iii tercer concurso de robótica sedi uis lab interactivo

Grupo ERA - Electrónica & Robótica Aplicada

Escuela Ing. Eléctrica Electrónica y telecomunicaciones

Facultad de Ingenierías Físico-mecánicas

Universidad Industrial de Santander

Grupo de Electrónica & Robótica Aplicada

Facultad Ingenierías Físico-Mecánicas Ciudad Universitaria, carrera 27 calle 9, edificio Físico-mecánicas, oficina 150

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III Tercer Concurso de Robótica SEDI UIS

Reglamento Competencia Laberinto Interactivo

El laberinto interactivo consiste en un recorrido guiado por una línea de referencia de color negro

sobre una superficie blanca, el laberinto posee diferentes niveles (pisos o plantas) a los

cuales podrá acceder por distintas rutas, adicionalmente cuenta con diferentes rampas de

acceso rectas y curvas tipo caracol; una de las rampas de acceso que permite el cambio entre el

primer y segundo piso es de tipo móvil, es decir en algún momento permitirá el acceso y en otro lo

bloqueará; en el primer piso existe otro sistema de cambio de rutas (intercambiador circular),

el cual permitirá seleccionar 4 rutas diferentes dentro de mismo piso, el robot modificará la

posición de estas a medida que navegue dentro del laberinto, sabiendo de antemano la

posición inicial de estas y los puntos sobre los cuales deberá acceder el móvil para efectuar

un cambio de ruta (similar a un intercambiador de vías en un sistema ferroviario).








Descripción General

La competencia se desarrollará con un robot por turno dentro del laberinto, cada equipo estará formados por uno, máximo tres integrantes, un equipo consta de un robot y su equipo de desarrolladores,

uno de los cuales es el líder, quien será el único autorizado a entrar en la zona de competencia y de

manipular el robot al que representa. El resto de los integrantes, tendrán que observar los acontecimientos desde el área de participantes.

Figura 1: Vista en perspectiva del laberinto interactivo

El objetivo de la prueba consiste en recolectar dos (2) bolas de tenis estándar y llevarlas a la zona de

descarga, una de ellas estará localizada en el segundo nivel del laberinto, exactamente al finalizar el puente

(ver Fig. 2), la otra bola se sorteará de manera aleatoria dentro del laberinto.

Figura 2: posibles posiciones de la bola dentro del laberinto y posición de la bola en el puente.








NOTA: la circunferencia interna que se muestra en el intercambiador corresponde a la separación de la

parte fija respecto a la móvil, NO se trata de una línea guía. Solo corresponde a la guía la línea demarcada

como L la cual corresponde a ¼ de circunferencia.

Para la manipulación del intercambiador, se adecuaron 3 (tres) sensores en diferentes partes de la

pista el primero de ellos se encuentra en el sendero de entrada-salida del laberinto, el segundo de ellos en la parte alta del caracol y el tercero en la parte superior de la rampa levadiza. La

plataforma rotatoria o intercambiador se activa cada vez que el robot pasa por uno de los sensores

anteriormente indicados, dando de esta manera una única ruta posible.

Para la activación del puente el robot deberá acceder al punto A el cual activara el puente levadizo y dará

acceso automático a la segunda bola, de igual manera se hará para dar acceso al primer piso una vez recoja la

bola. La distribución de los sensores que determinan cada una de las acciones o movimientos de la pista se pueden ver en la figura 3.

Figura 3: Distribución de sensores dentro del laberinto interactivo, posición inicial del intercambiador y

puente.

Para colocar el intercambiador y la rampa a sus posiciones iniciales, se dispone de un interruptor manual de

RESET el cual colocará la pista en su estado inicial antes de que el robot inicie el recorrido (será manejado

por el juez).








A) B)

C) D)

Figura 4: Posiciones del intercambiador: a) posición inicial, b) posición después de ingresar al

laberinto, c) posición cuando llega a la cumbre del caracol, d) posición al subir el puente.

Figura 5: Posiciones del puente: acceso inferior (izquierda) y acceso superior (derecha).

ESPECIFICACIONES DE LA PISTA DE COMPETENCIA

La pista está construida en madera, con posibles desajustes de +/- 3 m.m. entre sus diferentes

anclajes.

Las barreras de protección tienen una altura de 10 cm. y son de color verde claro, algunas de ellas

pueden llevar publicidad alusiva el evento, por lo cual se recomienda no hacer uso de estas para determinar la ruta del robot, dichas paredes son de protección a los robots en caso de que

alguno de ellos se salga de la ruta, evitando de esta forma que caiga y se averíe debido al golpe.








Las líneas guía serán hechas con cinta aislante negra las cuales tienen un ancho de 18mm +/-2

m.m. (referencia: 3M electric tape o Cobra – black), el piso de la pista es color blanco mate.

Las rampas de acceso tendrán una inclinación de 17 grados máximo.

Esta totalmente prohibido apoyarse sobre la pista o sobre alguno de sus soportes, existen zonas

por las cuales el encargado del robot podrá desplazarse libremente y actuar oportunamente en

caso de alguna eventualidad.

ESPECIFICACIONES DEL ROBOT

Los robots deberán tener un volumen máximo de 25 cm. X 25 cm. X 25cm. Esto se exige ya que el ancho del sendero del laberinto es de 35 cm.

El peso del robot (incluyendo accesorios y baterías) no debe exceder 3 kilogramos. (sin

excepción alguna).

No hay restricciones en el tipo de circuitos de control usado en los robots.

NOTA: NO ESTA PERMITIDO EL USO DE PROTOBOARDS.

No hay restricciones en cuanto a la marca o capacidad del control utilizado en los robots,

pueden usarse FPGA’s, CPLD’s, Microprocesadores On-Board, etc.

La fuente de energía debe estar contenida dentro del robot.

El robot debe ser totalmente autónomo, sin ningún tipo de control externo.

El robot debe tener una identificación asignada por los organizadores en un lugar visible sobre su

estructura.

RESTRICCIONES EN EL DISEÑO DEL ROBOT

Cualquier incumplimiento de estas, es causal de descalificación inmediata:

El robot no debe incluir partes que puedan dañar o deformar la pista.

El robot no debe incluir substancias peligrosas, corrosivas, inflamables o explosivas. Solo serán

permitidas las baterías tipo acido que estén selladas desde su fabricación (tipo Gel).

El robot no debe incluir partes que permitan que se adhiera a la superficie de la pista (tales como;

copas de succión, adhesivos, etc.)

El robot debe ser totalmente autónomo y autocontenido, no puede tener ningún enlace

alámbrico ni inalámbrico de cualquier índole (Infrarrojo, bluetooth, xbee, etc.).








El robot deberá contar con un único interruptor de encendido colocado en un lugar visible.

Los robots que cuenten con más de un interruptor iniciarán la prueba con un puntaje de -5 (menos

cinco).

PRINCIPIOS DE LA COMPETENCIA Y PUNTUACIÓN

La competencia se hará con un solo robot, el cual recorrerá la pista según preferencias del

programador, se tendrán en cuenta la limpieza de la ejecución de las tareas asignadas.

En el siguiente cuadro se muestra la puntuación para cada una de las tareas a realizar:

Acción Puntaje Puntaje Máx

Tocar la bola 2 4

Recoger la bola 3 6

Llegar a la meta 6 6

Descargar la bolas 2 4

Penalización interruptor -5 -5

Intentos fallidos -1 -3

Mejor tiempo por ronda 2 2

Puntaje máximo total 22

INICIO Y FINAL DE LA COMPETENCIA

Una vez los robots sean expuestos ante los jueces y estén debidamente pesados y medidos se

procederá al sorteo del orden de partida, posteriormente se sorteará la posición de la bola aleatoria por

cada ronda de competencia.

El competidor deberá colocar el robot en su posición de inicio y activarlo cuando los jueces

den la orden de salida el tiempo se tomara cuando cruce el punto S. (ver figura 3).

El tiempo será detenido cuando el robot descargue las bolas en cualquiera de los tres depósitos

disponibles.

Si el robot pierde su trayectoria durante el recorrido y es ayudado por el participante, deberá

reiniciar la prueba y tendrá una penalización de -1 (menos uno) punto, la prueba se podrá repetir

un máximo de tres veces.

Se tendrá en cuenta solo el máximo puntaje obtenido en las tres oportunidades.

Los cuatro (4) robots que finalicen el recorrido con mayor puntaje pasarán a la final.








El competidor deberá alejarse de la pista de competencia una vez oprima el botón de inicio del robot,

y deberá permanecer por fuera de la zona de seguridad (1 metro alrededor de la pista), hasta que la

prueba termine o hasta que el juez lo autorice; de violarse esta condición, se asignaran -10 puntos.

SUSPENSION DE LA COMPETENCIA

Si el robot entra en un estado repetitivo no deseado, pero el participante no decide retirarlo debido a

que en algún momento se espera regrese a su estado normal, podrá permanecer en ese estado por un máximo de 1 minuto. Si después de este tiempo el robot no regresa a su estado normal, se

deberá reiniciar la prueba.

Puede pedirse una suspensión (la cual es de 10 minutos como máximo) por parte del competidor

dado el caso de un accidente o daño al robot (no esta permitido modificar ni el software ni el hardware).

CONSIDERACIONES

Se les pide muy comedidamente a los participantes no objetar las decisiones de los jueces ya que estos

han sido seleccionados para velar por las reglas con justicia y equidad. Los jueces tienen total autoridad sobre

las reglas del evento. Si alguno de los integrantes del equipo se dirige a los jueces de manera

irrespetuosa o vulgar, el robot será penalizado. En caso de repetirse esta acción, el robot será

descalificado.

Se exige buena fe y juego limpio, por lo tanto se invita a usar comportamientos, lenguaje, nombres y

logos humorísticos y creativos, evitando alusiones soeces u ofensivas.

Cada grupo participante deberá traer los materiales, instrumentos y herramientas que requiera para la

calibración y puesta a punto de su robot. Los organizadores no prestarán ninguno de estos recursos.

Si existe algún caso especial que no haya sido considerado en este reglamento, el coordinador del evento y los

jurados lo analizarán y tendrán la autoridad de tomar la decisión más idónea y/o conveniente. De igual manera

para la corrección de errores que sean detectados antes y/o durante la competencia.

NOTA: ni la Universidad Industrial de Santander, ni los organizadores de este evento se hacen

responsables por las lesiones causadas por alguno de los competidores.

RECLAMOS

Un competidor que tenga algún reclamo en cuanto al reglamento, debe expresarlo pacíficamente al

comité organizador antes del inicio de la competencia.

Nota: este reglamento está sujeto a cambios por parte de los organizadores, sin previo aviso.

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