LABORATORIO DE CONTROL II GUIA N06

LABORATORIO DE CONTROL II GUIA N06

PRACTICA N06

DISEO DE CONTROLADORES EN EL ESPACIO DE ESTADO POR REALIMENTACION DE VARIABLES DE ESTADO

1. OBJETIVO Disear controladores por realimentacin de estados Diseo de observadores de estado Emplear el Matlab como ayuda al diseo

2. FUNDAMENTO TEORICO

Conocer la teora de variables de estado, realimentacin y observadores de estado Conocer los comandos del Matlab relacionados a matrices, matrices de realimentacin, etc.3. TRABAJO PREPARATORIO1. Hacer una lista de comandos del Matlab utilizados para realimentacin de estados y observadores de estado. Poner un ejemplo para cada comando

4. TRABAJO EXPERIMENTAL1. Dadas las ecuaciones de estado correspondientes a una articulacin de un brazo robtico. Grafique la respuesta temporal ante una entrada escaln. Comente sobre la respuesta, y disee un control por realimentacin de estado tal que el sobrepaso mximo sea menor a 25% y el tiempo de establecimiento menor a 10 seg.

Solucin:A = 0 0 1 0 0 0 0 1 0 766 -53 0 0 -1040 53 0B = 0 0 99 -99>> MC=[B A*B A^2*B A^3*B]MC = 0 99 -5247 202257 0 -99 5247 -175131 99 -5247 202257 -6700419 -99 5247 -175131 5262741

>> rank(MC)ans = 4

2. La ecuacin de estado dada:

Corresponde a un sistema bolaviga, halle la respuesta escaln al sistema y luego disee un compensador por realimentacin de estado tal que el sobrepaso mximo sea entre 20% y 25% y tiempo de asentamiento menor a 12 seg.

3. Suponiendo que no son accesibles las variables de estado, disear un observador de observador de estado para cada uno de los sistemas propuestos y grafique las variables de estado y las variables estimadas, compare

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTINPgina 1