universidad nacional de ingenieria circuitos y controles electricos expositor: vladimir adolfo...

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

CIRCUITOS Y CONTROLES ELECTRICOS

expositor: Vladimir Adolfo caballero Campos

ROBOTICA

INTRODUCCIONLa robótica se ha caracterizado por el desarrollo de sistemas cada vez más flexibles, versátiles y polivalentes, mediante la utilización de nuevas estructuras mecánicas y de nuevos métodos de control y percepción.

DEFINICIONISO (International Standards Organization) “Un robot industrial es una máquina manipulativa, automáticamente controlada, reprogramable, multi-propósito, con varios ejes reprogramables, los cuales pueden ser fijos o móviles, para uso en aplicaciones de automatización industrial”

DEFINICIONRIA (Robotics Industries Association o Asociación de Industrias de Robótica)“Un robot es una máquina multifuncional, reprogramable, diseñada para manipular materiales, partes, herramientas, o dispositivos especiales, mediante movimientos variables, programados para la realización de una variedad de tareas”

HISTORIALa palabra robot surge con la obra RUR, los

“Robots Universales de Rossum” de Karel Kapek.

George C. Devol y Joseph F. Engelberger, conocidos como los padres de la robótica

LAS 3 LEYES DE LA ROBOTICA:1. Un robot no puede dañar a un ser humano o a

través de la inacción permitir dañar al ser humano.

2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto cuando tales órdenes estén en contra de la primera ley.

3. Un robot debe proteger su propia existencia siempre y cuando esta protección no entre en conflicto con la primera y segunda ley.

¿QUÉ ES UN ROBOT?

CLASES DE ROBOTSA su nivel de generación,a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programación

CLASES DE ROBOTS, a su generaciónLa primera generación La segunda generación La tercera generación La cuarta generación La quinta generación

CLASES DE ROBOTS, a su nivel de inteligencia Dispositivos de manejo manual. Robots de secuencia arreglada. Robots de secuencia variable Robots regeneradores Robots de control numérico. Robots inteligentes

CLASES DE ROBOTS, a su nivel de control

Nivel de inteligencia artificialNivel de modo de controlNiveles de servosistemas

CLASES DE ROBOTS, a su nivel de lenguaje de programación Sistemas guiadosSistemas de programación de nivel-robotSistemas de programación de nivel-tarea

CLASES DE ROBOTSRobots Play-backRobots controlados por sensoresRobots controlados por visiónRobots controlados adaptablementeRobots con inteligencia artificial

ARQUITECTURAS DE LOS ROBOTSPoliarticulados.Móviles. Androides.Zoomórficos.

CARACTERÍSTICAS DEL ROBOTCapacidad de Carga Propiedades Dinámicas de los RobotGrados de LibertadProgramación y Control del RobotAlcanceVelocidadTipos de ActuadoresCoordenadas de los MovimientosSensores

Efectores Terminales o Sujetadores

Efectores Terminales o Sujetadores

APLICACIONES Industria Aplicación de transferencia de material Carga y descarga de maquinas. Operaciones de procesamiento. Soldadura por puntos. Soldadura por arco continua. Recubrimiento con spray Otras Operaciones de procesoLaboratoriosAgriculturaEducación

APLICACIONES

APLICACIONES, laboratorio

APLICACIONES, educación

ROBOTS INDUSTRIALESConfiguración de

Coordenadas Cartesianas

ROBOTS INDUSTRIALESConfiguración

Cilíndrica

ROBOTS INDUSTRIALESConfiguración

Polar o Esférica

ROBOTS INDUSTRIALESConfiguración de

Brazo Articulado

ROBOTS INDUSTRIALESConfiguración

SCARA

ROBOTS INDUSTRIALES

CAMPOS DE APLICACIÓN

ROBOTS INDUSTRIALESESTRUCTURA

ROBOTS INDUSTRIALES

ROBOTS INDUSTRIALESGrados de libertadÁrea de aplicaciónFuente de energía:

hidráulicaneumáticaeléctrica

Fuente de energía

Fuente de energía

Fuente de energía

PROGRAMACIÓN USADA EN LA ROBÓTICA

AplicacionesUso quirurgicos

AplicacionesEn la confección de vehículos

Aplicaciones

mh_beer_pallet.wmv