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7/23/2019 Lab Dos Teoria
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UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE PANAMA
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA
LICENCIATURA EN INGENIERIA NAVAL
LABORATORIO #2
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
PROFESORA: ILKA BANFIELD
INSTRUCTOR: ERIC SOLANO
ASIGNATURA: TEORIA DE CONTROL
INTEGRANTES:
KAROLL AMAYA 8-895-2488
JOEL BARSALLO 4-774-!79
MANUEL GOME" 2-74-49
JUAN CANDANEDO 8-889-$44
GRUPO B
N-
4 DE SEPTIEMBRE DEL 2$5
Sistemas de Segundo Orden
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Marco terico:
Un sistema de segundo orden tiene la formaG(s)Y(s)
= wn
2
s2+2w
n+w
n
2
Siendo los parmetros caractersticos de un sistema de segundo orden el
coeciente de amortiguamiento y la frecuencia natural.
Sin tener que llevar la funcin al dominio del tiempo, sabemos que podemos
variar el valor de para obtener diferente tipos de respuesta.
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!rocedimiento:
!rimera parte:
"eali#ar un diagrama de bloque de un sistema masa$resorte en matlab en el
dominio de la frecuencia. %l sistema consta de una masa de & 'g y un resorte
de () *+m.
1. "esolver cuando se agrega al sistema un amortiguador de (.( *$s+m.
-. "esolver cuando se agrega al sistema un amortiguador de & *$s+m.
. "esolver cuando se agrega al sistema un amortiguador de ) *$s+m.
. /ena el tipo de respuesta en cada caso observando los grcos y
respalde su respuesta mediante clculos.
&. !ara cada caso, dibu0e la locali#acin de las races del polinomiocaracterstico en un plano comple0o considerando que las races se
pueden representar como:
s= jw
1. /etermine la ganancia esttica en cada caso.
Segunda parte:
"esolver el siguiente problema, mediante el anlisis de la respuesta transitoria:
Un sistema mecnico vibratorio, cuyos parmetros m, c y ' sedesconocen.2l aplicarle s3bitamente una fuer#a de - lb, en t4), responde con una
oscilacin tal de la posicin de equilibrio 56)74) 8asta un valor m5imo
de ).()9& pies en t4-s, para a partir de all oscilar en amplitudes cada
ve# menores 8asta mantenerse en el valor de ).( pie.
(. /etermine los valores de m, c y '.
-. Una ve# denidos m, c y ', simule el problema en scilab y graque larespuesta.
. ;mo cambiaran los parmetros d, Mp, ;, >s del sistema si
el m5imo sobreimpulso aumenta un -&?@, 8ay cambios en la =n@
. ;mo cambian los parmetros si deseamos a8ora aumentar el
tiempo del m5imo sobreimpulso a t4s@
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"%SUA>2/BS
!rimera parte
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1. Agregamos el primer amortiguamiento de 14.14Con entrada escaln
La grfca resultante es:
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Con entrada impulso
Y la grfca nos resulto
2. Agregamos el amortiguamiento de 5
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Con entrada escaln
Y la grfca es
ara entrada de impulso
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La grfca es
!. ara el sistema de amortiguamiento de 4"Con entrada impulso
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La grafca es
ara entrada escaln
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La grafca da
4.
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5.
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#.
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