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7/25/2019 Informe Sumo
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SISTEMAS DIGITALES II
PROYECTO ROBOT MINISUMO
DOCENTE:
ING: GEOVANNY CUZCO
INTEGRANTES:
BYRON SANCHEZ
HENRY AYNAGUANO
CRISTIAN ESCUDERO
ESTEBAN GUEVARA
CURSO:
TERCERO A
2012 2013
Tema: Robot Mini-sumo implementado con PLD y programacin VHDL
UNIVERSIDAD NACIONAL DE CHIMBORAZO
FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES
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Objetivos generales:
Implementar un robot mini sumo utilizando las el lenguaje de programacin VHDL.
Objetivos especficos:
Disear empleando m!"uinas de estados con las #unciones caracter$sticas de unrobot mini sumo
Programar la m!"uina de estados en el programa so#t%are I&' Design &uite ().*
Marco terico:
VHDL
's el acrnimo "ue representa la combinacin
de VH&I+y HDL, donde VH&I+ es el acrnimo
de Very Hig &peed Integrated +ircuit y HDL es a su
ez el acrnimo de Hard%are Description Language.
's un lenguajede#inido por el I'''/Institute o#
'lectrical and 'lectronics 'ngineers0 /12&I3I'''
(456-(77*0 usado por ingenieros para describir
circuitos digitales. 8tros m9todos para disear
circuitos son la captura de es"uemas /con erramientas +1D0 y los diagramas de
blo"ues, pero 9stos no son pr!cticos en diseos complejos. 8tros lenguajes para el
mismo propsito son Verilogy1:'L.
1un"ue puede ser usado de #orma general para describir cual"uier circuito se usa
principalmente para programar PLD /Programable Logic Deice - Dispositio Lgico
Programable0, ;P
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Los retos de ingenier$a son para el robot para encontrar su oponente /generalmente
logrado con sensores de in#rarrojos o ultrasonidos0 y para empujarlo #uera de la arena
plana. =n robot debe tambi9n eitar salir de la pista, por lo general por medio de un
sensor "ue detecta el borde.
'l >arma> m!s com?n usado en una competicin &umo:ot es una cucilla en !ngulo en la
parte delantera del robot, por lo general inclinado en un !ngulo de )@ grados acia la
parte posterior del robot. 'sta oja tiene una altura ajustable para di#erentes t!cticas.
Robot-sumo se diide en clases, lucaron en !mbitos cada ez m!s pe"ueosA
Peso pesado. 'st!ndar en el Desa#$o 2acional de Robtica. Los robots pueden pesar
asta (B@ libras y cabe en un cubo de B pies.
Ligero. Cambi9n de serie en el Desa#$o 2acional de Robtica. Los robots pueden llegar a
pesar asta @4 libras y cabe en un cubo de B pies.
+lase est!ndar /a eces llamado Mega-sumo0 robots podr!n masa asta * g y encajardentro de una caja de B4 cm por B4 cm, cual"uier altura.
Mini-sumo. Hasta @44 g de peso, (4 cm por (4 cm, cual"uier altura.
Micro-sumo. Hasta (44 g de masa, debe caber en un cubo de @ cm.
2ano-sumo. Debe caber en un cubo de B,@ cm.
;emto-sumo. Debe caber en un cubo de ( cm
ervomotorA
/Cambi9n llamado sero0 es un dispositio similar a un motor de
corriente continua"ue tiene la capacidad de ubicarse en
cual"uier posicin dentro de su rango de operacin, y
mantenerse estable en dica posicin.(
=n seromotor es un motor el9ctrico "ue consta con la
capacidad de ser controlado, tanto en elocidad como en
posicin.
Los seros se utilizan #recuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero su
uso no est! limitado a 9stos. 's posible modi#icar un seromotor para obtener un motor de
corriente continua "ue, si bien ya no tiene la capacidad de control del sero, consera la#uerza, elocidad y baja inercia "ue caracteriza a estos dispositios
Detector !nfrarrojo "e pro#imi"a"
http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continuahttp://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continuahttp://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor#cite_note-Kosow1993-1http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3ticahttp://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continuahttp://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continuahttp://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor#cite_note-Kosow1993-1http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica -
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'l #uncionamiento del circuito se basa en emitir una r!#aga de seales luminosas
in#rarrojas las cuales al rebotar contra un objeto cercano se reciben por otro componente.
1l ser recibidas el sistema detecta proEimidad con lo "ue el led de salida se acciona
/brilla0.
'l circuito integrado es un generador3decodi#icador de tonos "ue bien cumple con lasnecesidades de este diseo. Canto el #otodiodo como el #ototransistor deber!n estar
situados con unidades de en#o"ue adecuadas para mejorar el alcance. +on simples
re#lectores de L'DFs se pueden obtener alcances del orden del metro. +on lentes
coneEas se pueden cubrir distancias de cinco metros. 's coneniente sacri#icar algo de
rango pero colocar #iltros =V y &=2LI
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$roce"imiento
Diseo de la m!"uina de estados y obtener las ecuaciones para cada motor y estado de
acuerdo a los re"uerimientos de nuestros censores.
Programar las ecuaciones obtenidas en el lenguaje de programacin VHDL utilizando el&o#t%are I&' Design &uite
uemar en el +B6)1
+alcular diisores de oltaje para obtener *.* /oltaje de entrada al +B6)1 por los
censores0
'nsamblado del circuito del robot
$rogramacin
Motores
entity 8=CM8C8R'& is Port / &PB A in &CDJL8
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beginprocess/cl,rst0begini# rst F(F ten F4FGelsi# /+LNFeent and +LNF(F0 ten DG
end i#Gend processG
end :eaioralG
Tiempoentity demora is Port / 1 A in &CDJL8
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&r'ficos ( fotografas
Recomen"aciones
1l momento de realizar la prueba de #uncionamiento eri#icar los oltajes con "ue cada
elemento trabajo por decirlo el pld trabaja con *.* los sensores y el circuito en general
con @
+alibrar los sensores ya "ue al momento de realizar la prueba de calibracin ten$an
ciertas aer$as
Realizar c!lculos para eitar aerias como podr$an ser la "uema de elementos o el mismo
ard%are PLD
)onclusiones
&e a demostrado "ue no es necesario solamente emplear pic para proyectos robticos,
ya "ue con el PLD se pueden realizar diersas operaciones a m!s de ello el so#t%are es
educatio e ilustratio
'l pld es un dispositio "ue nos disminuye recursos umanos y econmicos de esta
manera, grandes circuitos lgicos se los puede reducir a circuitos m!s sencillos
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*ne#os
M*+,!* D. .T*DO .M$L.*D*
V44
&4( D/0PBOP(OIO2 CO
R(4 D10PBOP(IO2OC PBP(OC
14( M10PBOP(IO2OC PBP(OC
:(4 M/028C /MB0
+4( H/PBOP(OIO2CO
D(4 H1028C /H(0
$1 $/ ! T D1 D/ M1 M/ H1 H/
4 4 4 ( 4 4 ( 4 ( 4 (
4 ( ( ( 4 4 4 4 ( ( 4
4 ( 4 4 ( ( 4 ( 4 ( 4
( 4 ( ( 4 ( 4 ( 4
( 4 ( 4 4 4 4 ( ( 4
$ ! T D M/ M1V 4 ( 4 & 1 +
& ( ( 4 V 1 D
& 4 4 ( R : D
R ( R : D
R ( 4 V 1 D