5/5/2015 ContenidosyObjetivosParticulares

http://cs.mty.itesm.mx/profesores/santana/Robotica_Aplicada/Temario.html 1/5

RobticaAplicada

Temario

Mdulo1.ConceptosyComponentesdelosRobotsObjetivosParticulares

Conocerlosprincipiosdefuncionamiento,asicomolasventajasydesventajasdelosdiferentesactuadores,mecanismosdetransmisindemovimientoysensores,utilizadosenunrobot.

ContenidosConceptuales

1. FundamentosdeRobtica(Texto:Captulo1)DefinicindeRobotClasificacindeRobotsDefinicindeRobticaHistoriadelaRobticaVentajasyDesventajasdelosRobotsComponentesdelosRobotsGradosdeLibertadConfiguracionesdelosRobotsSistemasCoordenadosdeReferenciaModosdeProgramacinCaractersticasdelosRobotsEspaciodeTrabajodelRobotLenguajesdeProgramacindelosRobotsAplicacionesdelosRobots

2. Actuadores(Texto:Captulo6)CaractersticasdelosSistemasdeActuacinDispositivosHidrulicos,NeumticosyElctricos

a. MotoresdeCDb. MotoresdeCAc. MotoresCDBrushlessd. AccionamientoDirectoe. Servomotoresf. MotoresdePasos

ControldeMotoresCDa. PWMb. ControldeDireccinmedianteun

PuenteHMsculosArtificialesReduccindeVelocidad

a. TrendeEngranesPlanetariob. MecanismoArmnico

3. Sensores(Texto:Captulo7)CaractersticasdelosSensoresSensoresdePosicinSensoresdeVelocidadSensoresdeAceleracinSensoresdeFuerzayPresinSensoresdeParMicrointerruptoresSensoresdeluzeinfrarrojos

5/5/2015 ContenidosyObjetivosParticulares

http://cs.mty.itesm.mx/profesores/santana/Robotica_Aplicada/Temario.html 2/5

SensoresdeTactoSensoresdeProximidadSensoresdeDistanciaSensoresOlfativosSistemasdeVisinSistemasdeReconocimientodeVoz

ObjetivosParticulares

1. Comprobarexperimentalmenteelfuncionamientodealgunosactuadoresysensoresmedianteprcticasdelaboratorio.

2. ConstruirunRobot.

ContenidosProcedimentales

1. ManejoyProgramacinenInteractiveCdelHandyboard.

2. DiseoyConstruccindeunRobotMvilcon2Llantas.

3. ControldePosicin,VelocidadyDireccindeMotoresdeCorrienteDirectayServomotoresconelHandyboardparaelRobotMvil.

4. ClculodevelocidadesenTrenesdeEngranesPlanetarios.

5. ManejodeunafotorresistenciaydeunemisorreceptorinfrarrojomediantelospuertosanalgicosydigitalesdelHandyboard.

6. ProgramacindelRobotMvilparaseguirunafuenteluminosayparaseguirunalneanegrapintadaenelpiso.

7. ManejodeunSonarconelHandyboardparamedirdistanciasaobjetos.

8. ManejodelCodificadorpticoIncrementaldeLEGOconelHandyboardparalamedicindeposicin,velocidadydireccindemotores.

9. ProgramacindelsensorinfrarrojoquetraeintegradoelHandyboardparacontrolarelfuncionamientodelHandyboardmedianteuncontrolremotodetelevisinSony.

10. ConstruirunRobotparaunaAplicacinEspecfica.

ObjetivosParticulares

Generarunapropuestadeproyectoqueatiendaunanecesidadrealdelasociedadconelcompromisodecambiarparabienlascondicionesdesucomunidadconsolucionescreativaseinnovadoras.

ContenidosActitudinales

1. Concienciaclaradelasnecesidadesdesucomunidad.

2. Compromisodeactuarcomoagentesdecambio.3. Disposicinasercreativoseinnovadores.

Mdulo2.AnlisisCinemticoObjetivosParticulares

Conocerlarelacinqueexisteentrelaposicin,orientacindelaherramientadeunRobotenunespaciocartesianoconlaposicindesusarticulaciones.

ContenidosConceptuales

1. AnlisisCinemtico(Texto:Captulo2)RepresentacindelaPosicinyOrientacindeunObjetoenelEspacio

5/5/2015 ContenidosyObjetivosParticulares

http://cs.mty.itesm.mx/profesores/santana/Robotica_Aplicada/Temario.html 3/5

MatricesdeRotacinCoordenadasHomogneasMatricesdeTransformacinHomogneasMatrizdeTransformacinCompuestaAnlisisCinemticoDirectoRepresentacinDenavitHartenbergAnlisisCinemticoInverso

ObjetivosParticulares

1. RealizarelAnlisisCinemticoDirectoeInversodeunRobot.

2. AplicarelAnlisisCinemticoalProyecto.

ContenidosProcedimentales

1. Clculodelaorientacinyposicindeobjetosmediantesistemascoordenadosymatricesdetransformacinhomogneas.

2. AnlisisCinemticoDirectodeunRobotde6gradosdelibertad.

3. AnlisisCinemticoInversodeunRobotde6gradosdelibertad.

ObjetivosParticulares

Serresponsableyasertivoentodaslasactividadesdelcurso.

ContenidosActitudinales

1. Disposicinagenerarymantenerunacomunicacinefectivaconelequipodetrabajo,conelrestodeloscompaerosyconelProfesor.

2. Cumplimientoconresponsabilidaddelastareasasignadas.

Mdulo3.MovimientosDiferencialesyVelocidadesObjetivosParticulares

ConocerlarelacinqueexisteentrelosmovimientosdiferencialesyvelocidadesdelasarticulacionesdeunRobotconlosmovimientosdiferencialesyvelocidadesdelRobotenelespaciocartesiano.

ContenidosConceptuales

1. MovimientosDiferencialesyVelocidades(Texto:Captulo3)

JacobianoMovimientosDiferencialesdeunSistemaCoordenadodeReferenciaInterpretacindelCambioDiferencialCambiosDiferencialesentreSistemasCoordenadosdeReferenciaMovimientosDiferencialesdeunRobotysuActuadorFinalClculodelJacobianoJacobianoInverso

ObjetivosParticulares

1. RealizarelAnlisisdeMovimientoDiferencialydeVelociadesdeunRobot.

2. AplicarelAnlisisdeMovimientoDiferencialydeVelociadesalProyecto.

ContenidosProcedimentales

1. ObtencindeMovimientosDiferenciales.2. ClculodelJacobiano.3. ObtencindelJacobianoInverso.

5/5/2015 ContenidosyObjetivosParticulares

http://cs.mty.itesm.mx/profesores/santana/Robotica_Aplicada/Temario.html 4/5

ObjetivosParticulares

Serresponsableyasertivoentodaslasactividadesdelcurso.

ContenidosActitudinales

1. Disposicinagenerarymantenerunacomunicacinefectivaconelequipodetrabajo,conelrestodeloscompaerosyconelProfesor.

2. Cumplimientoconresponsabilidaddelastareasasignadas.

Mdulo4.AnlisisDinmicoObjetivosParticulares

Conocerlaestructurayelsignificadodecadaunodeloselementosdelmodelodinmicodeunrobot.

ContenidosConceptuales

1. AnlisisDinmico(Texto:Captulo4)MecnicaLagrangianaMomentosdeInerciaEfectivosEcuacionesDinmicasparaRobotsdeMltiplesGradosdeLibertadAnlisisdeFuerzasEstticasdelosRobotsTransformacindeFuerzasyMomentosentreSistemasCoordenados

ObjetivosParticulares

1. Obtenerlaecuacindinmicadeunrobot.2. Aplicarelanlisisdinmicoalproyecto.

ContenidosProcedimentales

1. Obtencindelaecuacindinmicadeunrobotde4gradosdelibertad.

2. SimulacindelcomportamientodelrobotdeacuerdoalaecuacindinmicaobtenidaenMatLabocualquierotrosoftwarequepermitahacerdichasimulacinenformaprctica.

ObjetivosParticulares

Serproactivoenlasolucindetodoslosretosquelepresentaelcursoyelproyecto.

ContenidosActitudinales

1. Actitudpropositivaenlabsquedadesolucionesalosdiferentesretosquelespresentaelproyecto.

Mdulo5.PlanificacindeTrayectoriasObjetivosParticulares

ConocerdiferentestcnicasparalaplanificacindetrayectoriasenlosrobotsydiferentesmtodosdecontroldetrayectoriasenRobots.

ContenidosConceptuales

1. PlanificacindeTrayectorias(Texto:Captulo5)

DescripcionesenelEspacioCartesianoversusEspaciodelasArticulacionesBasesdePlanificacindeTrayectoriasPlanificacindeTrayectoriasenelEspaciodelasArticulaciones

5/5/2015 ContenidosyObjetivosParticulares

http://cs.mty.itesm.mx/profesores/santana/Robotica_Aplicada/Temario.html 5/5

TrayectoriasenelEspacioCartesianoGrabacindeunaTrayectoriaContinua

ObjetivosParticulares

1. PlanificaryControlarlaTrayectoriadeunRobot.2. AplicarlaPlanificacindeTrayectoriasyControlal

Proyecto.

ContenidosProcedimentales

1. PlanificacindeunatrayectoriadeseadaparaunRobotconalgunadelastcnicasvistasenclase.

2. ControldeunRobotparaseguirlatrayectoriapropuesta.

ObjetivosParticulares

SaberaceptarlaretroalimentacindeloscompaerosydelProfesor.

ContenidosActitudinales

1. Actituddeaceptacindelacrticaconstructiva.