exposicion control digital tema 2
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Exposición final Control en el espacio
de Estados
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Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.
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Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.
Teóricamente el modelo de variables en cada una de las lámparas es el siguiente:
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Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.
Aplicando Lumped Capacitance Method:
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Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.
Transformando a Laplace, tenemos:
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Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.
Entonces, debemos diseñar un controlador que requiera menos sensores y al que se le aplique control robusto
basado en observadores.
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Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.
Esquema general del controlador:
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Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.
Los Tres tubos se conectan en serie, y el error por cada uno de ellos aumenta, llevando una cantidad considerable erronea a “top bottle”.
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Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.
Se crea entonces una matriz de estados:
Teniendo en cuenta que Aa y Ca son observables, se construye el observador de perturbaciones:
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Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.
Diagrama de Bloques del modelo de la planta:
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Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.
Se obtienen las siguientes matrices: