GARCIA, MARIA JOSEHERNÁNDEZ, MARIA F.

MARQUEZ, GLORIAMUNOZ, NATALIA

NAMMOUR, NORMAURBINA, DIHELEN

VARELA, CARLOS A. VILLALOBOS, RICARDO

Dispositivo capaz de dirigir posicionamientos de un órgano mecánico móvil

elaboradas en forma totalmente automática

a partir de informaciones numéricas

manual programa

TornosRectificadoras

Electroerosiadoras Maquinas de Coser

CNC Años cincuentas

instituto tecnología de Massachusetts (MIT)

Se automatizó una fresadora

El uso se ha extendido

Informaciones numéricas (tiempo real)

Movimiento herramienta de corte

Ordenes de forma automática

SISTEMA DE COORDENADAS

EjEs PrinciPalEs sistEmas dE transmisión

Medida de los Desplazamientos

- EL HUSILLO PRINCIPAL

El husillo principal ejecuta: • El movimiento rotativo de la pieza en los tornos. • La rotación de herramienta en las fresadoras y taladradoras.

El husillo puede accionarse por: •Motores de corriente alterna de tres fases. •Motores corriente continua.

-SISTEMAS DE SUJECIÓN

diferentes mecanismos para amarrar la pieza en:•Platos universales de dos, tres o cuatro garras autocentrables. •Platos frontales para la colocación de sargentos para agarre de formas irregulares. •Mandriles autocentrables. •Pinzas para la sujeción de piezas cilíndricas pequeñas. •Puntos y contrapuntos con arrastre para piezas esbeltas. •Lunetas escamoteables para apoyo intermedio. Conos.

Cambiadores de Herramienta Ejes complementarios

Herramientas en MHCN

Herramienta Completa de Fresado

Herramienta Completa para Torno

Sistema de Plaquitas Intercambiables

Se usan como letras de dirección

Programación actual (base)

PROGRAMA lista secuencial de instruccionesinstruccionesde maquinado

CODIGO de CNC

Obtener información requerida

Maquinado de la pieza

Bloques (líneas) Comandos

accionesCódigo (CNC)

TIPOS DE PROGRAMACION DE CNC

Programación Manual Programación Asistida por Computadora (C.A.P.)

operador la pieza se dibuja y se diseña

Programa CAD/CAM

MHCN

Punto a punto Paraxial

ContinuoPunto a punto

Permite el posicionado de la herramienta

SOLDADURA PUNTO A PUNTO

Paraxial

FRESADORA TORNOCEPILLADORA

Continuo

Desplazamientos rápidos

VEntajas dEsVEntajas

• Mejor calidad de productos•Mayor precisión de productos•Operar la maquina varias veces•Fácil procesamiento de productos•Flexibilidad para el cambio del producto en un tiempo corto

• Alto costo de la maquinaria•Necesario la programación de forma correcta•Falta de opciones en caso de una falla

EjEs dE cOOrdEnadas En cn

realizar ciertos movimientos

tipo de máquina

torno

Mov. longitudinales Mov. transversales

fresadora Mov. transversal secundario

controlar la herramienta

precisa

S IS TE M A S D E C O O R D E N A D A S D E LA M Á Q U IN A

sistema de control de la máquina-herramienta

convierte los valores de coordenadas

movimientos

herramienta pieza

S IS TE M A S D E C O O R D E N A D A S D E D O S E J E S

Dos ejes con intersección en ángulo recto

Permite una descripción / definición precisa de todos los puntos en el dibujo de una pieza

S IS TE M A S D E C O O R D E N A D A S D E TR E S E J E S

necesario "imaginar" la pieza en 3-D

tomando en cuenta la coordenada Z

DESPLAZAMIENTOS

Recorrer de forma precisa las trayectorias correspondientes a cada tipo de operación

Dependen de cada tipo de máquina y de la capacidad de los sistemas de control

DESPLAZAMIENTOS CIRCULARES

centro del circulo y radio plano del circulo

Tres reglas principales de la robótica

1.-Ningún robot puede hacer daño a un ser humano, o permitir que se le haga daño por no actuar.

2.-Un robot debe obedecer las órdenes dadas por un ser humano, excepto si estas órdenes entran en conflicto con la primera ley.

3.-Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que está protección no sea incompatible con las leyes anteriores.

Versatilidad Auto adaptabilidad al entorno

Ejecutar diversas tareas Alcanzar su objetivo a pesar del entorno en el que se encuentre

Los sistemas de control

emiten los comandos de movimientos del robot

Sistemas de control Eléctrico

Sistemas Neumáticos

Realizar movimientos

Grados de libertad

BRAZO MECANICO

Controlador

Facilitan información

S e n s o r e s

E le m e n t o Te r m in a l

Sensores de Luz

Sensores de Posicion

Vision Robótica

rObOt sErPEntina

Mas Versátiles

Utilizado en: Medios Subterráneos Y

Espacios Reducidos

Los robots diversidad de aplicaciones

robots tortugas robots soldadores

brazos tele operados en el trasbordador espacial.

Cada robot lleva consigo su problemática propia y sus soluciones afines; no obstante que mucha gente considera que la automatización de procesos a través de robots está en sus inicios, es un hecho innegable que la introducción de la tecnología robótica en la industria, ya ha causado un gran impacto.

Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son: la

soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transportación de

materiales, molienda de materiales, moldeado en la

industria plástica, máquinas-herramientas, y otras más.

Son operaciones en las cuales el objetivo primario es mover una pieza de una posición a otra. Se suelen

considerar entre las operaciones más sencillas o directas de realizar por

los robots.

* Carga/Descarga de Máquinas.

* Carga de máquinas.

* Descarga de máquinas.

Además de las aplicaciones de manejo de piezas, existe

una gran clase de aplicaciones en las cuales el

robot realmente efectúa trabajos sobre piezas.

* Soldadura por puntos.

* Soldadura por arco continúa.

* Recubrimiento con spray.

Llevan acabo con efectividad tareas repetitivas como la

colocación de tubos de pruebas dentro de los

instrumentos de medición. Un sistema de preparación de muestras consiste de un robot y una estación de

laboratorio, la cual contiene balanzas, dispensarios,

centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc.

La tecnología robótica encontró su primer

aplicación en la industria nuclear con el desarrollo de tele

operadores para manejar material

radiactivo. Los robots más recientes han sido utilizados para soldar

a control remoto.

Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficción, pero

el Instituto de Investigación

Australiano, el cual ha invertido una gran

cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus proyectos se encuentra una máquina que esquila a las ovejas.

La exploración espacial posee problemas especiales para el uso de robots. Es necesario el uso de Robots para continuar

con los avances en la exploración espacial; pero

como todavía no se llega a un grado de automatización tan

precisa para ésta aplicación, el ser humano aún no ha podido

ser reemplazado por estos.

Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por el interés de los vehículos submarinos. En el primero - Un avión de la Air Indian se estrelló en el Océano Atlántico cerca de

las costas de Irlanda - un vehículo submarino guiado remotamente,

normalmente utilizado para el tendido de cable, fue utilizado

para encontrar y recobrar la caja negra del avión. El segundo fue el descubrimiento del Titanic en el fondo de un cañón, donde había

permanecido después del choque con un iceberg en 1912, cuatro

kilómetros abajo de la superficie.

Los robots están apareciendo en los salones de clases de tres

distintas formas. Primero, los programas educacionales

utilizan la simulación de control de robots como un medio de

enseñanza. El segundo y de uso más común es el uso del robot tortuga en conjunción con el lenguaje LOGO para enseñar ciencias computacionales. En tercer lugar está el uso de los

robots en los salones de clases. Una serie de manipuladores de bajo costo, robots móviles, y sistemas completos han sido

desarrollados para su utilización en los laboratorios

educacionales.

GARCIA, MARIA JOSEHERNÁNDEZ, MARIA F.

MARQUEZ, GLORIAMUNOZ, NATALIA

NAMMOUR, NORMAURBINA, DIHELEN

VARELA, CARLOS A. VILLALOBOS, RICARDO