etec jorge street

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ETEC JORGE STREET

TRABALHO DE CONCLUSÃO DO CURSO TÉCNICO EM MECATRÔNICA

TIC TAC TOE

Eric Rinaldi Felipe Pinheiro Torres

Henry Fugolim Lima Luidgi Augusto Donadio Campos

Pedro Assunção Duó Thiago Sales de Oliveira

Thiago Yuiti Tomaru Victor Vicente Casimiro

Professores Orientadores: Larry Aparecido Aniceto

Luiz Antônio Carnielli

São Caetano do Sul / SP 2019

TIC TAC TOE

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado como pré-requisito para obtenção do Diploma de Técnico em Mecatrônica.

São Caetano do Sul / SP 2019

AGRADECIMENTOS

Às nossas famílias que nos incentivaram a concluir o curso com patrocínio financeiro aos nossos projetos e, principalmente, apoio moral.

Aos Profs. Larry e Carnielli que alicerçaram o ensino e a aprendizagem a fim de que este projeto pudesse ser concretizado, com apoio e esclarecimentos.

A Edson Militão, membro da equipe de manutenção da Etec Jorge Street, que foi fundamental no auxílio à produção da parte mecânica do projeto.

Ao Prof. William que alicerçou no desenvolvimento da lógica do projeto, em

especial na programação do Arduino.

A todos os Professores que participaram da construção do conhecimento dos alunos, pois sem esse auxílio, possivelmente este projeto não teria se transformado em realidade e edificado um sonho. Ao prof. Filliputti que auxiliou com a corrosão e com o circuito da placa.

Aos colegas do curso com os quais tivemos oportunidade de conviver durante a aquisição da aprendizagem e repartir incertezas na caminhada em busca desta ascensão cultural. Em específico a equipe de César de Moura que puderam nos ajudar diretamente com nossas dificuldades.

RESUMO

O projeto tem como intuito principal entreter os jovens que vivem na era da

modernização e robótica em um jogo clássico que é o da velha. Pois após uma

breve observação chegou-se à conclusão de que cada vez menos estudantes

socializam, como antigamente, e passam a maior parte do tempo em celulares e

tablets. Para isso foi utilizado uma ponte rolante, um tabuleiro inteligente e Arduino

com logicas de programação para que tudo funcione conforme o necessitado. O

projeto acabou englobando todos os componentes curriculares de mecatrônica

(eletrônica, automação, mecânica e elétrica), por isso deduziu-se que ele seria ideal

para o projeto de conclusão do curso.

Palavras-chave: socialização; tecnologia; entretenimento.

The project's main purpose is to entertain young people living in the age of

modernization and robotics in a classic game which one is the “tic tac toe”. After a

brief observation, it has been concluded that a great number of students do not

socialize, as in old times, and spend most of their time on mobile phones and tablets.

Considering all of it, we used an overhead crane, a smart pegboard and an Arduino

with programming logics so that everything works as needed. The project ended up

encompassing all mechatronics curriculum components (electronics, automation,

mechanical and electrical), so it has been assumed it would be ideal for the course

completion project.

Keywords: socialization; technology; entertainment.

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 – Exemplo de ponte rolante ........................................................................ 11

Figura 2 – Exemplo de funcionamento do sensor óptico ........................................... 13

Figura 3 – Sensor utilizado no tabuleiro Tic Tac toe ................................................. 13

Figura 4 – Motor Mabuchi.......................................................................................... 14

Figura 5 – Placa de Arduino Mega ............................................................................ 14

Figura 6 – Circuito elétrico do painel e dos motores ................................................. 15

Figura 7 – Exemplo de ponte rolante ........................................................................ 15

Figura 8 – Chaves de turno ....................................................................................... 16

Figura 9 – Cabos de presença no circuito ................................................................. 16

Figura 10 – Sensores ópticos no circuito................................................................... 17

Figura 11 – LEDs de turno no circuito ....................................................................... 17

Figura 12 – LEDs de localização das pecas no circuito ............................................ 18

Figura 13 – Relés do painel e relé geral .................................................................... 18

Figura 14 – Circuito elétrico do painel e interface de potência .................................. 19

Figura 15 – Diagrama em blocos do preocesso ........................................................ 21

Figura 16 – Fluxograma do processo ........................................................................ 22

Figura 17 – Esboço do carro menor .......................................................................... 23

Figura 18 – Esboço da peça ...................................................................................... 24

Figura 19 – Desenho da estrutura de aço ................................................................. 24

Figura 20 – Desenho do carro menor ........................................................................ 25

Figura 21 – Desenho do carro maior ......................................................................... 25

Figura 22 – Custo Hora-Homem ............................................................................... 26

Figura 23 – Estrutura Tic Tac Toe recém finalizada .................................................. 27

Figura 24 – instrumento de solda utilizado na parte mecânica................................. 27

Figura 25 – Acabamento das barras da estrutura com esmeril ................................. 28

Figura 26 – Roda do carro menor ............................................................................. 28

Figura 27 – Carros Prontos ....................................................................................... 29

Figura 28 – Vista dos carros na estrutura.................................................................. 29

Figura 29 – Estado do carro maior na estrutura final................................................. 30

Figura 30 – Peça Torneada ....................................................................................... 30

Figura 31 – Esboço da peça ...................................................................................... 30

Figura 32 – Teste do carro em movimento ................................................................ 31

Figura 33 – Cortes do painel ..................................................................................... 31

Figura 34 – Painel cortado ........................................................................................ 32

Figura 35 – Painel pronto .......................................................................................... 32

Figura 36 – Montagem do painel com parafusos ...................................................... 33

Figura 37 – Painéis conectados à estrutura .............................................................. 33

Figura 38 – Tabuleiro com os cantos de encaixe em destaque ................................ 34

Figura 39 – Estrutura com o tabuleiro destacado ...................................................... 34

Figura 40 – Placa com circuito em caneta................................................................. 35

Figura 41 – Placa submersa em água ....................................................................... 35

Figura 42 – Placa submersa em percloreto de ferro e água ...................................... 36

Figura 43 – Localização da solda do sensor na placa .............................................. 36

Figura 44 – Localização da solda dos dois resistores ............................................... 37

Figura 45 – Trilhas dos sinais de entrada entre placa e Arduino ............................... 37

Figura 46 – Cabos de entrada soldados na placa ..................................................... 37

Figura 47 – Relés geral e de painel ........................................................................... 38

Figura 48 – Solda dos cabos nos LEDs .................................................................... 38

Figura 49 – Solda dos cabos no joystick ................................................................... 39

Figura 50 – Solda dos cabos nos botões e chaves ................................................... 39

Figura 51 – Interface de Potência ............................................................................. 39

Figura 52 – Teste com protoboard ............................................................................ 40

Figura 53 – Desenvolvimento da programação ......................................................... 40

Figura 54 – Fluxograma e matriz 3x3 ........................................................................ 41

Figura 55 – Fluxograma e exemplo de vitória ........................................................... 41

Figura 56 – Peças do Tic Tac Toe ............................................................................ 63

Figura 57 – Tic Tac Toe ............................................................................................ 64

Sumário

Introdução ................................................................................................................... 8

1 – Fundamentação Teórica ...................................................................................... 11

1.1 – Pontes Rolantes ............................................................................................. 11

1.2 – Sensores Ópticos ........................................................................................... 12

1.2.1 – Sensor óptico difuso ............................................................................... 12

1.3 – Motores Mabuchi ............................................................................................ 13

1.4 – Arduino Mega ................................................................................................. 14

2 – Planejamento do Projeto ..................................................................................... 15

2.1 – Parte elétrica/eletrônica .................................................................................. 15

2.2 – Diagrama em blocos ....................................................................................... 21

2.3 – Parte lógica .................................................................................................... 22

2.4 – Parte Mecânica............................................................................................... 23

2.5 – Cronograma Geral e Cargos .......................................................................... 26

3 – Desenvolvimento do Projeto ................................................................................ 27

3.1 – Desenvolvimento do Projeto ........................................................................... 27

3.2 – Desenvolvimento dos Carros Móveis ............................................................. 28

3.3 – Desenvolvimento dos Painéis ........................................................................ 27

3.4 – Desenvolvimento do Tabuleiro ....................................................................... 33

3.5 – Desenvolvimento da parte elétrica/eletrônica ................................................. 34

3.6 – Desenvolvimento da Programação................................................................. 39

3.7 – Produção das peças ....................................................................................... 62

4 – Resultados Obtidos ............................................................................................. 64

Conclusão ................................................................................................................. 66

Referências ............................................................................................................... 67

8

Introdução

O que é o TIC TAC TOE? O TIC TAC TOE é um meio para prática de qualquer jogo de tabuleiro.

Consiste em uma ponte rolante que trabalha nos três eixos (X, Y e Z) com dois carros (X e Y) e um sistema de içamento (Z), para isso foi empregado o uso de três motores, que atuam de forma isolada ou simultânea.

Já o tabuleiro – feito de acrílico – conta com 9 sensores óticos (o protótipo foi feito baseado no jogo da velha, que tem o tabuleiro 3x3) capazes de identificar qual peça está em cada casa, com isso pode-se acusar quando um jogador ganhar ou der empate.

Enquanto o circuito que comanda tudo é em sua maior parte digital, com o uso do Arduino para o acionamento da ponte e do tabuleiro foi possível otimizar o espaço que o projeto ocupa, simplificar sua produção e facilitar a manutenção, podendo inclusive, mudar a lógica a qualquer momento, alterando assim o jogo.

O Arduino foi criado em 2005 por um grupo de 5

pesquisadores: Massimo Banzi, David

Cuartielles, Tom Igoe, Gianluca Martino e David

Mellis. O objetivo era elaborar um dispositivo que

fosse ao mesmo tempo barato, funcional e fácil

de programar, sendo dessa forma acessível a

estudantes e projetistas amadores. Além disso,

foi adotado o conceito de hardware livre, o que

significa que qualquer um pode montar,

modificar, melhorar e personalizar o Arduino,

partindo do mesmo hardware básico. [...]

Ref.: (disponível em: https://www.filipeflop.com/blog/o-que-e-arduino/. Acesso

em setembro de 2019.)

Tema e delimitação.

CURSO: Mecatrônica

TEMA: Automação, Eletrônica Analógica e Digital e Tecnologia Mecânica.

Delimitação do tema: Jogo da velha automatizado.

Objetivos – geral e específicos

O avanço tecnológico trouxe diversas dádivas, mas como tudo no mundo,

também tem seus pontos negativos: o isolamento social do jovem. As

crianças e adolescentes nos dias de hoje preferem muito mais a interação

através de uma tela do que pessoalmente, e não ter uma forma de fundir a

https://www.filipeflop.com/blog/o-que-e-arduino/

9

tecnologia com a interação presencial entre humanos tem incomodado cada

vez mais nos últimos anos.

O Brasil já conta com 22 milhões dos chamados

nativos digitais, nascidos e criados a partir da

década 1980, na era dos games e da internet.

Contrariando prognósticos de que a tecnologia

apenas ajudaria a multiplicar informações e o

círculo de amizades, muitas crianças e

adolescentes nunca estiveram tão

desconectados do mundo. Parecem hipnotizados

por seus aparelhos móveis, perdendo a vontade

de estudar, de brincar ao ar livre e até de

conversar entre si e com os familiares, sem

intermediação das telas. É o que mostra a partir

de hoje série de reportagens do EM sobre o

problema, que tem levado especialistas a alertar

pais para o abuso e a falta de controle dos

adeptos. [...]”

Ref.:( Jorge Macedo - especial para o EM MINAS GERAIS, Brasil,

2014. Disponível em:

https://www.em.com.br/app/noticia/gerais/2014/05/25/interna_gerais,532336/exagero-

de-tecnologia-deixa-criancas-e-adolescentes-desconectados-do-mundo-real.shtml .

Acesso em setembro de 2019.)

O projeto foi estruturado em uma ponte rolante, pois é uma tecnologia usada

em jogos de fliperamas para garantir maior velocidade em gruas de bichos de

pelúcia. Nós levamos a diversão desta tecnologia para o jogo da velha, inovando-o

com a ponte.

Justificativa

O projeto visa tornar mais atrativo para as crianças e adolescentes os jogos

de tabuleiro, incentivando-as a interagir com outras e quem sabe, se interessar por

tecnologia de automação e programação.

https://www.em.com.br/app/noticia/gerais/2014/05/25/interna_gerais,532336/exagero-de-tecnologia-deixa-criancas-e-adolescentes-desconectados-do-mundo-real.shtml

https://www.em.com.br/app/noticia/gerais/2014/05/25/interna_gerais,532336/exagero-de-tecnologia-deixa-criancas-e-adolescentes-desconectados-do-mundo-real.shtml

10

Metodologia

Utilizando a infraestrutura da escola disposta em oficinas mecânicas e

laboratórios eletroeletrônicos, pretendemos construir uma grua.

Para isso, empregamos o uso de aço galvanizado para a confecção da

estrutura, motores do tipo mabuchi que realizam movimentação nos três eixos. No

que tange a parte eletroeletrônica foi utilizado Arduino mega e placa de inversão de

rotação dos motores com relê.

11

1 – Fundamentação Teórica

Neste capítulo, serão apresentados tecnologias e inspirações que influenciaram na escolha do projeto Tic Tac Toe.

1. 1 - Pontes Rolantes

Foi utilizado no projeto Tic Tac Toe, o sistema de pontes rolantes. Aplicamos

o uso das mesmas em nosso ambiente de jogo para garantir a velocidade de

içamento das peças e transportá-las com facilidade ao local desejado, baseando-se

nos serviços empregados em áreas industriais no transporte de cargas com pontes.

As pontes rolantes são comuns no içamento e transporte de cargas diversas.

As pontes rolantes se movem sobre trilhos, apoiados em vigas de rolamento, a carga

de içamento da ponte rolante é deslocada tridimensionalmente, limitada apenas pelo

vão do equipamento, pelo comprimento do caminho de rolamento e pela altura de

elevação. As pontes viga simples utilizam talhas acopladas sob a viga, enquanto as

de viga dupla utilizam carros-guincho posicionados sobre elas. As pontes rolantes

CSM dispõem de recursos tecnológicos de operação simplificada que impactam

positivamente na segurança e conforto dos operadores, velocidade dos processos

fabris, redução do consumo de energia elétrica e baixos níveis de ruído no ambiente

de trabalho.

Figura 1 – Exemplo de ponte rolante.

12

1.2 – Sensores Ópticos

Os sensores Ópticos ou fotoelétricos tem como principio de funcionamento o

uso da propagação da luz, este tipo de sensor é utilizado comumente para

indexação de objetos ou para medições de distância em que um objeto se encontra

em relação ao sensor. A luz emitida pelos sensores óticos pode ser dos seguintes

tipos:

• Vermelha;

• Laser Vermelho;

• Infravermelho.

Cada tipo de luz é indicado para uma determinada aplicação, por exemplo, a

luz VERMELHA é indicada para detecção de objetos opacos de médio e grande

porte, como caixas de papelão e embalagens não metalizadas. Já a luz LASER é

utilizada para detecções mais precisas envolvendo objetos de pequeno porte, devido

ao feixe de emissão da luz ser estreito e focalizado. Por último, a luz

INFRAVERMELHA é utilizada quando há a necessidade de se detectar objetos

transparentes, como vidro, garrafas plásticas entre outros objetos.

1.2.1 - Sensor óptico difuso

Foram utilizados no jogo da velha, sensores ópticos reflexivos do tipo difuso,

que possuem um LED emissor de raios infravermelhos e ao mesmo tempo um

transistor fotorreceptor em seu interior. O emissor emite uma faixa de luz que

dependendo da intensidade que for refletida através de uma superfície no receptor

polariza o transistor e causa uma determinada queda de tensão entre coletor e

emissor do mesmo, possibilitando assim realizar a detecção de cores dependendo

da queda de tensão entre os terminais do transistor. Conforme pesquisado no site

Citisystems, os sensores difusos:

Possuem como característica principal o fato de o emissor e o

receptor de luz estar no mesmo componente, dispensando o uso de outro

componente com característica receptora ou de reflexão. O emissor envia

um feixe de luz, podendo ser de qualquer tipo, e ao um objeto refletor

passar por este feixe de luz, a luz é refletida pelo objeto de volta para a

unidade receptora, que está localizada no mesmo componente. Este tipo de

Sensor Óptico possui um range de detecção inferior aos outros tipos, devido

à reflexão depender exclusivamente do objeto a ser analisado, lembrando

que quanto mais escuro for o objeto menor será o range de detecção. Os

https://www.citisystems.com.br/sensor-voce-sabe-que-quais-tipos/



13

receptores difusos não bloqueiam luz não polarizada, permitindo que o

mesmo identifique a luz refletida pelo objeto.

A figura seguinte representa o funcionamento de um sensor difuso de luz

vermelha.

Figura 2 - Exemplo de funcionamento do sensor óptico difuso de luz vermelha

Figura 3 – Sensor utilizado no tabuleiro Tic Tac toe (modelo TCRT 5000)

1.3- Motores Mabuchi

A ponte rolante é fundamental para o deslocamento das peças, mas isso não

poderia ser feito sem a integração de motores na estrutura. Para isso, usamos

motores de vidro de carro da marca Mabuchi, em razão de seu ótimo custo-

benefício.

14

Figura 4 – motor mabuchi

1.4– Arduino Mega

Para programar o funcionamento do painel e do tabuleiro do jogo, utilizamos a

placa Arduino MEGA, que possui um total de 54 portas digitais. Utilizar a placa

simboliza uma grande facilidade para o projeto que utiliza 45 portas lógicas,

incluindo todas as entradas e saídas. Segundo o site Filipeflop, “O Arduino Mega

2560 R3 é a placa perfeita para quem procura fazer projetos mais elaborados que

precisam de um maior número de entradas e saídas[...]”. Através da alta fluidez de

dados da placa e de sua grande capacidade de memória é possível manter o circuito

e as atividades do projeto integrados por meio da programação da placa em

linguagem C.

Figura 5 – Placa de Arduino Mega

15

2 – Planejamento do Projeto

2.1 - Parte elétrica/eletrônica:

• Circuito integrado

Este tópico mostra o circuito completo do projeto que integra toda a parte do

hardware onde se incluem a placa Arduino Mega, os joysticks e os motores da ponte

rolante.

Entradas Saídas

330Ω

Figura 6 – Circuito elétrico do painel e dos motores

Figura 7 – Circuito elétrico do tabuleiro e Arduino

16

À esquerda, temos o circuito do Arduino com suas respectivas entradas e

saídas.

Começando pelas chaves de jogador 1 e jogador 2, podemos definir ao iniciar

a partida, qual jogador posicionará a primeira peça e em seguida passar o turno para

o próximo jogador.

Em seguida, conectados à entrada do Arduino temos 9 cabos de presença,

sendo denominados desta forma devido a abertura presente em seu circuito, que

posteriormente será fechada quando a peça – feita de material condutor - estiver

posicionada sobre os cabos conduzindo a corrente e fechando o circuito. Feito isso,

o Arduino irá identificar que existe uma peça naquela casa.

Figura 8 – Chaves de turno

Figura 9 – Cabos de presença no circuito

17

Ainda nas entradas temos também 9 sensores ópticos que farão o papel de

detectar se as peças são de cor preta ou branca para então passar essas

informações ao Arduino. A figura a seguir mostra o sensor integrado ao circuito.

O circuito sensorial é composto por um LED infravermelho e um fototransistor,

energizados por uma tensão de 5v, mas antes protegidos por duas resistências.

Nas saídas do Arduino temos 4 LEDs que indicarão para o jogador quando

este deverá realizar sua jogada e quando deve esperar a vez de seu adversário.

Cada painel terá 2 LEDs para as respectivas ações.

As saídas também possuem 18 LEDs, 9 para cada painel de jogador podendo

ser painel preto ou branco. Estes LEDs indicam ao jogador em qual casa do jogo da

velha estão localizadas suas peças.

330Ω 10KΩ

Figura 10 – Sensores ópticos no circuito

Figura 11 – LEDs de turno no circuito

18

O jogo da velha é composto por uma matriz 3x3, portanto possui 9 casas,

sendo necessários o mesmo número para os sensores, LEDs de painel e cabos de

presença.

Por fim, temos o relé geral responsável por alimentar os dois painéis liberando

assim o uso dos joysticks, eletroímã, motores e dos outros botões.

Figura 12 – LEDs de localização das pecas no

circuito

Figura 13 – Relés do painel e relé geral

19

Os relés 1 e 2 irão energizar o circuito elétrico de controle dos dois jogadores,

com uma tensão de 12V.

No circuito dos painéis temos os joysticks onde cada um deles constitui de 4

botões que direcionam a ponte rolante em x e y. Como são 2 painéis e 2 joysticks,

serão utilizados 8 botões que acionarão 4 relés para que seja realizado o movimento

dos motores. No circuito elétrico do projeto, retratado abaixo (figura 14), temos que

B0 até B3 são os botões que acionarão os relés K1 a K4 e que consequentemente

seus contatos irão ligar os motores M1 e M2. A chave 0 aciona o eletroímã e os

botões B4 e B5 acionam o motor M3 que movimenta a ponte em z. As mesmas

configurações se aplicam para o circuito posterior, do jogador 2. Os contatos F1 a F4

são fins de curso utilizados para limitar o deslocamento dos motores dentro da área

do projeto e garantir a segurança na estrutura.

Figura 14 – Circuito elétrico do painel e interface de potência

20

Como mostrado na figura, o projeto integra a ligação dos motores em uma

interface de potencia, com o objetivo de inverter a rotação dos motores e garantir os

movimentos cima/baixo, direita/esquerda, frente/trás.Observa-se também que o

eletroímã é acionado por uma fonte de 12V que objetifica uma melhor distribuição de

corrente para garantir o funcionamento do mesmo.

• Entradas e Saídas

Esta parte mostra uma lista com todos os componentes usados no Tic Tac

Toe, separados em entrada e saída.

Parte Elétrica

Entrada Saída

B0 = joystick P1(direita) Motor 1(Ponte direita/esquerda)

B1 = joystick P1(esquerda) Motor 2(Ponte frente/trás)

B2 = joystick P1 (frente) Motor 3(Ponte sobe/desce)

B3 = joystick P1 (trás) K1 = relé (Ponte direita/esquerda)

B4 = botão P1(sobe) K2 = relé (Ponte direita/esquerda)

B5 = botão P2 (desce) K3 = relé (Ponte frente/trás)

Chave 0 = chave do eletroímã P1 K4 = relé (Ponte frente/trás)

Chave 1 = chave do eletroímã P2 K5 = relé (Ponte sobe/desce)

B6 = joystick P2(direita) K6 = relé (Ponte sobe/desce)

B7 = joystick P2(esquerda)

B8 = joystick P2(frente)

B9 = joystick P2(trás)

B10 = botão P2(sobe)

B11 = botão P2(desce)

Parte Eletrônica - Arduino

Entradas Saídas

Cabo de presença (1,1) LED Player 1




Cabo de presença (2,2) LED painel preto (1,1)


21




Chave jogador 1 LED painel preto (2,3)

Chave jogador 2 LED painel preto (3,1)

Sensor TCRT 5000 (1,1) LED painel preto (3,2)

Sensor TCRT 5000 (1,2) LED painel preto (3,3)

Sensor TCRT 5000 (1,3) LED painel branco (1,1)







LED painel branco (3,2)

LED painel branco (3,3)

Relé geral

Relé 1

Relé 2

2.2 - Diagrama em Blocos

Para facilitar o compreendimento do processo integrado do projeto, este

também pode ser acompanhado pelo diagrama abaixo (figura 15).

Figura 15 – Diagrama em blocos do processo

22

2.3 - Parte Lógica:

Esta parte é uma das mais importantes para o projeto, pois é responsável por

conectar o funcionamento dos painéis, do intertravamento entre os turnos de cada

jogador e o tabuleiro com seus sensores e LEDs com o objetivo de garantir uma

jogabilidade fácil e automatizada.

• Fluxograma do Processo

23

Explicando os fluxogramas acima, basicamente o Arduino começará sua

leitura com as chaves de turno de cada painel, com um loop de espera até que a

chave do painel seja acionada. Uma vez ativada, o Arduino liberará o relé que

alimenta o painel para que o jogador faça sua jogada. Ao término, o Arduino aguarda

o jogador passar a vez para o outro com a chave. Caso os dois jogadores operem os

painéis ao mesmo tempo, uma mensagem de erro será expressa por um LED

piscante.

Já com a jogabilidade acontecendo, o Arduino ficará no aguarde de uma nova

peça para se conectar ao sensor e identificar de que cor é aquela peça. Sem falar

que existem todas as possibilidades de vitória tanto de combinações das peças

pretas como das brancas, pois o Arduino armazena esses dados em sua

programação junto das posições de matriz 3x3 que compõem cada casa do jogo da

velha.

2.4 - Parte Mecânica:

• Croqui

Figura 16 – Fluxograma do processo

Figura 17 – Esboço do carro menor

24

Esta imagem retrata o esboço da estrutura do carro móvel menor, com seus

respectivos rolamentos que mais tarde foram substituídos pela peça abaixo.

• Desenho

Abaixo se segue o modelo da estrutura de aço do projeto, com o tabuleiro no

centro.

Logo em seguida, temos o desenho completo dos carros móveis menor e

maior, com suas dimensões.

Figura 18 – Esboço da peça

Figura 19 – Desenho da estrutura de aço

25

• Pesquisa de Material

Percebemos que o uso do aço galvanizado seria fundamental para a proteção

da estrutura, pois sua composição com o elemento zinco garante maior resistência

ao material. Segundo o site Aramax, “O aço galvanizado é aquele que recebe

um revestimento de zinco, que potencializa a proteção contra corrosão”

Figura 20 – Desenho do carro menor

Figura 21 – Desenho do carro maior

26

2.5 - Cronograma Geral e Cargos

Eric – Técnico de Programação – Agosto até início de Novembro

Felipe – Auxiliar Mecânico – Agosto até final de Outubro

Henry – Técnico Mecânico - Agosto até final de Outubro

Luidgi – Responsável Mecânico - Agosto até final de Outubro

Pedro – Auxiliar de Almoxarifado - Agosto até final de Outubro

Thiago S. – Técnico Elétrico – Início de Setembro até Novembro

Thiago Y. – Responsável de Programação – Agosto até início de Novembro

V. Vicente – Responsável Elétrico - Início de Setembro até Novembro

Figura 22 – Custo Hora-Homem

27

3 – Desenvolvimento do Projeto

Esta etapa retrata todo o desenvolvimento do Tic Tac Toe, a estrutura mecânica e como fizemos suas integrações software-hardware. 3.1 – Desenvolvimento da estrutura

Inicialmente, o projeto Tic Tac Toe precisava de uma estrutura maior não

apenas para garantir melhor dinâmica de movimento da ponte rolante, mas também

para melhorar a experiência de jogo em relação ao protótipo que fora realizado por

nós para a 48a EXCUTE. Para tanto, fizemos uma estrutura em forma quadrada para

dispor o tabuleiro no centro. Utilizamos algumas barras de aço galvanizado que

posteriormente foram medidas e cortadas para formarem o “esqueleto” deste jogo da

velha tecnológico. Seguindo este objetivo, a junção das barras de aço foi realizada

com a máquina de solda que se encontra disponível na oficina escolar.

Figura 23 – Estrutura Tic Tac Toe recém finalizada.

Figura 24 – instrumento de solda utilizado para confeccionar toda a parte mecânica.

28

Figura 25 – acabamento das barras

da estrutura com utilização de esmeril.

3.2 – Desenvolvimento dos carros moveis

Logo após o desenvolvimento da estrutura, ficamos de solucionar o problema

da baixa velocidade da ponte rolante do protótipo, o que poderia causar uma

jogabilidade maçante. Depois de alguns testes, percebemos que o passo da rosca

que girava em torno do eixo do motor era muito desproporcional ao mesmo, o que

acabava retardando o movimento do carro móvel. No teste passado, a rosca – presa

por uma solda ao carro movia-o através de sua rotação por um eixo acoplado ao

motor. Para solucionar o problema, decidimos realizar o movimento confeccionando

um carro com rodas, que uma vez presas ao eixo do motor girarão sobre um trilho

de aço soldado na estrutura, proporcionando o movimento dos carros para a correta

condução das peças. A confecção dos carros também foi realizada com solda.

Note na figura ao lado as rodas em destaque

que serão encaixadas no trilho disposto no carro

maior.

Desta forma, o movimento dos dois eixos X e Y

será facilmente conectado ao jogo.

Em seguida (figura 27), vemos os carros recém confeccionados e prontos

para serem acoplados a estrutura. Perceba que o carro menor já está com suas

Figura 26 – Roda do carro menor

29

rodas conectadas ao trilho do carro maior, enquanto este último terá suas rodas (em

destaque na figura 29) conectadas ao trilho da estrutura.

A figura acima retrata nosso primeiro teste para verificar a posição dos carros

na estrutura. Nele, conseguimos estabelecer que o carro menor iria se movimentar

em X e o maior em Y.

Figura 27 – Carros Prontos

Figura 28 – Vista dos carros na estrutura

30

Figura 29 – estado do carro maior na estrutura final.

Nos testes finais dos carros, decidimos trocar os rolamentos que unem o

motor com o eixo por uma peça torneada, feita sob medida para o encaixe no motor

e no eixo. O objetivo é garantir uma maior estabilidade.

Para produzir esta peça, utilizamos um torno industrial de cunho profissional

para realizar os furos e os devidos cortes. Foi necessário a utilização do mesmo

para a fabricação das rodas dos dois carros.

Ao final, realizamos o teste definitivo de velocidade.

Figura 30 – Peça torneada Figura 31 – Esboço da peça

31

Figura 32 – Teste do carro em movimento. Observa-se o motor montado com

o eixo onde se encontram as rodas.

3.3 – Desenvolvimento dos painéis

Para ser possível de se jogar, é vero que o jogo da velha automatizado

necessita de controladores e botões para movimentar as peças, além de uma

plataforma acessível integrada a estrutura onde estes últimos serão localizados.

Para tanto, a produção de painéis foi necessária. Com objetivo de proporcionar um

bom acabamento e melhor custo-benefício, os painéis de controle foram

confeccionados com madeira em MDF sendo cada parte devidamente medida para

posteriormente ser submetida ao corte a laser.

Figura 33 – Cortes do painel

32

Cada componente foi medido utilizando um paquímetro, e os cortes foram

dispostos sobre o painel de acordo com seu diâmetro para fácil introdução dos

controladores e botões (figura 34).

1 – Joystick

2 - Botão “sobe”

3 – Botão “desce”

4 – Chave de turnos

5 – Chave do eletroímã

6 – LEDs de turnos

7 – LEDs do tabuleiro

A figura acima mostra um dos painéis prontos com todos os componentes

introduzidos na estrutura de MDF.

Os painéis foram montados utilizando cantoneiras e parafusando-as em cada

peça de MDF.

1

1

1

2 1

3

1

4 1

5

1

6

1

7

1

2

3

4

5

6

7

Figura 34 – Painel cortado

Figura 35 – Painel pronto

33

Realizamos os primeiros testes e conseguimos estabelecer uma boa posição

dos painéis em relação a estrutura.

3.4 – Desenvolvimento do tabuleiro

Como nossa estrutura possui o interior quadrado, medimos o tabuleiro a ser

feito com as dimensões da estrutura. Porém para garantir que o tabuleiro fosse

introduzido facilmente nos suportes, foi necessário subtrair a área dos 4 cantos, que

seriam as “pernas” da estrutura. Assim, com as medidas corretas o tabuleiro pode

ser introduzido e preso com segurança na estrutura.

Figura 37 – Painéis conectados à estrutura.

Figura 36 – Montagem do painel com parafusos

34

Figura 38 – Tabuleiro com os cantos de encaixe em destaque

Note também que o tabuleiro tem dimensões especiais para a área de cada

casa que compõe o jogo da velha e também possui espaços para a introdução dos

sensores ópticos (na figura 38, são os pontos azuis) e para a passagem dos cabos

de presença.

A confecção do tabuleiro também foi integralmente produzida através de corte

a laser.

3.5 – Desenvolvimento da parte elétrica/eletrônica

Primeiramente, tivemos que produzir uma placa de circuito impresso. Nela fica

o circuito do tabuleiro, onde serão conectados à entrada do Arduino os sensores

ópticos e os cabos de presença (veja circuito na página 15).

Figura 39 – Estrutura com o tabuleiro destacado

35

Baseado no desenho técnico, transportamos com auxílio de uma caneta

“marca CD”, o circuito para a placa de fenolite adquirida.

Percebe-se que os números de 1 a 9 representam as casas do jogo da velha

e em cada uma delas se encontram os furos onde serão soldados os sensores e os

cabos de presença.

Após isso, com a utilização segura de percloreto de ferro misturado com

água, submergimos a placa e esperamos a corrosão da parte de cobre inutilizável.

Figura 40 – Placa com circuito em caneta

Figura 41 – Placa submersa em água

36

Após a corrosão a trilha de tinta se transformou em trilha de cobre, pronta

para conduzir eletricidade. Furamos cada marcação com uma broca de 1mm e em

seguida, soldamos os componentes utilizando ferro de solda junto de uma reserva

de estanho. A figura abaixo mostra onde soldamos o sensor óptico – note que cada

um desfruta de alimentação negativa e uma trilha separada que será conectada na

entrada do Arduino.

Figura 42 – Placa submersa em percloreto de ferro e água

Figura 43 – Localização da solda do sensor na placa

37

Cada sensor possui a necessidade de ser alimentado com uma tensão

positiva de 5V oriunda do Arduino. Para isso, fizemos no circuito da placa conexões

com jumpers para puxar a eletricidade da trilha positiva para a trilha dos sensores.

Para a proteção dos LEDs infravermelhos do sensor, não esquecemos de

soldar os dois resistores em seu circuito.

Por último, soldamos um cabo em cada trilha de entrada para levar o sinal até

o Arduino. Isto inclui o negativo que vem do Arduino (pino GROUND) e o positivo de

5V do mesmo. A placa ficara abaixo do tabuleiro, deixando o sensor e o cabo de

presença em contato com as peças de cima.

Figura 44 – Localização de solda dos dois resistores

Figura 45 – Trilhas dos sinais de entrada entre placa e

Arduino

Figura 46 – Cabos de entrada soldados na placa

38

Utilizando parafusos, prendemos no painel, os três relés que são

responsáveis por liberar o circuito de movimento (joystick, botões, etc.). Logo após,

soldamos cabos para conecta-los na saída do Arduino (veja circuitos das págs. 18 e

19).

Os LEDs de posição das peças no painel foram soldados com cabos em

paralelo para compartilhar a alimentação negativa do Arduino, além de deixarmos

separados os cabos para alimentação positiva.

Figura 47 – Relés geral e de painel

Figura 48 – Solda dos cabos nos LEDs

39

Em seguida, soldamos mais cabos nas extremidades dos joysticks, botões e

eletroímã, que constituem o painel de controle de cada jogador (figuras 49 e 50).

Soldamos fios com alimentação positiva de 12V - vindas dos relés de saída do

Arduino - em paralelo com essas entradas para serem conectadas à interface de

potência dos 6 relés que controlam a inversão de rotação dos motores (figura 51).

A interface de potência é alimentada com uma fonte de alimentação 12V que

depois interligamos com cabos aos motores da ponte.

Para o transporte das peças, usamos um eletroímã conectado a uma chave

presente em cada painel. Nesta parte soldamos diretamente entrada e saída: chave

e eletroímã.

3.6 – Desenvolvimento da Programação

Para garantir que não haveria erros na programação, os primeiros testes

foram feitos em um protoboard. Os sensores ópticos eram conectados ao Arduino

com a ajuda desta placa e os programadores obteram sucesso nos testes sem

precisar do tabuleiro de antemão.

Figura 49 – Solda dos cabos no

joystick

Figura 50 – solda dos cabos nos

botões e chaves

Figura 51 – interface de potência

40

Na parte logica, precisávamos encontrar uma forma do programa entender

que o jogo da velha possui 9 posições, para facilitar a identificação de uma rodada

vencida. Para isso, adotamos o sistema de uma matriz 3x3(figura 54).

Figura 52 – Teste com protoboard

Figura 53 – Desenvolvimento da programação

41

De acordo com o fluxograma planejado (veja pag. 22), programamos o

Arduino para identificar as peças nas posições (1,1; 1,2; etc.), através dos cabos de

cobre que conduzirão eletricidade com o material condutor das peças. Em seguida, o

sensor óptico irá identificar a cor da peça e então mandar o sinal para o Arduino. Se

o Arduino identificar com ajuda do sensor que existem, por exemplo, 3 peças

brancas seguidas (figura 55), a rodada é ganha pelo jogador dono das peças

brancas. Esta é apenas uma das possibilidades de vitória pré-estabelecidas, pois

nossa lógica possui todos os possíveis casos, como mostrado no fluxograma.

Além de organizar o microcontrolador Arduino Mega com suas respectivas

entradas e saídas, é preciso realizar o desenvolvimento das linhas de programação.

Figura 54 – Fluxograma e matriz 3x3

Figura 55 – Fluxograma e exemplo de vitória

42

Para tanto, usamos o aplicativo de programação Arduino CC, para armazenar os

dados. Abaixo, seguem as linhas de programação, com alguns comentários para

melhor compreensão:

/////Programação TIC TAC TOE

#define BP1_f 45// botão passa vez fisico do jogador 1

int BP1_l = 0;//Botão jogador 1 lógico

#define BP2_f 46// botão passavez fisico do jogador 2

int BP2_l = 0;//botão jogador 2 lógico

int CTRL1 = 0;//COMEÇAR A VARIAVEL EM 0 DE CONTROLE DO

JOGADOR 1

int CTRL2 = 0;//COMEÇAR A VARIAVEL EM 0 DE CONTROLE DO

JOGADOR 2

int mP11 = 0;//MEMORIA SE TEM PEÇA EM 1,1

int P11 = 0; //variavel de controle se tem peça no 1,1


int P12 = 0; // variavel de controle se tem peça no 1,2





int mP22 = 0;


int mP23 = 0;


int mP31 = 0;

43


int mP32 = 0;


int mP33 = 0;


#define LP1 1

#define LP2 2

#define STRCT11 3 //Sensor TRCT p/ 1,1

#define SPECA11 4 //Sensor Posicao 1,1

#define LB11 5 //Led peca branca 1,1

#define LP11 6 //led peca preta 1,1

















44

















const int rele1 = 39;

const int rele2 = 41;

const int releG = 50;

void setup()

Serial.begin(9600);

CTRL1 = 0;

CTRL2 = 0;

pinMode(SPECA11, INPUT_PULLUP);




45






pinMode(BP1_f, INPUT_PULLUP);

pinMode(BP2_f, INPUT_PULLUP);

pinMode(releG, OUTPUT);

pinMode(rele1, OUTPUT);

pinMode(rele2, OUTPUT);

pinMode(LP1, OUTPUT);



pinMode(LB11, OUTPUT);














46




void loop()

digitalWrite(releG,LOW);

///////Controlador de vez/////////

if(CTRL1 == 1 && CTRL2 == 0)

vezP1();

else if(CTRL1 == 0 && CTRL2 == 1)

vezP2();

else if(CTRL1 == 0 && CTRL2 == 0)

piscapiscanatalino();

else

erro();

BP1_l = digitalRead(BP1_f);

if(BP1_l == 0)

CTRL1 = 1;

else

CTRL1 = 0;

BP2_l = digitalRead(BP2_f);

if(BP2_l == 0)

CTRL2 = 1;

else

CTRL2 = 0;

47

//le Posicao 1,1////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

P11 = digitalRead(SPECA11);

if(P11 == LOW)//posição 1,1 tem peça

if( (digitalRead(STRCT11)) == HIGH)//ler o sensor na posição 1,1

Serial.println("PEÇA PRETA 1,1"); mP11 = 1;//caso reconheça como

escuro é peça preta

else

Serial.println("PEÇA BRANCA 1,1"); mP11 = 2; //caso reconheça como

branco é peça branca

else if(P11 == HIGH)

Serial.println("P11 SEM PECA"); mP11 = 0; // caso não tenha peça não

faz nad

if(mP11 == 1)

digitalWrite(LP11,HIGH);

digitalWrite(LB11,LOW);

else if (mP11 == 2)

digitalWrite(LB11,HIGH);

digitalWrite(LP11,LOW);

else if(mP11 == 0)



/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//le Posicao 1,2/////////////////////////////////////////////////////////////////////


48

if(P12 == LOW)

if( (digitalRead(STRCT12)) == HIGH)

Serial.println("PEÇA PRETA 1,2"); mP12 = 1;

else

Serial.println("PEÇA BRANCA 1,2"); mP12 = 2;


Serial.println("P12 SEM PECA"); mP12 = 0;

if(mP12 == 1)



else if (mP12 == 2)



else if(mP12 == 0)



//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//le Posicao 1,3/////////////////////////////////////////////////////////////////////


if(P13 == LOW)



else


49



if(mP13 == 1)



else if (mP13 == 2)



else if(mP13 == 0)



//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//le Posicao 2,1/////////////////////////////////////////////////////////////////////


if(P21 == LOW)



else




50

if(mP21 == 1)



else if (mP21 == 2)



else if(mP21 == 0)



//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//le Posicao 2,2/////////////////////////////////////////////////////////////////////


if(P22 == LOW)



else




if(mP22 == 1)



else if (mP22 == 2)


51


else if(mP22 == 0)



//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//le Posicao 2,3/////////////////////////////////////////////////////////////////////


if(P23 == LOW)



else




if(mP23 == 1)



else if (mP23 == 2)



else if(mP23 == 0)



52

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//le Posicao 3,1/////////////////////////////////////////////////////////////////////


if(P31 == LOW)



else




if(mP31 == 1)



else if (mP31 == 2)



else if(mP31 == 0)



//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//le Posicao 3,2/////////////////////////////////////////////////////////////////////


if(P32 == LOW)



53

else




if(mP32 == 1)



else if (mP32 == 2)



else if(mP32 == 0)



//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//le Posicao 3,3/////////////////////////////////////////////////////////////////////


if(P33 == LOW)



else



54


if(mP33 == 1)



else if(mP33==2)



else if(mP33 == 0)



//Condição de vitória 1 do jogador 1

if ((mP11==1)&&(mP12==1)&&(mP13==1))

winP1();




delay(200);




delay(200);


if ((mP21==1)&&(mP22==1)&&(mP23==1))

winP1();




delay(200);

55




delay(200);


if ((mP31==1)&&(mP32==1)&&(mP33==1))

winP1();




delay(200);




delay(200);


if ((mP11==1)&&(mP21==1)&&(mP31==1))

winP1();




delay(200);




delay(200);


if ((mP12==1)&&(mP22==1)&&(mP32==1))

winP1();



56


delay(200);




delay(200);


if ((mP13==1)&&(mP23==1)&&(mP33==1))

winP1();




delay(200);




delay(200);


if ((mP11==1)&&(mP22==1)&&(mP33==1))

winP1();




delay(200);




delay(200);


if ((mP13==1)&&(mP22==1)&&(mP31==1))

winP1();

57




delay(200);




delay(200);


if ((mP11==2)&&(mP12==2)&&(mP13==2))

winP2();




delay(200);




delay(200);


if ((mP21==2)&&(mP22==2)&&(mP23==2))

winP2();




delay(200);




delay(200);


58

if ((mP31==2)&&(mP32==2)&&(mP33==2))

winP2();




delay(200);




delay(200);


if ((mP11==2)&&(mP21==2)&&(mP31==2))

winP2();




delay(200);




delay(200);


if ((mP12==2)&&(mP22==2)&&(mP32==2))

winP2();




delay(200);




delay(200);

59


if ((mP13==2)&&(mP23==2)&&(mP33==2))

winP2();




delay(200);




delay(200);


if ((mP11==2)&&(mP22==2)&&(mP33==2))

winP2();




delay(200);




delay(200);


if ((mP13==2)&&(mP22==2)&&(mP31==2))

winP2();




delay(200);



60


delay(200);

//fecha void loop

//fim de programa

void piscapiscanatalino()

Serial.println("PISCANDOOOOO!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!");



digitalWrite(rele1,LOW);


void erro()

Serial.println("errooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooo");



delay(200);



delay(200);

void vezP1()

Serial.println("Vez do P1???????????????????????????");

digitalWrite(rele1,HIGH);

61




void vezP2()

Serial.println("Vez do P2***********************************");

digitalWrite(rele2,HIGH);




void winP1()

Serial.println("Vencedor Player 1");

digitalWrite(releG,HIGH);

digitalWrite(LB11,HIGH);//FAZER UM X NO OUTRO JOGADOR PRA

INDICAR DERROTA

digitalWrite(LB13,HIGH);//




digitalWrite(LP1,HIGH);// PISCAR O PLAYER QUE VENCEU

delay(200);






62


delay(200);

void winP2()

Serial.println("Vencedor Player 2");

digitalWrite(releG,HIGH);







delay(200);







delay(200);

3.7 – Produção das peças

Optamos por reutilizar materiais e aproveitamos barras de ferro descartadas

na escola para fazer as peças. Tiramos as medidas de cada casa do tabuleiro e

fizemos as pecas com as mesmas medidas para que exista proporção. Cortamos as

mesmas com uma serra mecânica presente na oficina da escola, em seguida

esmerilhamos e pintamos.

63

Figura 56 – Peças do Tic Tac Toe

64

4 – Resultados Obtidos

Após dois anos de trabalho alcançamos o objetivo e transformamos uma grua

em um jogo da velha. Com dois pontos de controle, se tornou possível duas pessoas

se enfrentarem utilizando um joystick para movimentar o eletroímã que pesca a peça

desejada e a coloca numa determinada casa.

O joystick movimenta o eletroímã por uma ponte rolante conectada a dois

motores que auxiliam no deslocamento X (carro menor da ponte) e Y (carro maior da

ponte). Quando o jogador posiciona o eletroímã perto da peça, ele deverá acionar

uma chave para magnetiza-lo. Para soltar a peça ao final do transporte, a chave

devera ser desacionada. Para facilitar a aproximação da peça, o jogador também

conta com dois botões que sobem e descem o eletroímã – trabalham em Z. Após ter

jogado, o jogador deverá acionar uma chave para passar a vez para o adversário

jogar. Enquanto isso, dois LEDs vão indicar quando é ou não a vez do adversário.

Os jogadores não podem operar os painéis ao mesmo tempo. No painel, o jogador

poderá acompanhar suas peças, pois haverão 9 LEDs que indicarão a localização

delas no tabuleiro. Em caso de vitória, automaticamente os LEDs irão piscar para

indicar que o jogador venceu. Com o término da partida é possível remover as peças

do tabuleiro e iniciar uma nova partida.

1

7 2

4

5 6

8

9

2

3

Figura 57 – Tic Tac Toe

65

1 – Joystick

2 – Botões sobe/desce

3 – Chave de turno

4 – Chave eletroímã

5 – LEDs indicadores de turno

6 – LEDs de posição

7 – Carro menor

8 – Carro maior

9 - Tabuleiro

66

5 - Conclusão

O projeto foi muito amplo em seu desenvolvimento e foram encontrados

alguns obstáculos em seu funcionamento e montagem. Dentro do circuito de

potência foram encontrados problemas na soldagem das placas, pois as mesmas

foram reutilizadas de projetos passados, sendo necessária o remodelamento da

solda para o correto funcionamento. O joystick apresentou mau funcionamento em

seus fins de curso. A substituição dos mesmos foi necessária. A velocidade do

carrinho era muito lenta, para solucionar o problema, fizemos dois eixos que giram

com a ajuda de um motor a roda do carro, fazendo o mesmo andar como num trilho.

O trabalho foi fundamental para a absorção dos conhecimentos em

mecatrônica. Dentre eles podemos apresentar como principais: aplicação de lógicas

de programação para o controle das ações do projeto (passar a vez durante o jogo,

indicador de vez, intertravamento,etc); absorção em conhecimentos de mecânica e

manufatura que ajudaram a construir a estrutura do projeto e garantir o acabamento

do mesmo; tivemos a oportunidade de exercer conhecimentos em comandos e

instalações elétricas aplicando-os aos circuitos do projeto como o funcionamento dos

botões, joysticks, imãs, LEDs e integração software-hardware.

O projeto promete trazer bastante entretenimento e atração tecnológica, que

são os dois principais pontos para cumprir o objetivo de socialização e conhecimento

didático.

67

Referências

Aramax. Qual é a diferença entre o Aço Galvanizado e o Inoxidável?. Santa Catarina. Disponível em: <https://aramax.com.br/qual-a-diferenca-entre-aco-galvanizado-e-inoxidavel/>. Acesso em: 4 de Nov. de 2019.

BERTULUCCI, Cristiano. Sensores Ópticos: Como Funcionam?

Citisystems. Disponível em:<https://tecnoblog.net/247956/referencia-site-abnt-artigos/>. Acesso em: 4 de Nov. de 2019.

Engenharia de Movimentação – CSA. Santa Catarina. Disponível em: <https://www.csm.ind.br/engenharia/produto/pontes-rolantes-movimentacao-icamento-de-cargas/>. Acesso em: 4 Nov. 2019.

FILIPEFLOP. Placa MEGA 2560 R3 + Cabo USB para Arduino. Disponível em:<https://www.filipeflop.com/produto/placa-mega-2560-r3-cabo-usb-para arduino/>. Acesso em: 11 Nov. 2019.

https://aramax.com.br/qual-a-diferenca-entre-aco-galvanizado-e-inoxidavel/

https://aramax.com.br/qual-a-diferenca-entre-aco-galvanizado-e-inoxidavel/

https://tecnoblog.net/247956/referencia-site-abnt-artigos/




https://www.csm.ind.br/engenharia/produto/pontes-rolantes-movimentacao-icamento-de-cargas/




https://www.filipeflop.com/produto/placa-mega-2560-r3-cabo-usb-para%20arduino/




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