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00 - Sibiu Nano - Manual de montaje(Castellano)

En esta guia se detalla parte por parte el proceso de montaje de un Sibiu Nano.

Escrito por: Nido Robotics

00 - Sibiu Nano - Manual de montaje (Castellano)

© 2018 nido.dozuki.com/ Página 1 de 32

INTRODUCCIÓN

Tienes un kit de Sibiu Nano? Pues ahora vamos a empezar con el montaje del ROV desde 0, es unproceso sencillo, siguiendo los pasos que se detallan a continuación.



Paso 1 — Componentes de la estructura

2x Paneles Laterales

2x Abrazaderas superiores 2x Abrazaderas medias 2x Abrazaderas inferiores

4x Soportes de motores. 2x soportes de motores verticales.

2x Monturas delanteras 2x Monturas traseras

1x Varilla trasera

1x Panel inferior

1x Flotador



Paso 2 — Montaje del bloque inferior

1x Panel Inferior

2x Abrazaderas Inferiores

4x Tornillos R6 7/8 (Bolsa 1)

Comenzamos con el montaje. Vamos a montar el bloque principal. Para ello cogemos lasabrazaderas inferiores y las presentamos en las ranuras marcadas del panel inferior, después lasatornillamos con los 4 tornillos.



Paso 3 — Montaje del bloque de motores

2x Monturas delanteras

2x Monturas traseras

4x Soportes de motores.


Para esta parte, colocamos los soportes de motores en la ranura de cada una de las monturas.

Colocamos los dos tornillos que unen la montura con los soportes de motor.

Los soportes de motor se montan con la parte redondeada hacia afuera como se muestra en laimagen 2.

En la imagen 2 aparece la ubicación de cada montura.



Paso 4 — Montaje del bloque superior

2x Abrazaderas superiores

2x Soportes superiores de motores


Para montar estos dos soportes lo hacemos junto a las abrazaderas superiores.

Debemos tener en cuenta durante su montaje que el hueco que se queda en el lado del soportedebe quedarse hacia dentro, tal y como aparece en la imagen.



Paso 5 — Montaje de paneles laterales al bloque inferior

2x Panales laterales.

1x Bloque principal


En esta parte tenemos que encajar el bloque inferior en las ranuras que hay en los paneleslaterales, una vez encajadas las atornillamos.

La orientación del bloque principal respecto al montaje de los paneles laterales es indiferente, yaque esa parte es simetrica.

Lo que si debemos tener en cuenta para pasos posteriores a este, es la orientación de dichospaneles laterales. (Imagen 2)

Flecha roja: parte delantera

Flecha azul: parte trasera



Paso 6 — Montaje de monturas de motores a paneles laterales

2x Bloques de motores delanteros

2x Bloques de motores traseros


Recordando la posición de las monturas respecto a la estructura, vamos a seguir el montaje poresta parte.

Para ello debemos encajar las monturas dentro de la ranura interior de los paneles laterales, paraluego atornillarlas desde fuera.

Una vez colocadas las monturas, debe tener el aspecto de la imagen 3.



Paso 7 — Preparación de las bridas de la batería

2 x bridas con tóricas y tubo de grasa de silicona

1 x tapa frontal de la batería (sin agujeros)

1 x tapa trasera de la batería (2 agujeros)

12 x tornillos de M3x14

Antes de instalar el tubo de la batería, hay que montar las bridas con sus tapas y juntas tóricas. Enla imagen 3 se muestra la brida de la parte frontal del tubo de la batería.

Primero, engrasamos con la grasa de silicona las juntas tóricas de cada una de las bridas.

Usar los tornillos para montar las tapas en las bridas.

Es necesario evitar que las juntas tóricas se manchen con partículas de polvo o suciedad.



Paso 8 — Instalación del tubo de la batería

1x Tubo acrilico de 200mm

1x Estructura Sibiu nano

Para la colocación debemos tener en cuenta que las abrazaderas inferiores tienen puesto elneopreno.

Por ultimo, debemos colocar el tubo apoyando la tapa delantera del tubo en el tope de lasmonturas delanteras (Imagen 2).



Paso 9 — Montaje de las abrazaderas centrales

2 x Abrazaderas centrales

4 x Tornillos allen M3 - 25mm (Bolsa 4)


8 x tuercas 3mm

En esta parte debemos tener en cuenta la orientación de las abrazaderas centrales. Debemosdejar las dos muescas de dichas abrazaderas hacia arriba.

Atornillamos los soportes de los motores con las abrazaderas centrales utilizando los tornillosM3x25 (imagen 3).



Paso 10 — Montaje de las abrazaderas centrales

Después, introducimos los tornillos M3x18 desde arriba para unir las abrazaderas centrales conlas inferiores.

Para atornillarla aconsejamos utilizar el agujero de la propia abrazadera para que sea lo más fácilposible.

Una pequeña desviación del agujero puede causar que la tuerca no encaje. En tal caso, poner eltornillo desde abajo.



Paso 11 — Montaje del flotador al bloque superior

2x Tornillos R6 - 7/8 (Bolsa 1)

4x Tornillos 8x1" (Bolsa 9)

Colocamos el bloque superior en el lugar de la estructura en el que irá instalado (sin atornillar).



Paso 12 — Montaje del flotador al bloque superior

Ahora procedemos a montar el flotador. En la imagen 2 podemos observar los orificios quedebemos utilizar para atornillar el flotador a la estructura.

El flotador tiene orientación. siendo estas:

Flecha roja: Parte delantera

Flecha azul: Parte trasera

Paso 13 — Estructura montada

Ya tenemos montada la estructuracompleta, el siguiente paso esañadir la electrónica, junto con losmotores.



Paso 14 — Montaje de la electrónica. Para PCB's 0.4 (blancas) ir directamente al paso 15

Comenzamos añadiendo todos los pasamuros a la tapa trasera de la electrónica.

Para ello, vamos a añadir una fina capa de grasa de silicona a las juntas tóricas de cadapasamuros.

En la imagen 2 veremos la configuración de los motores. Tenemos que tener en cuenta el lugarde cada motor en la estructura, correspondiente a la posición de los pasamuros en la tapa.

En la imagen 3 podemos ver un mapa de todos los pasamuros. Hemos querido dejar el montajede los mismos lo más fácil posible. Por lo tanto aconsejamos que siga el orden de la imagen.

Para poder instalar el pasamuros de las luces, hay que sacar el conector negro del cable amarillo,para ello debe levantarse levemente la pestaña del conector y retirar el cable. Una vez metido porel agujero de la tapa, solo hay que volver a poner el conector.

Para instalar el cable de la batería, pasamos primero un cable y luego el otro. Puede ser difícilpasar el cable a través de la tuerca, si es necesario, retiramos el termo-retráctil y ponemos másdespués de instalar el pasamuros.

La configuración de los motores varía según el modelo de placa. Para el modelo de placa 0.4 esnecesario seguir las instrucciones del siguiente paso.



Paso 15 — Montaje de la electrónica. Para PCB's 0.4

Si su placa es del modelo 0.4(placas de color blanco), siga elsiguiente orden para un correctomontaje de los motores.

Paso 16 — Colocación de los pasamuros

En el montaje de los pasamuros debemos colocar las siguientes partes siguiendo el orden de laimagen 1.

La junta torica se coloca en el lado de la tapa en la que se queda la cabeza del pasamuros.

La tuerca, hacia el otro lado.

Al final de la colocación de los pasamuros debería quedar con la configuración de la imagen 2 y 3.

No olvide añadir una fina capa de grasa de silicona en las juntas tóricas de los pasamuros ya quelogrará la estanqueidad total.



Paso 17 — Acople de la tapa de electrónica a la brida

6x Tornillos allen M3 - 14mm (Bolsa 3)

En este paso procedemos a montar la tapa trasera de la electrónica a la brida.

Para ello, debemos tener claro la orientación de la brida. Como se muestra en la imagen 2,debemos hacer coincidir uno de los 4 agujeros interiores de la brida a uno de los 6 exteriores yorientarlos hacia arriba.



Paso 18 — Montaje de la electrónica

Ahora ha llegado el momento de conectar todo a la placa de la electrónica del Sibiu Nano.

Sacamos la electrónica del tubo. Para ello hay que tirar de la brida con la mano hacia fuera.

La posición correcta de la placa de la electrónica es como se muestra en la imagen 2 (con laRaspberry hacia el lado izquierdo).



Paso 19 — Conexión de los motores (excepto para placas 0.4)

Para la conexión de los motores debemos estar atentos, ya que tenemos que conectar 3 cablespor cada motor. Pero en este paso se explica al detalle en la posición de cada uno de losmotores.

En la imagen número 1, podemos observar la configuración de los motores respecto a suspasamuros.

En la segunda imagen podemos ver qué cable se conecta en cada ficha de motor. Hay que tenercuidado con el número 3 ya que va a la inversa de todos los demás.

En la imagen 3 aparecen conectados los motores con su numeración.

Puede ser de ayuda retirar los ESCs más cercanos a los terminales de los motores, porcomodidad en la conexión de los cables.

Para la placa 0.4 se establece el orden que aparece en el siguiente paso



Paso 20

Escribe aquí la sabiduría.

Paso 21 — Anclaje de la electrónica a la brida

Para terminar, hay que poner dostornillos M3 x 6, a los lados delsoporte, para que se quede fijo a labrida trasera.



Paso 22 — Tapa de batería

En la tapa de batería se pone eltapón de vacío que queda y la otrapunta del cable de batería.Siguiendo el mismo métodoempleado para poner lospasamuros del tubo de laelectrónica.

Paso 23 — Conexión del sensor de presión y luces

A continuación conectaremos el conector I2C del sensor de presión en la Pixhawk. (Imagen 1)

En el caso de contar con las luces, en la segunda y tercera imagen mostramos como conectar lasmismas a la placa de la electrónica.

Conectamos los cables rojo y negro en el terminal azul que hay junto a los terminales de losmotores. Rojo a "PM" y negro a "GND".

Seguidamente, conectamos el cable amarillo al pin junto a la Pixhawk, este pin, viene con lamarca "Lights".



Paso 24 — Luces en placa v0.4

Si la placa es la v0.4, las luces seconectarán tal como se ve en lafoto.

Amarillo: SIG

Rojo: VCC

Negro: GND

Paso 25 — Conexión de tether y cable de batería.

Para conectar el tether, lo haremos a través del terminal azul a la izquierda de la Raspberry Pi 3.

Para la conexión del cable de batería, lo hacemos a través de los conectores en banana como semuestra en la imagen 2.



Paso 26 — Cierre del tubo de la electrónica

En este punto, ya hemos terminado con la conexión de la electrónica, a continuación vamos apreparar todo el conjunto de la electrónica con sus cables, para la colocación en el ROV.

En la primera imagen se muestra el conjunto que forma la placa de la electrónica con suscomponentes. es importante añadirles gel de sílice para evitar posibles vapores provocados por lahumedad del ambiente donde se hayan cerrado.

En la imagen 2, procedemos a cerrar el tubo de la electrónica.

Una vez introducida la electrónica y ajustada la brida al tubo, es muy importante enroscar elpasamuros de ventilación de la tapa trasera de la electrónica.



Paso 27 — Colocación de las hélices en los motores

3x Hélices CCW

3X Hélices CW

12x Tornillos M3 - 10mm (Bolsa 6)

Colocamos las hélices en los motores. Puedes utilizar el destornillador para guiar la hélice, paraasegurar que está alineada con los agujeros del motor.

Las CCW van montadas en los motores de la derecha del Sibiu Nano (motores 1, 3 y 5).

Las CW van montadas a la izquierda (motores 2, 4 y 6).

Una vez colocadas todas las hélices debería tener un aspecto parecido a un calamar como el dela imagen 2.



Paso 28 — Colocación del tubo en la estructura

Ahora acoplaremos el calamar a la estructura de nuestro ROV.


En la primera imagen aparece un mapa de la posición de los motores en la estructura.

En la segunda imagen se muestra la posición correcta del tubo, debe ir pegado a la varilla traseray con la electrónica en la posición correcta (Raspberry a la babor, Pixhawk a estribor).

Atornillamos los motores a los soportes con los tornillos M3x18

En el caso de que nuestro ROV incorpore luces, debemos colocar la estructura de soporte de loslumen (imagen 3).

En la colocación de los motores a su correspondiente soporte, debemos tener en cuenta que elcable debe quedarse hacia el interior de la estructura para evitar posibles daños con otras hélices.



Paso 29 — Posicionamiento de los moteres

Aquí se detalla en que posición se atornillan los motores respecto a los soportes.

La flecha roja de las imágenes indica el interior del ROV.

En la imagen 1 podemos ver la posición en la que se montan los motores de la parte delantera.Aquí el cable lo debemos orientar hacia los tubos del ROV.

En la imagen 2 aparece la posición de los motores traseros. Los motores traseros, los debemosatornillar orientando el cable hacia el exterior.

En la imagen 3 podemos observar la posición de los centrales o superiores. Lo más cómodo yseguro para instalar los motores superiores es pasando el cable por la parte trasera del soporte demotor tal y como se muestra en la imagen.



Paso 30 — Guía de cables y montaje de bloque superior

Tras la colocación de los motores con sus hélices en los soportes de motor, y las luces en loslugares habilitados para ellas, vamos a colocar el bloque superior de la estructura que antes noshabíamos dejado suelto.

¿Os acordáis de las incisiones que tenían las abrazaderas de la imagen 2? Éstas sirven paraguiar los cables a través de las abrazaderas de forma que se queden lo más organizados posible.Las abrazaderas que tenemos incorporadas en el bloque superior también cuentan con estasincisiones.

El resultado debe quedar antes de atornillar cualquier tornillo del bloque superior como el de laimagen 3



Paso 31 — Fijación del bloque superior a la estructura

6x Tornillos R6 - 7/8"

Una vez tengamos listo el cableado de la instalación, procedemos a fijar el bloque superior a laparte de la estructura correspondiente y a las abrazaderas centrales.

Los tornillos son accesibles a través de los orificios creados para pasar el destornillador (imagen1).

Por último colocamos los tornillos marcados en la imagen 3 para completar el fijado del bloquesuperior a la estructura.

Paso 32 — Finalización del montaje

Por fin tenemos montado nuestroSibiu Nano, debería tener unaspecto próximo al de la imagen.

A continuación vamos a proceder acambiar unos ajustes en el software.



Paso 33 — Configuración software (Motores)

Para la configuración de los motores, es necesario acceder a los ajustes y pinchar sobre"parameters" (Imagen 1)

Aparecerá una columna desplegable. Ahi debemos seleccionar MOT

Paso 34 — Configuración software

En esta parte debemos seleccionar el motor que queremos cambiar y aparecerá la pantalla dellateral derecho.

Con la placa 0.3, abrimos la pestaña "Normal" cambiamos los motores 3, 4, 5 y6 a "Reverse" y el1 y 2 en normal.

Con la placa 0.4 abrimos la pestaña"Normal" y cambiamos los motores 1 y 2 a reverse y el 3, 4 5 y6, los dejamos en Normal.



Paso 35 — Configuración software (Cámara y Luces)

Debemos seleccionar ajustes. Y en el apartado de cámara, activar en el output channel canal 8.(Imagen 1)

El siguiente paso es configurar las luces, para ello seleccionamos Ajustes / Lights y en lights 1seleccionamos channel 7.

Para que se realicen estos cambios es necesario reiniciar el ROV.



Paso 36

Aquí nos volvemos a meter en Ajustes / Sensors / Acelerómetro. Cuando pinchas sobreAcelerómetro nos aparece la pantalla de la derecha de la imagen 2, abrimos el desplegable yseleccionamos ROLL90 y le damos a ok

En esta parte hacemos los movimientos que nos indique la pantalla.

Paso 37

Aquí nos volvemos a meter en Ajustes / Sensors / Compas. Cuando pinchas sobre Compas nosaparece la pantalla de la derecha de la imagen 2, abrimos el desplegable y seleccionamosROLL90 y le damos a ok.

Giramos el ROV en diferentes posiciones hasta que termine la calibración. Cuando estecompletada, el punto de la imagen 3 debería estar en la zona verde.



La versión más reciente de este documento fue generada en 2018-11-10 05:01:43 PM .



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