control difuzo_vehiculo estacionador

7/18/2019 Control Difuzo_vehiculo Estacionador

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Nombre de la materia: Control inteligente.

Nombre del profesor: Dr. Ismael Osuna Galán.

Integrantes del equipo:

Sergio Hernández Cabrera.

Mauriio !apata "ru#illo.

$uis %am&n Gomes Sando'al.

(driana )osel*n Montero M+ndez.

Carrera: Ing. meatr&nia Cuatrimestre: , Grupo: -.

Nombre del traba#o: Sistema de ontrol difuso para estaionar

oes.

"u/tla Guti+rrez0 Ciapas a 12314325.

6ni'ersidad 7olit+nia de Ciapas



Variables consideradas.

Para el control difuso del estacionamiento en paralelo del vehículo, se consideraron

seis variables de entrada, las cuales responden al comportamiento del vehículo

registrado por cada uno de los sensores ultrasónicos colocados en los costados, en elfrente, en la parte trasera y en las esquinas del vehículo. También se consideran dos

salidas de las cuales una de ellas corresponden a la posición angular de los

servomotores que le darán la dirección al vehículo, la segunda variable de salida se

pensó para controlar el sentido de giro de ambos motoreductores, los cuales se

encargan de darle la tracción al vehículo. n la siguiente imagen podemos observar

las variables creadas para el control del presente sistema difuso.

!magen "# variables de entrada y salida.

Variables de entrada.

Para las variables de entrada del presente sistema de control difuso, se consideraron

las mismas variables ling$ísticas para las seis entradas %sensores ultrasónicos& debido

a que los sensores son del mismo tipo y la utilidad en la que los ocuparemos es la

misma. 'ichas variables operan en un rango de ( a ), debido a que es la distancia a

la que traba*an los sensores ultrasónicos %( a ) metros& y es la distancia apro+imada

que normalmente se ocupa para estacionar un vehículo.



continuación se detallan las variables ling$ísticas#

-erca.

sta variable opera en un rango de distancia de " a metros y nos indica cuando la

superficie del vehículo comien/a a acercarse demasiado a otra superficie.

0uy cerca.

sta variable opera en un rango de distancia de ( a " metros y nos indica cuando la

superficie del vehículo está demasiado cerca de otra superficie.

1e*os.

sta variable opera en un rango de distancia de 2 a 3 metros y nos indica cuando la

superficie del vehículo comien/a a ale*arse de otra superficie.

0uy le*os.

sta variable opera en un rango de distancia de 3 a ) metros y nos indica cuando la

superficie del vehículo muy le*os de otra superficie.

decuado.

sta variable opera en un rango de distancia de a 2 metros y nos indica cuando la

superficie del vehículo se encuentra a buena distancia con respecto de otra superficie.

continuación podemos observar en la siguiente imagen las variables ling$ísticas de

entrada creadas para este sistema de control difuso.



!magen # variables ling$ísticas de entrada.

Variables de salida.

Para las dos variables de salida, utili/aremos una para la dirección del vehículo y otra

para el sentido en que el vehículo se moverá o para detener la marcha del mismo.

continuación se detallara la función de cada variable ling$ística seg4n la variable desalida a la que pertene/ca posteriormente podremos observarlas en las imágenes

siguientes.

'irección.

-entro.

sta variable opera en un rango de 33 a 35 grados, la función de esta variable es

mantener las ruedas del vehículo lo más perpendiculares posibles para que este se

desplace en línea recta, tomando en cuenta que a los 3) grados las llantas están

totalmente perpendiculares.



!/quierda.

sta variable opera en un rango de 2( a 3) grados, la función de esta variable es

mantener las ruedas del vehículo ligeramente posicionadas hacia la derecha para que

al dar marcha atrás el vehículo se desplace hacia la i/quierda.

0ás i/quierda.

sta variable opera en un rango de "( a 2) grados, la función de esta variable es

mantener las ruedas del vehículo posicionadas hacia la derecha para que al dar

marcha atrás el vehículo se desplace hacia la i/quierda.

+trema i/quierda.

sta variable opera en un rango de ( a ( grados, la función de esta variable es

mantener las ruedas del vehículo lo más proyectadas posible hacia la derecha para

que al dar marcha atrás el vehículo se desplace hacia la i/quierda.

'erecha.

sta variable opera en un rango de 3) a 5( grados, la función de esta variable es

mantener las ruedas del vehículo ligeramente posicionadas hacia la i/quierda para

que al dar marcha atrás el vehículo se desplace hacia la derecha.

0ás derecha.

sta variable opera en un rango de )) a 6( grados, la función de esta variable es

mantener las ruedas del vehículo posicionadas hacia la i/quierda para que al dar

marcha atrás el vehículo se desplace hacia la derecha.

+trema derecha.

sta variable opera en un rango de 7( a 8( grados, la función de esta variable es

mantener las ruedas del vehículo lo más proyectas posibles hacia la i/quierda para

que al dar marcha atrás el vehículo se desplace hacia la derecha.



!magen 2# variables ling$ísticas de la salida dirección.

Tracción.

9eversa.

sta variable opera en un rango de ( a (.3, su función es controlar el sentido de giro

de las llantas traseras del vehículo para que este de la marcha hacia atrás.

delante.

sta variable opera en un rango de (.5 a ", su función es controlar el sentido de giro

de las llantas traseras del vehículo para que este de la marcha hacia delante.

Parar.

sta variable opera en un rango de (.2 a (.7, su función es detener la marcha del

vehículo seg4n convenga.



!magen 3# variables ling$ísticas de la salida tracción.

Para concluir se muestran capturas de pantalla de las reglas creadas para la lógica de

funcionamiento y su comportamiento.

!magen )# reglas creadas para el sistema de control difuso.



!magen 5# comportamiento del sistema control difuso con el vehículo parqueado.

!magen 7# comportamiento del sistema de control difuso cuando el vehículo se está estacionando.

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