alumno: alberto hernández gonzález
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ALBERTO HERNÁNDEZ GONZÁLEZ. ITA 10
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE QUERETARO
INGENIERÍA EN TECNOLOGÍAS DE AUTOMATIZACIÓN
FUNDAMENTOS DE ROBOTICA.
PROF: RAUL HERNANDEZ ZUÑIGA
Alumno:
Alberto Hernández González.
MANUAL DE OPERACIÓN DE SOFTWARE “ROBOGUIDE”
8° CUATRIMESTRE.
GRUPO ITA 10
Santiago de Querétaro, Querétaro
11 de marzo 2012
ALBERTO HERNÁNDEZ GONZÁLEZ. ITA 10
MANUAL DE OPERACIÓN DE SOFTWARE “ROBOGUIDE”
Localizamos el software “ROBOGUIDE” dentro del escritorio; o bien en el menú de “INICIO”---
“TODOS LOS PROGRAMAS”---“FANUC Robotics”---“ROBOGUIDE”.
Una vez abierto el software nos mostrará la pantalla de inicio; donde encontramos un cuadro
de dialogo en el cual nos da varia opciones. En la opción de “DEFINE THE CELL” nos encontramos con las opciones de abrir/crear un programa. Seleccionamos la opción de
“START NEW CELL”,
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Nos va a aparecer un nuevo cuadro de dialogo en donde se comenzara a definir los parámetros
del robot a controlar, tipos de efector y parámetros del software.
En primer lugar nombraremos al programa…..
Una vez nombrado nuestro proyecto presionamos la tecla “NEXT>”
Se despliega una nueva ventana donde podemos seleccionar el método de configuración del
robot que vamos a crear; dejamos la opción por default y oprimimos “NEXT>”.
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Seleccionamos la versión del software que tiene nuestro robot; en este caso es la versión 7.3; y
oprimimos “NEXT>”
Seleccionamos el software de la herramienta a utilizar; en este caso utilizamos una
configuración estándar por lo que dejamos seleccionada la opción de” Handing Tool (H552)” y oprimimos “NEXT>”
Se nos despliega en el cuadro de dialogo la opción de especificar el modelo y el tipo de robot
que vamos a utilizar.
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Seleccionamos el que tiene el “Order Num” H809 “ con la “Description” LR Mate 200i y
presionamos “NEXT>”
A continuación se nos desplegaran varias pantallas de configuración adicional que por el
momento no vamos a utilizar por lo que continuamos con “NEXT>”
Estas pantallas nos visualiza datos acerca del programa que vamos a crear y algunas otras
características; Presionamos la opción de “FINISH” y el programa comenzará a crear los archivos necesarios para operar.
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Finaliza el proceso y nos muestra un cuadro de dialogo informativo acerca del software; por lo
que presionamos “OK”
Esta es la pantalla que podemos visualizar; en ella aparece un esquema en 3D de nuestro robot
a utilizar, junto con un sistema cartesiano de posicionamiento en el espacio.
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Para acercar/alejar la imagen utilizamos el scroll bar ubicado en el ratón de la computadora.
Para modificar el angulo de visualización utilizamos el botón derecho del ratón y lo
arrastramos hasta obtener la visualización deseada.
Una v ez obtenida la visualización deseada procedemos con la manipulación de nuestro robot
virtual; pa ra hacer esta acción buscamos en las herramientas del programa el icono del “teach
pendant”
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Una vez desplegado obtenemos la vista virtual de un teach pendant real; la operación es muy
parecida a la real con la pequeña diferencia de que al pulsar con el botón izquierdo del ratón
cualquiera de las teclas , éstas se mantienen activadas hasta que el usuario vuelve a oprimir
sobre ellas el botón izquierdo del ratón.
Una característica importante del programa es que al inicio de nuestra configuración, el robot
virtual se encuentra en una posición de singularidad, es decir una combinación de ejes que el
robot no puede resolver, por lo que es necesario como primer paso salir de esta posición. Para
ello mandamos el selector a posición “ON”, presionamos la tecla “SHIFT” y comenzamos
moviendo la tecla del eje 5
Con esto nuestro robot saldrá de la posición de singularidad y podremos mover los ejes de
acuerdo a nuestras necesidades .
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En ocasiones es necesario volver a la posición original o movernos de acuerdo a coordenadas;
por lo que tenemos esta opción en la pestaña de “CURRENT POSITION” ubicada en la parte inferior de nuestro teach pendant virtual.
Una vez cambiando todos los valores por cero o por la combinación deseada, presionamos el
botón “MOVE TO” y después de un proceso de la computadora realiza el movimiento hacia
esta posición.
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Una vez realizada esta acción podemos volver a manipular nuestro robot virtual.