iii tercer concurso de robótica sedi uis sumo

Grupo ERA - Electrónica & Robótica Aplicada

Escuela Ing. Eléctrica Electrónica y telecomunicaciones

Facultad de Ingenierías Físico-mecánicas

Universidad Industrial de Santander

Grupo de Electrónica & Robótica Aplicada

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III Tercer Concurso de Robótica SEDI UIS

Reglamento Competencia Robot Sumo 3kg

La categoría de robots macro-sumo consiste en una competencia en la que se enfrentan dos robots, simulando

la lucha de dos guerreros sumo, en la que por medio de sus habilidades; tales como fuerza, velocidad y

destreza; deben encontrar la forma de empujar y sacar a su oponente del área de combate. Dicha área está

definida por una zona circular de color negro, llamado dohyo, bordeado externamente por una línea de color

blanca, como se muestra la figura 1. En cada combate se realizarán tres enfrentamientos y en cada

enfrentamiento a cada robot se le suman puntos si resulta vencedor o se le restan puntos si comete faltas. Al

final, ganará el robot que más puntos tenga.








DESCRIPCIÓN DEL ESPACIO DE COMPETENCIA

La superficie de combate es una zona circular llamada dohyo, que consiste en un cilindro de madera de 150

cm de diámetro por 5 cm de alto. La parte interior del dohyo es de color negro mate y en la parte

exterior es bordeado por una zona blanca de 5 cm de ancho, tal como se muestra en la figura 1 (en esta figura,

la parte interna del dohyo se ve de color gris, pero en el dohyo real es de color negro).

Figura 1. Vista superior del Dohyo robots sumo 3Kg

En el centro del dohyo hay dos marcas hechas con marcador de color negro y que corresponden a las

posiciones iniciales de combate de los robots (shikiri). Estas marcas son dos líneas paralelas, cada una de 5

cm de largo, de ± 1 cm de ancho y separadas 5 cm una de la otra, como se muestra en la figura 1.

También hay una línea central hecha con marcador de color negro para distinguir cada uno de los

hemisferios del dohyo.

El sitio de competencia estará iluminado de forma artificial y/o natural y las condiciones de luz pueden ser

cambiantes, por lo cual no se garantiza que no existirán sombras. Durante la competencia existirán equipos

de filmación y cámaras fotográficas que podrán generar haces infrarrojos por sus sistemas de

autofoco, por lo tanto los robots deben estar preparados para que estas radiaciones y condiciones de luz

cambiante no los afecten.

Alrededor del dohyo, habrá una zona de seguridad con un perímetro de 30 cm de protección dentro de la

cual no puede estar ningún competidor ni ningún jurado, cuando los robots estén compitiendo, para

evitar interferencias o lecturas falsas de los sensores de los robots.








CARACTERÍSTICAS DE LOS ROBOTS

En esta categoría, las dimensiones máximas del robot serán: 20 cm de largo y 20 cm de ancho. No

hay restricción de altura. Las medidas pueden ser inferiores a los límites máximos. Si un robot

supera dichas dimensiones máximas, quedará descalificado.

Basados en la norma internacional, el robot debe tener un peso máximo de 3 Kg. En las exigencias del

peso, se permite una desviación del 1% (30 g). La tolerancia de la balanza que se va a utilizar para

pesar los robots es de 1 g. Se recomienda por tanto que el diseño del robot no considere la tolerancia

como factor de ventaja, pues esta no es discutible ante el jurado. Si un robot supera este peso máximo,

quedará descalificado.

Los robots deberán ser capaces de superar desniveles en la pista de hasta ±2 mm de altura.

El robot debe ser completamente autónomo con inteligencia a bordo, no debe estar conectado

a fuentes de alimentación externa, ni a ningún dispositivo inalámbrico que permita ser

controlado a distancia por el participante.

El robot no debe tener ninguna parte que se desconecte o separe del robot principal. Partes

extensibles serán aceptadas, siempre y cuando permanezcan dentro de las dimensiones máximas

permitidas. En la competencia un robot no puede perder alguna de sus piezas, es decir, ninguna

de sus partes puede dejar de tener contacto con el cuerpo principal del robot.

No está permitido el uso de bombas de vacío, imanes o algún otro medio que le permita al robot

adherirse o fijarse a la superficie del doyho. Tampoco se permitirá que pueda dividirse en

múltiples robots.

El robot no debe marcar, modificar o dañar de ninguna forma el dohyo.

El robot no debe lanzar líquido, ni gas, ni fuego, etc., ni utilizar herramientas cortantes que dañen al

oponente.

El robot debe tener un sólo interruptor de encendido general, en un lugar visible para los jurados, con

el cual deberá iniciar o detener al robot. Sólo este interruptor puede ser manipulado por el

participante después de colocar el robot en el punto de inicio en el dohyo.

Después de manipular dicho interruptor deben transcurrir 5 s antes que el robot comience a moverse.

Este retardo de 5 s para que el robot comience a moverse, es un requisito que se debe cumplir para

que el representante tenga el tiempo suficiente para retirarse por fuera de la zona de seguridad y no

interfiera en la lectura de los sensores.








Sustancias pegajosas para mejorar la tracción de los robots no están permitidas. Las llantas y otros

componentes del robot en contacto con el ring no deben tener capacidad de sostener una carta de

3x5”estándar por más de cinco segundos.

De no cumplir las anteriores condiciones el robot podría ser descalificado del evento.

DESCRIPCIÓN DE LA COMPETENCIA

Un combate consiste de 3 rounds, cada uno de un máximo de 3 minutos, exceptuando si en algún caso los

jueces extienden este tiempo. El equipo que gane dos rounds o reciba dos puntos Yuhkoh primero, dentro del

tiempo límite, ganara el combate. Un equipo recibe un punto Yuhkoh cuando ganan un round. Si el tiempo

límite se ha alcanzado antes que un equipo obtenga dos puntos Yuhkoh, y uno de los equipos ha recibido un

punto Yuhkoh, este equipo con un punto Yuhkoh ganara.

Cuando el combate no es ganado por ningún equipo dentro del tiempo establecido, un combate adicional

puede ser realizado, durante el cual el primer equipo que reciba un punto Yuhkoh ganara. Alternativamente, el

ganador/perdedor del combate será definido por los jueces, por sumatoria de puntos o mediante un juego

adicional. Un punto Yuhkoh debe ser dado al ganador cuando la decisión de los jueces es requerida o la suma

de puntos es requerida para definir ganador/perdedor.

Luego de la instrucción del juez, los dos equipos se saludan en las afueras del ring. Luego se acercan al ring y

ubican al robot en su lado correspondiente, detrás de las líneas Shikiri. (No está permitido ubicar al robot en

una posición diferente.) Cuando el juez anuncia el inicio del round, los equipos inicializan sus robots, y luego

de 5 segundos de pausa los robots pueden empezar a operar. Durante estos 5 segundos, los líderes de equipo

saldrán del área del ring.

El combate se detiene y se reinicia cuando el juez así lo anuncia. El combate finaliza cuando el juez principal

lo anuncia. Los dos equipos retiran los robots del ring y se saludan mutuamente.

Un combate será realizado por un total de 3 minutos, iniciando y terminando al comando del juez. El reloj

debe contar 5 segundos después que el arranque sea anunciado. Un combate extra, si así lo decide conveniente

el Juez, deberá durar máximo 3 minutos.

Entre cada uno de los enfrentamientos, se les dará un tiempo de 30 s a los equipos participantes para

ajustar sus robots. No se permite ni el cambio ni la recarga de baterías. Tampoco se permitirán modificaciones

de tipo electrónico o de software. Entre combates se dará un tiempo de 3 m

Lo siguiente no está incluido en el tiempo de combate:

1. El tiempo transcurrido luego que el juez anuncia un punto Yuhkoh y antes que el juego se reanude. El

retraso estándar antes que un combate se reanude es de 30 segundos.








2. El tiempo transcurrido luego que un juez anuncia detener el combate y antes que el combate se

reanude.

PUNTUACIÓN

Un punto Yuhkoh será otorgado cuando:

1. Un equipo legalmente empuje el cuerpo de su oponente robot hasta hacerlo tocar el espacio exterior

del ring de Sumo y este a su vez permanezca dentro del dohyo. Si ambos salen del dohyo se declara

empate.

2. Un punto Yuhkoh se da también en los siguientes casos:

Cuando el robot oponente ha tocado el espacio exterior del ring por sí mismo.

Cuando algo de lo mencionado anteriormente ocurra al mismo tiempo que el final del combate

sea anunciado.

3. Cuando un Robot caiga sobre el ring de Sumo o algo parecido (dentro del ring), el punto Yuhkoh no

será contado y el combate continuara.

CONSIDERACIONES

El combate deberá ser detenido y un nuevo combate será iniciado bajo las siguientes condiciones:

Cuando los robots estén atascados u orbitándose uno con otro sin progreso perceptible durante 15 segundos.

Si no es claro si hay o no progreso en el combate, el juez puede extender el tiempo límite para ver progreso en

el mismo, por máximo 30 segundos.

Cuando ambos robots se mueven, sin hacer algún progreso, o cuando se detienen (en el mismo tiempo) y

permanecen detenidos por 10 segundos sin tocarse el uno con el otro. No obstante, si un robot detiene su

movimiento primero, luego de 10 segundos será declarado como inhábil para la competencia. En este caso, el

oponente recibirá un punto Yuhkoh, aun si el oponente también se detiene. Si ambos robots se mueven y no

hay claridad si se está dando algún progreso en el combate, el juez podrá extender el tiempo límite hasta por

30 segundos.

Si los dos robots tocan el exterior del ring, y el juez no se puede determinar quién toco esta superficie primero,

serán llamados a un nuevo combate.

Antes de iniciar la competencia, se revisará que todos los participantes hayan cancelado el valor referente a la

inscripción. Los organizadores no autorizarán, en ningún caso y sin apelación, la participación de

competidores que no hayan realizado dicho pago.








Antes de iniciar los combates los robots deben ser pesados, medidos y verificado el tiempo de inicio de 5

segundos, luego permanecerán apagados en un sitio determinado con anterioridad hasta que le corresponda el

turno de competencia. La ubicación de inicio de los robots será sorteada y será igual para todos

Se otorgara una mesa y un tomacorriente

El sitio de competencia estará iluminado de forma artificial ó natural y las condiciones de luz pueden ser

cambiantes, por lo cual no se garantiza que no existirán sombras. Durante la competencia existirán equipos de

filmación y cámaras fotográficas que podrán generar haces infrarrojos por sus sistemas de autofoco, por lo

tanto los robots deben estar preparados para que estas radiaciones y condiciones de luz cambiante no los

afecten. Se da entender que si hubiera algún mal entendido en el contenido de las bases, estas podrían

corregirse y detallarse para el buen entendimiento de los concursantes, por tal motivo estos cambios se darán a

conocer a todos los concursantes en su debido tiempo.

Dependiendo de la cantidad de participantes, el día del evento se definirá la forma de clasificación.

Se les pide muy comedidamente a los participantes no objetar las decisiones de los jueces ya que estos

han sido seleccionados para velar por las reglas con justicia y equidad. Los jueces tienen total autoridad sobre

las reglas del evento. Si alguno de los integrantes del equipo se dirige a los jueces de manera

irrespetuosa o vulgar, el robot será penalizado. En caso de repetirse esta acción, el robot será

descalificado.

Se exige buena fe y juego limpio, por lo tanto se invita a usar comportamientos, lenguaje, nombres y

logos humorísticos y creativos, evitando alusiones soeces u ofensivas.

Cada grupo participante deberá traer los materiales, instrumentos y herramientas que requiera para la

calibración y puesta a punto de su robot. Los organizadores no prestarán ninguno de estos recursos.

Si existe algún caso especial que no haya sido considerado en este reglamento, el coordinador del evento y los

jurados lo analizarán y tendrán la autoridad de tomar la decisión más idónea y/o conveniente. De igual manera

para la corrección de errores que sean detectados antes y/o durante la competencia.

Nota: este reglamento está sujeto a cambios por parte de los organizadores, sin previo aviso.

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