informe sumo

7/25/2019 Informe Sumo

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SISTEMAS DIGITALES II

PROYECTO ROBOT MINISUMO

DOCENTE:

ING: GEOVANNY CUZCO

INTEGRANTES:

BYRON SANCHEZ

HENRY AYNAGUANO

CRISTIAN ESCUDERO

ESTEBAN GUEVARA

CURSO:

TERCERO A

2012 2013

Tema: Robot Mini-sumo implementado con PLD y programacin VHDL

UNIVERSIDAD NACIONAL DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INGENIERIA

ESCUELA DE ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES


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Objetivos generales:

Implementar un robot mini sumo utilizando las el lenguaje de programacin VHDL.

Objetivos especficos:

Disear empleando m!"uinas de estados con las #unciones caracter$sticas de unrobot mini sumo

Programar la m!"uina de estados en el programa so#t%are I&' Design &uite ().*

Marco terico:

VHDL

's el acrnimo "ue representa la combinacin

de VH&I+y HDL, donde VH&I+ es el acrnimo

de Very Hig &peed Integrated +ircuit y HDL es a su

ez el acrnimo de Hard%are Description Language.

's un lenguajede#inido por el I'''/Institute o#

'lectrical and 'lectronics 'ngineers0 /12&I3I'''

(456-(77*0 usado por ingenieros para describir

circuitos digitales. 8tros m9todos para disear

circuitos son la captura de es"uemas /con erramientas +1D0 y los diagramas de

blo"ues, pero 9stos no son pr!cticos en diseos complejos. 8tros lenguajes para el

mismo propsito son Verilogy1:'L.

1un"ue puede ser usado de #orma general para describir cual"uier circuito se usa

principalmente para programar PLD /Programable Logic Deice - Dispositio Lgico

Programable0, ;P


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Los retos de ingenier$a son para el robot para encontrar su oponente /generalmente

logrado con sensores de in#rarrojos o ultrasonidos0 y para empujarlo #uera de la arena

plana. =n robot debe tambi9n eitar salir de la pista, por lo general por medio de un

sensor "ue detecta el borde.

'l >arma> m!s com?n usado en una competicin &umo:ot es una cucilla en !ngulo en la

parte delantera del robot, por lo general inclinado en un !ngulo de )@ grados acia la

parte posterior del robot. 'sta oja tiene una altura ajustable para di#erentes t!cticas.

Robot-sumo se diide en clases, lucaron en !mbitos cada ez m!s pe"ueosA

Peso pesado. 'st!ndar en el Desa#$o 2acional de Robtica. Los robots pueden pesar

asta (B@ libras y cabe en un cubo de B pies.

Ligero. Cambi9n de serie en el Desa#$o 2acional de Robtica. Los robots pueden llegar a

pesar asta @4 libras y cabe en un cubo de B pies.

+lase est!ndar /a eces llamado Mega-sumo0 robots podr!n masa asta * g y encajardentro de una caja de B4 cm por B4 cm, cual"uier altura.

Mini-sumo. Hasta @44 g de peso, (4 cm por (4 cm, cual"uier altura.

Micro-sumo. Hasta (44 g de masa, debe caber en un cubo de @ cm.

2ano-sumo. Debe caber en un cubo de B,@ cm.

;emto-sumo. Debe caber en un cubo de ( cm

ervomotorA

/Cambi9n llamado sero0 es un dispositio similar a un motor de

corriente continua"ue tiene la capacidad de ubicarse en

cual"uier posicin dentro de su rango de operacin, y

mantenerse estable en dica posicin.(

=n seromotor es un motor el9ctrico "ue consta con la

capacidad de ser controlado, tanto en elocidad como en

posicin.

Los seros se utilizan #recuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero su

uso no est! limitado a 9stos. 's posible modi#icar un seromotor para obtener un motor de

corriente continua "ue, si bien ya no tiene la capacidad de control del sero, consera la#uerza, elocidad y baja inercia "ue caracteriza a estos dispositios

Detector !nfrarrojo "e pro#imi"a"
http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continuahttp://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continuahttp://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor#cite_note-Kosow1993-1http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3ticahttp://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continuahttp://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continuahttp://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor#cite_note-Kosow1993-1http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica


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'l #uncionamiento del circuito se basa en emitir una r!#aga de seales luminosas

in#rarrojas las cuales al rebotar contra un objeto cercano se reciben por otro componente.

1l ser recibidas el sistema detecta proEimidad con lo "ue el led de salida se acciona

/brilla0.

'l circuito integrado es un generador3decodi#icador de tonos "ue bien cumple con lasnecesidades de este diseo. Canto el #otodiodo como el #ototransistor deber!n estar

situados con unidades de en#o"ue adecuadas para mejorar el alcance. +on simples

re#lectores de L'DFs se pueden obtener alcances del orden del metro. +on lentes

coneEas se pueden cubrir distancias de cinco metros. 's coneniente sacri#icar algo de

rango pero colocar #iltros =V y &=2LI


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$roce"imiento

Diseo de la m!"uina de estados y obtener las ecuaciones para cada motor y estado de

acuerdo a los re"uerimientos de nuestros censores.

Programar las ecuaciones obtenidas en el lenguaje de programacin VHDL utilizando el&o#t%are I&' Design &uite

uemar en el +B6)1

+alcular diisores de oltaje para obtener *.* /oltaje de entrada al +B6)1 por los

censores0

'nsamblado del circuito del robot

$rogramacin

Motores

entity 8=CM8C8R'& is Port / &PB A in &CDJL8


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beginprocess/cl,rst0begini# rst F(F ten F4FGelsi# /+LNFeent and +LNF(F0 ten DG

end i#Gend processG

end :eaioralG

Tiempoentity demora is Port / 1 A in &CDJL8


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&r'ficos ( fotografas

Recomen"aciones

1l momento de realizar la prueba de #uncionamiento eri#icar los oltajes con "ue cada

elemento trabajo por decirlo el pld trabaja con *.* los sensores y el circuito en general

con @

+alibrar los sensores ya "ue al momento de realizar la prueba de calibracin ten$an

ciertas aer$as

Realizar c!lculos para eitar aerias como podr$an ser la "uema de elementos o el mismo

ard%are PLD

)onclusiones

&e a demostrado "ue no es necesario solamente emplear pic para proyectos robticos,

ya "ue con el PLD se pueden realizar diersas operaciones a m!s de ello el so#t%are es

educatio e ilustratio

'l pld es un dispositio "ue nos disminuye recursos umanos y econmicos de esta

manera, grandes circuitos lgicos se los puede reducir a circuitos m!s sencillos


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*ne#os

M*+,!* D. .T*DO .M$L.*D*

V44

&4( D/0PBOP(OIO2 CO

R(4 D10PBOP(IO2OC PBP(OC

14( M10PBOP(IO2OC PBP(OC

:(4 M/028C /MB0

+4( H/PBOP(OIO2CO

D(4 H1028C /H(0

$1 $/ ! T D1 D/ M1 M/ H1 H/

4 4 4 ( 4 4 ( 4 ( 4 (

4 ( ( ( 4 4 4 4 ( ( 4

4 ( 4 4 ( ( 4 ( 4 ( 4

( 4 ( ( 4 ( 4 ( 4

( 4 ( 4 4 4 4 ( ( 4

$ ! T D M/ M1V 4 ( 4 & 1 +

& ( ( 4 V 1 D

& 4 4 ( R : D

R ( R : D

R ( 4 V 1 D

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