8/16/2019 Orientación y Eje de Referencia

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3. Cinemática3.1. Sistemas de coordenadas: Orientación y ejes

de referencia

Vector de coordenadas en el plano

 En este caso se necesitan dos coordenadas y un ángulo deorientación y se puede representar mediante un vector deposición

Coordenadas polares

Si se trata de localizar un robot móvil que se desplaza en elplano, este segundo sistema puede ser solidario al robot con

 YB en la orientación del robot.

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ocalización de un ob!eto en posición y orientación.En este caso los vectores se representan de esta manera delsistema "B# al sistema "$#

 %raslación del sistema de coordenadas

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