7/26/2019 ejercicios robotica

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Ejercicio N1

Dada la tramaOx , y ,z la cual se encuentra girada en un ngulo de 30 con

respecto a la tramaOx 0 , y0 , z 0 alrededor del eje z, hacer lo siguiente:

a) Encontrar R()10

b) i un !ector est dado por "1# $1%& ' 0(, encontrar

P1=[1.5 2 0]

Rz ()=cos () sen() 0sen() cos () 0

0 0 1

=.87 0.5 00.5 0.87 0

0 0 1

b)

P0=

0.87 0.5 00.5 0.87 0

0 0 1

1.5

2

0

=0.305

2.490

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Ejercicio N

*a siguiente +gura muestra una tramaOx 1 , y 1 , z 1 ue se gira 30 con

respecto a la tramaO

x o , y o , z o alrededor del eje -o% Despu.s estrasladada / unidades en o 10 en 2o%Encontrar:

a) A 01

b) omprobar ue AT

A1

c) Dado P0=[10.4 9.20 :1 ]T

, encontrar P1

Rz()1

0 =0.87 0.5 00.5 0.87 0

0 0 1

A0

1=0.87 0.5 00.5 0.87 0

0 0 1

6

10

0

0 0 0 1

a)

A1=

0.87 0.5 00.5 0.87 0

0 0 1

10.945.6602

0

0 0 0 1

b)

A

A

(0 1)1

(01)T=

0.87 0.5 00.5 0.87 0

0 0 1

10.945.6602

0

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0 0 0 1

c)

P1=PoTA1= 3.4106

2.8929

0

1