutando una frase, el actuador será llevado al estado de reposo con la rampa de parada rápida

(Quick Stop). En el momento en que se para el actuador, se restablece la salida del freno configurada:

el freno/unidad de bloqueo se cierra. Simultáneamente empieza a contar el tiempo del retardo de

desconexión. El controlador continúa regulando la posición. El etapa de salida del regulador se

desconecta después del retardo de conexión.

2 Resumen


2.6 Tipos de funcionamiento

Un posicionamiento iniciado se ejecuta hasta el final en todos los modos de

funcionamiento.

Una tarea de posicionamiento antes de finalizar un posicionamiento empezado se

ignorará.

2.6.1 Tarea directaUna posición de destino (coordenadas X e Y) así como los valores para la velocidad de desplazamiento

y aceleración se transmiten al controlador. Se avanza hasta la posición de destino desde la posición

real actual de modo lineal. Otras funciones posibles en caso de tarea directa son la actuación

secuencial y un recorrido de referencia.

Como interfaz de control se puede utilizar la interfaz CANopen o la interfaz de Ethernet.

2.6.2 Selección de fraseLas tareas de posicionamiento se guardan en el controlador en forma de conjuntos de parámetros en

una tabla de frases (� 5.3.6 Tabla de frases). Durante el funcionamiento, la unidad de control de nivel

superior (PLC/IPC) selecciona frases individuales mediante la transmisión de un número de frase

(selección de frase).

Otras funciones posibles en caso de selección de frase son la actuación secuencial y un recorrido de

referencia.

Como interfaz de control se puede utilizar la interfaz I/O, la interfaz CANopen o la interfaz de Ethernet.

Los conjuntos de parámetros solamente se pueden parametrizar a través del Festo

Configuration Tool (FCT) (� 5.3.6 Tabla de frases).

2 Resumen


2.7 Sistema de referencia de medida

2.7.1 Conceptos básicos

Recorrido de referenciaDurante el recorrido de referencia. se determina la posición del punto cero del eje AZ.

Punto de tope BZ (Block Zero)Punto fijo en el origen del sistema de coordenadas seleccionado al que se realiza un desplazamiento

en el recorrido de referencia.

Desplazamiento a ceroDespués de alcanzar el punto de tope BZ el actuador se desplaza con una distancia definida para

alcanzar el punto cero del eje AZ.

Punto cero del eje AZ (Axis Zero)Está desplazado con una distancia definida respecto al punto de tope BZ en el origen del sistema de

coordenadas seleccionado. Esta distancia está fijada respectivamente con el valor 1,2 mm en la

dirección del eje X y del eje Y.

Las posiciones finales por software y el punto cero del proyecto PZ se refieren al punto cero del eje AZ.

Punto cero del proyecto PZ (Project Zero)Es un punto de referencia al que se refieren la posición real y las posiciones de destino absolutas de la

tabla de frases de posición. El punto cero del proyecto se desplaza a una distancia definida respecto al

punto cero del eje AZ.

Posiciones finales por software SLN (Software Limit Negative)/SLP (Software Limit Positive)Limitan la carrera útil en la dirección del eje X o del eje Y. Si la posición de destino de una tarea de

posicionamiento queda fuera de las posiciones finales por software, la orden de posicionamiento no

será procesada y se emitirá un fallo.

Carrera útilDistancia de las posiciones finales por software en la dirección del eje X o del eje Y. Carrera máxima

que puede recorrer el pórtico con dos ejes de movimiento en la dirección correspondiente.

IncrementosEl controlador trabaja en el margen de regulación del actuador con incrementos de encoder (EINC). En

todas las interfaces de usuario y en el margen del almacenamiento interno de datos se utilizan, sin

embargo, los llamados incrementos de interfaz (SINC).

1 mm = 1000 SINC

1 EINC k 19,5 μm

2 Resumen


2.7.2 Selección del sistema de coordenadasPara determinar el punto cero del eje están disponibles las 4 opciones de selección siguientes:

Selección 1 Selección 2

Fig. 2.3 Punto cero del eje en el vértice 1 (por

defecto)

Fig. 2.4 Punto cero del eje en el vértice 2

Selección 3 Selección 4

Fig. 2.5 Punto cero del eje en el vértice 3 Fig. 2.6 Punto cero del eje en el vértice 4

La determinación del punto cero del eje se realiza exclusivamente con el Festo

Configuration Tool (FCT) (� 5.3.5 Ajustes de componentes).

2 Resumen


2.7.3 Puntos de referencia de medida

Puntos de referencia de medida (ejemplo para el punto cero del eje en el vértice 1)

AZ

a

SLN SLP

f

PZ

b

e

c

TP/APBZ

d

+X–X

+Y–Y–Y

Fig. 2.7 Puntos de referencia de medida

Explicación

BZ Punto de tope BZ (Block Zero)

AZ Punto cero del eje AZ (Axis Zero)

PZ Punto cero del proyecto PZ (Project Zero)

SLN Posición final por software negativa SLN (Software Limit Negative)

SLP Posición final por software positiva SLP (Software Limit Positive)

TP/AP Posición de destino/real TP/AP (Target Pos./Actual Pos.)

a Decalaje de BZ respecto a AZ (fijo)

b Decalaje de AZ respecto a PZ

c Decalaje de PZ respecto a TP/AP

d Decalaje de AZ respecto a SLN

e Carrera útil

f Decalaje de AZ respecto a SLP

Tab. 2.1 Explicación de los puntos de referencia de medida

2.7.4 Reglas de cálculo

Punto Regla de cálculo

AZ Punto cero del eje = BZ + a (a = 1,2 mm)

PZ Punto cero del proyecto = AZ + b

SLN Posición final por software, negativa = AZ + d

SLP Posición final por software, positiva = AZ + f

TP/AP Posición destino/real = PZ + c = AZ + b + c

Tab. 2.2 Reglas de cálculo

2 Resumen


2.8 Estructura general

1

2

3

4

5

6

7

8

9

aJ

aA

1 Ranuras de fijación2 Lado de conexión para el pórtico con dos

ejes de movimiento3 Ranuras de fijación4 Conexión de tierra funcional5 Conexión de la fuente de alimentación [X1]

6 Interfaz I/O [X2]7 Interfaz de parada de emergencia [X4]8 Interfaz de Ethernet [X5]9 Visualizador digital de 7 segmentosaJ Indicadores LEDaA Interfaz CANopen [X3]

Fig. 2.8 Estructura general

2.8.1 Interfaces de controlEl controlador posee tres interfaces e control para comunicarse con una unidad de control de nivel

superior. La interfaz de control activa se determina a través del Festo Configuration Tool (FCT)

(� 5.3.5 Ajustes de componentes).

– Interfaz I/O

– Interfaz CANopen

– Interfaz de Ethernet

La interfaz de Ethernet se puede utilizar tanto para el control a través del FCT como para el control vía

Ethernet (CVE).

De las interfaces mencionadas solo una puede tener el control de nivel superior.

2 Resumen


2.8.2 Indicadores LEDMediante los tres indicadores LED se visualizan los estados del aparato y de función del controlador.

Según el tipo de la indicación de estado se distingue el comportamiento así como el color de los LEDs.

1

2 3 4

1 Visualizador digital de 7 segmentos2 COM (verde/amarillo/rojo)1)

3 Device (verde/rojo)1)

4 Power (verde)2)

1) Comportamiento estático y dinámico

2) Solo comportamiento estático (LED encendido/apagado)

Fig. 2.9 Indicadores LED

PowerUna tensión de la carga existente se visualiza mediante el indicador LED “Power”.

Si no hay tensión de la carga o esta es demasiado baja el indicador LED permanece apagado.

DeviceMediante el indicador LED “Device” se señalizan la disponibilidad para el servicio del controlador así

como los fallos existentes (errores/advertencias)

(� Tab. 2.3 Estados posibles del indicador LED - Device).

LED (verde/rojo) Estado Significado

Encendido en verde Preparado para funcionar (estado

regulado)

Intermitente en verde (– – – …) No preparado para funcionar (estado

no regulado)ON

OFF

Encendido en rojo Hay un error

Intermitente en rojo (–– –– –– …) Hay una advertencia o la identificación

del controlador está activa

(� 5.3.9 Identificación del controlador)ON

OFF

Tab. 2.3 Estados posibles del indicador LED - Device

2 Resumen


COMEl indicador LED “COM” muestra una comunicación activa mediante un elemento indicadorintermitente en verde. La asignación de interfaz se realiza mediante el comportamiento deintermitencia del indicador LED.Un mensaje específico de CANopen se señaliza mediante un elemento indicador LED amarillo o rojo.

COM - Funcionamiento I/OLED (verde/amarillo/rojo)

Estado Significado

Intermitente en verde (– – – …) Comunicación activa.ON

OFF

Tab. 2.4 Indicador LED COM - Funcionamiento I/O

COM - Funcionamiento CANopenLED (verde/amarillo/rojo)

Estado Significado

Encendido en verde Estado operativo normal.

Comunicación posible a través de

SDOs y PDOs (Operational).

Intermitente en verde (· · · · …) Estado normal tras la puesta en

marcha. Comunicación solo posible a

través de SDOs y (Preoperational).ON

OFF

Encendido en amarillo No hay ningún cable de bus conectado

o no hay parámetros de bus

configurados.

Encendido en rojo No hay conexión de bus (Bus OFF).

Intermitente en rojo (· · · …) No es posible recibir ni enviar

telegramas (Warning Limit).ON

OFF

Intermitente en rojo (·· ·· ·· …) Tiempo excedido de la supervisión de

comunicación (Node Guarding).ON

OFF

Tab. 2.5 Indicador LED COM - Funcionamiento CANopen

COM - Funcionamiento CVELED (verde/amarillo/rojo)

Estado Significado

Intermitente en verde (– · – · …) Comunicación activa.ON

OFF

Tab. 2.6 Indicador LED COM - Funcionamiento CVE

2 Resumen


2.8.3 Visualizador digital de 7 segmentosMediante el visualizador digital de 7 segmentos del controlador se visualizan el modo de

funcionamiento, el número de frase y los fallos. En los mensajes se muestran 4 caracteres seguidos y

a continuación una pausa.

1

1 Punto para la identificación del controlador (� 5.3.9 Identificación del controlador)

Fig. 2.10 Visualizador digital de 7 segmentos

Mensajes posibles

Anzeige Modo de funcionamiento / Evento Prioridad

BLE Error de cargador de arranque 1

E0xx (xx = n.º de fallo) Error del sistema 2

E1xx (xx = n.º de fallo) Error de motor 1

E2xx (xx = n.º de fallo) Error de motor 2

Exxx TO – Torque Off

Axxx (xxx = n.º de fallo) Advertencia 3

P000 Recorrido de referencia 4

P070 Actuación secuencial positiva (eje X)

P071 Actuación secuencial negativa (eje X)

P072 Actuación secuencial positiva (eje Y)

P073 Actuación secuencial negativa (eje Y)

P1xx (xx = número de frase) Funcionamiento I/O

P2xx (xx = nº frase)

P200 (00 = tarea directa)

Funcionamiento CANopen

P3xx (xx = número de frase)

P300 (00 = tarea directa)

Funcionamiento CVE o

CONTROL mediante FCT

Tab. 2.7 Mensajes del visualizador digital de 7 segmentos

Los mensajes de prioridad más alta interrumpen los mensajes de prioridad baja. Puesto

que los fallos tardan menos en aparecer que en ser visualizados en el visualizador digital

de 7 segmentos, en ocasiones no se visualizan todos los fallos.

� Lea la memoria de diagnosis (� 7.1 Memoria de diagnosis) para visualizar todos los

mensajes.

2 Resumen


2.9 Cuadro general del sistema

1

2

3

4

ÌÌÌÌÌÌÌÌÌÌÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

1 Nivel de control supraordenado: PLC/IPC2 Nivel de parametrización y puesta a punto:

Festo Configuration Tool (FCT)

3 Nivel de controlador4 Nivel de actuador: pórtico con dos ejes de

movimiento

Fig. 2.11 Cuadro general del sistema

2 Resumen


2.10 Concepto de parada de emergencia

Nota� Compruebe el circuito de parada de emergencia para evaluar las medidas

necesarias para poner la máquina/sistema en un estado seguro en el caso de una

parada de emergencia.

� Observe los contenidos de esta esta documentación respecto a las funciones de

desconexión (� 2.4 Funciones de desconexión).

� Si su aplicación requiere un circuito de parada de emergencia, utilice detectores de final de carrera

de seguridad adicionales separados (p.ej., contactos normalmente cerrados conectados en serie).

� Tenga en cuenta los siguientes aspectos:

Medida Comportamiento

Cancelación de

la señal ENABLE

– Sin freno/unidad de bloqueo:

el actuador frena con la rampa de parada rápida (Quick stop). Después se

desconecta el paso de salida del regulador.

– Si se utiliza un freno/unidad de bloqueo:

si el actuador se mueve al cancelar ENABLE, primero se parará con la

deceleración de parada. En el momento en que se para el actuador, se

restablece la salida del freno configurada: el freno/unidad de bloqueo se

cierra. Simultáneamente empieza a contar el tiempo del retardo de

desconexión. El controlador continúa regulando la posición. El etapa de

salida del regulador se desconecta después del retardo de conexión.

Desconexión de

la tensión de la

carga

La tensión de la carga se desconecta. Es posible que la carga útil en el actuador

se siga moviendo a causa de la inercia de la masa o se caiga si está montada en

posición vertical o inclinada.

3 Montaje


3 Montaje

3.1 Notas generales

AtenciónLesiones y daños materiales a causa de movimientos incontrolados del pórtico con dos

ejes de movimiento.

� Antes de realizar trabajos de montaje, instalación o mantenimiento, desconecte la

alimentación de energía y asegúrela contra una reconexión involuntaria.

NotaDurante el montaje del controlador:

� Observe también la documentación del pórtico con dos ejes de movimiento y de los

componentes adicionales (p. ej., las instrucciones para el montaje de los cables).

� Observe el grado de protección IP del controlador y de los conectores y cables

(� A.1 Datos generales y la documentación de los cables).

3.2 Dimensiones del controlador

B1 B2

L1

Fig. 3.1 Dimensiones

Dimensiones [mm]B1 B2 L1

112 50 149

Tab. 3.1

3 Montaje


3.3 Montaje del controlador

El controlador se monta con tornillos M4 en las ranuras de fijación

(� Fig. 3.2 Distancia entre las ranuras de fijación).

NotaEXCM-10

– En el pórtico con dos ejes de movimiento EXCM-10 el controlador ya está montado.

EXCM-30� Observe la profundidad de atornillado máxima en las ranuras de fijación de 6 mm.

� Al apretar los tornillos, observe el par de apriete recomendado de 1 ±0,1 Nm.

L1

B1

Fig. 3.2 Distancia entre las ranuras de fijación

Dimensiones [mm]B1 L1

34 104

Tab. 3.2

4 Instalación eléctrica



4.1 Indicaciones generales

AtenciónLesiones y daños materiales a causa de movimientos incontrolados del pórtico con dos

ejes de movimiento

� Antes de realizar trabajos de montaje, instalación o mantenimiento, desconecte la

alimentación de energía y asegúrela contra una reconexión involuntaria.

AtenciónLos cables mal preconfeccionados pueden dañar los componentes electrónicos y activar

movimientos inesperados.

� Para la instalación del sistema, utilice únicamente los conectores suministrados y

preferentemente los cables indicados como accesorios

(� Tab. 4.1 )Cables para conexiones de la parte delantera (accesorios).

� Coloque todos los cables móviles libres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es

necesario, en una cadena de arrastre.

Si se tocan conectores enchufables sin asignar, se corre el riesgo de que se produzcan

daños en el controlador o en otras partes del sistema a consecuencia de las descargas

electrostáticas (ESD = electrostatic discharge). Coloque caperuzas protectoras en las

conexiones no utilizadas para evitar tales descargas.

NotaPara cumplir el grado de protección IP (si es necesario):

� Tenga en cuenta que el grado de protección IP solo se cumple con ocupación

completa de conectores.

Observe los pares de apriete en la documentación de los cables y conectores utilizados.



4.2 Conexiones e interfaces

Conexiones de la parte delantera

12

3

4

5

6

1 Tierra funcional2 Fuente de alimentación [X1]3 Interfaz I/O [X2]

4 Interfaz de parada de emergencia [X4]5 Interfaz de Ethernet [X5]6 Interfaz CANopen [X3]

Fig. 4.1 Conexiones de la parte delantera

Cables

Conexión Cable

1 Tierra funcional Confeccionado por el cliente

2 Fuente de alimentación [X1] Confeccionado por el cliente

3 Interfaz I/O [X2] NEBC-S1H15-E-…-N-LE151)

4 Interfaz de parada de emergencia

[X4]

Confeccionado por el cliente

5 Interfaz de Ethernet [X5] Cable de red, conector RJ45; cat. 5 (o mejor)

6 Interfaz CANopen [X3] Confeccionado por el cliente

1) Reservado el derecho de modificación. Solo son relevantes las especificaciones actuales del catálogo de Festo: www.festo.com

Tab. 4.1 Cables para conexiones de la parte delantera (accesorios)



Conexiones de la parte trasera

4

5

1

23

6

7

1 Encoder del motor 12 Apantallamiento del motor 13 Alimentación del motor 14 Reservado [X6]

5 Alimentación del motor 26 Apantallamiento del motor 27 Encoder del motor 2

Fig. 4.2 Conexiones de la parte trasera

Cables

Conexión Cable1)

EXCM-10 EXCM-30

1Encoder del

motor 1

NEBM-S1G9-K-0.25-N-L2G10 NEBM-M12G8-E-…-N-S1G9

2

3

Alimentación y

apantallamiento

del motor 1

Cable conectado de forma fija

al motor.

NEBM-S1G9-E-…-N-C1G6 (con freno)

NEBM-M12G5-E-…-N-C1G6 (sin freno)

4 Reservado – –

5

6

Alimentación y

apantallamiento

del motor 2

Cable conectado de forma fija

al motor.

NEBM-S1G9-E-…-N-C1G6 (con freno)

NEBM-M12G5-E-…-N-C1G6 (sin freno)

7 Encoder del

motor 2

NEBM-S1G9-K-0.25-N-L2G10 NEBM-M12G8-E-…-N-S1G9

1) Reservado el derecho de modificación. Solo son relevantes las especificaciones actuales del catálogo de Festo: www.festo.com

Tab. 4.2 Cables para conexiones de la parte trasera (accesorios)



4.2.1 Fuente de alimentación [X1]

Conexión Pin Función

1 3

FE

FE Tierra funcional

1 Tensión de la

lógica

+24 V

(±15 %)

Alimentación de la

electrónica de mando

2 Tensión de la

carga

+24 V

(±15 %)

Alimentación del paso de

salida de potencia y del

motor

3 Potencial de

referencia

0 V Potencial de referencia para

tensión de la carga, tensión

de la lógica e interfaz de

control

Tab. 4.3 Conexión de la fuente de alimentación [X1]

NotaPara cumplir la seguridad EMC:

– La longitud máxima de cada uno de los cables no debe exceder los 30 m.

– A partir de una longitud de cable de 3 m, antes del controlador debe colocarse una

ferrita abatible con las siguientes características en el cable de alimentación:

– Impedancia a 100 MHz: 241 �; impedancia a 25 MHz: 141 �

Requisitos de la alimentación

Advertencia� Para la alimentación eléctrica, utilice exclusivamente circuitos PELV conforme a la

norma CEI/DIN EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV).

Preste también atención a las exigencias generales para circuitos PELV de

conformidad con CEI/EN EN�60204-1.

� Utilice exclusivamente fuentes de alimentación que garanticen una desconexión

electrónica segura de la tensión de funcionamiento conforme a la CEI/EN 60204-1.

Al utilizar fuentes de alimentación PELV, se garantiza la protección ante descargas eléctricas

(protección contra contacto directo e indirecto), según CEI/DIN EN 60204-1 (equipamiento eléctrico de

máquinas requerimientos generales).

AtenciónDaños en el aparato

Las entradas de alimentación no tienen ninguna protección especial contra

sobretensiones.

� Asegúrese de que nunca se sobrepase la tolerancia de tensión permisible.

Especificaciones técnicas de la fuente de alimentación (� A.2 Datos eléctricos).



4.2.2 Tierra funcionalEl perno roscado junto a la entrada de alimentación del controlador sirve para la conexión de la tierra

funcional (con separación galvánica) para mantener la seguridad EMC.

Nota� Conecte la conexión de la tierra funcional de baja impedancia con el potencial de

tierra para evitar fallos electromagnéticos.

� Garantice la compatibilidad electromagnética conforme a las directivas EMC.

4.2.3 Interfaz I/O [X2]La comunicación con una unidad de control de nivel superior (PLC/IPC) se realiza a través de la interfaz I/O.

NotaTodas las entradas y salidas están ejecutadas como NPN con lógica inversa, es decir,

con una señal Low (17 V … 29 V) están activas y con una señal High (0 V … 15 V) están

inactivas.

Si una entrada no está conectada (rotura de cable), esto se detecta y se evalúa como

señal Low.


1

610

5

1115

1 24VL Salida: listo para la comunicación2 DI 1 Entradas: selección de frase3 DI 24 DI 35 DI 46 DI 57 6 DI No se utiliza8 START Entrada: inicio de frase9 ENABLE Entrada: desbloquear regulador10 RESET Entrada: validar fallo11 Enabled Salida: desbloquear regulador12 FAULT Salida: fallo13 Ack Salida: validación14 MC Salida: Motion Complete15 O V Potencial de referencia

Tab. 4.4 Conexión interfaz I/O [X2]

Especificación de la interfaz I/O

Señal High (lógica inversa) [V] 0 … 15

Señal Low (lógica inversa) [V] 17 … 29

Entradas (sin separación galvánica)

Frecuencia de exploración [ms] 2

Corriente de entrada con tensión de entrada nominal por cada entrada [mA] 2

Tensión de entrada máx. admisible [V] 29

Salidas (a prueba de cortocircuitos)

Corriente máxima por cada salida [mA] 100

Tab. 4.5 Especificación de la interfaz I/O [X2]



4.2.4 Interfaz CANopen [X3]


5

96

1

1 – No se utiliza2 CAN L Señal Low3 0 V (GND) Potencial de referencia4 – No se utiliza5 Apantallamiento Conexión de apantallamiento6 – No se utiliza7 CAN H Señal High8 – No se utiliza9 – No se utiliza

Tab. 4.6 Conexión interfaz CANopen [X3]

4.2.5 Interfaz de parada de emergencia [X4]


1 8

1 8

Interfaz en el controlador

Conector lado de conexión

1 +24 V lógica Salida: tensión de la lógica +24 V2 TO Entrada: interrumpir la tensión de

alimentación de los motores (con 0 V)3 ES1) Entrada: activar rampa de frenado

(con 0 V)4 RB Entrada: soltar freno (con +24 V)5 FAULT2) Salida: hay un fallo (con +24 V)6 DIAG1

(Contacto 1)Contactos de diagnóstico sin potencial.Alta impedancia con la alimentación delexcitador desconectada. (Contactos dediagnóstico 1 y 2 abiertos).

7 DIAG2(Contacto 2)

8 0 V (GND) Potencial de referencia

1) En caso de parada se desconecta el paso de salida y se cierran los frenos de motor que pueda haber.

2) La salida es de alta impedancia. Para la señalización de fallos debería utilizarse una unidad consumidora de baja impedancia.

Tab. 4.7 Conexión interfaz de parada de emergencia [X4]

Las entradas y salidas se han ejecutado como PNP. Para la puesta a punto del controlador aplique una

tensión de +24 V en las entradas 2 y 3.

NotaSi en la entrada RB (soltar freno) se aplica una tensión de +24 V, el freno siempre estádesconectado y este estado ya no se puede modificar por software. Esta entrada sirveprincipalmente para soltar el freno para desplazar manualmente los pórticos con dosejes de movimiento con freno.

4.2.6 Interfaz de Ethernet [X5]La interfaz de Ethernet se puede utilizar tanto para la activación a través del FCT como para el funcionamiento a través de la función CVE.

Nota� Utilice cable de red de la categoría 5 o mejor.



4.2.7 Conexión del encoderEn la conexión del encoder se puede conectar un encoder incremental con señales conforme a RS422.


5

96

1

1 A1) Señal de encoder incremental A+,

polaridad positiva

2 B1) Señal de encoder incremental B+,

polaridad positiva

3 N1) Señal de encoder incremental impulso

cero,

polaridad positiva

4 0 V Potencial de referencia

5 +5 V ±10 % Alimentación del transmisor.

Máx. 100 mA, SIN protección ante cor

tocircuitos.

6 A/1) Señal de encoder incremental A–,

polaridad negativa

7 B/1) Señal de encoder incremental B–,

polaridad negativa

8 N/1) Señal de encoder incremental impulso

cero, polaridad negativa

9 – –

1) Respectivamente 5 V; Ri = aprox. 120 Ω.

Tab. 4.8 Conexión del encoder

4.2.8 Conexión del motor

Conexión1) Pin Función

1 6

1 6

Interfaz en el controlador

Conector lado de conexión

1 Ramal A Conexión de ambos ramales del motor

2 Ramal A/

3 Ramal B

4 Ramal B/

5 Br+ Conexión del freno de sostenimiento.

Resistente a cortocircuitos y

sobrecargas.

BR– = GND,

BR+ se conecta (24 V de carga)

6 BR–

1) Junto a las conexiones del motor se encuentra un perno roscado M4 para la conexión del apantallamiento del cable del motor

mediante terminal de cable.

Tab. 4.9 Conexión del motor

5 Puesta a punto con el FCT



5.1 Indicaciones de seguridad

AdvertenciaLos pórticos con dos ejes de movimiento se pueden desplazar con mucha fuerza y a

gran velocidad. Las colisiones pueden causar lesiones graves a las personas y daños

materiales.

� Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona de influencia del pórtico con dos

ejes de movimiento ni de los actuadores conectados (p. ej., colocando rejillas

protectoras) y de que no haya objetos en el margen de posicionamiento mientras el

sistema se halla conectado a las fuentes de energía.

AtenciónMovimientos inesperados del pórtico con dos ejes de movimiento ocasionados por

parametrización incorrecta.

� Asegúrese de que al conectar el controlador no hay ninguna señal ENABLE activa en

las interfaces de control.

� Parametrice todo el sistema por completo antes de activar el paso de salida.

AtenciónLas superficies del cuerpo pueden alcanzar temperaturas elevadas. El contacto con la

superficie puede causar sobresaltos y reacciones incontroladas así como los daños

resultantes de ellas.

� Asegúrese de que no sea posible tocar la superficie involuntariamente y advierta al

personal de manejo y de mantenimiento sobre los posibles riesgos.

NotaEl controlador no ejecuta tareas directas ni frases cuando no hay ningún punto de

referencia válido (excepción: actuación secuencial).

� Después de cada conexión o fallo de la alimentación de tensión para la lógica debe

realizarse un recorrido de referencia para fijar el sistema de referencia de medida en

el punto de referencia.

NotaDaños en los componentes si se sobrepasa el impulso de impacto permitido.

� Haga funcionar el pórtico con dos ejes de movimiento únicamente con la masa

máxima permitida (� Documentación del pórtico con dos ejes de movimiento).

NotaSi la alimentación de la tensión de carga es insuficiente, se interrumpen las tareas que

se estén llevando a cabo.

� Asegúrese de que la tolerancia de la alimentación de tensión de la carga se man

tiene bajo carga máxima en la entrada del controlador (� A.2 Datos eléctricos).



5.2 Conexión a la red a través de Ethernet

5.2.1 Conexión un PC/ordenador portátil

Para la comunicación entre el controlador y el FCT debe conectar el controlador a su PC/ordenador

portátil a través de la interfaz de Ethernet. Utilice a tal fin un cable de red corriente del comercio

(conector RJ-45). El tipo de cable (recto o cruzado) se detecta automáticamente.

El servidor DHCP del controlador ha sido previsto para establecer una conexión directa entre el

controlador y un PC/ordenador portátil individual. No está diseñado para abastecer redes grandes con

direcciones IP.

Asigna direcciones IP en el margen desde 192.168.178.110 hasta 192.168.178.209 y la máscara de

subred 255.255.255.0. No se asigna ningún gateway.

NotaEn estado de entrega el controlador dispone de un servidor DHCP activo.

En la primera puesta a punto el controlador no se puede conectar inmediatamente a

una red, puesto que su servidor DHCP activo podría causar fallos en la red si hay dos

servidores DHCP activos en una red.

Si el cliente DHCP está activo en su PC/ordenador portátil (generalmente es el ajuste

estándar), el servidor DHCP del controlador asigna a su PC/ordenador portátil una

dirección IP durante la primera puesta a punto y usted podrá acceder al controlador.

Si no puede establecer una conexión con el controlador

� 7.4.3 Problemas con la conexión de Ethernet.

Fig. 5.1 Conexión un PC/ordenador portátil

5.2.2 Ajustes de red

Ajustes de red en estado de entrega

Parámetro Valor

IP 192.168.178.1

Servidor DHCP Activo

Puerto (FCT) 7508

Puerto (CVE) 49700

Máscara de subred 255.255.255.0

Gateway 0.0.0.0 (ninguno)

Tab. 5.1 Ajustes de red en estado de entrega



Dirección IP (obtener automáticamente/fija)El controlador puede obtener su dirección IP automáticamente de un servidor DHCP de su red. Como

alternativa también puede asignar una dirección IP fija al controlador.

Si es necesario, estos ajustes se pueden realizar mediante el FCT (� punto siguiente).

Visualizar o modificar los ajustes de red del controlador

En el plugin FCT a través de la página “Controlador” [Fijar ajustes de red].

– o bien –

Mediante una exploración de red a través del FCT.

1. Menú [Componente] [Interfaz FCT] [botón “Buscar...”].

2. Seleccione [Ajustes de red] en el menú contextual de uno de los aparatos encontrados.

3. Asigne una dirección IP fija al aparato seleccionado.

Tras una modificación de los ajustes de red en el controlador es necesario reiniciarlo para

que las modificaciones sean activas.

5.2.3 Seguridad en la red

AtenciónAl conectar el controlador a redes existentes (p. ej. a Internet):

Los accesos no autorizados o involuntarios al controlador pueden ocasionar un compor

tamiento imprevisible del mismo.

� Utilice el controlador solo en subredes protegidas contra accesos no autorizados

desde el exterior, p. ej. mediante componentes de red de seguridad

(gateways/firewalls especiales).

Si desea dificultar los accesos involuntarios al controlador, utilice una palabra clave (en

FCT: Menú [Componente] [Online] [Palabra clave]).

5.2.4 Tiempo excedido/Timeout

El controlador detecta si la conexión con el software FCT se ha interrumpido y se comporta como se ha

parametrizado en FCT en la página “Gestión de errores” (número de fallo 0x32).

El tiempo de timeout es normalmente 1 s, pero en redes lentas también puede ser más largo, puesto

que el tiempo de timeout se adapta dinámicamente a la velocidad de transmisión.



5.3 El Festo Configuration Tool (FCT)

5.3.1 Datos generales

El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software para configurar y poner en

funcionamiento los diferentes componentes o dispositivos de Festo.

El FCT se compone de un marco de trabajo y un plugin específico del aparato.

Marco de trabajo FCTEl marco de trabajo FCT sirve como programa de inicio y punto de entrada con administración uniforme

del proyecto y los datos para todos los tipos de equipos compatibles.

Hallará información detallada sobre cómo utilizar los proyectos e introducir un aparato en un proyecto

en la ayuda del marco de trabajo FCT.

� Para ello, en el menú debe seleccionar [Ayuda] [Contenido FCT general].

Plugin FCTUn plugin FCT es compatible con la ejecución específica del aparato de todos los pasos necesarios para

la puesta a punto de un aparato. Los plugins son administrados e iniciados desde el marco de trabajo.

Las parametrizaciones necesarias se pueden ejecutar offline, es decir, sin que el aparato esté

conectado a un PC/ordenador portátil. Esto permite la preparación de una puesta a punto, p. ej., en la

oficina.

Hallará más información en la ayuda del plugin correspondiente:

� En el menú, seleccione [Ayuda] [Contenido de plugins instalados] [Festo] [EXCM].

Para utilizar la ayuda completa o partes de ella independientemente de un PC puede

imprimirlas.

1. Haga clic en el botón “Imprimir” en la ventana de ayuda.

2. Seleccione los temas deseados en el diálogo “Imprimir temas”.

5.3.2 Instalación del FCTPara la puesta a punto es necesario que el marco de trabajo FCT y el plugin FCT del controlador estén

instalados.

El FCT se instala en su PC/ordenador portátil con un programa de instalación.

Los archivos necesarios para la instalación se encuentran en el soporte de datos suministrado.

� Instale primero el marco de trabajo FCT y a continuación el plugin FCT EXCM.

NotaEl plugin FCT EXCM V 1.0.0 es compatible con controladores con la versión de firmware

V 1.0.0.x

� Compruebe si hay un plugin FCT actualizado (� www.festo.com).Atención: es posible que un plugin FCT más reciente ya no sea compatible con la versión

de firmware del controlador.

5.3.3 Inicio del FCT

Después de instalar el software FCT en su PC/ordenador portátil puede iniciarlo de dos maneras.

� Haga doble clic en el icono de FCT en su escritorio.

� En el menú Inicio seleccione en la lista de programas la entrada [Festo Software] [Festo

Configuration Tool].



5.3.4 Crear proyecto nuevoDespués de haber instalado e iniciado el FCT puede crear un proyecto nuevo como se indica a

continuación.

1. En el menú [Proyecto] seleccione la entrada [Nuevo].

2. En el diálogo “Proyecto nuevo - Propiedades del proyecto” seleccione un nombre y un título para su

proyecto. Opcionalmente también puede introducir una descripción del proyecto.

3. Confirme las entradas con el botón “OK”.

4. En el diálogo [Selección de componentes] seleccione el componente “EXCM” a través del árbol de

proyectos.

5. Asigne un nombre de componente y seleccione la versión deseada.

6. Confirme las entradas con el botón “OK”.

5.3.5 Ajustes de componentes

Para la puesta a punto del controlador se necesitan especificaciones y ajustes de los componentes

pertinentes. Los registros y páginas correspondientes se seleccionan en la zona de trabajo del FCT.

Los puntos siguientes describen únicamente los ajustes mínimos necesarios para hacer

funcionar un pórtico con dos ejes de movimiento con el controlador.

� Para informaciones sobre otros ajustes utilice la ayuda del plugin a través del menú

[Ayuda] [Contenido de plugins instalados] [Festo] [EXCM].

Configuración

1. Seleccione el tamaño del pórtico con dos ejes de movimiento.

2. Dependiendo del tamaño, introduzca la carrera del espacio operativo.

– EXCM-10: espacio operativo en la dirección del eje X

– EXCM-30: espacio operativo en la dirección del eje Y

3. Introduzca indicaciones sobre el freno del motor y la posición del motor.

Interfaz de control� Seleccione la interfaz de control y, si es necesario, introduzca otros parámetros de interfaz.

– I/O digitales (no se requieren otros ajustes)

– CANopen

� Seleccione la tasa de bits

� Introduzca el número de nodo (margen de valores 1 … 127, por defecto: 1)

– Control vía Ethernet (CVE)

� Si es necesario determine el puerto (margen de valores 1 … 65535, por defecto: 49700)

Sistema de medición� Seleccione un sistema de coordenadas, para ello determine la posición del punto cero del eje

(� 2.7 Sistema de referencia de medida).

� Introduzca el punto cero del proyecto y las posiciones finales por software (positiva/negativa) de

ambos ejes

(� 2.7 Sistema de referencia de medida).



5.3.6 Tabla de frasesLos parámetros de las tareas de posicionamiento se crean a través del FCT y se guardan en forma de

conjuntos de parámetros de una tabla de frases. Una tabla de frases se compone de 31 frases como

máximo.

Los conjuntos de parámetros se seleccionan individualmente en el modo de funcionamiento “Selección

de frase” a través del número de frase.

Cada conjunto de parámetros se compone de los siguientes parámetros:

– Tipo de frase: posicionamiento absoluto (PA), relativo a la posición nominal (PRN) o relativo a la

posición real (PRA)

– Posición de destino X y posición de destino Y

– Velocidad y aceleración

– Comentario (opcional)

Las frases se parametrizan exclusivamente a través del Festo Configuration Tool (FCT).

5.3.7 Programación tipo teach-in

La posición actual se puede aceptar a través del FCT como parámetro:

1. El carro se lleva a la posición deseada (p. ej. mediante actuación secuencial o manualmente).

2. Al accionar el botón “Aceptar como...” en el registro Online “Posicionamiento manual” se acepta la

posición actual en la tabla de frases como posición final por software o punto cero del proyecto.

5.3.8 Desbloquear el mando del equipo a través de FCTPara controlar el controlador a través de FCT es necesario activar el mando del equipo mediante FCT.

� En el registro Online “Operar” seleccione la casilla “FCT”.

AtenciónAl activar la casilla “FCT” s interrumpe el control a través de las interfaces de control, lo

que puede provocar fallos en el proceso o daños en la instalación. Las interfaces ya solo

tienen acceso de lectura al controlador.

� Para habilitar el regulador active adicionalmente la casilla “Habilitación”.

Para desactivar el mando del equipo a través del FCT es necesario desactivar la casilla. A continuación,

la interfaz ajustada en el proyecto FCT toma de nuevo el control.

5.3.9 Identificación del controladorPara identificar un controlador determinado en un grupo de varios controladores:

1. En el menú, seleccione [Componente] [Interfaz FCT].

2. En el diálogo “Interfaz FCT” accione la casilla “Buscar...”.

3. En el diálogo que aparece seleccione un controlador con la tecla derecha del ratón.

4. Seleccione la entrada [Identificación] [On].

– El elemento indicador LED rojo “Device” (� 2.8.2 Indicadores LED) y el punto del visualizador

digital de 7 segmentos (� Fig. 5.2 Identificación del controlador) del controlador identificado

parpadean.

5. A continuación vuelva a desconectar la identificación de controlador [Identificación] [Off ].



1

1 Punto para la identificación del controlador

Fig. 5.2 Identificación del controlador

5.3.10 Actualización del firmware

NotaSi se modifica el firmware, los ajustes de red se restablecen con los ajustes de fábrica

(� 5.2.2 Ajustes de red).

� Ejecute una actualización del firmware únicamente según las instrucciones del

servicio de postventa de Festo para evitar un comportamiento imprevisible del

pórtico con dos ejes de movimiento mediante una configuración posiblemente

incorrecta.

6 Funcionamiento


6 Funcionamiento

6.1 Notas para el funcionamiento

Seguridad

AtenciónLas indicaciones de seguridad de la puesta a punto también son válidas para el

funcionamiento.

� Observe las indicaciones de seguridad del capítulo Puesta a punto con el FCT

(� 5.1 Indicaciones de seguridad).

AtenciónMovimientos inesperados del pórtico con dos ejes de movimiento después de la

habilitación del controlador.

� Asegúrese de que durante la habilitación del controlador no haya personas ni

objetos en el margen de desplazamiento del pórtico con dos ejes de movimiento.

Protección por palabra clave

NotaProtección para no sobrescribir parámetros sin autorización o involuntariamente.

� Establezca una palabra clave a través del FCT (� Ayuda del plugin).

Cuando se entrega el producto, no está activada la protección por palabra clave.

Cuidados y mantenimiento

NotaEl controlador no requiere mantenimiento.

� No obstante, deben observarse las indicaciones de mantenimiento del pórtico con

dos ejes de movimiento y de los posibles componentes adicionales.

Medio ambiente y eliminación de residuos

NotaEliminación acorde con el medio ambiente

� Observe las directivas locales en materia de eliminación de componentes

electrónicos.

6 Funcionamiento


6.2 Principio de comunicación general

La comunicación entre la unidad de control de nivel superior y el controlador se realiza en todos los

modos de funcionamiento mediante el protocolo FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) con

intercambio cíclido de datos de 8 bytes de datos de entrada y 8 bytes de datos de entrada

respectivamente. Los datos de salida se transmiten a través de los bytes de control CCON y CPOS y los

datos de entrada a través de los bytes de estado SCON y SPOS.

Se intercambian los siguientes datos:

� Palabra de control CCON/CPOS (bytes de control 1 y 2): control de estados y secuencias de

posicionamiento (� 6.2.2 Descripción de los bytes de control CCON/CPOS).

� Palabra de estado SCON/SPOS (bytes de estado 1 y 2): retroseñal sobre estados y secuencias de

posicionamiento (� 6.2.3 Descripción de los bytes de estado SCON/SPOS).

� Otros datos de salida (bytes de control 3 … 8): control de números de frase, velocidad y posiciones

nominales (� Tab. 6.1 Cuadro general de bytes de control).

� Otros datos de entrada (bytes de estado 3 … 8): retroseñal sobre números de frase, números de

fallo y posiciones reales (� Tab. 6.2 Cuadro general de bytes de estado).

6.2.1 Resumen de los bytes de control y de estado

Palabra de control Palabra de salida 1 Palabra de salida 2 Palabra de salida 3Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos de salida

(bytes de control)

CCON CPOS En función del modo de funcionamiento:

– Número de frase, velocidad, posición nominal

Tab. 6.1 Cuadro general de bytes de control

Palabra deestado

Palabra de entrada 1 Palabra de entrada 2 Palabra de entrada 3

Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos de entrada

(bytes de estado)

SCON SPOS En función del modo de funcionamiento:

– Número de frase, número de fallo, posición real

Tab. 6.2 Cuadro general de bytes de estado

Las asignación de funciones de los bytes de control y de estado (bytes 3 … 8) depende del

modo de funcionamiento.

Modo de funcionamiento Selección de registroDatos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O CCON CPOS N.º de frase Reservado

Datos I SCON SPOS N.º de frase N.º de fallo Posición real X Posición real Y

Tab. 6.3Modo de funcionamiento Tarea directaDatos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O CCON CPOS Velocidad Posición nominal X Posición nominal Y

Datos I SCON SPOS Reservado N.º de fallo Posición real X Posición real Y

Tab. 6.4

6 Funcionamiento


6.2.2 Descripción de los bytes de control CCON/CPOS

Con el byte de control CCON se controlan todos los estados necesarios.

Bit Función Descripción

0 Desbloquearactuador(regulador)

ENABLE = 0= 1

Actuador (controlador) bloqueadoDesbloquear actuador (regulador)

1 Parada STOP = 0

= 1

Parada activa (parada con rampa permitida, descartartarea de posicionamiento).Desbloquear funcionamiento

2 Soltar freno BRAKE = 0= 1

Freno activoSoltar freno(solo efectivo con ENABLE = 0)

3 Eliminar fallo RESET Con un flanco ascendente se borra un mensaje de fallo activoy, en caso de éxito, se sale del estado de fallo.

4 Reservado Reservado, debe ser 0.

5 Selección de eje AXSEL = 0= 1

Eje X seleccionadoEje Y seleccionado(solo efectivo para la operación por actuaciónsecuencial)

6 Selección delmodo defuncionamiento

OPM = 0= 1

Selección de fraseTarea directa


Tab. 6.5 Byte de control CCON

El byte de control CPOS controla las secuencias de posicionamiento después de desbloquear el

actuador.


0 Posicionamientoabsoluto/relativo

ABS/REL = 0= 1

Posicionamiento absolutoPosicionamiento relativo al último valor nominal(solo efectivo con tarea directa)

1 Iniciar tarea deposicionamiento

START Mediante un flanco ascendente se aceptan los valoresnominales actuales y se inicia un posicionamiento.

2 Iniciar recorridode referencia

HOM Mediante un flanco ascendente se inicia el recorrido dereferencia con los parámetros ajustados.

3 Actuaciónsecuencialpositiva

JOGP El actuador se mueve a la velocidad especificada en direccióna valores reales mayores del eje seleccionado en AXSELmientras este bit esté activo.

4 Actuaciónsecuencialnegativa

JOGN El actuador se mueve a la velocidad especificada en direccióna valores reales menores del eje seleccionado en AXSELmientras este bit esté activo.




Tab. 6.6 Byte de control CPOS

6 Funcionamiento


6.2.3 Descripción de los bytes de estado SCON/SPOS

El byte de estado SCON ofrece una retroseñal sobre los estados del actuador.


0 Actuador

(controlador)

desbloqueado

ENABLED = 0

= 1

Actuador (regulador) bloqueado, inactivo

Actuador (controlador) desbloqueado

1 Funcionamiento

desbloqueado

OPEN = 0

= 1

Parada activa

Funcionamiento desbloqueado, posicionamiento

posible

2 Advertencia WARN = 0

= 1

Advertencia no aplicada

Advertencia aplicada

3 Fallo FAULT = 0

= 1

No hay fallo

Hay un fallo, reacción ante el fallo activa (código de

fallo en la memoria de fallos)

4 Tensión de la

carga aplicada

24VL = 0

= 1

No hay tensión de la carga (p. ej. parada de

emergencia)

Tensión de la carga aplicada

5 Reservado = 0

6 Retroseñal

Modo de

funcionamiento

OPM = 0

= 1

Selección de frase

Tarea directa

7 Reservado = 0

Tab. 6.7 Byte de estado SCON

El byte de estado SPOS ofrece una retroseñal sobre los estados del actuador.


0 Reservado = 0 Reservado

1 Retroseñal

Start

ACK = 0

= 1

Listo para arrancar

Inicio ejecutado

2 Motion Complete MC = 0

= 1

Tarea de posicionamiento activa

Tarea de posicionamiento concluida (dado el caso con

fallo)


4 El actuador se

mueve

MOV = 0

= 1

velocidad del eje < valor límite

velocidad del eje >= valor límite



7 Recorrido de

referencia

REF = 0

= 1

Recorrido de referencia necesario

Información de referencia existente

Tab. 6.8 Byte de estado SPOS

6 Funcionamiento


6.2.4 Diagrama de temporización

ACK

START

MC

Valores

nominales

2

3

4

5

6

7

1

2

4

1 Valores nominales preseleccionados (según el modo de funcionamiento número de frase oposición de destino y velocidad así como posicionamiento absoluto o relativo a la posiciónnominal)

2 Requerimientos para START:MC = 1 (byte de estado SPOS bit 2)

ACK = 0 (byte de estado SPOS bit 1)

3 Iniciar tarea de posicionamiento: START = 1 (byte de control CPOS bit 1)4 Reacción a flanco positivo de 3:

ACK = 1 (byte de estado SPOS bit 1)

MC = 0 (byte de estado SPOS bit 2)

5 Reacción a 4: START = 0 (byte de control CPOS bit 1)6 Reacción a 5: ACK = 0 (byte de estado SPOS bit 1)7 Tarea de posicionamiento finalizada: MC = 1 (byte de estado SPOS bit 2)

Fig. 6.1 Diagrama de temporización

6 Funcionamiento


6.3 Control a través de la interfaz I/O


En caso de activación del controlador a través de la interfaz I/O [X2] solo está disponible el modo de

funcionamiento Selección de frase. Los modos de funcionamiento Tarea directa y Operación por

actuación secuencial no son posibles.

Las frases configuradas con el FCT son seleccionadas por la unidad de control de nivel superior a través

de 5 entradas con codificación binaria. Las demás entradas y salidas sirven, por ejemplo, para arrancar

la frase seleccionada o la emisión de mensajes de estado.

6.3.2 ComunicaciónLa comunicación a través de la interfaz I/O [X2] se realiza mediante señales con lógica negativa en lasentradas y salidas, es decir, mediante una señal Low en una entrada se activa el bit asignado ymediante una señal High se desactiva. A través de señales en las salidas se emiten los estados de bit(señal Low = bit activo/señal High = bit inactivo).

NotaTodas las entradas y salidas están ejecutadas como NPN con lógica inversa, es decir, conuna señal Low (17 V … 29 V) están activas y con una señal High (0 V … 15 V) están inactivas.Si una entrada no está conectada (rotura de cable), esto se detecta y se evalúa como señalLow.

Pin Función Descripción

1 Salida: 24 V de tensión de lacarga

24VL = 0= 1

No hay tensión de cargaTensión de la carga aplicada

2 Entrada 1 (valor 1) DI1 Selección de frase frases 0 … 31(frase 0 = recorrido de referencia)Las entradas se evalúan conjuntamente.

3 Entrada 2 (valor 2) DI2




7 Reservado Reservado8 Entrada: inicio de frase START Iniciar frase mediante flanco ascendente9 Entrada: actuador

(regulador) desbloqueadoENABLE = 0

= 1

Bloquear actuador (regulador yfuncionamiento)Desbloquear actuador (regulador yfuncionamiento)

10 Entrada: validar fallo RESET Validar fallo mediante flanco ascendente11 Salida: actuador (regulador)

desbloqueadoENABLED = 0

= 1Actuador (controlador) bloqueadoActuador (controlador) desbloqueado

12 Salida: fallo FAULT = 0= 1

No hay fallosHay un fallo

13 Salida: validación ACK = 0= 1

Listo para arrancarPosicionamiento iniciado

14 Salida: Motion complete MC = 0= 1

Tarea de posicionamiento activaTarea de posicionamiento finalizada

15 0 V Potencial de referencia

Tab. 6.9 Descripción de la interfaz de entrada y salida [X2]

6 Funcionamiento


6.3.3 Ejemplos

NotaPara el caso de que aparezca un fallo durante la ejecución (� 7 Diagnosis).

Desbloquear funcionamientoRequerimientos:– El actuador se ha puesto en marcha y no hay ningún fallo.– Las entradas de la interfaz de parada de emergencia [X4] están activadas, esto significa que en TO y

ES debe haber +24 V y en RB 0 V (� 4.2.5 Interfaz de parada de emergencia [X4]).

1. A través del FCT establezca la interfaz I/O como interfaz de control; para ello en la página Interfaz decontrol debe seleccionar “I/Os digitales”, después “Guardar” y a continuación desconectar y volvera conectar el controlador.– En cuanto el controlador esté listo, hay una señal Low en los pines 1 y 14 (24VL = 1 y MC = 1).

2. Aplique una señal Low en el pin 9 (ENABLE) para desbloquear el actuador y el funcionamiento.– Una vez desbloqueado el actuador con éxito (regulador), en el pin 1 hay una señal Low (ENAB

LED = 1).El funcionamiento está desbloqueado.

Ejecutar un recorrido de referencia

Requerimientos:– El actuador (regulador) está desbloqueado y no hay ningún fallo.– La posición del punto cero del eje AZ se ha parametrizado correctamente a través del FCT.

Mediante la selección y el arranque del número de frase 0 se ejecuta un recorrido de referencia.

1. Para seleccionar el recorrido de referencia (número de frase 0), en todas las entradas concodificación binaria (pin 2 … 6) debe aplicar una señal High (DI1 … 5 = 0).

2. Para iniciar el recorrido de referencia, aplique una señal Low en el pin 8 (START).– El recorrido de referencia (frase 0) se acepta y arranca mediante un flanco ascendente en el

pin 8.– En cuanto se ha iniciado el recorrido de referencia, en el pin 13 hay una señal Low (ACK = 1).– Una vez alcanzada la posición de referencia, en el pin 14 hay una señal Low (MC = 1).

Inicio de una frase (selección de frase)Requerimientos:– El actuador (regulador) está desbloqueado y no hay ningún fallo.– Se ha ejecutado un recorrido de referencia con éxito.

1. Seleccione una frase; para ello aplique señales en las entradas con codificación binaria (pin 2 … 6)conforme al número de frase deseado.– Ejemplo para la selección del número de frase 6:

� Aplique una señal Low en el pin 3 (valor 2) y pin 4 (valor 4) (DI2 y DI3 = 1).2. Para iniciar la tarea de posicionamiento de la frase seleccionada, aplique una señal Low en el pin 8

(START).– El número de frase seleccionado se acepta mediante un flanco ascendente en el pin 8 y la tarea

de posicionamiento se inicia.– Tan pronto como se inicia la tarea de posicionamiento, en el pin 13 hay una señal Los (ACK = 1).– Una vez alcanzada la posición de destino, en el pin 14 hay una señal Low (MC = 1).

6 Funcionamiento


6.4 Control a través de la interfaz CANopen


El controlador puede ser pilotado por una unidad de control de nivel superior a través de la interfaz

CANopen en los modos de funcionamiento “Selección de frase” y “Tarea directa”. Es posible iniciar un

recorrido de referencia así como tareas de posicionamiento.

6.4.2 Comunicación

En una red CANopen el controlador funciona como slave con intercambio cíclico de datos. Entre la

unidad de control de nivel superior (PLC/IPC) y el controlador se intercambian 8 bytes de datos de

control y 8 bytes de datos de estado respectivamente. El intercambio de datos tiene lugar en forma de

telegramas, en ellos se distingue entre objetos de datos de proceso (PDO) y objetos de datos de

servicio (SDO). Los datos de control se transmiten a través de Transmit-PDOs y los datos de estado a

través de Receive-PDOs.

A través de los objetos de datos de servicio se puede acceder al directorio completo de objetos.

En el modo de funcionamiento Tarea directa se parametriza el valor de aceleracióndeseado directamente a través de un objeto de datos de servicio en el directorio deobjetos. En el apéndice (� B.1 Resumen de objetos CANopen) hallará un resumen detodos los objetos CANopen.

Transmit-PDOsÍndice Subín

diceDenominación Tipo Byte de

controlExplicación

3000h 0 Palabra de control CCON/CPOS uint16 1 … 2 � 6.2.2

3001h 0 Selección: número de frase

Tarea directa: velocidad

uint16 3

3 … 4

Frase 0 … 31

Unidad [mm/s]

3002h 0 Posición de destino X (solo tarea directa) int16 5 … 6 Unidad [0,1 mm]

3003h 0 Posición de destino Y (solo tarea directa) int16 7 … 8 Unidad [0,1 mm]

Tab. 6.10 Transmit-PDOs

Receive-PDOs

Índice Subíndice

Denominación Tipo Byte deestado

Explicación

3020h 0 Palabra de estado SCON/SPOS uint16 1 … 2 � 6.2.3

3021h 0 Selección de frase: número de frase y de

fallo

Tarea directa: número de fallo

uint16 3 … 4

4 255: no hay fallo

3022h 0 Posición real X int16 5 … 6 Unidad [0,1 mm]

3023h 0 Posición real Y int16 7 … 8 Unidad [0,1 mm]

Tab. 6.11 Receive-PDOs

Nota� Para la configuración del controlador en una red CANopen utilice el archivo EDS en

el soporte de datos suministrado.

Hallará el archivo EDS actual en la página web de Festo (� www.festo.com).

6 Funcionamiento


6.4.3 Ejemplos


Desbloquear funcionamientoRequerimientos:

– El actuador se ha puesto en marcha y no hay ningún fallo.

– Las entradas de la interfaz de parada de emergencia [X4] están activadas, esto significa que en TO y

ES debe haber 24 V y en RB 0 V (� 4.2.5 Interfaz de parada de emergencia [X4]).

1. A través del FCT establezca la interfaz CANopen como interfaz de control (parámetros incl.); para

ello en la página Interfaz de control debe seleccionar “CANopen”, indicar la tasa de bits y el número

de nodo, después “Guardar” y a continuación desconectar y volver a conectar el controlador.

– En cuanto el controlador está listo, en el byte de estado SPOS el bit 2 se pone en el valor 1

(MC = 1).

– En el byte de estado CPOS los bits 1 y 2 deben tener el valor 0 (START = 0 y HOM = 0).

2. Desbloquee el actuador (regulador), para ello en el byte de control CCON debe poner el bit 0 en el

valor 1 (ENABLE = 1).

– Una vez alcanzado este estado, en el byte de estado SCON el bit 0 se pone en el valor 1 (ENAB

LED = 1).

3. Desbloquee el funcionamiento, para ello en el byte de control CCON debe poner el bit 1 en el valor 1

(STOP = 1).

– Una vez alcanzado este estado, en el byte de estado SCON el bit 1 se pone en el valor 1

(OPEN= 1).

El funcionamiento está desbloqueado (estado regulado).

Ejecutar un recorrido de referencia

Requerimientos:

– El funcionamiento está desbloqueado.

– La posición del punto cero del eje AZ se ha parametrizado correctamente a través del FCT.

– En el byte de estado SPOS el bit 1 debe tener el valor 0 y el bit 2 el valor 1 (ACK = 0 y MC = 1).

– En el byte de control CPOS los bits 1 y 2 deben tener el valor 0 (START = 0, HOM = 0), para que se

pueda detectar un flanco ascendente.

– En el byte de estado CPOS los bits 3 y 4 deben tener el valor 0 (JOGP = 0 y JOGN = 0).

1. En el byte de control CPOS ponga el bit 2 en el valor 1 (HOM = 1).

– El recorrido de referencia se inicia.

2. En el byte de control CPOS vuelva a poner el bit 2 en el valor 0 (HOM = 0) en cuanto en el byte de

estado SPOS el bit 1 tenga el valor 1 (ACK = 1).

– En cuanto se alcanza la posición de referencia, en el byte de estado SPOS los bits 2 y 7 se ponen

en el valor 1 (MC = 1 y REF = 1).

El recorrido de referencia ha finalizado.

6 Funcionamiento


Inicio de una frase (selección de frase)Requerimientos:


– Se ha ejecutado un recorrido de referencia con éxito.


– En el byte de estado CPOS los bits 1, 2, 3 y 4 deben tener el valor 0

(START = 0, HOM = 0, JOGP = 0 y JOGN = 0).

1. En el byte de control CCON ponga el bit 6 en el valor 0 (OPM = 0).

– Está seleccionado el modo de funcionamiento “Selección de frase”.

2. Escriba el número de frase deseado en el byte de control 3 de los datos de salida.

– La frase deseada está seleccionada.

3. En el byte de control CPOS ponga el bit 1 en el valor 1 (START = 1).

– Se inicia la frase seleccionada.

– Mientras se ejecuta la tarea de posicionamiento, el bit 2 del byte de estado SPOS tiene el valor 0

(MC = 0).

– En cuanto finaliza la tarea de posicionamiento, el bit 2 del byte de estado SPOS tiene el valor 1

(MC = 1).

4. En el byte de control CPOS vuelva a poner el bit 1 en el valor 0 (START = 0) en cuanto en el byte de


Inicio de una tarea de posicionamiento (tarea directa)

Requerimientos:




– En el byte de estado CPOS los bits 1, 2, 3 y 4 deben tener el valor 0

(START = 0, HOM = 0, JOGP = 0 y JOGN = 0).

1. En el byte de control CCON ponga el bit 6 en el valor 1 (OPM = 1).

– Está seleccionado el modo de funcionamiento “Tarea directa”.

2. Establezca los parámetros deseados (posición de destino en dirección X y dirección Y, velocidad) de

la tarea de posicionamiento.

� Escriba la velocidad deseada en los bytes de control 3 y 4 de los datos de salida.

� Escriba la posición de destino en sentido X en los bytes de control 5 y 6 de los datos de salida.

� Escriba la posición de destino en sentido Y en los bytes de control 7 y 8 de los datos de salida.

3. Determine si el posicionamiento debe ser absoluto o relativo a la posición nominal.

Posicionamiento absoluto:

� En el byte de control CPOS ponga el bit 0 en el valor 0 (ABS/REL = 0).

Posicionamiento relativo:

� En el byte de control CPOS ponga el bit 0 en el valor 1 (ABS/REL = 1).

6 Funcionamiento


4. En el byte de control CPOS ponga el bit 1 en el valor 1 (START = 1).

– Se inicia la tarea de posicionamiento.

– Mientras se ejecuta la tarea de posicionamiento, el bit 2 del byte de estado SPOS tiene el valor 0

(MC = 0).

– En cuanto finaliza la tarea de posicionamiento, el bit 2 del byte de estado SPOS tiene el valor 1

(MC = 1).

5. En el byte de control CPOS vuelva a poner el bit 1 en el valor 0 (START = 0) en cuanto en el byte de


6 Funcionamiento


6.5 Control vía Ethernet (CVE)


Mediante la función “Control vía Ethernet” (CVE) el controlador se puede controlar a través de la

interfaz de Ethernet. Para ello se parametriza previamente el controlador con el FCT (Festo

Configuration Tool). Mediante CVE es posible iniciar un recorrido de referencia así como tareas de

posicionamiento.

El controlador puede ser pilotado a través de la interfaz CVE en los modos de funcionamiento Selección

de frase y Tarea directa (� 2.6 Tipos de funcionamiento).

6.5.2 ComunicaciónLa base para la comunicación CVE es una transmisión de datos TCP (Transmission Control Protocol). El

controlador actúa como servidor y la aplicación de PC como cliente, es decir, la aplicación de PC envía

siempre una demanda al CMMO-ST y este envía una respuesta de vuelta (principio cliente-servidor).

La conexión TCP se establece normalmente una vez y permanece activa mientras sea necesaria una

comunicación con el controlador. Si al finalizar la comunicación el actuador está en movimiento, se

genera una parada rápida (QuickStop).

El puerto TCP utilizado se puede ajustar mediante el FCT. El número de puerto ajustado de fábrica es

49700.

La comunicación con el controlador se realiza a través del protocolo CVE. Este debe

implementarse en la aplicación de PC. Para ello es necesario disponer de conocimientos

de programación de aplicaciones TCP/IP.

La comunicación CVE tiene lugar a través del protocolo CVE (� 6.5.3 Protocolo CVE); los datos de

control se escriben en objetos CVE y los datos de estado se leen de los objetos CVE.

En el modo de funcionamiento Selección de frase se selecciona una frase parametrizada a través de

FCT y se inicia la tarea de posicionamiento.

En la tarea directa, la posición de destino en el sentido de los ejes X e Y, así como los valores de

velocidad y aceleración se escriben directamente en objetos CVE. La información sobre si el

posicionamiento debe ser absoluto o relativo respecto a la posición nominal así como el inicio de la

tarea de posicionamiento también se determina mediante la escritura en objetos CVE.

AtenciónExiste el riesgo de lesiones a personas y daños materiales debido al uso no conforme a

lo previsto de la interfaz CVE.

– La interfaz CVE no permite la comunicación a tiempo real.

El control del controlador a través de Ethernet requiere una estimación del riesgo por

parte del usuario, unas condiciones ambientales a prueba de perturbaciones y una

protección de la transmisión de datos, p. ej., a través del programa de control de la

unidad de control de nivel superior.

� Utilice la función CVE únicamente en aplicaciones en las que la ausencia de

comunicación a tiempo real no pueda ocasionar riesgos.

6 Funcionamiento


6.5.3 Protocolo CVEEl acceso a los datos del controlador se realiza a través de objetos CVE. Un objeto CVE siempre tiene un

índice inequívoco que permite la identificación del objeto.

NotaEn el apéndice figura una lista de objetos CVE (� C.1 Resumen de objetos CVE).

AtenciónLesiones a las personas y daños a la propiedad.

Una escritura involuntaria en objetos no documentados puede ocasionar un

comportamiento imprevisible del pórtico con dos ejes de movimiento.

� Utilice únicamente los objetos que figuran en el apéndice

(� C.1 Resumen de objetos CVE).

Cada objeto CVE tiene uno de los tipos de datos enumerados a continuación

(� Tab. 6.12 Tipos de datos).

La secuencia de bytes es Little Endian, es decir, el byte de valor más bajo primero.

Tipos de datos

Valor Tipo Bytes Descripción Margen de valores

0x00 – – Tipo de datos desconocido –

0x01 – – – –

0x02 UINT32 4 32 bit unsigned integer 0 … 4294967295



0x05 – – – –

0x06 SINT32 4 32 bit signed integer – 2147483647 … +2147483647



Tab. 6.12 Tipos de datos

Leer objetoPara leer un objeto CVE es necesario enviar al controlador una demanda según la Tab. 6.13. Este envía

una respuesta según la Tab. 6.14.

Escribir objetoPara escribir un objeto CVE es necesario enviar al controlador una demanda según la Tab. 6.15. Este

envía una respuesta según la Tab. 6.16.

Puesto que en ambos sentidos se trata de un flujo de datos continuo TCP, es necesario filtrar los

mensajes individualmente. Para ello se requiere la especificación y el cumplimiento estricto de la

longitud de mensaje.

6 Funcionamiento


Demanda “Leer objeto CVE”

Byte Función Tipo de datos Descripción

0x00 ID de servicio UINT08 0x10 = leer objeto CVE del controlador

0x01

0x02

0x03

0x04

ID de mensaje UINT32 ID de mensaje asignable libremente por la aplicación.

Esta ID siempre se envía de vuelta sin modificar en la

respuesta. De este modo es posible una asignación

inequívoca de la demanda y la respuesta. La ID de

mensaje se puede utilizar pero no es obligatorio

hacerlo.

0x05

0x06

0x07

0x08

Longitud de

datos

UINT32 En esta demanda siempre 4.

0x09 Acknowledge UINT08 En la demanda este campo siempre permanece vacío

(inicializar con 0).

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

Reservado UINT32 Símbolo sustitutivo (inicializar con 0).

0x0E

0x0F

Índice de objeto UINT16 Índice del objeto CVE que se debe leer.

0x10 Subíndice de

objeto

UINT08 Subíndice del objeto CVE que se debe leer.

0x11 Reservado UINT08 Símbolo sustitutivo (inicializar con 0).

Tab. 6.13 Demanda “Leer objeto CVE”

6 Funcionamiento


Respuesta “Leer objeto CVE”


0x00 ID de servicio UINT08 0x10 = leer objeto CVE del controlador

0x01

0x02

0x03

0x04

ID de mensaje UINT32 ID de mensaje que estaba incluida en la demanda.

0x05

0x06

0x07

0x08

Longitud de

datos

UINT32 La longitud de datos depende del tipo de datos del

objeto CVE leído. En este caso, se aplica lo siguiente:

longitud de datos = 4 bytes + longitud de tipo de datos

Ejemplo para UINT32:

longitud de datos = 4 bytes + 4 bytes = 8 bytes

0x09 Acknowledge UINT08 0 si todo es correcto. Todos los demás valores

significan que no se ha podido leer el objeto. Lista de

las posibles causas de errores � Tab. 6.17.

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

Reservado UINT32 Símbolo sustitutivo

0x0E

0x0F

Índice de objeto UINT16 Índice del objeto CVE leído.

0x10 Subíndice de

objeto

UINT08 Subíndice del objeto CVE leído.

0x11 Tipo de datos UINT08 Tipo de datos del objeto CVE leído.

0x12 Byte de datos 1 Conforme al

tipo de datos

del objeto CVE

Valor del objeto CVE leído.

… Byte de datos K

Tab. 6.14 Respuesta “Leer objeto CVE”

6 Funcionamiento


Demanda “Escribir objeto CVE”


0x00 ID de servicio UINT08 0x11 = escribir objeto CVE en el controlador.

0x01

0x02

0x03

0x04

ID de mensaje UINT32 ID de mensaje asignable libremente por la aplicación.

Esta ID siempre se envía de vuelta sin modificar en la

respuesta. De este modo es posible una asignación

inequívoca de la demanda y la respuesta. La ID de

mensaje se puede utilizar pero no es obligatorio

hacerlo.

0x05

0x06

0x07

0x08

Longitud de

datos

UINT32 La longitud de datos depende del tipo de datos del

objeto CVE que se debe escribir. En este caso, se aplica

lo siguiente:

longitud de datos = 4 bytes + longitud de tipo de datos

Ejemplo para SINT08:

longitud de datos = 4 bytes + 1 byte = 5 bytes0x09 Acknowledge UINT08 En la demanda este campo siempre permanece vacío

(inicializar con 0).

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

Reservado UINT32 Símbolo sustitutivo (inicializar con 0).

0x0E

0x0F

Índice de objeto UINT16 Índice del objeto CVE que debe escribirse.

0x10 Subíndice de

objeto

UINT08 Subíndice del objeto CVE que debe escribirse.

0x11 Tipo de datos UINT08 Tipo de datos del objeto CVE que debe escribirse.

0x12 Byte de datos 1 Conforme al

tipo de datos

del objeto CVE

Valor

… Byte de datos K

Tab. 6.15 Demanda “Escribir objeto CVE”

6 Funcionamiento


Respuesta “Escribir objeto CVE”


0x00 ID de servicio UINT08 0x11 = escribir objeto CVE en el controlador.

0x01

0x02

0x03

0x04

ID de mensaje UINT32 ID de mensaje que estaba incluida en la demanda.

0x05

0x06

0x07

0x08

Longitud de

datos

UINT32 En esta respuesta siempre 4.

0x09 Acknowledge UINT08 0 si todo es correcto. Todos los demás valores sig

nifican que no se ha podido escribir el objeto. Lista de

las posibles causas de errores � Tab. 6.17.

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

Reservado UINT32 Símbolo sustitutivo

0x0E

0x0F

Índice de objeto UINT16 Índice del objeto CVE escrito.

0x10 Subíndice de ob

jeto

UINT08 Subíndice del objeto CVE escrito.

0x11 Tipo de datos UINT08 Tipo de datos del objeto CVE escrito.

Si se ha intentado escribir un objeto con un tipo de

datos no válido, aquí se emite el tipo de datos correcto.

Tab. 6.16 Respuesta “Escribir objeto CVE”

6 Funcionamiento


Confirmación (Acknowledge)

Byte Descripción Remedio

0x00 Todo correcto. –

0x01 Servicio no compatible. Comprobar la ID de servicio de la

demanda.

0x03 La longitud de datos útiles de la demanda no es

válida.

Comprobar la estructura de la

demanda.

0xA0 Margen de valores de otro objeto CVE vulnerado. Corregir margen de valores.

0xA2 Índice de objeto no válido. Corregir el índice de objeto.

0xA4 El objeto CVE no se puede leer. –

0xA5 El objeto CVE no se puede escribir. –

0xA6 El objeto CVE no se puede escribir mientras el

actuador se encuentre en el estado “Operation

enabled”.

Salir del estado “Operation enabled”.

0xA7 El objeto CVE no se puede escribir sin control de

nivel superior.

Ajustar y desbloquear la interfaz de

control en el FCT.

0xA9 El objeto CVE no se puede escribir porque el valor

es inferior al mínimo.

Corregir el valor.

0xAA El objeto CVE no se puede escribir porque el valor

es superior al máximo.

Corregir el valor.

0xAB El objeto CVE no se puede escribir porque no se

encuentra dentro de la cantidad de datos válida.

Corregir el valor.

0xAC El objeto CVE no se puede escribir porque el tipo

de datos indicado es incorrecto.

Corregir el tipo de datos.

0xAD El objeto CVE no se puede escribir porque está

protegido por una contraseña.

Retirar la protección mediante

contraseñas a través del FCT.

0xE0 La interfaz de control está bloqueada por FCT. Desbloquear la interfaz de control en el

FCT.

Tab. 6.17 Confirmación (Acknowledge)

6 Funcionamiento


6.5.4 Ejemplos


Determinar la interfaz de control CVE� A través del FCT establezca la interfaz CVE como interfaz de control; para ello en la página Interfaz

de control debe seleccionar “Control vía CVE”, indicar el puerto, después “Guardar” y a

continuación desconectar y volver a conectar el controlador.

– En cuanto el controlador está listo, en el byte de estado SPOS (objeto CVE 239/0) el bit 2 se

pone en el valor 1 (MC = 1).

Recepción del control de nivel superior mediante CVEDespués de desactivar el mando del equipo FCT, la interfaz de control CVE no vuelve a recibir

automáticamente el control de nivel superior, sino que debe aceptarlo de forma activa.

1. Establezca una conexión de Ethernet con el controlador.

2. Escriba el valor 2 en el objeto CVE 3/0.

– La interfaz CVE tiene el control de nivel superior.

Desbloquear funcionamiento

Requerimientos:

– El actuador se ha puesto en marcha, se ha determinado la interfaz CVE y no hay ningún fallo.

– Las entradas de la interfaz de parada de emergencia [X4] están activadas, esto significa que en TO y

ES debe haber 24 V y en RB 0 V (� 4.2.5 Interfaz de parada de emergencia [X4]).

– En el byte de estado CPOS (objeto CVE 240/0) los bits 1 y 2 deben tener el valor 0 (START = 0 y HOM

= 0).

1. Desbloquee el actuador (regulador), para ello en el byte de control CCON (objeto CVE 240/0) debe

poner el bit 0 en el valor 1 (ENABLE = 1).

– Una vez alcanzado este estado, en el byte de estado SCON (objeto CVE 239/0) el bit 0 se pone

en el valor 1 (ENABLED = 1).

2. Desbloquee el funcionamiento, para ello en el byte de control CCON (objeto CVE 240/0) debe poner

el bit 1 en el valor 1 (STOP = 1).

– Una vez alcanzado este estado, en el byte de estado SCON (objeto CVE 239/0) el bit 1 se pone

en el valor 1 (OPEN= 1).

El funcionamiento está desbloqueado (estado regulado).

6 Funcionamiento


Ejecución de un recorrido de referenciaRequerimientos:


– La posición del punto cero del eje AZ se ha parametrizado correctamente a través del FCT.

– En el byte de estado SPOS (objeto CVE 239/0) el bit 1 debe tener el valor 0 y el bit 2 el valor 1 (ACK

= 0 y MC = 1).

– En el byte de control CPOS (objeto CVE 240/0) los bits 1 y 2 deben tener el valor 0 (START = 0,

HOM = 0), para que se pueda detectar un flanco ascendente.

– En el byte de estado CPOS (objeto CVE 240/0) los bits 3 y 4 deben tener el valor 0 (JOGP = 0 y

JOGN = 0).

1. En el byte de control CPOS (objeto CVE 240/0) ponga el bit 2 en el valor 1 (HOM = 1).

– El recorrido de referencia se inicia.

2. En el byte de control CPOS (objeto CVE 240/0) vuelva a poner el bit 2 en el valor 0 (HOM = 0) en

cuanto en el byte de estado SPOS (objeto CVE 239/0) el bit 1 tenga el valor 1 (ACK = 1).

– En cuanto se alcanza la posición de referencia, en el byte de estado SPOS (objeto CVE 239/0)

los bits 2 y 7 se ponen en el valor 1 (MC = 1 y REF = 1).

Inicio de una frase (selección de frase)Requerimientos:




= 0 y MC = 1).

– En el byte de estado CPOS (objeto CVE 240/0), los bits 1, 2, 3 y 4 deben tener el valor 0 (START = 0,

HOM = 0, JOGP = 0 y JOGN = 0).

1. En el byte de control CCON (objeto CVE 240/0) ponga el bit 6 en el valor 0 (OPM = 0).

– Está seleccionado el modo de funcionamiento “Selección de frase”.

2. Escriba el número de frase deseado en objeto CVE 240/1.

– La frase deseada está seleccionada.

3. En el byte de control CPOS (objeto CVE 240/0) ponga el bit 1 en el valor 1 (START = 1).

– Se inicia la frase seleccionada.

– Mientras se ejecuta la tarea de posicionamiento, el bit 2 del byte de estado SPOS (objeto CVE

239/0) tiene el valor 0 (MC = 0).

– En cuanto finaliza la tarea de posicionamiento, el bit 2 del byte de estado SPOS (objeto CVE


4. En el byte de control CPOS (objeto CVE 240/0) vuelva a poner el bit 1 en el valor 0 (START = 0) en


6 Funcionamiento


Inicio de una tarea de posicionamiento (tarea directa)Requerimientos:

– El funcionamiento está desbloqueado y se ha ejecutado un recorrido de referencia con éxito.


= 0 y MC = 1).

– En el byte de estado CPOS (objeto CVE 240/0), los bits 1, 2, 3 y 4 deben tener el valor 0 (START = 0,

HOM = 0, JOGP = 0 y JOGN = 0).

1. En el byte de control CCON (objeto CVE 240/0) ponga el bit 6 en el valor 1 (OPM = 1).

– Está seleccionado el modo de funcionamiento “Tarea directa”.

2. Establezca los parámetros deseados (posición de destino en dirección X y dirección Y y velocidad)

de la tarea de posicionamiento.

� Escriba la posición de destino en dirección X en el objeto CVE 305/0.

� Escriba la posición de destino en dirección Y en el objeto CVE 305/1.

� Escriba la velocidad en el objeto CVE 240/1.

3. Determine si el posicionamiento debe ser absoluto o relativo a la posición nominal.

Posicionamiento absoluto:

� En el byte de control CPOS (objeto CVE 240/0) ponga el bit 0 en el valor 0 (ABS/REL = 0).

Posicionamiento relativo:

� En el byte de control CPOS (objeto CVE 240/0) ponga el bit 0 en el valor 1 (ABS/REL = 1).

4. En el byte de control CPOS (objeto CVE 240/0) ponga el bit 1 en el valor 1 (START = 1).

– Se inicia la tarea de posicionamiento.

– Mientras se ejecuta la tarea de posicionamiento, el bit 2 del byte de estado SPOS (objeto CVE


– En cuanto finaliza la tarea de posicionamiento, el bit 2 del byte de estado SPOS (objeto CVE


5. En el byte de control CPOS (objeto CVE 240/0) vuelva a poner el bit 1 en el valor 0 (START = 0) en


7 Diagnosis


7 Diagnosis

7.1 Memoria de diagnosis

La memoria de diagnosis contiene hasta 200 mensajes de fallo que se memorizan en caso de fallo de

tensión.

Si está llena, el elemento más antiguo se sobrescribe (memoria intermedia circular).

La memoria de diagnosis puede leerse a través del Festo Configuration Tool (FCT).

� Registro [Diagnosis] [Botón “Leer”]

Borrado de la memoria de diagnosis

La memoria de diagnosis se puede borrar mediante el Festo Configuration Tool (FCT), lo cual creará un

“evento de conexión” (fallo 3Dh). El contador de fallos no se repone a cero.

7.2 Tipos de fallos

Entre los fallos se distinguen errores, advertencias e informaciones que presentan distintas

prioridades. El tipo de fallo se puede parametrizar mediante el Festo Configuration Tool (FCT).

Los mensajes de prioridad más alta interrumpen los mensajes de prioridad baja. Puesto

que los fallos tardan menos en aparecer y en ser validados que en ser visualizados en el

visualizador digital de 7 segmentos, en ocasiones no se visualizan todos los fallos. Lea la

memoria de diagnosis (� 7.1 Memoria de diagnosis) para visualizar todos los mensajes.

Error (prioridad alta)

Un error siempre tiene como consecuencia una reacción (� 7.4.1 Reacciones ante errores). La

reacción al error se puede parametrizar con el FCT. Los mensajes de error interrumpen mensajes con

prioridad baja y deben ser validados. Los errores solo se pueden validar después de haber eliminado su

causa.

Advertencia (prioridad media)

Las advertencias no influyen en el comportamiento del actuador y no necesitan ser validadas. De todos

modos, es preciso eliminar la causa que ha provocado la advertencia para que no se origine un error.

Las advertencias tienen una prioridad más baja que los errores y, si ya se está visualizando un error

cuando se producen, no se visualizan. En otro caso se visualizan dos veces seguidas. No es necesario

validad las advertencias.

Información (prioridad baja)Si se ha parametrizado un mensaje de fallo como “Información”, este no se visualizará en el

visualizador digital de 7 segmentos. No obstante, dependiendo de la parametrización se guardará en la

memoria de diagnosis (� 7.1 Memoria de diagnosis).

7 Diagnosis


7.3 Mensajes de falloLos mensajes de fallo se pueden visualizar simultáneamente mediante diferentes elementos deindicación en forma de indicadores LED y visualizador digital de 7 segmentos.

Nota� Tenga en cuenta lo siguiente en la visualización mediante el visualizador digital de 7

segmentos:– Se muestran cuatro caracteres, uno tras otro, y después un espacio en blanco.– Los números de fallo se representan en forma decimal o hexadecimal dependien

do de la interfaz de control (� 7.4.2 Tabla de mensajes de fallo).

Mensajes de fallo generales

Indicador LED Visualizador digital de 7segmentos

Fallo Prioridad

Error durante la actualización del

firmware:

Apague el equipo y vuelva a

encenderlo.

1

Error del sistema + número de fallo1) 2

Error de motor 1 + número de fallo1)

Error de motor 2 + número de fallo1)

Advertencia + número de fallo1) 3

1) � 7.4.2 Tabla de mensajes de fallo

Tab. 7.1 Mensajes de fallo generales

Mensajes de fallo específicos de CANopen

Indicador LED Fallo Prioridad

No hay ningún cable de bus conectado o no hay parámetros

configurados.

4

Bus OFF

Warning Limit o Node Guarding

Tab. 7.2 Mensajes de fallo específicos de CANopen

7 Diagnosis


7.4 Fallos: causas y remedio

7.4.1 Reacciones ante erroresEstán previstas las siguientes reacciones ante errores. En la tabla de los mensajes de fallo se indica la

reacción ajustada de fábrica para cada error (en negrita) y qué reacciones se pueden parametrizar.

Letras de identificación y descripción de las reacciones ante errores

A Salida libre Desconectar paso de salida, no hay rampa de frenado.

B Deceleración QS + paso de salidaapagado

Rampa de frenado de parada rápida (Quick Stop), acontinuación desconectar paso de salida.

C Deceleración de tarea deposicionamiento + paso de salidaapagado

Rampa de frenado (de la tarea de posicionamientoactual), a continuación desconectar paso de salida.

D Terminar tarea de posicionamiento +paso de salida apagado

Ejecutar tarea de posicionamiento hasta el final (hastaMC = 1), a continuación desconectar paso de salida.

E Deceleración QS + paso de salidaencendido

Rampa de frenado de parada rápida (Quick Stop), acontinuación el paso de salida permanece conectado.

F Deceleración de tarea deposicionamiento + paso de salidaapagado

Rampa de frenado (de la tarea de posicionamientoactual), a continuación el paso de salida permanececonectado.

G Terminar tarea de posicionamiento +paso de salida encendido

Ejecutar la tarea de posicionamiento hasta el final(hasta MC = 1), a continuación el paso de salidapermanece conectado.

Tab. 7.3 Reacciones ante errores

7.4.2 Tabla de mensajes de fallo

Los mensajes de fallo se pueden parametrizar a través del Festo Configuration Tool (FCT)

en la página “Gestión de errores”.

Explicaciones relativas a la tabla de mensajes de fallo:

Parametrizable como:F/W/I = Error/Advertencia/Información (� 7.2 Tipos de fallos).

Indica las opciones de parametrización existentes para un mensaje de fallo. El ajuste de fábrica está

impreso en negrita (aquí error).

Si una opción de parametrización no está disponible, esto se indica mediante guiones, p. ej. “F/-/-” si

el mensaje de fallo se trata exclusivamente como un error.

Memoria de diagnosis

Siempre/opcional: indica si se realiza una entrada en la memoria de diagnosis en general o si se puede

parametrizar una entrada a través del FCT.

Reinicio del software

Reinicio del controlador mediante desconexión y reconexión o a través de FCT en el menú

[Componentes / Online / Reiniciar controlador].

Reacciones ante erroresUna lista de las reacciones ante errores (� 7.4.1 Reacciones ante errores). El ajuste de fábrica de las

reacciones ante errores está impresa en negrita.

7 Diagnosis


Hex Dec. Nombre de error Tipo de error/memoria dediagnosis

01 1 Error de software(Software error)

Parametrizable como: F/-/-Memoria de diagnosis: siempre

Se ha detectado un error interno de firmware.� Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.– Validación: no se puede validar, requiere reinicio del software.

Reacciones ante errores parametrizables: A

02 2 Archivo de parámetros por defecto no válido(Default parameter file invalid)


Durante la comprobación del archivo de parámetros por defecto se ha detectado un error. El archivoestá dañado.� Vuelva a cargar en el aparato el archivo de parámetros por defecto mediante una actualización

del firmware. Si sigue apareciendo el error, es posible que la memoria esté averiada y seanecesario cambiar el aparato.

– Validación: no se puede validar, requiere reinicio del software.Reacciones ante errores parametrizables: A

04 4 Hardware no permitido(Non-permitted hardware)


La identificación interna de hardware es errónea.� Es necesario sustituir el controlador: sustituya el controlador.– Validación: no se puede validar, requiere reinicio del software.


05 5 Determinación del ángulo cero(Zero angle determination)


La posición del rotor no ha podido identificarse inequívocamente. El punto de conmutación no esválido.� El actuador está bloqueado o la zona de movimiento es demasiado pequeña: garantizar la

movilidad desplazando el pórtico con dos ejes de movimiento a una posición centralmanualmente.

� No hay tensión de la carga: establezca la alimentación de la tensión de la carga.� La función “Torque Off ” está activada: aplique una tensión de +24 V en el pin 2 de la interfaz de

parada de emergencia [X4].� El encoder o el cable del encoder están averiados: sustituya el encoder o el cable del encoder.� Carga excesiva no permitida: reducir la carga.� Los parámetros del regulador están ajustados incorrectamente: ajustar los parámetros del

regulador correctamente.– Validación: el error se puede validar cuando no hay ningún desbloqueo del regulador. Si el fallo no

se elimina, vuelve a aparecer al desbloquear el regulador.Reacciones ante errores parametrizables: A

06 6 Sistema de medición(Encoder)


Se ha producido un error durante la evaluación del encoder. Es posible que los valores actuales deposición sean incorrectos.� Ejecute un reset del software con búsqueda del ángulo de conmutación y recorrido de referencia.– Validación: no se puede validar, requiere reinicio del software.


7 Diagnosis


Hex Tipo de error/memoria dediagnosis

Nombre de errorDec.

0B 11 Archivo de parámetros no válido(Parameter file invalid)


No se ha depositado ningún conjunto de parámetros válido.� Se carga automáticamente el conjunto de parámetros por defecto. Escriba un conjunto de

parámetros válido en el aparato. Si el error persiste, es posible que el hardware esté averiado.– Validación: el error se puede validar solo después de eliminar la causa.


0C 12 Error de ejecución de la actualización delfirmware(Firmware update execution error)

Parametrizable como: F/-/-Memoria de diagnosis: opcional

La actualización del software no se ha realizado/completado debidamente.� Compruebe la conexión de Ethernet entre el controlador y el PC y reinicie la actualización del

firmware. El firmware actual permanece activo hasta que haya concluido con éxito laactualización. Si se vuelve a producir este error es posible que el hardware esté averiado.


0E 14 Error de motor I2t(I²t malfunction motor)


Se ha alcanzado el límite I²t para el motor. Es posible que el motor o el sistema de accionamiento noesté suficientemente dimensionado para la tarea solicitada.� Comprobar el diseño del sistema de accionamiento y la rigidez de la mecánica.� Reducir la carga/dinámica, pausas más largas.– Validación: el error se puede validar.

Reacciones ante errores parametrizables: B, C

11 17 Posición final por software positiva(Softwarelimit positive)


El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el correspondiente detector de final de carrerapor software. Solo en la operación por actuación secuencial se genera este error únicamente una vezy se puede volver a generar después de que el actuador vuelva estar en el margen permitido.Después de aparecer el error ya no es posible la actuación secuencial en sentido positivo.� Desplace el eje correspondiente del pórtico con dos ejes de movimiento en sentido negativo

mediante operación por actuación secuencial.– Validación: el error se puede validar.

Reacciones ante errores parametrizables: A, B, C, E, F

12 18 Posición final por software negativa(Softwarelimit negative)


El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el correspondiente detector de final de carrerapor software. Solo en la operación por actuación secuencial se genera este error únicamente una vezy se puede volver a generar después de que el actuador vuelva estar en el margen permitido.Después de aparecer el error ya no es posible la actuación secuencial en sentido negativo.� Desplace el eje correspondiente del pórtico con dos ejes de movimiento en sentido positivo

mediante operación por actuación secuencial.– Validación: el error se puede validar.

Reacciones ante errores parametrizables: A, B, C, E, F

7 Diagnosis



Nombre de errorDec.

17 23 Tensión de la lógica excedida(Logic voltage exceeded)


La supervisión de la alimentación de tensión para la lógica ha detectado una sobretensión. Averíainterna o tensión de alimentación demasiado alta.� Comprobar la tensión de alimentación externa directamente en el aparato.� Si después de un reinicio sigue existiendo el error, hay una avería interna y es necesario cambiar

el aparato.– Validación: el error se puede validar.

Reacciones ante errores parametrizables: A, B18 24 Tensión de la lógica demasiado baja

(Logic voltage too low)Parametrizable como: F/-/-Memoria de diagnosis: opcional

La supervisión de la alimentación de tensión para la lógica ha detectado una subtensión. Hay unaavería interna o la periferia conectada ha causado una sobrecarga/cortocircuito.� Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue

habiendo un error. En caso afirmativo, se trata de una avería interna y es necesario cambiar elaparato.


19 25 Temperatura LM-CPU(Temperature LM-CPU)


La supervisión ha detectado una temperatura de CPU fuera del margen permitido.� Comprobar si la temperatura ambiente se encuentra dentro del margen permitido para el

controlador. Si se vuelve a producir el error, se trata de una avería interna y es necesario cambiarel aparato.

� El error solo se puede validar cuando la temperatura se encuentra dentro del margen permitido.– Validación: el error se puede validar.

Reacciones ante errores parametrizables: A, B1A 26 Tensión de circuito intermedio excesiva

(Intermediate circuit voltage exceeded)Parametrizable como: F/-/-Memoria de diagnosis: siempre

La tensión de la carga no se encuentra dentro del margenpermitido.La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energía de frenado que no puede eliminarse conla rapidez necesaria.Resistencia de frenado averiada o no conectada.� Comprobar la tensión de la carga; medir la tensión directamente en la entrada del controlador.� En caso de resistencia de frenado interna averiada: cambiar el controlador.– Validación: el error se puede validar.

Reacciones ante errores parametrizables: A, B

7 Diagnosis



Nombre de errorDec.

1B 27 Tensión de circuito intermedio demasiado baja(Intermediate circuit voltage too low)

Parametrizable como: F/W/-Memoria de diagnosis: opcional

Tensión de la carga demasiado baja.� Fallos de tensión bajo carga: ¿unidad de alimentación demasiado débil, cable demasiado largo,

sección demasiado pequeña?� Medir la tensión de la carga (directamente en la entrada del controlador).� Si desea hacer funcionar el aparato con una tensión más baja intencionadamente, parametrice

este fallo como advertencia.– En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando la tensión de la

carga se encuentra de nuevo en el margen permitido.– En caso de parametrización como error: el error se puede validar.


1C 28 CAN Node Guarding, FB tiene el control de nivelsuperior(CAN Node Guarding, FB has overall control)


Se ha producido una rotura de cable o el master CAN ha fallado.� Examine el cable CAN para comprobar si hay una rotura: repare o sustituya el cable CAN.� Compruebe el funcionamiento del master CAN.– Validación: el error se puede validar.

Reacciones ante errores parametrizables: B, C, E, F

1D 29 Comunicación del bus CAN detenida por elmaster, FB tiene el control de nivel superior(CAN bus communication stopped by master, FBhas overall control)


El master CAN ha enviado “Node Stop” al controlador.� Compruebe la instalación y el funcionamiento del master CAN.� Envíe “Node Start” al controlador.– Validación: el error se puede validar.


25 37 Cálculo de la trayectoria(Path calculation)


El objetivo del posicionamiento no se puede alcanzar mediante las opciones de posicionamiento olas condiciones límite.� Comprobar la parametrización de las frases afectadas.� Comprobar la parametrización de la ventana MC.� Asegúrese de que el actuador se encuentra en parada antes de iniciar un posicionamiento.– Validación: el error se puede validar solo después de eliminar la causa.


7 Diagnosis



Nombre de errorDec.

26 38 Faltan parámetros del bus de campo CAN(CAN fieldbus parameters missing)


Uno o varios parámetros del bus CAN no son correctos.� Compruebe los parámetros del bus CAN.– Validación: el error se puede validar.

Reacciones ante errores parametrizables: B

27 39 Guardar parámetros(Save parameters)


Error al escribir en la memoria flash interna.� Volver a ejecutar la última operación. Si el error se repite, es posible que el hardware esté

averiado.– Validación: el error se puede validar solo después de eliminar la causa.

Reacciones ante errores parametrizables: G

28 40 Recorrido de referencia necesario(Homing required)


Aún no se ha realizado un recorrido de referencia válido.El punto de referencia ya no es válido (p. ej., debido a la interrupción de la tensión de la lógica oporque se ha modificado el punto cero del eje).� Ejecute un recorrido de referencia o repita el último recorrido de referencia si este no se ha

completado con éxito.– Validación: el error se puede validar solo después de eliminar la causa.

Reacciones ante errores parametrizables: B, C, D, E, F, G

29 41 Posición de destino detrás de posición final porsoftware negativa(Target position behind negative software endposition)


Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el objetivo se encuentra tras el respectivo detectorfinal de carrera por software.� Comprobar los datos de destino.� Comprobar el margen de posicionado.� Comprobar tipo de registro de posicionado (absoluto/relativo)– Validación: el error se puede validar solo después de eliminar la causa.


7 Diagnosis



Nombre de errorDec.

2A 42 Posición de destino detrás de posición final porsoftware positiva(Target position behind positive software endposition)


Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el objetivo se encuentra tras el respectivo detectorfinal de carrera por software.� Comprobar los datos de destino.� Comprobar el margen de posicionado.� Comprobar tipo de registro de posicionado (absoluto/relativo)– Validación: el error se puede validar solo después de eliminar la causa.


2B 43 Actualización de firmware, firmware no válido(Firmware update, invalid firmware)

Parametrizable como: F/W/-Memoria de diagnosis: opcional

No se ha podido ejecutar la actualización del firmware. La versión del firmware no es compatible conel hardware utilizado.� Averigüe la versión del hardware. En las páginas web de Festo puede determinar versiones de

firmware compatibles y descargar un firmware adecuado.– En caso de parametrización como error: el error se puede validar solo después de eliminar la

causa.Reacciones ante errores parametrizables: A

– En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando se ha iniciadouna nueva descarga del firmware.

2C 44 Número de registro no permitido(Incorrect record number)

Parametrizable como: F/W/IMemoria de diagnosis: opcional

Se ha intentado iniciar una frase con un número de frase mayor que 31.� Seleccione una frase nueva con un número de frase válido– En caso de parametrización como error: el error se puede validar solo después de eliminar la

causa.Reacciones ante errores parametrizables: G

– En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando se ha iniciadouna frase con un número de frase válido.

2D 45 Advertencia I2t motor(I²t warning motor)

Parametrizable como: -/W/IMemoria de diagnosis: opcional

La integral I²t está llena al 80 %.� Puede parametrizar este mensaje como advertencia o suprimirlo por completo como información.– En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando la integral I²t

desciende por debajo del 80 %.

7 Diagnosis



Nombre de errorDec.

2F 47 Error de seguimiento(Following error)


El error de seguimiento es demasiado grande.� Amplíe el margen de error.� ¿Aceleración, velocidad, sacudida o carga demasiado elevadas? ¿Mecánica dura?� Motor sobrecargado (¿limitación de corriente de la supervisión I²t activada?).– En caso de parametrización como error: el error se puede validar.

Reacciones ante errores parametrizables: B, C, E, F– En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando el error de

seguimiento se encuentra de nuevo en el margen permitido.

30 48 Parada externa activa(Extern stop)


La función de desconexión “Extern Stop” en la interfaz de parada de emergencia [X4] está activada yel registro de posicionado actual se ha interrumpido.� Desactive la función “Extern Stop”: aplique una tensión de +24 V en el pin 3 de la interfaz de

parada de emergencia [X4].– Validación: el error se puede validar solo después de eliminar la causa.

Reacciones ante errores parametrizables: B

31 49 Conexión CVE(CVE connection)


Se ha producido un error de conexión en “Control vía Ethernet” (CVE).� Compruebe la conexión: ¿conector desenchufado, longitudes de cable correctas, cable blindado

utilizado, blindajes conectados?– Validación: el error se puede validar solo después de eliminar la causa.


32 50 Conexión FCT(FCT connection)


Se ha interrumpido la conexión con FCT.� Compruebe la conexión y, si es necesario, ejecute un reinicio.– En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando se ha vuelto a

establecer la conexión con FCT.– En caso de parametrización como error: el error se puede validar solo después de eliminar la

causa.Reacciones ante errores parametrizables: B, C, D, E, F, G

34 52 Desconexión del par (TO)(Torque Off (TO))


Se ha solicitado la función “Torque Off ” (desconexión del par).� Desactive la función “Torque Off ”: aplique una tensión de +24 V en el pin 2 de la interfaz de

parada de emergencia [X4].– Validación: el error se puede validar solo después de eliminar la causa.


7 Diagnosis



Nombre de errorDec.

35 53 CAN Node Guarding, advertencia, FB no tiene elcontrol de nivel superior(CAN Node Guarding, warning, FB does not haveoverall control)

Parametrizable como: -/W/-Memoria de diagnosis: opcional

Se ha producido una rotura de cable o el master CAN ha fallado.� Examine el cable CAN para comprobar si hay una rotura: sustituya el cable CAN.� Compruebe el funcionamiento del master CAN.

36 54 Comunicación del bus CAN detenida por elmaster, advertencia, FB no tiene el control denivel superior(CAN bus communication stopped by master,warning, FB does not have overall control)

Parametrizable como: -/W/-Memoria de diagnosis: opcional

El master CAN ha enviado “Node Stop” al controlador.� Compruebe la instalación y el funcionamiento del master CAN.� Envíe “Node Start” al controlador.

37 55 Supervisión de detención(Standstill monitoring)

Parametrizable como: -/W/IMemoria de diagnosis: opcional

La posición real está fuera de la ventana de parada. Es posible que la parametrización de la ventanasea demasiado estrecha.� Comprobar la parametrización de la ventana de parada.– En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando la posición real

se encuentra de nuevo dentro de la ventana de parada.

38 56 Acceso al archivo de parámetros(Parameter file access)


Durante un proceso de archivo de parámetros todas las demás rutinas de lectura y escritura delarchivo de parámetros están bloqueadas.� Esperar a que se haya completado el proceso. El tiempo entre dos descargas de archivos de

parámetros no debe ser inferior a 3 s.– Validación: el error se puede validar.


3A 58 Timeout de recorrido de referencia(Homing Timeout)


Error durante el recorrido de referencia. No se ha encontrado el tope dentro de un tiempodeterminado.� Compruebe si el actuador presenta un defecto mecánico (p. ej. correa dentada desgarrada).� Incremente la velocidad de búsqueda.– Validación: el error se puede validar solo después de eliminar la causa.


3D 61 Evento de conexión(Start-up event)

Parametrizable como: -/-/IMemoria de diagnosis: siempre

Se ha puesto en marcha el controlador o ha estado en marcha durante más de 48 días. El eventoaparece también al borrar la memoria de diagnosis. El evento de conexión no aparece cuando laentrada anterior en la memoria de diagnosis ya era un evento de conexión.� Este evento sirve para documentar mejor los fallos que se producen.

7 Diagnosis



Nombre de errorDec.

3E 62 Memoria de diagnosis(Diagnostic memory)


Se ha producido un error al escribir o leer la memoria de diagnosis.� Confirme el reconocimiento de error. Si sigue apareciendo el error, probablemente haya un

componente de la memoria defectuoso o se haya guardado una entrada errónea.� Borre la memoria de diagnosis. Si sigue apareciendo el error es necesario cambiar el controlador.– Validación: el error se puede validar solo después de eliminar la causa.


3F 63 Frase no válida(Record invalid)


La frase iniciada no es válida. Los datos de la frase no son plausibles o el tipo de frase no es válido.� Controle los parámetros de la frase.– Validación: el error se puede validar solo después de eliminar la causa.


41 65 Reinicio del sistema(System reset)


Se ha detectado un error interno de firmware.� Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.– Validación: el error se puede validar solo después de eliminar la causa.


Tab. 7.4 Tabla de mensajes de fallo

7 Diagnosis


7.4.3 Problemas con la conexión de Ethernet

No es posible conectar con el controlador

Puede consultar los ajustes de red del controlador en el estado de entrega en

� 5.2.2 Ajustes de red.

– Es posible que se haya desactivado el cliente DHCP de su ordenador.

� Compruebe sus ajustes de TCP/IP.

� Asegúrese de que la dirección IP se obtiene automáticamente.

– Es posible que no se pueda acceder al controlador en su red.

� Compruebe los ajustes de red de su ordenador. Si es necesario, consulte a su administrador de

red.

� Ejecute una exploración de red a través del FCT (� 5.2.2 Ajustes de red).

7.4.4 Otros problemas y remedios

Problema Causa y remedio

El visualizador digital de

7 segmentos no está

encendido

No hay tensión de la lógica o esta es muy baja.

� Compruebe la tensión de la lógica.

� Observe los datos eléctricos en el apéndice (� A.2 Datos eléctricos).

El controlador no

funciona

Cortocircuito, interrupción de la línea o asignación de contactos

incorrecta.

� Compruebe todos los cables y conexiones, así como la asignación de

contactos.

� Observe las indicaciones en las instrucciones para el montaje de los

cables y conectores utilizados.

El fusible interno del aparato se ha quemado: cortocircuito interno.

� Sustituya el controlador completo.

El controlador no

alcanza los datos de

potencia especificados

Señales de mando erróneas de la unidad de control de nivel superior

(señales/niveles).

� Tenga en cuenta el diagrama de temporización

(� 6.2.4 Diagrama de temporización).

Ajuste del regulador incorrecto.

� Tenga en cuenta las indicaciones de la ayuda Online del plugin FCT para

el ajuste correcto de los parámetros del regulador.

Error en la fuente de alimentación.

� Observe las tolerancias de los datos eléctricos en el apéndice

(� A.2 Datos eléctricos).

Tab. 7.5 Otros problemas y remedios

A Especificaciones técnicas


A Especificaciones técnicas

A.1 Datos generalesPropiedades Especificación/Valor

Grado de protección del sistema completo conformea EN�60529

IP20 (con asignación de clavijas completa)

Grado de ensuciamento conforme a EN 50178 2

Nota sobre el material Conformidad con RoHS

Clase de resistencia a la corrosión (CRC) 1

Temperatura ambiente durante elfuncionamiento

[°C] +10 … +45

Temperatura ambiente durante elalmacenamiento/transporte

[°C] –10 … +60

Humedad relativa del aire (con 25 °C) [%] 0 … 90 (sin condensación)

Peso [g] 660

Compatibilidad electromagnética (EMC)1) Marcado CE (consultar declaración deconformidad) (� www.festo.com)

VibracionesComprobado según DIN EN 60068 parte 2-6

En caso de montaje mural: grado 2En caso de montaje en perfil DIN: grado 1

ChoqueComprobado según DIN EN 60068 parte 2-27

En caso de montaje mural: grado 2En caso de montaje en perfil DIN: grado 1

Prueba continua de choqueComprobado según DIN EN 60068 parte 2-29

Con montaje mural y accesorio para montajeen perfil DIN: Grado de severidad 1

1) Este aparato está previsto para un uso industrial. En zonas residenciales o de laboratorios puede que sea necesario tomarmedidas de supresión de interferencias.

A.2 Datos eléctricosPropiedades Especificación/Valor

Fuente de alimentación [V] 24 ±15�%

Corriente nominal de la tension de la carga (EXCM-10) [A] 2,8

Corriente nominal de la tensión de la carga (EXCM-30) [A] 6,0

Corriente de pico (tensión de la carga) [A] 8,0

Corriente nominal de la tensión de la lógica(sin alimentación de las salidas)

[A] 0,3

Corriente nominal de la tensión de la lógica(por cada salida de la interfaz I/O)

[A] 0,1

Consumo total de corriente En función de la configuración del sistema

Protección contra descarga eléctrica (protección contracontacto directo e indirecto según CEI/DIN EN 60204-1)

Mediante circuito PELV(Protected Extra-Low Voltage)

Resolución del encoder 500 impulsos/revolución, medianteuna cuadruplicación electrónica internase obtienen 2.000 impulsos/revolución(resolución máxima del encoder 19 μm)

Velocidad y par de giro máximos de los motores � Instrucciones de utilización de losactuadores

B CANopen


B CANopen

B.1 Resumen de objetos CANopen

Índice Subíndice

Denominación Tipo Attr. Explicación

1000h 0 Device type uint32 ro Valor = 301

1001h 0 Error register uint8 ro Registro de errores

Bit 0: error general

Bit 1: sobrecorriente en el motor (I²t)

Bit 2: error de supervisión de la tensión

Bit 3: sobretemperatura en el motor

Bit 4: error de comunicación

Bit 5: específico del dispositivo

Bit 6: reservado (fijo en 0)

Bit 7: específico del fabricante

1003h 0 Predefined error field uint32 rw/ro

1 Standard error field uint32 ro Último error guardado.

Números de error del código de 16 bits.

2 bytes inferiores (LSB) = código de

error

2 bytes superiores (MSB) = 0

2 uint32 ro

3 uint32 ro

4 uint32 ro

5 uint32 ro

6 uint32 ro

7 uint32 ro

8 uint32 ro

1008h 0 Manufacturer device

name

String ro Referencia del controlador

„EXCM-2ST-C3-1“

1009h 0 Manufacturer

hardware version

String ro Versión de hardware

(Formato “Vxx.yy”)

100Ah 0 Manufacturer software

version

String ro Firmware version

(Formato “Vxx.yy.bb.pp”)

100Ch 0 Guard time uint16 rw Tiempo de supervisión

100Dh 0 Life time factor uint8 rw Factor para el tiempo de supervisión

1014h 0 COB-ID emergency

object

uint32 rw COB-ID del Emergency Object

Por defecto: 128 + ID de nodo

1015h 0 Inhibit time EMCY uint16 rw Tiempo de bloqueo para el mensaje de

Emergency

Por defecto: 0

B CANopen


Índice ExplicaciónAttr.TipoDenominaciónSubíndice

1018h 0 Identity object Record ro

1 Vendor-ID uint32 ro Identificación del proveedor

2 Número de pieza uint32 ro Número de

pieza: 1600815d/0x00186D2F

3 Reservado uint32 ro 0x00000000

4 Reservado uint32 ro 0x00000000

1400h 0 Receive PDO

communication

parameter

Record ro

1 COB-ID de PDO1 uint32 rw Por defecto: 0x200 + Node ID

2 Transmission type uint8 rw Por defecto: 0xFF

3 Inhibit time uint16 ro Tiempo de bloqueo (no para RPD0)

4 Compatibility entry uint32 ro 0x00000000

5 Event timer uint16 ro Por defecto: 0x0000

1600h 0 Receive PDO mapping

parameter

Record ro

1 FHPP Controllword

CCON/CPOS

uint32 ro 0x30000008

2 Número de frase o

velocidad

uint32 ro 0x30010008

3 Posición de destino X uint32 ro 0x30020008

4 Posición de destino Y uint32 ro 0x30030008

1800h 0 Transmit PDO

communication

parameter

Record ro

1 COB-ID de PDO1 uint32 rw Por defecto: 0x180 + Node ID

2 Transmission type uint8 rw Por defecto: 0xFF

3 Inhibit time uint16 ro 0x00

4 Compatibility entry uint32 ro 0x00000000

5 Event timer uint16 ro Por defecto: 0x0000

1A00h 0 Transmit PDO mapping

parameter

Record ro

1 FHPP Controllword

CCON/CPOS

uint32 ro 0x30200008

2 Número de error uint32 ro 0x30210008

3 Posición real X uint32 ro 0x30022008

4 Posición real Y uint32 ro 0x30230008

2066h 0 Versión uint16 ro

2072h 0 Número de serie del

controlador

String ro

B CANopen



20FDh 0 Nombre del equipo del

usuario

String rw

21F4h 0 Punto cero del

proyecto X

int32 rw Distancia desde el punto cero del eje

hasta el punto cero del proyecto; por

defecto: 0

Unidad: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)

Valores: –2147483648 … +2147483648

21F5h 0 Punto cero del

proyecto Y

int32 rw

21F6h 0 Velocidad máx.

permitida

uint32 rw Limitación general del sistema

Por defecto: 0

Unidad: [SINC/s] (1 mm = 1000 SINC)

Valores: –2147483648 … +2147483648

21F7h 0 Aceleración máx.

permitida

uint32 rw Limitación general del sistema; por

defecto: 0

Unidad: [SINC/s²] (1 mm = 1000 SINC)

Valores: –2147483648 … +2147483648

21F8h 0 Aceleración actual

para tarea directa

uint32 rw Condición: no > aceleración máxima

permitida; por defecto: 0

Unidad: [SINC/s²] (1 mm = 1000 SINC)

Valores: –2147483648 … +2147483648

21F9h 0 Error de seguimiento

máx. para tarea directa

uint32 rw

2200h 0 Posición final por

software positiva X

int32 rw Posición final por software positiva X;

por defecto: 0


Valores: –2147483648 … +2147483648


software negativa X

int32 rw Posición final por software negativa X;

por defecto: 0


Valores: –2147483648 … +2147483648


software positiva Y

int32 rw Posición final por software positiva Y;

por defecto: 0


Valores: –2147483648 … +2147483648


software negativa Y

int32 rw Posición final por software negativa Y;

por defecto: 0


Valores: –2147483648 … +2147483648

3000h 0 Palabra de control

FHPP

uint16 rw Byte 1: byte de control CCON

Byte 2: byte de control CPOS

(� 6.2.2)

B CANopen



3001h 0 Número de frase

nominal o velocidad de

trayectoria

uint16 rw En función del modo de

funcionamiento:

Selección de frase: n.º de frase nominal

0 … 31

Tarea directa: velocidad [mm/s]

3002h 0 Posición de destino eje

X

int16 rw Unidad [0,1 mm]

3003h 0 Posición de destino eje

Y

int16 rw Unidad [0,1 mm]

3020h 0 Palabra de estado

FHPP

uint16 ro Byte 1: palabra de estado SCON

Byte 2: palabra de estado SPOS

(� 6.2.3)

3021h 0 Número de frase real o

número de error

uint16 ro En función del modo de

funcionamiento:

Selección de frase: número de frase y

de error

Tarea directa: número de error

(Número de error 0xFF = no hay ningún

error)

3022h 0 Posición real eje X int16 ro Unidad [0,1 mm]

3023h 0 Posición real eje Y int16 ro Unidad [0,1 mm]

Tab. B.1 Resumen de objetos CANopen

C Control vía Ethernet (CVE)



C.1 Resumen de objetos CVE

Explicación de los derechos de lectura y escritura

Código Significado

R El objeto se puede leer.

W1 El objeto se puede escribir cuando el actuador (regulador) está bloqueado

(ENABLED = 0)

(� 6.2.3 Descripción de los bytes de estado SCON/SPOS).

W2 El objeto se puede escribir cuando el actuador (regulador) está desbloqueado

(ENABLED = 1)

(� 6.2.3 Descripción de los bytes de estado SCON/SPOS).

W3 El objeto también se puede escribir desde una interfaz que actualmente no posee el

control de nivel superior.

Admin El objeto está protegido por la palabra clave del administrador.

Tab. C.1 Derechos de acceso

Descripciones detalladas de los objetos CVE

Índice 3 Subíndice 0 Control de nivel superior

Sistema UINT08 R/W1/W2/W3/-

El control de nivel superior determina qué interfaz puede controlar el pórtico con dos ejes de

movimiento:

Para activar la interfaz CVE debe escribirse el valor 2 en el objeto CVE.

0x00: I/O

0x01: FCT (Festo Configuration Tool)

0x02: CVE (Control vía Ethernet)

0x04: CANopen

Valores: 0 … 255 Por defecto: 0

Índice 239 Subíndice 0 Palabra de estado

FHPP UINT16 R/-/-/-/-

Bytes de estado SCON/SPOS (� 6.2.3 Descripción de los bytes de estado SCON/SPOS)




Índice 239 Subíndice 1 Número de error

FHPP UINT16 R/-/-/-/-

Número de error

En el modo de funcionamiento Selección de frase está el número de frase actual en el High-Byte.

En Tarea directa el Higy-Byte = 0.

Valores: 0 … 255 Por defecto: 255 (255 no es ningún error, los valores están en el Low-Byte)

Índice 240 Subíndice 0 Palabra de control

FHPP UINT16 R/W1/W2/-/-

Bytes de control CCON/CPOS (� 6.2.2 Descripción de los bytes de control CCON/CPOS)


Índice 240 Subíndice 1 Depende del modo de funcionamiento

FHPP UINT16 R/W1/W2/-/-

Preselección del número de frase (en selección de frase)Número del registro de posicionado preseleccionado. En la interfaz de control y se puede

preseleccionar un nuevo registro de posicionado mientras el anterior todavía está activo.

Frase 0 (recorrido de referencia)

Frase 1 ... 31 (frases normales)

Valores: 0 … 31 Por defecto: 0Velocidad (en tarear directa)Velocidad para una tarea de posicionamiento directa.

Unidad: mm/s


Índice 303 Subíndice 0 Posición real X

FHPP SINT32 R/-/-/-/-

La posición real actual en la dirección del eje X.

Unidad: SINC (1 mm = 1000 SINC)

Valores: –2147483648 … 2147483647 Por defecto: 0

Índice 303 Subíndice 1 Posición real Y


La posición real actual en la dirección del eje Y.





Índice 304 Subíndice 0 Posición nominal X


La posición nominal actual X es calculada por el controlador.



Índice 304 Subíndice 1 Posición nominal Y


La posición nominal actual Y es calculada por el controlador.



Índice 305 Subíndice 0 Posición de destino X (solo en tarea directa)

FHPP SINT32 R/W1/W2/-/-

La especificación de la posición X depende del valor del bit 0 (ABS/REL) en el byte de control CPOS

(absoluto o relativo a la última posición nominal).



Índice 305 Subíndice 1 Posición de destino Y (solo en tarea directa)


La especificación de la posición Y depende del valor del bit 0 (ABS/REL) en el byte de control CPOS

(absoluto o relativo a la última posición nominal).



Índice 311 Subíndice 0 Aceleración (solo en tarea directa)


Aceleración para una tarea de posicionamiento directa. Si no se escribe ningún valor nuevo de

aceleración, se toma el último valor utilizado.

Unidad: SINC/s² (1 mm = 1000 SINC)


D Glosario


D Glosario

Término/abreviación Descripción

Actuación secuencial

(Jog Mode)

El actuador se mueve mientras exista una señal correspondiente.

Carrera útil Carrera máxima, distancia entre las posiciones finales por software.

EMC Compatibilidad electromagnética

Error de seguimiento Desviación calculada durante la ejecución de un registro de posicionado

entre la posición de destino (según la trayectoria calculada previamente)

y la posición real.

FCT Software de parametrización y puesta a punto

(FCT = Festo Configuration Tool)

FHPP Protocolo de comunicación para intercambio de datos

(FHPP = Festo Handling and Positioning Profile)

Frase Conjunto de parámetros definido en la tabla de frases; se compone de

tipo de frase, posición de destino X e Y, velocidad y aceleración.

I/O Entrada/Salida

MC (Motion Complete) Posición de destino alcanzada.

PLC/IPC Control lógico programable/PC industrial.

Posición final por

software

Limitación de la carrera útil.

Recorrido de referencia Tarea de posicionamiento para determinar el punto de referencia.

Tensión de la carga Alimentación de la electrónica funcional del controlador y, por

consiguiente, también de los motores.

Tensión de la lógica Alimentación de la lógica de control y evaluación del controlador.

Validar “Validar un error”: el usuario confirma que ha visto el error. A

continuación, el equipo sale del estado de error.

Tab. D.1 Términos y abreviaciones específicos del producto

D Glosario


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Original: de

pórtico con dos ejes de movimiento con controlador excm-10/-30--e · 2020-03-30 · indicaciones...

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