contrucion del brazo robotico1

7/21/2019 Contrucion Del Brazo Robotico1

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CONTRUCION DEL BRAZO ROBOTICO

OBJETIVO

• Realizar la estructura física de un brazo robótico.

MARCO TEORICO

Los componentes necesariospara este proyectoprobablemente habrán deobtenerse de diversas fuentes.Las tiendas de electrónica y demodelos a escalaproporcionarán loscomponentes electrónicos ymóviles, pudiéndose adquirir elresto en ferreterías.

La base y los miembros delbrazo se deben construir conun material ligero y rígido quese pueda cortar y moldear fácilmente. robablemente elmaterial más accesible sea lamadera contrachapada,aunque también se podríautilizar una lámina delgada depérspe! o un material plásticorígido. "uponiendo que para la

estructura se emplee maderacontrachapada, necesitaremosun cuadrado de #$ ! #$ cm, de% mm de espesor. Lousaremos &unto con unospatrones para cortar loscomponentes de la estructura.ara actuar como bases defi&ación necesitaremos trestrozos de madera de ## mm'dos de ( mm de espesor yuno de )*,# mm de espesor+.



ara el brazo necesitaremos cuatro servos digitales de # - con este fin son ideales losmotores utaba ")*/. 0n el mismo sitio donde se adquieran los motores, se deben comprardiscos plásticos de 1$ mm para colocar en el e!tremo de los husillos del motor. 0l me&or sitio tal

vez sean las tiendas de modelos a escala. "i desea un brazo más potente, entonces habrá deemplear motores más potentes que el utaba ")*/.ara el motor necesitamos una fuente de alimentación eléctrica 23 de # . 4unque los tresmicros que utilizaremos para controlar el brazo poseen fuentes de alimentación de # circuitoselectrónicos a niveles 55L. La corriente má!ima que se debe tomar de estas fuentes de # esde )$$ m4. 3ado que un servomotor en carga má!ima tomara *$$ m4, no es aconse&ablealimentar los servos del brazo desde la puerta de usuario. or consiguiente, necesitamos unafuente de alimentación e!terna. Lo ideal sería un transformador de 23 de #, pero unaalternativa menos onerosa es utilizar un con&unto unido de tres pilas de ),# . La salida total de%,# será suficiente para activar el sistema.

"e necesita un trozo de verovoard de 6 agu&eros por *$ fran&as para montar conectores en los

que enchufar los motores, y dos metros de cable plano de *$ vías para conectar el brazo alordenador.7uienes posean un 882 9icro habrán de comprar un conector :32 de *$ vías, y los queposean un2ommodore (% compraran un conector marginal de $,)# pulgadas y *% vías para conectar elbrazo a la puerta de usuario. 0l brazo se unirá al"pectrum a través de la interface que hemos construido en 8ricola&e para controlar el robot. 0nun pró!imo capitulo e!plicaremos en forma detallada las modificaciones necesarias en estainterface.ara hacer los pivotes del brazo se requieren tres tubos de cobre de ;# mm de largo con undiámetro e!terior de % mm, &unto con tres trozos de tubo decobre de ;# mm de largo y # mm dediámetro.2ada pivote se construirá colocando el tubo de % m dentro del de # mm y recortando los

e!tremos a la misma longitud. or lo tanto, es importante que los tubos que compre se puedancolocar firmemente uno dentro de otro pero con suficiente amplitud como para que el tubointerior pueda girar libremente.0l monta&e principal del brazo se une a la ca&a base mediante un co&inete de bolas.0l co&inete debe estar rebordeado y tener un diámetro interno de ( mm. 0stos co&inetes amenudo se utilizan para las ruedas de los modelos a escala y se pueden conseguir en tiendasde aeromodelismo. ara alargar el apoyo, también necesitaremos *# mm de tarugo de acerode ( mm. 0ste tarugo se fi&ara firmemente a la base y se enca&ara a&ustadamente a través delco&inete.La pinza se opera desde un motor montadomas aba&o en el ensambla&e del brazo. 0l motor debe conectarse a la pinza utilizando un cablefle!ible de #$$ mm de largo 'denominado a veces culebra+. 0n esencia, este es un alambre deacero dentro de una manga de plástico. Los aviones a escala con frecuencia emplean este tipo

de enlace para los alerones. "e necesitan #$ mm de alambre duro 'el cable de piano es ideal+para abrir ycerrar la pinza, y este debe atarse al e!tremo de la culebra con un hilo de fusión de# 4.



FIRMA DE ESTRUCTURA DEL BRAZO

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