DESCRIPCION DEL SISTEMA

Gripper manipulador tiene instalación en una de sus latearles una celda de carga esta es encargada de tener control del objeto no sea de un peso mayor 1kg, para esto se realizo la selección de sensor con una capacidad de 0-5kg max, cuando el sensor esta en un voltaje deacuerdo al peso, lo cual se puede verificar en la tabla se logra tener un voltaje lo cual esta instalado en la entrada de la tarjeta de comparación de voltaje lo cual esta configurado para realizar una comparación de tensión de entrada y el ajuste de tensión de referencia, cuando la tensión de entrada> la tensión de referencia, el relé está cerrado; cuando el voltaje de entrada <la tensión de referencia, el relé no funciona, lo cual tenemos la opción de manipular la entrada al PLC según cual sea la configuración.

Tensión de referencia: el Módulo Tensión de referencia se divide de la tensión de entrada, por lo que el voltaje de entrada determina el rango de valores de la tensión de referencia. Por ejemplo, el voltaje de entrada 12 V, entonces la tensión de Referencia Rango ajustable es de 0-12 V. La tensión de referencia puede ser configurado mediante el ajuste de la resistencia.

Sistema de control de peso en pinza manipuladora

Control del cerrado de gripper manipulador, este sistema tenemos un importante sistema de motor DC lo cual instalado en el sistema con un sistema de engranaje cumpliendo la actividad de apertura y cierre de esta misma. El sistema de cambio de dirección es controlado por una configuración de cambio de sentido de giro llamado puente H, este sistema básicamente desarrolla cambio de sentido de corriente lo cual esta con el motor DC y este tiene un polaridad lo cual define sentido de giro.

Sistema de control del giro del motor Dc

CELDA DE CARGA

Una celda de carga es un transductor utilizado para convertir una fuerza en una señal eléctrica. Esta

conversión empieza a partir de un dispositivo mecánico, es decir, la fuerza que se desea medir, deforma la

galga extensiométrica. Y por medio de medidores de deformación (galgas) obtenemos una señal eléctrica con

la cual podemos obtener el valor de la fuerza.

Tomado: Internet

 

FUNCIONAMIENTO

Las celdas de carga convierten la carga que actúa sobre ellos en señales eléctricas. La medición se realiza

con pequeños patrones de resistencias que son usados como indicadores de tensión con eficiencia, a los

cuales llamamos medidores.

Los medidores están unidos a una viga o elemento estructural que se deforma cuando se aplica peso, a su

vez, deformando el indicador de tensión. Cuando se deforma el medidor de deformación la resistencia

eléctrica cambia en proporción a la carga. Esto se logra por medio de un puente Wheastone, el cual se utiliza

para medir resistencias desconosidas mediante el equilibrio de “brazos” del puente. Estos están construidos

por cuatro resistencias que forman un circuito cerrado. En el caso de las celdas de carga las resistencias son

los medidores de deformación.

 

Puente Wheastone : Tomado Internet

TIPOS DE CELDA Y SU USO.

Existen diferentes tipos de celda de carga, para elegir bien, debes saber qué tipo de aplicación se puede

hacer con cada una, o como ejercen su función. A continuación se expondrán los tipos de celdas básicos.

 

CELDAS DE CARGA CON UN SOLO PUNTO

Estas celdas de un solo punto se utilizan en pequeñas escalas, como joyas, o balanzas de cocina, existen

celdas de máximo 100g hasta celdas de máximo de 50kg. Esta se monta por medio de pernos hacia abajo en

cada extremo de la celda de carga, donde los cables se unen, y la aplicación de la fuerza debe ser en el

sentido de la flecha lateral. Donde se aplica la fuerza, no es una zona crítica, ya que esta celda de carga mide

un efecto de elasticidad sobre la viga, no la flexión de la viga. De tal manera que si se monta una pequeña

plataforma en la celda de carga, como se haría en una pequeña escala, esta celda proporcionaría lecturas

precisas, independientemente de la posición de la carga en la plataforma.

 

Instalación de adecuada hacia la carga

CELDAS DE CARGA DE BOTÓN.

Esta celda de botón de carga se utiliza en aplicaciones que requieren un factor de forma más delgada, ya que esta, atornillada por la parte de abajo, debe presentar la fuerza de manera tangencial (empujando exactamente hacia abajo) a la superficie montada para tener una buena medición

CELDA DE CARGANombre de la marca: ForsentekSalida: Sensor analógicoNúmero de modelo: FH02-5kgProduct name: 50N 5kg Small single point load celMaterial: Aluminum alloyLoad direction: CompressionCapacidad nominal 1 kg/2 kg/3 kg/5 kgNominal de salida 1.8 ~ 2.2mV/VExcitación 5 ~ 15 VZero Balance ± 2% de ósmosis inversa.No linealidad ± 02% de ósmosis inversa.Histéresis ± 02% de ósmosis inversa.No repetibilidad ± 02% de ósmosis inversa.Creep (30 min) ± 02% de ósmosis inversa.Sobrecarga segura 150% de F.S.Sobrecarga último 200% de F.S.Rango de temperatura compensado -10...+40 O CRango de temperatura de funcionamiento -20...+60 O CCambio de temperatura sobre cero ± 03% r/10 o CCambio de temperatura en la salida ± 03% r/10 o CResistencia de entrada 410±10ωResistencia de salida 350±5ωResistencia de aislamiento > 5000mωMaterial de elemento Aleación de aluminioProtección del ingreso IP65Cable Φ3*1000mm, conductores cable blindado 

Dimensiones: 20cm x 19cm x 11cm (7.87in x 7.48in x 4.33in)

Peso: 1.000kg (2.20lb.)

Tomado : internet

COMPARADOR DE VOLTAJE

Los comparadores son circuitos no lineales que, como su nombre indica, sirven para comparar dos señales (una de las cuales generalmente es una tensión de referencia) y determinar cuál de ellas es mayor o menor.

La tensión de salida tiene dos estados (binaria) y se comporta como un convertidor analógico-digital de 1 bit.Su utilización en las aplicaciones de generación de señal, detección, modulación de señal, etc, es muy importante y constituye un bloque analógico básico en muchos circuitos.

La función del comparador es comparar dos tensiones obteniéndose como resultado una tensión alta (VOH) o baja (VOL). presenta el símbolo para representar comparadores que es el mismo que el utilizado para amplificadores operacionales. La operación de un comparador, representado en la VTC

En el caso de que la tensión Vn esté fijada a 0, entonces la tensión de salida V0 = VOL o V0 = VOH en función de si Vp < 0 o Vp >0, respectivamente. El comparador acepta señales analógicas a la entrada y proporciona señales binarias a la salida. Este elemento constituye un nexo de unión entre el mundo analógico y digital.

Comparador de tencion

COMPARADOR DE VOLTAJEControlador de relé DC 24 V comparador de tensión canales interruptor de Control de reléTemperatura de funcionamiento: -40°c to +85°cTipo: Circuitos integrados lógicosNombre de la marca: Voltage ComparatorVoltaje de alimentación: DC 24VNúmero de modelo: DC 24V ControllerWorking voltage: DC 24V

Working current: 200mAAplicación: OtrosDimensiones del paquete: 15cm x 10cm x 8cm (5.91in x 3.94in x 3.15in)Peso del paquete: 0.160kg (0.35lb.)

Puente H para giro de motor DC

L298N módulo del conductor del motor

Chip de controlador: controlador L298N Dual H-Bridge Motor IC.Sección de la unidad terminal del área de suministro Vs:

+ 5 V ~ + 35 V; tales como la necesidad de tomar el poder dentro de la tabla, el área de suministro Vs: + 7 V ~ + 35 V.

Sección de la unidad de corriente máxima Io: 2A.Parte lógica de la terminal del área de suministro Vss:

5 V ~ 7 V. (se puede tomar el poder dentro de la tabla de 5 V)

Parte lógica de la gama actual de funcionamiento:

0 ~ 36mA.

Rango de tensión de entrada de señal de control:

Baja:-0.3 V ≤ Vin ≤ 1.5 V. Alto: 2.3 V ≤ ≤ Vin Vss.

Activar la Señal Rango de tensión de entrada: Bajo:-0.3 ≤ Vin ≤ 1.5 V (señal de control no es válido)Alto: 2.3 V ≤ ≤ Vin Vss (señal de control activo)

Consumo máximo de energía: 20 w. (cuando la temperatura T = 75 grados Celsius )

Temperatura de almacenamiento: -25 grados Celsius ~ +130 C .Driver Board Tamaño: 48mm * 43mm * 33mm (con el pilar de cobre

fija y la altura del disipador de calor)Otras extensiones: control de los indicadores de dirección, la

parte lógica de la placa de interfaz para tomar el poder.

Tipo de unidad: PiecePeso del paquete: 0.060kg (0.13lb.)Dimensiones del paquete: 10cm x 10cm x 10cm (3.94in x 3.94in x

3.94in)

Diagrama esquematico

Motor DC con tornillo sin fin

PM10C 12V + SWS GEARHEAD SWS Gearbox & Motor Combinations using 12V PM10

Motor de imán permanente y caja reductora de tornillo sinfín/engranajes

Anchura 71mmDimensiones 199 x 71 x 101 mmDiámetro del Eje 10mmLongitud 199mmPar de Salida Máximo 11 NmPotencia Nominal 45 WProfundidad 101mmTensión de Alimentación 12 V dcTipo de Cabezal de Engranajes Cilíndrico con tornillo sin finTipo de Motor Con escobillasVelocidad de Salida 19 rpm