manual esp rj3ib

FANUC Robot series

MANUAL DE MANTENIMIENTO

B-81505SP/04

(Cumple con RIA R15.06--1999)

CONTROLADOR R-J3iB

MARMIBRIA03011S REV.E (B-81505SP/04)

Aclaraciones del m anual

Derechos y Marcas registradas

Esta nueva publicacin contiene informacin propiedad de FANUC Robotics America, Inc.suministrada para consulta del cliente solamente. Ningn otro uso est autorizado sin el previoconsentimiento por escrito de FANUC Robotics America, Inc.

FANUC Robotics America, Inc3900 W. Hamlin RoadRochester Hills, Michigan 48309-3253

FANUC Robotics America, Inc. Las descripciones y especificaciones en este manual son efectivas almomento en que el mismo fu aprobado. FANUC Robotics America, Inc, en adelante referido comoFANUC Robotics, se reserva el derecho de descontinuar modelos en cualquier momento y cambiarespecificaciones o diseos sin previo aviso sin incurrir por ello en obligacin alguna.

Los manuales de FANUC Robotics contienen descripciones, especificaciones, dibujos, esquemas,listas de material, repuestos, conexiones y/o procedimientos para instalar, desensamblar, conectar,operar y programar productos y/o sistemas de FANUC Robotics. Dichos sistemas consisten derobots, ejes extendidos, controladores de Robot, software de aplicacin, del lenguaje de programacinKAREL, equipo de visin INSIGHT y herramientas especiales.

FANUC Robotics recomienda que solo aquellas personas que han sido entrenadas en uno o ms cursosde entrenamiento aprobados por FANUC Robotics les sea permitido instalar, operar, usar, realizaroperaciones en, reparar y/o dar mantenimiento a productos o sistemas de FANUC Robotics as como asus respectivos componentes. El entrenamiento aprobado requiere que los cursos seleccionados seanrelevantes y de acuerdo con el tipo de sistema y aplicacin instalados en las instalaciones del usuario.

Advertencia

Este equipo genera, usa y puede emitir energa de radiofrecuencia y si noes instalado y usado de acuerdo con el manual de instrucciones puedecausar interferencia a la radio comunicacin. Como es temporalmentepermitido por la regulaciones, o ha sido probado para con los lmitesestablecidos para los dispositivos de cmputo Clase A en el sub-apartadoJ del apartado 15 del reglamento de la FCC, que est encargada deproveer la proteccin razonable contra tal interferencia. La operacin deeste equipo en zonas residenciales normalmente causar interferencia,en cuyo caso el usuario, bajo su total responsabilidad, deber tomar lasmedidas necesarias para corregir dicha interferencia.

FANUC Robotics provee cursos para sus productos y sistemas bajo un calendario regular en susinstalaciones principales en Rochester Hills, Michigan. Para informacin adicional contacte:

i

Aclaraciones del ma nual MARMIBRIA03011S REV. E

FANUC Robotics America, IncTraining Department3900 W. Hamlin RoadRochester Hills, Michigan 48309-3253

www.fanucrobotics.com

Para asistencia, incluyendo Soporte Tcnico, Servicio, Refacciones, Reparaciones llame al Centrode Servicio a Cliente (Customer Resource Center /cRc) las 24 Horas del da al 1-800-47-ROBOT(1-800-477-6268). Si llama desde fuera de USA llame al +1 (248) 377-7159.

Enve sus comentarios y sugerencias acerca de este manual a:[email protected]

La informacin contenida e ilustrada en este manual no debe ser reproducida, copiada, traducida a otroidioma o transmitida por algn medio total o parcialmente sin el previo consentimiento por escritode FANUC Robotics America Inc.

AccuStat, ArcTool, KAREL, PaintTool, PalletTool, SOCKETS, SpotTool,SpotWorks, and TorchMate are Registered Trademarks of FANUC Robotics.

FANUC Robotics se reserva todos los derechos de propiedad, incluyendo pero no limitado a lasmarcas y nombres a continuacin listados:

AccuAir, AccuCal, AccuChop, AccuFlow, AccuPath, AccuSeal, ARC Mate,ARC Mate Sr., ARC Mate System 1, ARC Mate System 2, ARC Mate System 3, ARCMate System 4, ARC Mate System 5, ARCWorks Pro, AssistTool, AutoNormal,AutoTCP, BellTool, BODYWorks, Cal Mate, Cell Finder, Center Finder, CleanWall, CollisionGuard, DispenseTool, F-100, F-200i, FabTool, FANUC LASERDRILL, Flexibell, FlexTool, HandlingTool, HandlingWorks, INSIGHT, INSIGHTII, IntelliTrak, Integrated Process Solution, Intelligent Assist Device, IPC -Integrated PumpControl, IPD Integral Pneumatic Dispenser, ISA Integral Servo Applicator, ISD IntegralServo Dispenser, Laser Mate System 3, Laser Mate System 4, LaserPro, LaserTool,LR Tool, MIG Eye, MotionParts, NoBots, Paint Stick, PaintPro, PaintTool 100,PAINTWorks, PAINTWorks II, PAINTWorks III, PalletMate, PalletMate PC, PalletToolPC, PayloadID, RecipTool, RemovalTool, Robo Chop, Robo Spray, S-420i,S-430i, ShapeGen, SoftFloat, SOFT PARTS, SpotTool+, SR Mate, SR ShotTool,SureWeld, SYSTEM R-J2 Controller, SYSTEM R-J3 Controller, SYSTEM R-J3iMODEL BController, TCP Mate, TorchMate, TurboMove, visLOC, visPRO-3D, visTRAC,WebServer, WebTP, and YagTool.

Patentes

Uno o ms de las siguientes patentes de USA pueden estar relacionadas a productos de FANUCRobotics descritos en este manual.

ii

MARMIBRIA03011S REV. E Aclaraciones del ma nual

3,906,323 4,274,802 4,289,441 4,299,529 4,336,926 4,348,623 4,359,815 4,366,423 4,374,3494,396,973 4,396,975 4,396,987 4,406,576 4,415,965 4,416,577 4,430,923 4,431,366 4,458,1884,462,748 4,465,424 4,466,769 4,475,160 4,479,673 4,479,754 4,481,568 4,482,289 4,482,9684,484,855 4,488,242 4,488,746 4,489,821 4,492,301 4,495,453 4,502,830 4,504,771 4,530,0624,530,636 4,538,639 4,540,212 4,542,471 4,543,639 4,544,971 4,549,276 4,549,846 4,552,5064,554,497 4,556,361 4,557,660 4,562,551 4,575,666 4,576,537 4,591,944 4,603,286 4,626,7564,628,778 4,630,567 4,637,773 4,638,143 4,639,878 4,647,753 4,647,827 4,650,952 4,652,2034,653,975 4,659,279 4,659,280 4,663,730 4,672,287 4,679,297 4,680,518 4,697,979 4,698,7774,700,118 4,700,314 4,701,686 4,702,665 4,706,000 4,706,001 4,706,003 4,707,647 4,708,1754,708,580 4,712,972 4,723,207 4,727,303 4,728,247 4,728,872 4,732,526 4,742,207 4,742,6114,750,858 4,753,128 4,754,392 4,771,222 4,773,523 4,773,813 4,774,674 4,775,787 4,776,2474,777,783 4,780,045 4,780,703 4,782,713 4,785,155 4,796,005 4,805,477 4,807,486 4,812,8364,813,844 4,815,011 4,815,190 4,816,728 4,816,733 4,816,734 4,827,203 4,827,782 4,828,0944,829,454 4,829,840 4,831,235 4,835,362 4,836,048 4,837,487 4,842,474 4,851,754 4,852,0244,852,114 4,855,657 4,857,700 4,859,139 4,859,845 4,866,238 4,873,476 4,877,973 4,892,4574,892,992 4,894,594 4,894,596 4,894,908 4,899,095 4,902,362 4,903,539 4,904,911 4,904,9154,906,121 4,906,814 4,907,467 4,908,559 4,908,734 4,908,738 4,916,375 4,916,636 4,920,2484,922,436 4,931,617 4,931,711 4,934,504 4,942,539 4,943,759 4,953,992 4,956,594 4,956,7654,965,500 4,967,125 4,969,109 4,969,722 4,969,795 4,970,370 4,970,448 4,972,080 4,972,7354,973,895 4,974,229 4,975,920 4,979,127 4,979,128 4,984,175 4,984,745 4,988,934 4,990,7295,004,968 5,006,035 5,008,832 5,008,834 5,012,173 5,013,988 5,034,618 5,051,676 5,055,7545,057,756 5,057,995 5,060,533 5,063,281 5,063,295 5,065,337 5,066,847 5,066,902 5,075,5345,085,619 5,093,552 5,094,311 5,099,707 5,105,136 5,107,716 5,111,019 5,111,709 5,115,6905,192,595 5,221,047 5,238,029 5,239,739 5,272,805 5,286,160 5,289,947 5,293,107 5,293,9115,313,854 5,316,217 5,331,264 5,367,944 5,373,221 5,421,218 5,423,648 5,434,489 5,644,8985670202 5,696,687 5,737,218 5,823,389 5853027 5,887,800 5,941,679 5,959,425 5,987,7266,059,092 6,064,168 6,070,109 6,082,797 6,086,294 6,122,062 6,147,323 6,193,621 6,204,6206,243,621 6,253,799 6,285,920 6,313,595 6,325,302 6,345,818 6,360,142 6,378,190 6,385,508

Las patentes de VersaBell, ServoBell y SpeedDock estn en trmite.

Convenciones del Manual

Este manual incluye informacin esencial para la seguridad del personal, equipo, programas y datos.Esta informacin est indicada mediante encabezados y cuadros de texto.

Advertencia

La informacin que aparezca bajo el smbolo ADVERTENCIA refiere aproteccin del personal. Se encuentra en un recuadro y remarcada parasepararla del resto del texto.

iii

Aclaraciones del manual MARMIBRIA03011S REV. E

Precaucin

La informacin que aparezca bajo el smbolo de PRECAUCION refiere aproteccin del equipo, programas y datos. Se encuentra en un recuadro parasepararlo del resto del texto.

Nota La informacin que aparezca junto a NOTA refiere a consejos tiles.

iv

SeguridadFANUC Robotics no es ni pretende presentarse as mismo como un experto en sistemas de seguridad,equipo de seguridad o aspectos especficos de seguridad de su compaa y/o fuerza de trabajo. Esresponsabilidad del propietario, empleador o usuario tomar todas las medidas necesarias que garanticenla seguridad del personal y lugar de trabajo.

El nivel apropiado de seguridad para su aplicacin e instalacin puede ser mejor determinado porprofesionales en seguridad. FANUC Robotics adems recomienda que cada cliente consulte con dichosprofesionales para proveer el lugar de trabajo con el nivel de seguridad apropiado para la aplicacin,uso y operacin de los sistemas de FANUC Robotics.

De acuerdo con el estndar industrial de la ANSI/RIA R15-06, el propietario o usuario est obligadoa consultar los estndares para asegurar el cumplimiento de los requerimientos en el diseo, uso,operacin, mantenimiento y servicio de sistemas robotizados. Adicionalmente como el propietario,empleador o usuario de sistemas robotizados es su responsabilidad encargarse del entrenamientodel operador del sistema para reconocer y responder a peligros conocidos asociados con su sistemarobotizado y estar enterado de los procedimientos de operacin recomendados para su aplicacinparticular e instalacin de Robot.

FANUC Robotics adems recomienda que todo el personal que pretenda operar, programar, reparar, ode alguna manera usar el sistema robotizado sea entrenado en un curso de entrenamiento aprobado porFANUC Robotics y familiarizarse con la operacin propia del sistema. Las personas responsables dela programacin, diseo, implementacin y depuracin de sistemas y programas deben tambin estarfamiliarizados con los procedimientos de programacin recomendados para su aplicacin e instalacindel Robot.

Los siguientes indicaciones se proporcionan para enfatizar la importancia de la seguridad en el lugarde trabajo.

CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD PARA LA INSTALACIONDEL ROBOT

La seguridad es esencial dondequiera que se usen Robots. Tenga en mente los siguientes factorescon respecto a la seguridad.

La seguridad de la gente y el equipo. Uso de dispositivos para mejorar la seguridad. Tcnicas de enseanza segura y operacin manual del Robot. Tcnicas de operacin automtica del Robot seguras. Calendario e inspeccin regular del Robot y celda de trabajo. Mantenimiento apropiado del Robot.

S1

Seguridad MARMIBRIA03011S REV. E

Seguridad del Personal y Equipo

La seguridad del personal es siempre de importancia primaria bajo cualquier situacin. Sin embargo,el equipo debe mantenerse seguro tambin. Cuando se establecen prioridades para aplicacin deseguridad considere el siguiente orden:

Personal Dispositivos externos Robot(s) Herramienta Pieza de trabajo

Usando Dispositivos de Seguridad

Siempre mantenga la atencin apropiada al rea de trabajo que rodea al Robot. La seguridad del reade trabajo mediante la instalacin de algunos o todos los dispositivos siguientes:

Cercas, Barreras o Cadenas de seguridad. Cortinas de luz Interlocks Alfombras de presin Marcas en el piso Luces de advertencia Topes mecnicos Botones de PARO DE EMERGENCIA Interruptores DEADMAN

Preparando una Celda de Trabajo Segura

Una celda de trabajo segura es esencial para proteger al personal y el equipo. Tome en cuenta lossiguientes lineamientos para asegurar que la celda de trabajo es segura. Estas sugerencias pretendenser adicionales y no reemplazan las dictadas por la leyes o regulaciones federales, estatales o localesrelacionadas con seguridad.

Asesore a su personal para el entrenamiento en cursos aprobados por FANUC Roboticsrelacionados con su aplicacin. Nunca permita que personal no entrenado opere los Robots.

S2

MARMIBRIA03011S REV. E Seg urida d

Instale un dispositivo que utilice un cdigo de acceso para prevenir que personas no autorizadaspuedan operar el Robot.

Utilice lgica anti-tie-down para prevenir que el operador engae las medidas de seguridad. Configure la celda e trabajo de manera que el operador encare la celda y pueda ver lo que estpasando dentro de ella siempre.

Claramente identifique el rea de alcance trabajo de cada Robot con marcas en el piso, seales ybarreras especiales. El rea de alcance de trabajo es el rea definida por el movimiento de alcancemximo del robot, incluyendo cualquier herramienta al final del brazo que extienda dicho alcance.

Coloque todos los controladores fuera del alcance del Robot. Nunca dependa del programa como el primer elemento de seguridad. Instale un nmero adecuado de botones de PARO DE EMERGENCIA o interruptores de fcilacceso por el operador y en puntos crticos dentro, por fuera alrededor de la celda de trabajo.

Instale luces intermitentes y/o alarmas audibles que se activen cuando el Robot est operando,esto es, siempre que la energa est aplicada al servo control. Las alarmas audibles deben excederel nivel de ruido ambiental existente en el rea.

Siempre que pueda instale cercas de seguridad para proteger contra el acceso de personal noautorizado en el rea de alcance de trabajo.

Instale guardas especiales para evitar que el operador ingrese dentro de reas restringidas en lazona de trabajo.

Utilice Interlocks. Utilice detectores de presencia o proximidad tal como cortinas de luz, alfombras, y sistemas devisin y capacitancia para incrementar la seguridad.

Peridicamente verifique los conectores de seguridad o embragues de seguridad queopcionalmente sean instalados entre la placa de montaje en la mueca del Robot y la herramienta.Si la herramienta golpea un objeto, estos dispositivos desembragan, retire la energa del sistema yprocure minimizar el dao a la herramienta y el Robot.

Asegrese que todos los dispositivos externos estn apropiadamente aterrizados, filtradosy protegidos para prevenir movimientos peligrosos debido a los efectos de interferenciaelectromagntica (EMI), Radiofrecuencia (RFI), y descarga electrosttica (ESD).

Tome previsiones para el LockOut/TagOut de la energa en el controlador. Elimine los puntos de aplastamiento. Puntos de aplastamiento son aquellas reas donde elpersonal puede quedar atrapado entre un Robot en movimiento y cualquier otro equipo.

Considere suficiente espacio dentro de la cela para que el personal pueda ensear y darmantenimiento al Robot de forma segura.

Programe el Robot para que cargue y descargue material de forma segura. Si existe alto voltaje electrosttico, asegrese de proveer los interlocks, advertencias y torretasapropiados .

S3


Si existe material aplicado a presiones peligrosas, provea los interlocks elctricos para interrumpirel flujo y presin de material.

Seguridad Mientras Ensea u Opera Manualmente el Robot.

Advierta a todo el personal que deba ensear el Robot o manualmente operar el Robot que debeseguir las siguientes reglas.

Nunca portar relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinariaen movimiento.

Asegrese de estar usando un Teach Pendant con seguridad intrnseca si est trabajando enambiente explosivo.

Antes de iniciar la enseanza inspeccione visualmente el Robot y su rea de alcance paraasegurarse que no existen condiciones potencialmente peligrosas.

El rea cercana al Robot debe estar limpia y libre de aceite, agua o escombros. Reporteinmediatamente condiciones de trabajo inseguras al supervisor o al departamento de seguridad.

FANUC Robotics recomienda que nadie ingrese al rea de alcance de trabajo de un Robot queest encendido, si no es para operaciones de enseanza. Sin embargo, si Usted necesita entraren el rea de alcance asegrese que todas las guardas de seguridad estn en su lugar, verifiquela operacin correcta del interruptor DEADMAN del Teach Pendant y ponga el Robot en modode enseanza. Tome el Teach Pendant , encindalo y est preparado para liberar el interruptorDEADMAN. Solo la persona que tiene el Teach Pendant debera de ingresar en el rea de alcance.

Advertencia

Nunca bloquee, encinte o de alguna manera desactive los dispositivosde seguridad, tales como interruptores de lmite, por algunaconveniencia de operacin. Desactivar un dispositivo de seguridad essabido que ha resultado en heridas graves o muerte.

Conozca la ruta que pueda usar para escapar de un Robot en movimiento; asegrese que dicharuta nunca est bloqueada.

Asle el Robot de cualquier seal de control remota que pueda causar movimiento mientrasdatos son configurados.

Pruebe cualquier programa a ser ejecutado por primera vez de la siguiente manera:

Advertencia

Permanezca fuera del alcance del Robot siempre que un programa esten ejecucin. No hacerlo puede resultar en lesiones.

S4


Usando baja velocidad de movimiento, ejecute paso a paso el programa por lo menos unciclo completo.

Usando baja veocidad de movimiento, ejecute el programa en forma continua por al menosun ciclo completo.

Usando la velocidad programada, ejecute el programa en forma continua por al menos unciclo completo.

Asegrese que todo el personal est fuera del rea de alcance antes de correr produccin.

Seguridad Durante Operacin Automtica

Advierta al personal que opera el Robot durante produccin de seguir la siguientes reglas:

Asegrese que todas la previsiones de seguridad estn presentes y activas. Conozca el rea de la celda de trabajo completamente. La celda de trabajo incluye e Robot y surea de alcance, mas el rea ocupada por los dispositivos externos y cualquier otro equipo conel que el Robot interacta.

Entienda en su totalidad la tarea que el Robot est programado para hacer antes de iniciar laoperacin automtica.

Asegrese que todo el personal est fuera de el rea de alcance antes de iniciar la operacindel Robot.

Nunca ingrese ni permita que otros ingresen al rea de alcance durante la operacin automticadel Robot.

Conozca la localizacin y estado de todos los interruptores, detectores y seales de control quepuedan causar movimiento del Robot.

Conozca donde estn localizados los botones de PARO DE EMERGENCIA en ambos, elcontrol del robot y los dispositivos de control externos. Est preparado para accionarlos enuna emergencia.

Nunca asuma que el programa termin solo porque el Robot no se mueve. El Robot puede estaresperando por una seal de entrada que le permitir continuar su actividad.

Si el Robot est siguiendo un patrn de movimiento no asuma que continuar corriendo con elmismo patrn.

Nunca intente detener el Robot, o interrumpir su movimiento, con su cuerpo. La nica manera dedetener el movimiento del Robot inmediatamente es presionando un PARO DE EMERGENCIAlocalizado en el tablero del Controlador, Teach Pendant, o estaciones de paro alrededor de la celda.

Seguridad Durante Inspeccin

Cuando inspeccione el Robot asegrese de:

S5


Quitar la energa del Controlador. Lock Out y Tag Out la fuente de alimentacin al controlador de acuerdo con las polticas desu planta.

Apague la fuente de aire comprimido y libere la presin de aire. Si el movimiento del Robot no es necesario para inspeccionar los circuitos elctricos presione elPARO DE EMERGENCIA en el Panel del Operador.

Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinasen movimiento.

Si necesita energa para verificar movimientos de Robot o circuitos elctricos, est preparado parapresionar un PARO DE EMERGENCIA en caso e alguna emergencia.

Est enterado que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo de Robot asociado caer sino es sostenido o descansa en un tope mecnico. Sostenga el brazo del Robot con un soporteapropiado antes de liberar los frenos.

Seguridad Durante el Mantenimiento

Cuando realice mantenimiento en su sistema de Robots, siga las siguientes reglas:

Nunca ingrese al rea de alcance mientras el Robot o algn programa est en operacin. Antes de ingresar al rea de alcance, visualmente inspecciones la celda para asegurarse que noexisten condiciones potencialmente peligrosas.

Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por mquinasen movimiento.

Tenga en cuenta todos y cada uno de los traslapes de las reas de alcance de Robot juntos cuandoest parado dentro de un rea de trabajo.

Verifique la correcta operacin del Teach Pendant antes de ingresar al rea de trabajo. Si es necesario que ingrese al rea de trabajo del robot mientras la alimentacin est encendida,debe asegurarse que Usted tiene el control del Robot. Asegrese de llevar el Teach Pendantcon usted, presione el interruptor DEADMAN, pngalo en ON. Est preparado para liberar elinterruptor DEADMAN para apagar la alimentacin de los Servos del Robot inmediatamente.

Si es posible, realice el mantenimiento con la fuente de alimentacin apagada. Antes de abrirel panel frontal del controlador o ingresar al rea de trabajo, apague y asegure la fuente dealimentacin en el controlador.

Note que la copa de una campana de aplicacin puede continuar girando a muy alta velocidad aunsi el robot est detenido. Use guantes de proteccin o deshabilite el aire de la campana (bearingair y turbine air) antes de dar servicio a estos elementos.

Est avisado que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo asociado del robot caer si noes sostenido o descansa en un tope mecnico. Sostenga el brazo con un soporte slido antes deliberar el freno.

S6


Advertencia

Existe voltaje letal en el controlador SIEMPRE QUE ESTE CONECTADOa la fuente de alimentacin. Sea extremadamente cuidadoso para evitaruna descarga elctrica. EXISTE ALTO VOLTAJE a las entradas siempreque el controlador est conectado a una fuente de alimentacin.Poniendo el desconectador o termo-magntico en OFF corta la energaen las salidas del dispositivo solamente.

Libere o bloquee toda la energa almacenada. Antes de trabajar en el sistema neumtico, apague lafuente de suministro de aire y purgue las lneas de aire.

Asle el Robot de todas la seales de control remotas. Si el mantenimiento debe hacerse cuando laalimentacin est encendida, asegrese que solo la persona dentro del rea de alcance tiene elcontrol del Robot. El Teach Pendant debe estar en poder de esta persona.

Asegrese que el personal no puede quedar atrapado entre el Robot en movimiento y algn otroequipo. Conozca la ruta de escape que puede ser usada para escapar del Robot en movimiento.Asegrese que dicha ruta nunca est bloqueada.

Utilice Bloqueos, Topes Mecnicos, y Pernos para prevenir movimientos peligrosos del Robot.Asegrese que tales dispositivos no generen puntos de aplastamiento que puedan atrapar alpersonal.

Advertencia

No intente desmontar ningn componente mecnico del Robot antesde leer y entender completamente los procedimientos en el manualapropiado. Intentarlo puede resultar en lesiones graves al personal ydao de los componentes.

Note que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo asociado del Robot caer si no essostenido o descansa en un soporte mecnico. Sostenga el brazo con un soporte seguro antes deliberar el freno.

Cuando reemplace o instale componentes, asegrese que no entre polvo ni suciedad al sistema. Utilice solo refacciones especificadas para reparaciones. Para evitar incendios y daos a las partesen el controlador, nunca use fusibles no especificados.

Antes de reiniciar el Robot, asegrese que nadie se encuentra en el rea de alcance; asegrese queel Robot y todos los dispositivos externos operan normalmente.

S7


SEGURIDAD EN LAS MAQUINAS HERRAMIENTA Y DISPOSITIVOSEXTERNOS

Ciertas medidas de programacin y mecnicas son tiles para mantener las mquinas herramienta yotros dispositivos externos seguros. Algunas de estas medidas son mostradas en seguida. Asegreseque usted conoce todas las medidas de seguridad asociadas con tales dispositivos.

Precauciones de seguridad en la Programacin

Implemente las siguientes medidas de seguridad para evitar daos a las mquinas y dispositivosexternos.

Verifique el estado de los interruptores de lmite de la celda de trabajo para asegurarse que nofallen.

Implemente rutinas de falla en programas que provean acciones del Robot apropiadas si undispositivo externo u otro Robot de la celda falla.

Utilice protocolos de handshaking para sincronizar las operaciones de Robot con dispositivosexternos.

Programe el Robot para que verifique las condiciones de todos los dispositivos externos durante elciclo de operacin.

Precauciones y seguridad Mecnicas

Implemente las siguientes medidas mecnicas de seguridad para prevenir daos a las mquinas ydispositivos externos.

Asegrese que la celda de trabajo est limpia y sin aceite, agua o escombros. Use lmites de software, interruptores de lmite y topes mecnicos para prevenir movimientosinesperados del Robot dentro del rea de trabajo de otras mquinas o dispositivos externos

SEGURIDAD DEL ROBOT

Siga los siguientes lineamientos de operacin y programacin para prevenir daos al Robot.

Precauciones de Seguridad durante Operacin

Las siguientes medidas de seguridad estn diseadas para prevenir daos al robot durante operacin.

S8


Use una baja velocidad de override para mejorar el control sobre el Robot cuando lo est guiando. Anticipe el movimiento que el robot va a hacer antes de presionar las teclas de Jog en el TeachPendant.

Asegrese que el rea de trabajo est limpia y sin aceite, agua o escombros. Utilice termo-magnticos para prevenir sobrecargas elctricas.

Precauciones de Seguridad durante la Programacin

Las siguientes medidas de seguridad estn diseadas para prevenir daos al robot durante laprogramacin.

Establezca zonas de interferencia para prevenir colisiones cuando dos o ms robots compartenreas de trabajo.

Asegrese que el programa termina cuando est cerca o en posicin de casa. Conozca de seales u otras operaciones que puedan disparar la operacin de herramientas yresulten en lesiones del personal o dao al equipo.

En aplicaciones de dosificacin, entrese de todos los lineamientos de seguridad con respecto a ladosificacin de materiales.

Nota Cualquier desviacin de los mtodos y prcticas de seguridad descritos en este manualdeben cumplir con los estndares aprobados en su compaa. Si tiene dudas vea a su supervisor.

CONSIDERACIONES ADICIONALES DE SEGURIDAD PARAROBOTS DE PINTURA

Los ingenieros de proceso algunas veces requieren ingresar a la cabina de pintura, por ejemplo,durante la rutina diaria de calibracin o mientras ensean nuevas trayectorias al Robot. El personal demantenimiento debe trabajar tambin dentro de la cabina peridicamente.

Siempre que haya personal trabajando dentro de la cabina de pintura, el equipo de ventilacin debe serusado. Las instrucciones del uso apropiado del equipo de ventilacin es normalmente proporcionadopor el supervisor de la cabina.

Aun cuando la peligrosidad en cabinas se ha minimizado, aun existen peligros potenciales. Porlo tanto, las cabinas de hoy altamente automatizadas requieren que el personal e procesos ymantenimiento estn totalmente informados del sistema y sus capacidades. Ellos deben entender lainteraccin que existe entre el vehculo viajando a lo largo del transportador y los Robots, DispositivosAbridores de cofre, cajuela y puertas, y Herramientas de Alto Voltaje.

Los Robots de pintura operan en tres modos:

S9


Modo de Enseanza o Manual Modo Automtico, incluyendo operacin automtica y de prueba Modo de Diagnstico

Durante ambos modos, Enseanza y Automtico, los Robots en la cabina de pintura seguirn patronesde movimiento predeterminados. En modo de enseanza los tcnicos e procesos ensean (programan)trayectorias de pintura usando el Teach Pendant.

En modo automtico la operacin del Robot es iniciada desde la Consola de Operador del Sistema(System Operator Console / SOC) o el Panel de Control Manual (Manual Control Panel / MCP), siexiste, y puede ser observado desde fuera de la cabina de pintura. Todo el personal debe permanecerfuera de la cabina o en un rea designada como segura dentro de la cabina, siempre que el modoautomtico haya sido iniciado desde el SOC o el MCP.

En modo automtico, los Robots ejecutarn las trayectorias de movimiento enseadas en el modode enseanza, pero generalmente a velocidades de produccin.

Cuando personal de proceso y mantenimiento realicen rutinas de diagnstico que requieran supermanencia dentro de la cabina, deben permanecer en el rea designada como segura.

Caractersticas de Seguridad en Sistemas de pintura

Los tcnicos de procesos y el personal de mantenimiento deben familiarizarse totalmente con elequipo y sus capacidades. Para minimizar el riesgo de lesiones al trabajar cerca de Robots y equiposrelacionados, el personal debe cumplir estrictamente con los procedimientos indicados en el manual.

Esta seccin proporciona informacin acerca de las caractersticas de seguridad incluidas en lossistemas de pintura y tambin explica la manera en que el robot interacta con otros equipos enel sistema.

Los sistemas de pintura incluyen los siguientes caractersticas de seguridad:

La mayora de las cabinas de pintura tienen torretas rojas que se iluminan cuando los Robotsestn energizados y listos para pintar. Su cabina podra tener algn otro tipo de indicadores.Investigue cuales son.

Algunas cabinas de pintura tienen torretas azules que, cuando estn iluminadas, indican que losdispositivos electrostticos estn activados. Su cabina podra tener algn otro tipo de indicadores.Investigue cuales son.

Los botones de PARO DE EMERGENCIA (E-STOP) estn localizados en el controlador del roboty el Teach Pendant. Familiarcese con todos los botones E-STOP.

Un Teach Pendant intrnsicamente seguro es utilizado para ensear en atmsferas explosivasde pintura.

S10


n interruptor DEADMAN est localizado en cada Teach Pendant. Cuando este interruptor semantiene presionado, y el Teach Pendant est ON, la energa es aplicada al sistema de Servosdel Robot. Si el interruptor DEADMAN es liberado durante la operacin del Robot , la energaes desconectada del sistema de servos, los frenos de todos lo ejes son aplicados y el Robot vaa PARO DE EMERGENCIA. Los Interlocks de seguridad dentro del sistema deben tambinparar otros Robots.

Advertencia

Un PARO DE EMERGENCIA ocurrir si el interruptor DEADMAN selibera en un Robot en Bypass.

El Overtravel por eje se previene mediante lmites de software. Todos los ejes mayores y menoresestn gobernados por lmites de software. Interruptores de lmite y topes mecnicos tambinlimitan el viaje en los ejes mayores.

PAROS DE EMERGENCIA por interruptores lmite o celdas fotoelctricas podran ser parte desu sistema. Interruptores de lmite en las puertas de cada Entrada/Salida de la cabina, causarn unPARO DE EMERGENCIA a todo el equipo de la cabina si una puerta se abre mientras el sistemaest operando en modo automtico o manual. En algunos de estos sistemas, las seales de estosinterruptores estn inactivos cuando el interruptor en el SCC est en modo de Enseanza. Cuandoexisten las celdas fotoelctricas son algunas veces usadas para vigilar intrusiones no autorizadaspor las siluetas de Entrada/Salida de la cabina.

El estado del sistema es monitoreado por computadora. Condiciones inseguras provocan elapagado automtico.

Seguridad durante la Operacin de Robots de Pintura

Cuando trabaje cerca o en cabinas de pintura, siga las siguientes reglas, adicionales a todas la reglasde seguridad de operacin que aplique a todos los sistemas de Robots.

Advertencia

Cumpla todas las reglas y lineamientos de seguridad para evitar lesiones.

Advertencia

Nunca bloquee, encinte o de alguna manera desactive los dispositivos deseguridad, tales como interruptores de lmite, por alguna convenienciade operacin. Desactivar un dispositivo de seguridad es sabido que haresultado en heridas graves o muerte.

Conozca el rea de trabajo en toda la estacin de pintura (celda de trabajo).

S11


Conozca las reas de alcance del robot y de los dispositivos abridores de cofre/cajuela y puertas. Identifique las reas de traslape de las reas de alcance de los Robots adyacentes. Localice todos los botones rojos, tipo hongo, de PAROS DE EMERGENCIA. Conozca la localizacin y el estado de todos los interruptores, detectores y/o seales de controlque puedan provocar movimiento en el Robot, Transportador o Dispositivos de Apertura.

Asegrese que el rea de trabajo cerca del Robot est limpia y libre de agua, aceite y escombros.Reporte cualquier condicin insegura con su supervisor.

Familiarcese completamente con las tareas que el robot ejecutar ANTES de iniciar el modoautomtico.

Asegrese que todo el personal est fuera de la cabina de pintura antes de aplicar energa alsistema de servos del Robot.

Nunca ingrese al rea de alcance de trabajo o la cabina de pintura antes de retirar la energa alsistema de servos del Robot.

Nunca ingrese a la cabina durante la operacin en automtico a menos que exista un readesignada como segura.

Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas, o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinasen movimiento.

Qutese todos los objetos metlicos como anillos, relojes, y cinturones antes de ingresar a la cabinade pintura cuando los dispositivos electrostticos estn activados.

Mantngase fuera de reas donde pueda ser atrapado entre Robots en movimiento, trasportadoreso dispositivos de apertura y cualquier otro objeto.

Identifique las seales y operaciones que puedan provocar el disparo de pistolas o campanas. Entrese de todas las precauciones de seguridad requeridas cuando se aplica pintura. Siga los procedimientos descritos en el manual.

Seguridad durante la Operacin de Equipo de Aplicacin de Pintura

Cuando trabaje con equipo de aplicacin de pintura, siga las siguientes reglas, adicionalmente a todasla reglas de seguridad en operacin que aplique para todos los sistemas de Robots.

Advertencia

Cuando trabaje con equipo de pintura electrosttica, siga todos loscdigos nacionales y locales as como tambin todos los lineamientosdentro de su organizacin. Tambin consulte los siguientes estndares:NFPA 33 Standards for Spray Application Using Flammable or CombustibleMaterials, y NFPA 70 National Electrical Code.

S12


Aterrizando: Todos los objetos conductores elctricos en el rea de atomizado deben seraterrizados. Esto incluye la cabina misma, los Robots, Transportadores, Estaciones de Trabajo,Carros de Partes, Ganchos, Ollas de pintura, as como contenedores de solvente. Aterrizado sedefine como que el objeto u objetos deben estar elctricamente conectados a tierra con unaresistencia no mayor que 1 megohms

Alto Voltaje: El alto voltaje solo debe estar ON durante la operacin de atomizacin. El voltajedebe estar OFF cuando el proceso de pintado concluy. Nunca deje el alto voltaje ON durante elproceso de limpieza de boquillas.

Evite cualquier acumulacin de vapores combustibles o capa de pintura. Siga los procedimientos de limpieza recomendados por el fabricante. Asegrese que todos los interlocks estn operando. No fume. Pegue todas las seales de advertencia acerca del equipo electrosttico y operacin del mismode acuerdo con el estndar NFPA 33 para Aplicaciones de Atomizacin Usando MaterialesCombustibles o Inflamables.

Desactive todas las presiones de aire y pintura a la campana. Verifique que las lneas no estn presurizadas.

Seguridad Durante el Mantenimiento

Cuando realice mantenimiento en el sistema de pintura, siga las siguientes reglas, y todas las otrasreglas de seguridad de mantenimiento que apliquen a las instalaciones de Robots. Solo personalcalificado, entrenado para servicio o personal de mantenimiento de realizar trabajos de reparacin aun Robot.

Los Robots de pintura operan en ambiente potencialmente explosivo. Tenga precaucin cuandotrabaje con herramientas elctricas.

Cuando un tcnico de mantenimiento est reparando o ajustando un Robot, el rea de trabajoest bao el control de dicho tcnico. Todo el personal que no participe en el mantenimientodebe permanecer fuera de esa rea.

Para algunos procedimientos de mantenimiento, mantenga una segunda persona en el panel decontrol cerca del PARO DE EMERGENCIA. Esta persona debe entender el Robot y los peligrospotenciales asociados.

Asegrese que todas las cubiertas y placas de inspeccin estn bien reparadas y en su lugar. Siempre regrese el Robot a posicin de Casa antes de desarmarlo. Nunca use mquinas elctricas como ayuda para desmontar componentes de un Robot. Durante operaciones del robot, est conciente de los movimientos del Robot. Vibracin excesiva,sonidos inusuales, etc. Pueden avisarle de problemas potenciales.

S13


Siempre que sea posible, apague la alimentacin principal del robot para limpiarlo. Cuando use resina vinlica observe lo siguiente: Use gafas y guantes protectores durante la aplicacin y remocin.

Ventilacin adecuada es necesaria. Sobre exposicin puede causar soolencia o irritacinde piel y ojos.

Si hay contacto con la piel, lvese con agua.

Cuando use removedor de pintura observe lo siguiente: Gafas protectoras, guantes de hule botas y overol son necesarios para la limpieza de cabina.

Ventilacin adecuada es necesaria. Sobre exposicin puede causar soolencia.

Si hay contacto con la piel u ojos, roce con aguas por lo menos durante quince minutos, luegobusque atencin mdica tan pronto como sea posible.

S14

1. PREFACIO 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Seguridad del Operador 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1.2 Seguridad del Operador del Teach Pendant 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1.3 Seguridad Durante el Mantenimiento 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 SEGURIDAD DE HERRAMIENTAS Y DISPOSITIVOS PERIFRICOS 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.1 Precauciones en Programacin 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.2 Precauciones para el Mecanismo 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1 Precauciones Durante la Operacin 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2 Precauciones Durante la Programacin 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.3 Precauciones para Mecanismos 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.1 Precauciones Durante la Programacin 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6 LETREROS DE ADVERTENCIA 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I MANTENIMIENTO 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. DESCRIPCION GENERAL 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. CONFIGURACION 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1 VISTA EXTERIOR DEL CONTROLADOR 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2 FUNCION DE COMPONENTES 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3 MANTENIMIENTO PREVENTIVO 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. SOLUCION DE PROBLEMAS 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.1 NO ENCIENDE 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2 PANTALLA DE ALARMAS 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.3 SEALES DE SEGURIDAD 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.4 MASTERIZANDO 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.5 SOLUCION DE PROBLEMAS USANDO CODIGOS DE ERROR 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6 SOLUCION A PROBLEMAS DE FUSIBLES 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.7 SOLUCION A PROBLEMAS, BASADO EN LUCES INDICADORAS 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.8 DESVIACION AL REGRESAR A UNA POSICION DE REFERENCIA 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.9 VIBRACION DURANTE EL MOVIMIENTO 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.10 OPERACION MANUAL NO POSIBLE 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.1 TARJETA PRINCIPAL (A16B--3200--0412, --0413) 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.2 TARJETA DE CONTROL DE PAROS DE EMERGENCIA (A20B--1007--0800) 145. . . . . . . . . . . . . . .4.3 PLANO POSTERIOR (BACKPLANE) 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.4 TARJETA DEL PANEL DE OPERADOR (A20B--2100--0770) 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.5 TARJETA EN PANEL DE OPERADOR (A20B--2100--0771) 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.6 TARJETA DE PROCESO CA (A16B--2201--0470) 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.7 TARJETA DE PROCESO CB (A16B--2201--0472) 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.8 TARJETA DE PROCESO DA (A16B--2201--0480) 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9 TARJETA DE PROCESO EA (A16B--2201--0480) 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.10 TARJETA DE PROCESO EB (A16B--3200--0231) 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.11 TARJETA DE PROCESO FA (A16B--2203--0420) 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.12 TARJETA DE PROCESO GA (A16B--2203--0520) 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.13 TARJETA DE PROCESO HA (A16B--2203--0760) 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.14 TARJETA DE SWITCH EN PANEL (A20B--1007--0850) 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. SERVO AMPLIFICADORES 170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1 LED DEL SERVO AMPLIFICADOR 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2 CONFIGURACION DEL SERVO AMPLIFICADOR 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3 DRIVER IC PARA RDO 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. CONFIGURACION DE LA ALIMENTACION 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.1 DIAGRAMA A BLOQUES DE LA ALIMENTACION PRINCIPAL 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.2 SELECCION DE TAPS DEL TRANSFORMADOR 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.3 VERIFICACION DE LA FUENTE DE ALIENTACION (A16B--2203--0370) 180. . . . . . . . . . . . . . . . . .

7. REEMPLAZO DE COMPONENTES 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1 GABINETE--A 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.1 Reemplazo del Panel Superior del Gabinete--A 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1.2 Reemplazo del Panel Posterior del Gabinete--A 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1.3 Reemplazo de la Rejilla Gabinete--A 185. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1.4 Reemplazo de la Puerta del Gabinete--A 185. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 REEMPLAZO DE TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.2.1 Reemplazo del Plano Posterior (Backplane) 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.2.2 Reemplazo de la Fuente y Tarjetas en el Backplane. 187. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.2.3 Reemplazo de la Tarjeta de Proceso EA, EB, FA, GA, (Gabinete--A) 189. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.2.4 Reemplazo de la Tarjeta del Panel de Operador 190. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 REEMPLAZO DE TARJETAS Y MODULOS EN LA TARJETA PRINCIPAL 192. . . . . . . . . . . . . . . . .7.4 REEMPLAZO DEL TRANSFORMADOR 196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.5 REEMPLAZO DE LA RESISTENCIA REGENERATIVA 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.6 REEMPLAZO DE LA UNIDAD E--STOP 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.7 REEMPLAZO DE LA UNIDAD DE DISTRIBUCION DE VOLTAJE 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.8 REEMPLAZO DE SERVO AMPLIFICADORES 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.9 REEMPLAZO DE LA UNIDAD DE ENTRADA/SALIDA MODELO A 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9.1 Reemplazo de la Unidad Base de E/S Modelo A 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.9.2 Reemplazo de un mdulo 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.10 REEMPLAZO DEL TEACH PENDANT 217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.11 REEMPLAZO DEL VENTILADOR DEL BASTIDOR 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.12 REEMPLAZO DE VENTILADORES DE CA 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.12.1 Reemplazo del Intercambiador de Calor y el Ventilador de la Puerta (Gabinete A) 219. . . . . . . . . . . . . . . . . .7.12.2 Reemplazo del Ventilador Posterior (Gabinete--A) 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.12.3 Reemplazo del Ventilador de Aire Externo y del Ventilador de la Puerta (Gabinete--B) 221. . . . . . . . . . . . . . .

7.13 REEMPLAZO DE LA TARJETA DEL PANEL DE OPERADOR 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.14 REEMPLAZO DEL SELECTOR DE MODO 225. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.15 REEMPLAZO DE FUSIBLES 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.15.1 Reemplazo de Fusibles en el Servo Amplificador 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.15.2 Reemplazo de Fusibles en la Fuente de Alimentacin 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.15.3 Reemplazo del Fusible en las Tarjetas de Proceso 228. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.15.4 Reemplazo del Fusible en la Tarjeta del Panel 231. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.15.5 Reemplazo del Fusible en la Unidad de Distribucin de Voltaje 232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.16 REEMPLAZO DE RELEVADORES 233. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.16.1 Reemplazo de Relevadores en la Tarjeta del Panel 233. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.17 REEMPLAZO DE LA BATERIA 234. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.17.1 Batera de Respaldo (3 VDC) 234. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II CONEXIONES 237. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. GENERAL 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. DIAGRAMAS A BLOQUES 240. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. CONEXIONES ELECTRICAS 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.1 CONEXIONES ENTRE UNIDADES MECANICAS 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2 DIAGRAMA DE CABLEADO EXTERNO 245. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Cables de Conexin al Robot 245. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.2 Cable del Teach Pendant 250. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.3 Conectando la Alimentacin 251. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.4 Conectando el Switch de Control Externo de Alimentacin ON/OFF 253. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.5 Conectando el Paro de Emergencia Externo 255. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.6 Conectando la seal NTED (CRM65) 263. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.7 Conectando ek Freno de Ejes Auxiliares (CRR65 A/B) 264. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.8 Conectando el Sobre Viaje de Ejes Auxiliares (CRM68) 265. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO, SOLDADURA POR ARCO YHERRAMIENTA 266. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 DIAGRAMA A BLOQUES DE INTERFACES DE DISPOSITIVOS PERIFERICOS 268. . . . . . . . . . . .4.1.1 Tarjeta de E/S para Procesos EA/EB/GA (Gabinete A) 268. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.1.2 Tarjeta de E/S para Procesos FA (Gabinete A) 270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.1.3 Tarjeta de E/S para Proceso CA/CB/HA (Gabinete B) 271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.1.4 Tarjeta de E/S para Procesos DA (Gabinete B) 273. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.1.5 Unidad de E/S Modelo A 274. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.5.1 En caso de Gabinete B 274. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.1.6 Si Usa Dos o Mas Tarjetas de Proceso y Unidad de E/S Modelo A 275. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 COMBINACION DE INTERFACES DE DISPOSITIVOS PERIFERICOS 276. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.2.1 In Case of A--cabinet 276. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.2.2 Caso de Gabinete B 276. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 SEALES DE TARJETAS DE E/S PARA PROCESO 277. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.4 INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFERICOS, HERRAMIENTAS Y SOLDADORAS 281. . . .

4.4.1 Conexin de Dispositivo Perifrico y Unidad de Control 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.4.2 Conexin Entre la Unidad Mecnica y la Herramienta 295. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.4.3 Conexin entre la Unidad de Control y la Soldadora 297. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 ESPECIFICACIONES DE SEALES DE E/S DIGITALES 304. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.5.1 Peripheral Device Interface 304. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.5.2 Interfase de Control de Herramienta 306. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.5.3 Especificaciones de las Seales de E/S para la Interfase de Soldadura de Arco 308. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 ESPECIFICACIONES DE CABLES UTILIZADOS PARA DISPOSITIVOS PERIFERICOS YSOLDADORES 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.1 Cable A de Interfase de Dispositivo Perifrico (CRM2: Honda Tsushin, 50pines) 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.6.2 Cable B de Interfase de Dispositivo Perifrico (CRM4: Honda Tsushin, 20 pines) 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.6.3 Cable de conexin de soldadura por ARCO (CRW1: Honda Tsushin, 34 pines) 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7 CONEXION DE CABLE PARA LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS, HERRAMIENTA Y SOLDADURAPOR ARCO 314. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7.1 Cable de Conexin de dispositivo perifrico 314. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.7.2 Conector del Cable para Dispositivos Perifricos 315. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.7.3 Conector del Cable de la Herramienta 317. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.7.4 Cables Recomendados 318. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8 CONEXION DEL HDI 319. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.8.1 Conectando el HDI 319. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8.2 Reglas de la Seal de Entrada para el Mdulo High--Speed Skip (HDI) 321. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9 CONECTANDO LA UNIDAD DE COMUNICACION 322. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.9.1 Interface RS--232--C 322. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9.1.1 Interface 322. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.9.1.2 Seales de Interfase RS--232--C 323. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.9.1.3 Conexin entre la interfase RS--232--C y dispositivos perifricos 324. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9.2 Interface Ethernet 326. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.9.2.1 Conexin a Ethernet 327. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.9.2.2 Asignacin de pines del Conector 10BASE--T (CD38) 328. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.9.2.3 Conexin del Cable 328. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.9.2.4 Materiales 329. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.9.2.5 Especificacin del Conector 331. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.9.2.6 Anclaje y Blindaje del Cable 331. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.9.2.7 Aterrizando la Red 332. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. TRANSPORTACION E INSTALACION 334. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1 TRANSPORTE 335. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2 INSTALACION 336. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Mtodo de Instalacin 336. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.2 Interconexin durante la Instalacin 340. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 CONDICIONES DE INATALACION 343. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.4 AJUSTES Y VERIFICACIONES DURANTE LA INSTALACIN 344. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.5 LIBERANDO EL PARO DE EMERGENCIA Y CONDICION OVERTRAVEL DURANTE LAINSTALACION 345. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Procesando la Interface de Dispositivo Perifrico. 345. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.5.2 Restableciendo el Overtravel 345. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.5.3 Habilitar/Deshabilitar HBK 346. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.5.4 Habilitar/Deshabilitar la Alarma de Presin de Aire (PPABN) 346. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

APENDICE 347. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. DIAGRAMAS DE CONEXION 349. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE DEL DISPOSITIVO PERIFERICO 378.B.1 SEALES 379. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B.2 CONFIGURACION DEL VOLTAJE COMUN 381. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B.3 SEALES DE E/S 382. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.1 Seales de Entrada 382. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B.3.2 Seales de Salida 388. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4 ESPECIFICACIONES DE LAS E/S DIGITALES 392. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B.4.1 Introduccin 392. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B.4.2 Hardware de E/S que se Usa en el Controlador R-J3iB 392. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B.4.3 Especificaciones de Software 393. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. CIRCUITO DE DISTRIBUCION DE VOLTAJE 395. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. CABLE DE FIBRA OPTICA 403. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E. INTERFACE PARA TARJETAS 406. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B--81505SP/04 PREFACIO

p-1

PREFACIO

Este manual describe los siguientes modelos (Controlador R--J3iB).

Modelo Abreviacin

FANUC Robot R--2000iA/165F R--2000iA/165F

FANUC Robot R--2000iA/200F R--2000iA/200F

FANUC Robot R--2000iA/165R R--2000iA/165R

FANUC Robot R--2000iA/200R R--2000iA/200R R--2000iA

FANUC Robot R--2000iA/125L R--2000iA/125L

FANUC Robot R--2000iA/165CF R--2000iA/165CF

FANUC Robot R--2000iA/200T R--2000iA/200T

FANUC Robot M--6iB M--6iB

FANUC Robot M--16iB M--16iB

FANUC Robot ARC Mate 100iB ARC Mate 100iB

FANUC Robot ARC Mate 120iB ARC Mate 120iB

FANUC Robot M--710iB/45 M--710iB/45M 710iB

FANUC Robot M--710iB/45E M--710iB/45EM--710iB

FANUC Robot F--200iB F--200iB

FANUC Robot M--420iA M--420iA

FANUC Robot M--421iA M--421iA

FANUC Robot S--500iB S--500iB

FANUC Robot S--900iB/400 S--900iB/400S 900iB

FANUC Robot S--900iB/220L S--900iB/220LS--900iB

FANUC Robot P--200EiB P--200E Consulte laFANUC Robot P--10EiB P--10E Seccin III

Controlador deFANUC Robot P--15EiB P--15E

Controlador dePintura

FANUC Robot P--145iB P--145Pintura

B--81505SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

s-1

1 PRECAUCIONES DE SEGURIDADPor seguridad del operador y del sistema, siga todas las precauciones deseguridad cuando haga funcionar un robot y sus dispositivos perifricosinstalados en la celda de trabajo.

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B--81505SP/04

s-2

La seguridad del operador es la consideracin principal. Debido a quees muy peligroso ingresar al espacio de operacin del robot durante laoperacin automtica, se deben tomar las precauciones de seguridadadecuadas.

A continuacin se listan las precauciones de seguridad generales, lascuales deben considerarse para que el operador est seguro.

(1) Haga que los operadores del sistema de robot asistan a los cursos decapacitacin impartidos por FANUC Robotics.

FANUC Robotics proporciona varios cursos de capacitacin. Comunquesea nuestra oficina de ventas para ms informacin.

(2) An cuando el robot est inmvil, es posible que el robot est listopara moverse y est esperando una seal. Por lo que, en este estado,se considera el robot en movimiento. Para garantizar la seguridad deloperador, provea el sistema con una alarma para indicar visiblementeo auditivamente que el robot est en movimiento.

(3) Instale una barrera de seguridad con una puerta para que ningnoperador pueda ingresar a la envolvente de trabajo sin pasar a travsde ella. Instale en la puerta un interlock que detenga al robot cuandoesta se abra.

El controlador est diseado para recibir esta seal de interlock. Cuando seabre la puerta y se recibe esta seal, el controlador detiene el robot provocan-do un paro de emergencia. Para detalles de conexin, vea la fig. 1.1.

(4) Instale los dispositivos perifricos con una conexin a tierraapropiada (clase 1, 2 3).

(5) Procure instalar los dispositivos perifricos fuera del rea de trabajo.

(6) Marque el suelo, delimitando claramente el rea de alcance demovimiento del robot, incluyendo herramientas de aplicacinmontadas en el robot.

(7) Instale un tapete de seguridad o un interruptor fotoelctrico sobreel suelo con un interlock visual o alarma auditiva para cuando unoperador entre en la envolvente de trabajo.

(8) Si fuera necesario, instale un candado de seguridad para que nadie,salvo el operador encargado, pueda energizar el robot.

El interruptor instalado en el controlador est diseado para evitar que estesea energizado cuando se coloque un candado de seguridad.

1.1 SEGURIDADDEL OPERADOR


s-3

(9) Cuando ajuste dispositivos perifricos de manera independiente,asegrese de desenergizar del robot.

Interruptor de limitepara la puerta deseguridad Panel board

Nota) Las terminales FENCE1 y FENCE2estn en la tarjeta del panel del operador..El circuito de Barrera de seguridad es un circuitode paro por seguridad

EAS1

EAS11

EAS2

EAS21

Fig.1.1 Barrera y Puerta de seguridad


s-4

El operador es la persona que hace funcionar el sistema del robot. En estesentido, un trabajador que opera el Teach Pendant es tambin un operador.Sin embargo, esta seccin no aplica a operadores de Teach Pendant.

(1) Si no es necesario que el robot opere, corte el suministro de energadel controlador del robot o presione la tecla de PARO DEEMERGENCIA, y proceda con el trabajo necesario.

(2) Haga funcionar el sistema del robot estando usted fuera del rea detrabajo.

(3) Instale una barrera de seguridad con una puerta de seguridad paraimpedir que otro trabajador que no sea el operador, entre en laenvolvente de trabajo inesperadamente o que entre en una zonapeligrosa.

(4) Instale un botn de PARO DE EMERGENCIA al alcance deloperador.

El controlador del robot est diseado para conectarse a un botn de PARODE EMERGENCIA externo. Con esta conexin, el controlador detiene la ope-racin de robot cuando se presiona el botn de PARO DE EMERGENCIA ex-terno. Vea el siguiente detalle de conexin.

EES1

Nota) Conectar a EES1 y EES11, EES2 y EES21.

EES11EES2EES21

Botn de PARO DE EMERGENCIAexterno Tarjeta de pnel

Fig.1.1.1 Diagrama de conexin para el botn de Paro de EmergenciaExterno

1.1.1 Seguridad delOperador


s-5

Mientras programa el robot, es necesario que el operador entre en el reade trabajo del robot. Por lo que es especialmente necesario que la personaque lleva el Teach Pendant est segura.Aqui voy!!!

(1) A menos que sea especficamente necesario ingresar al rea detrabajo del robot, lleve a cabo todas las tareas fuera del rea.

(2) Antes de programar el robot, verifique que el robot y sus dispositivosperifricos estn todos en condicin de operacin normal.

(3) Cuando ingrese al rea de trabajo del robot y lo programe, asegresede verificar la posicin y condicin de los dispositivos de seguridad(como el botn de PARO DE EMERGENCIA y el interruptorDEADMAN en el Teach Pendant).

El Teach Pendant que FANUC Robotics proporciona, consta de unswitch de habilitacin ON/OFF, un switch DEADMAN y un botn dePARO DE EMERGENCIA. Las funciones de cada dispositivo son lassiguientes.

Botn de PARO DE EMERGENCIA :Presionareste botn detiene el robot provocandouna condicin de paro de emergencia,sin importar la condicin del interruptorON/OFF del Teach Pendant.

Switch Deadman : Depende del la posicin en que se en-cuentre el switch de habilitacin ON/OFF. como se indica a continuacin:

Si est en ON -- Al liberar el switch DEADMAN o presio-narlo hasta el fondo causa en el Robotuna condicin de Paro de Emergencia.

Si est en OFF -- El switch DEADMAN no tiene ningnefecto.

NOTAEl interruptor DEADMAN se proporciona, para que en caso deemergencia, la operacin del robot pueda detenerse simplementequitando el dedo del Teach Pendant.

El R--J3iB tiene un interruptor DEADMAN de 3 posiciones comoespecifica la RIA. Manteniendo presionando el interruptorDEADMAN en la posicin media (2a posicin) permite operar alrobot. Si se libera el interruptor (1a posicin) DEADMAN o sepresiona hasta el fondo (3a posicin) ocasiona que el robot entreen un estado de Paro de Emergencia.

1.1.2 Seguridad delOperador del TeachPendant


s-6

(4) El operador del Teach Pendant debe tener cuidado de que ningntrabajador ingrese al rea de trabajo del robot.

NOTAAdems el interruptor ON/OFF del Teach Pendant y el interruptorDEADMAN tienen la siguiente funcin.Si el interruptor DEADMAN es presionado mientras el interruptorde habilitacin est en ON, se invalida la condicin de paro deemergencia (normalmente la puerta de seguridad) conectado aEAS1 y EAS11, EAS2 y EAS21 del controlador. En este caso, esposible que un operador ingrese al rea delimitada por la barreradurante la programacin sin presionar el botn de PARO DEEMERGENCIA. En otras palabras, el sistema comprende que lasoperaciones combinadas de presionar el interruptor del TeachPendant y presionar el interruptor DEADMAN indican el arranquede programacin o movimiento del robot. El operador de TeachPendant debe estar enterado que la puerta de seguridad no estfuncionando bajo esta condicin y asume la completaresponsabilidad de asegurarse que nadie cruce la barrera durantela operacin.

(5) Siempre que ingresa al rea de trabajo del robot, el operador debehabilitar el Teach Pendant . En especial, mientras el interruptor deTeach Pendant est desactivado, (OFF), asegrese que no se enveningn comando de arranque al robot desde cualquier Pnel delOperador diferente al Teach Pendant.

El Teach Pendant, el Panel de Operador y la Interfaz de DispositivosPerifricos tienen la capacidad de poder enviar la seal de arranqueal robot. Sin embargo esta habilidad vara (segn se explica en la si-guiente tabla), dependiendo de la posicin del switch de habilitacinON/OFF del Teach Pendant y del switch Remote/Local en el Pnel deOperador.

Switch deHabilitacindel TeachPendant

Switch

RemotoTeach

PendantPanel de Op-

eradorDispositivosPerifricos

On Indepen-diente

Permitido No Permitido No Permitido

Off Local No Permitido Permitido No Permitido

Off Remote No Permitido No Permitido Permitido

(6) Para arrancar el sistema utilizando el pnel del operador, asegreseque nadie est en el rea de trabajo del robot, y que no existancondiciones anormales.

(7) Cuando termine, asegrese de probar el programa siguiendo steprocedimiento.(a) Ejecute el programa por lo menos un ciclo de operacin en el

modo de paso a paso a velocidad baja.(b) Ejecute el programa por lo menos un ciclo de operacin en el

modo de operacin continuo a velocidad baja.(c) Ejecute un ciclo de operacin del programa en modo de

operacin continua a velocidad intermedia y verifique que noocurra ninguna anomala.


s-7

(d) Ejecute un ciclo de operacin del programa en modo deoperacin continua a velocidad de operacin normal y verifiqueque el sistema funcione de forma automtica sin problema.

(e) Despus de haber verificado que el programa est completo,ejectelo en modo de operacin automtica.

(8) Mientras hace funcionar el sistema en el modo de operacinautomtico, el operador de Teach Pendant debe salir del rea detrabajo del robot.

Por seguridad del personal de mantenimiento, ponga mucha atencin alo siguiente .

(1) Salvo cuando sea especficamente necesario, desenergize elcontrolador mientras lleva a cabo el mantenimiento. Si fueranecesario, cierre con candado el interruptor de alimentacin paraque ninguna persona lo pueda energizar.

(2) Cuando desconecte el sistema neumtico, asegrese de reducir lapresin de abastecimiento.

(3) Antes de iniciar un ciclo de programacin, verifique que el robot ysus dispositivos perifricos estn en condicin de operacin normal.

(4) Si es necesario ingresar al rea de trabajo del robot para elmantenimiento cuando el sistema esta energizado, el trabajadordeber indicar que se est trabajando en la mquina y asegurarse quenadie arrancar el robot inesperadamente.

(5) No haga funcionar el robot en modo automtico mientras alguien esten el rea de trabajo del robot.

(6) Cuando el robot esta instalado al lado de una pared o instrumento ocuando varios trabajadores estn trabajando cerca, asegrese de noobstruir las rutas de evacuacin.

(7) Cuando monte una herramienta en el robot, o cuando instalecualquier dispositivo con movimiento independiente al robot, talcomo los transportadores de banda, ponga atencin a su movimiento,tenga cuidado.

(8) Si fuera necesario, tenga un trabajador que est familiarizado con elsoporte de sistema de robot al lado del pnel del operador y queobserve que el trabajo se realice. Si surge algn problema, eltrabajador deber estar listo para presionar el botn de PARO DEEMERGENCIA en cualquier momento.

(9) Cuando reemplace o reinstale componentes, asegrese de impediracceso a sustancias o materiales ajenos al sistema.

(10)Cuando manipule cada unidad o tarjeta de circuito impreso en elcontrolador durante la inspeccin, apague el controlador y elinterruptor termomagntico para evitar una descarga elctrica.

(11) Cuando reemplace partes, asegrese de sustituirlas por partesoriginales especificadas por FANUC Robotics.No utilice nunca fusibles u otras piezas que no sean originales. Enparticular, nunca utilice fusibles con clasificaciones distintas. Estopuede originar un incendio o provocar daos a los componentes enel controlador.

1.1.3 SeguridadDurante elMantenimiento


s-8

(1) Utilice un interruptor de lmite u otro detector para percatarse de unacondicin peligrosa y, si es necesario, disee un programa paradetener el robot cuando se reciba la seal del sensor.

(2) Disee un programa para detener el robot cuando una condicinanormal ocurra en cualquier otro robot o cualquier dispositivoperifrico, aunque la condicin del robot sea normal.

(3) En un sistema, el robot y sus dispositivos perifricos estn enmovimiento sincronizado, debe tener cuidado al programar para queno interfieran unos con otros.

(4) Proporcione una interfase apropiada entre el robot y sus dispositivosperifricos para que el robot pueda detectar los estados de todos losdispositivos en el sistema y se puedan detener segn los estados.

(1) Mantenga limpia la celda del robot y hgalo funcionar en un entornolibre de grasa, agua y polvo.

(2) Emplee un interruptor de lmite o un tope mecnico para limitar elmovimiento del robot para que este no toque sus dispositivosperifricos o sus herramientas.

1.2 SEGURIDAD DEHERRAMIENTAS YDISPOSITIVOSPERIFRICOS

1.2.1 Precauciones enProgramacin

1.2.2 Precaucionespara el Mecanismo


s-9

(1) Cuando haga funcionar el robot de manera manual, hgalo con unavelocidad apropiada para que el operador pueda controlar el robot encualquier eventualidad.

(2) Antes de presionar las teclas de movimiento, asegrese de saber poradelantado qu movimiento ejecutar el robot.

(1) Cuando las reas de trabajo de los robots se sobreponen, asegresede que los movimientos de los robots no interfieran uno con otro.

(2) Asegrese de especificar un punto de origen (casa) en su programa demovimiento, as como asegurarse que el programa inicie y termineen este punto.Es necesario que el operador sepa distinguir fcilmente cuando haterminado el movimiento del robot.

(1) Mantenga limpia el rea de trabajo del robot y opere el robot en unentorno libre de grasa, agua y polvo.

1.3 SEGURIDADDEL MECANISMODEL ROBOT

1.3.1 PrecaucionesDurante la Operacin

1.3.2 PrecaucionesDurante laProgramacin

1.3.3 Precaucionespara Mecanismos


s-10

(1) Para controlar los actuadores neumticos, hidrulicos y elctricos,considere el retardo de tiempo necesario despus de emitir cadacomando de control hasta el movimiento real y asegurar as uncontrol confiable.

(2) Instale un interruptor de lmite en el End Effector y controle elsistema de robot monitoreando su estado.

1.4 SEGURIDAD DELA HERRAMIENTA

1.4.1 PrecaucionesDurante laProgramacin


s-11

(1) Nunca ingrese al rea de trabajo del robot mientras est funcionando.Corte el suministro de energa antes de ingresar al rea de trabajo pararevisin y mantenimiento.

(2) Si es necesario ingresar al rea de trabajo con el sistema energizado,presione primero el botn de PARO DE EMERGENCIA en la cajade pnel del operador.

(3) Cuando reemplace o reinstale componentes, asegrese de evitaringresar material ajeno al sistema.Cuando reemplace piezas en el sistema neumtico, asegrese dereducir toda la presin en la tubera para reinicializar el control depresin en el regulador de aire.

(4) Cuando mueva una unidad o tarjeta de circuito impreso en elcontrolador durante una revisin, corte el suministro de energa delcontrolador y deshabilite el interruptor termomagntico para evitaruna descarga elctrica.

(5) Cuando reemplace partes, asegrese de sustituirlas por lasespecificadas por FANUC Robotics.No utilice nunca fusibles u otras piezas no especificadas por FANUCRobotics. Pueden ocasionar incendios o daos a los componentes enel controlador.

(6) Antes de habilitar el robot, asegrese que nadie est dentro del reade trabajo del robot y que ste y sus dispositivos perifricos estn enestado de operacin normal.

1.5 SEGURIDADDURANTE ELMANTENIMIENTO


s-12

No se pare ni se suba en el robot o en el controlador porque podradaarlos y usted tambin podra lastimarse si se cae.

(1) Etiqueta de Prohibido Pararse

Fig.1.6 (a) Etiqueta de Prohibido Pararse

Sea cauteloso en el rea dnde est adherida esta etiqueta, esta reagenera calor. Si necesita tocar esta rea cuando est caliente, utiliceproteccin, como guantes resistentes al calor.

(2) Etiqueta de Precaucin Alta Temperatura

Fig.1.6 (b) Etiqueta de Precaucin Alta Temperatura

1.6 LETREROS DEADVERTENCIA

Descripcin

Descripcin


s-13

Esta etiqueta indica la presencia de alto voltaje.Antes de empezar el mantenimiento, corte el suministro de energa delcontrolador y deshabilite el interruptor termomagntico para evitar unadescarga elctrica. Sea cuidadoso con el Servo Amplificador y con otrasunidades porque los lugares de alto voltaje en estas unidades puedenpermanecer en estado de alto voltaje por un tiempo determinado.

(3) Etiqueta de Precaucin Alto Voltaje

Fig.1.6 (c) Etiqueta de Precaucin Alto Voltaje

Podra haber alto voltaje en un sitio con esta etiqueta. Antes de trabajaren esta parte, apague el controlador y ponga el interruptortermomagntico en la posicin de apagado para evitar una descargaelctrica.Adems, sea cuidadoso con los amplificadores Servo y con otros circuitoselctricos porque el alto voltaje puede permanecer en ellos por un ciertoperiodo de tiempo despus de que se quit el suministro de energa.

Descripcin

Descripcin

I MANTENIMIENTO

B--81505SP/04 1. DESCRIPCION GENERALMANTENIMIENTO

3

1 DESCRIPCION GENERALEste manual describe el mantenimiento y conexin del controladorR--J3iB (llamado R--J3iB).

Seccin de mantenimiento: Solucionar problemas y, localizacin,ajuste y reemplazo de unidades

Seccin de conexin : Conexin del controlador R--J3iB a launidad mecnica del robot y a los dispositivosperifricos e instalacin del controlador

ADVERTENCIAAntes de entrar al rea de trabajo del robot, asegrese deapagar el controlador o de presionar el botn de PARO DEEMERGENCIA en el Pnel de Operador o Teach Pendant.De lo contrario podra lesionar al personal o daar elequipo.

- El Controlador confiable RIA R15.06-1999 tiene circuitos deseguridad para un desempeo dcil con control confiable 4.5.4.

- Para informacin y aprobacin a terceras personas, contacte a surepresentante FANUC.

- El controlador esta diseado bajo los estndares americanos R15.06--1999 para los requerimientos de seguridad en la industria del robot ysistemas de robot.

2. CONFIGURACION B--81505SP/04MANTENIMIENTO

4

2 CONFIGURACION

B--81505SP/04 2. CONFIGURACIONMANTENIMIENTO

5

La apariencia y componentes pueden diferir un poco dependiendo delrobot a controlar, aplicacin y opciones utilizadas.Fig.2.1 (a), (b), (c), (d) y (e) muestran las vistas exteriores e interiores delos gabinetes tamao A y B para el controlador R--J3iB.Fig.2.1 (f), (g) y (h) muestran el interruptor MODE SELECT, el panel deoperador y la interface del panel de operador.

Teach Pendant

Gabinete de OperadorControlador R--J3iB

Fig.2.1 (a) Vista Externa del Controlador R--J3iB (gabinete tamao A)

Teach PendantPanel de OperadorSwitch de Modo

(Local/Remote)

Fig.2.1 (b) Vista Externa del Controlador R--J3iB (gabinete tamao B)

2.1 VISTAEXTERIOR DELCONTROLADOR


6

Resistencia Regenerativa

Unidad E--stop

Ventilador

Ventilador

ServoAmplificador

Fuente deAlimentacin

TarjetaPrincipal

Transformador

FANUC handy file Teach Pendant

Fig.2.1 (c) Interior del gabinete tamao A del Controlador R--J3iB


7

Fig.2.1 (d) Interior del gabinete tamao B del Controlador R--J3iB (Frente)


8

Fig.2.1 (e) Vista general del gabinete tamao B del Controlador R--J3iB(Posterior)

Fig.2.1 (f) Vista general del selector de modo del Controlador R--J3iB


9

Fig.2.1 (g) Vista general del Panel del Controlador R--J3iB

Fig.2.1 (h) Vista general de la interface del Controlador R--J3iB


10

Table 2.1 Servo Amplificador y unidad de Resistencia Regenerativa.

ROBOT SERVO AMPLIFICADOR RESISTENCIA REGENERATIVAR--2000iA

A06B 6105 H002A05B--2451--C202 (A--CABINET)

S--500iBA06B--6105--H002

( )

A05B--2452--C200 (B--CABINET)R--2000iA/200T A06B--6105--H001 A05B--2452--C200 (B--CABINET)

M--6iBA05B 2451 C201 (A CABINET)

ARC Mate 100iB A06B--6105--H003A05B--2451--C201 (A--CABINET)

A05B 2452 C201 (B CABINET)F--200iBA06B 6105 H003

A05B--2452--C201 (B--CABINET)

M--16iBA06B 6105 H003

A05B--2451--C202 (A--CABINET)ARC Mate 120iB

A06B--6105--H003( )

A05B--2452--C200 (B--CABINET)

M--420iB, M--421iB A06B--6105--H002A05B--2451--C204 (A--CABINET)

A05B--2452--C200 (B--CABINET)

M--710iB A06B--6105--H002A05B--2451--C200 (A--CABINET)

A05B--2452--C200 (B--CABINET)

S--900iB A06B--6105--H001A05B--2451--C204 (A--CABINET)

A05B--2452--C200 (B--CABINET)

B--81505S

P/04

2.CO

NF

IGU

RA

CIO

NM

AN

TE

NIM

IEN

TO

11

Plano Posterior (Backplane)


Tarjeta Principal

Batera

Ventilador

Salida

210VA

C

24VD

C

Entrada

210VA

C

Sealde

Servos

(FS

SB

)

Seales HSSB, TP

Transformador

Seal de Sobrecalentamiento

210VAC

Unidad

E--S

top

24VD

CS

ealEM

G

Seal EMG

210VAC

Servo Amplificador(Amplificador 6 Ejes)

ResistenciaRegenerativa

Seales a EncodersSeales DI/DO del Robot

AlimentacinMotor y Frenos

Robot

Entradas/SalidasDispositivos

Teach Pendant

ON/OFF ExternoE--Stop Externo

Com. serialDisp. Perifricos

Com. EthernetDisp. Perifricos

Tarjetade

Sw

itch

Gabinete de Operador

Tarjeta en Panel Process I/O

Filtro Ruido

Contactores

Alimentacin AC380 -- 415 VAC440 -- 500 VAC3

del Transformador

Elctrico

Mem

oria

Perifricos

Fig

.2.1(i)

Diag

rama

ab

loq

ues

delC

on

trolad

or

R--J3iB

(gab

inete

tama

oA

)

2.C

ON

FIG

UR

AC

ION

B--81505S

P/04

MA

NT

EN

IMIE

NT

O

12

Contactor

Salida

210V

AC

24VD

C

Entrada

210V

AC

SealH

SS

B,T

P

SealS

ervo(F

SS

B)

Batera

24VD

CS

ealEM

G

Alimentacin AC440 -- 480 VAC500 -- 575 VAC3

Transformador

Seal de Sobrecalentamiento

210VAC

Unidad

E.S

top Seal EMG

210VAC

ResistenciaRegenertiva

Alimentacin Motores y Freno

Seales a Encoders, seales a E/S del robot

Servo Amplificador(Amplificador 6 Ejes)

Switch

Tarjeta deTarjeta enPanel

Panel de Operador

Unidad de E/SMODELO A

ProcessI/O

Plano Posterior (Backplane)


Tarjeta Principal

Ventilador

Robot

ON/OFF Externo

Teachpendant

(Ethernet)

E/SDispositivos

(Serial)

Perifricos

E--Stop Externo

del Transformador

Memoria

Dispositivos

Dispositivos

Perifricos

Perifricos

Fig

.2.1(j)

Diag

rama

ab

loq

ues

delC

on

trolad

or

R--J3iB

(gab

inete

tama

oB

)


13

-- Tarjeta principal

La tarjeta principal contiene un microprocesador, circuitosperifricos, memoria y circuito de control del pnel de operador. ElCPU principal controla la posicin y el manejo de voltajes delservo amplificador para la unidad mecnica.

-- La batera retiene la memoria de la CPU cuando el controlador esapagado.

-- Tarjeta de circuito impreso de E/S, unidad de E/S FANUC MODELO--AExisten varios tipos de tarjetas de circuito impreso para las distintasaplicaciones, incluyendo ta

manual esp rj3ib

Documents