elementos terminales
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Introducción a la Robótica. Elementos Terminales
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Elementos terminales
• Misión: Encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.• Clasificación:
– Sujeción.– Operación.– Manipulación.– Montaje.– Especiales.
• Características:– Proporcionan mayor versatilidad al robot.– Específicamente diseñados para cada tipo de trabajo (pueden llegar a
alcanzar el 30% del coste total del robot).– Fabricantes diferentes a los de construcción del robot.
Introducción a la Robótica. Elementos Terminales
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Elementos terminales: Sujeción
• Misión: Agarrar y sostener los objetos para su transporte.• Dispositivo de agarre:
– Mecánico.– Ventosas.– Adhesivo.– Ganchos.
• Especificaciones:– Peso, forma y tamaño del objeto.– Fuerza necesaria.– Peso del terminal (afecta a las inercias del robot).– Capacidad de control (para diversas posiciones del elemento).– Necesidad de sensores (para controlar el estado del objeto).
Introducción a la Robótica. Elementos Terminales
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Elementos terminales: Sujeción
Sistemas de sujeción para robots
Tipo de sujeción Accionamiento UtilizaciónPinza de presión:
- Despl. angular- Despl. lineal
- Neumático- Eléctrico
Transporte y manipulación de piezassobre las que no importe presionar.
Pinza de enganche - Neumático- Eléctrico
Piezas de grandes dimensiones osobre las que no se puede ejercerpresión.
Ventosa de vacío - Neumático Cuerpos con superficie lisa pocoporosa (cristal, plástico, étc.).
Electroimán - Eléctrico Piezas ferromagnéticas.
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Elementos terminales: Sujeción• Pinzas paralelas.
Introducción a la Robótica. Elementos Terminales
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Elementos terminales: Sujeción• Pinzas paralelas.
Introducción a la Robótica. Elementos Terminales
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Elementos terminales: Sujeción
• Pinzas angulares.
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Elementos terminales: Sujeción• Pinzas radiales.
Introducción a la Robótica. Elementos Terminales
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Elementos terminales: Sujeción
• Pinzas de 3 dedos.
Introducción a la Robótica. Elementos Terminales
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Elementos terminales: Sujeción• Pinzas especiales.
Introducción a la Robótica. Elementos Terminales
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Elementos terminales: Sujeción• Pinzas especiales.
Introducción a la Robótica. Elementos Terminales
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Elementos terminales: Sujeción• Ventosas.
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Elementos terminales: Operación
• Misión: Realizar modificaciones sobre los objetos.• Aplicaciones:
– Pintura: pistola.– Soldadura: al arco, por puntos, por plasma.– Corte: láser, agua a presión, sierra.– Mecanizado: perfilar, pulir, eliminar rebabas, atornillar.
• Características:– Herramienta fija: Diseño específico para la aplicación.– Herramienta móvil: Necesidad de cambiadores de herramientas.– Suelen estar dotados de sensores integrados (posición, fuerza).
Introducción a la Robótica. Elementos Terminales
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Elementos terminales: Operación
Herramientas terminales para robots
Tipo de herramienta Comentarios
Pinza soldadura por puntosSoplete soldadura al arcoCucharón para coladaAtornilladorFresa-lijaPistola de pinturaCañón láserCañón de agua a presión
Electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar.Aporta el flujo de electrodo que se funde.Trabajos de fundición.Suelen incluir alimentación de tornillos.Perfilar, pulir, étc.Pulverización de la pintura.Corte de materiales, soldadura o inspección.Corte de materiales.
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Elementos terminales: Operación• Soldadura.
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Elementos terminales: Operación
• Pintura.
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Elementos terminales: Operación• Mecanizado.
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Elementos terminales: Operación• Cambiadores de herramientas.
– Permiten cambiar rápidamente la herramienta terminal del robot.– Constan de un plato principal conectado rígidamente a la muñeca del robot,
y de varios platos secundarios que portan distintas herramientas.– Existen diversos sistemas de acoplamiento entre los platos.– Es necesario transportar diversas señales (eléctricas, neumáticas,
hidraúlicas) entre los platos.
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Elementos terminales: Operación
• Cambiadores de herramientas: Ejemplos.
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Elementos terminales: Montaje
• Misión: Inserción de piezas.• Aplicaciones:
– Ensamblado.– Medición.– Verificación.
• Características:– Elevada precisión de posicionamiento.– Acomodación de la pieza:
• Pasiva: Elemento elástico entre la muñeca y el elemento terminal del robot.• Activa: Corrección de la posición del robot.
– Necesidad de preparación de las piezas a insertar.– Necesidad de ayudas sensoriales y mayor inteligencia.
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Elementos terminales: Montaje• Acomodación pasiva.
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