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8/12/2019 ACT9ROBOT173943607-Act-9

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ROBOTICAUsted se ha autentificado como VELASQUEZ, ERIK GREGORIO(Salir)

CAMPUS VIRTUAL - SNEP 299011-140 Cuestionarios Act 9: Quiz 2 Revisin del intento 1

1

Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. 2 y 4 son correctas

b. 3 y 4 son correctas

c. 1 y 2 son correctas

d. 1 y 3 son correctas Muy bien, este es el resultado de aplicar la transfo rmacin al vector dado

Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta (1, 2, 3, 4). Solo dos (2) de estas opciones responden correctamente a la pregunta de acuerdo con la siguienteinformacin.

Enunciado: Considere la siguiente matriz de transformacin homognea de la figura adjunta al final de esta pregunta.

Donde H representa el sistema de referencia de la herramienta de trabajo de cierto robot, y B r epresenta el sistema de referencia puesto en la base de del robot. Cierto objeto est ubicado en la posicin (-1,1,-1) r espectoal origen del sistema de referencia de la herramienta.

Del anterior problema se puede afirmar que:

1. El objeto se encuentra en la posicin (4, 2, -1) respecto a la base del robot.2. El objeto se encuentra en la posicin (-4, 4, 1) respecto a la base del robot.3. El sistema de r eferencia de la herramienta se encuentra rotado 90alrededor de Z, respecto al sist ema de referencia de la base.4. El sistema de referencia de la herramienta se encuentra rotado -90en el eje Z, respecto al sistem a de referencia de la base.

CorrectoPuntos para este envo: 1/1.

2

Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. Un robot articulado puede describir se totalmente usando cuatro magnitudes asociadas a cada articulacin.

b. Un robot articulado no puede describirse totalmente, cuando el nmero de articulaciones es par.

c. Un robot articulado puede describirse totalmente usando tres magnitudes asociadas a cada articulacin

d. Un robot articulado puede describirse totalmente, cuando el nmero de articulaciones es par.

Resolver el problema de cinemtica directa requiere de la determinacin de los parmetros de Denavit y Hartenberg, quienes afirman que:


3

Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. 60 grados

b. 45 grados

c. nulo

d. 90 grados

Teniendo en cuenta la notacin del mdulo y la siguiente tabla de parmetros de denavit-hartenberg, determine cual es el ngulo de rotacin entre los ejes Z 1 y Z2.


4

Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. [3,6,6]

b. [1,2,3]

c. [3,1,1]

d. [3,6,3] Correcto muy bien.

Teniendo en cuenta que la matriz de la figura representa la traslacin desde el sistema de referencia S1 hacia el S2, y dado un punto P=[1,2,3] respecto a S2, determine las coordenadas del punto Prespecto a S1.


5

Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. La afirmacin y la razn son VERDADERAS pero la razn NO es una explicacin CORRECTA de la afirmacin.

b. La afirmac in y la razn son VERDADERAS y la razn es una explicacin CORRECTA de la afirmacin. Muy bien.

c. La razn es VERDADERA y la afirmacin es una proposicin falsa

Este tipo de preguntas consta de dos proposiciones, as: una Afirmacin y una Razn, unidas por las palabra PORQUE. Usted debe examinar la veracidad de cada proposicin y la relacin terica que las une. Para

responder este tipo de preguntas, debe leer toda lapregunta y sealar en las opciones de respuesta

ENUNCIADO:

Las transformaciones compuestas se usan en Robtica para conocer la localizacin del efector respecto a la base del robot PORQUE se suele asociar un sistema de coordenadas diferente a cada una de las articulacionesdel mismo.

Act 9: Quiz 2

Revisin del intento 1

Finalizarrevisin

Comenzado el domingo, 5 de mayo de 2013, 10:16

Completado el domingo, 5 de mayo de 2013, 11:14

Tiempo empleado 57 minutos 22 segundos

Puntos 14/15

Calificacin 23.3de un mximo de 25 ( 93%)

40: Act 9: Quiz 2 http://www.unad.learnmate.co/mod/quiz/review.php?q=1722&attempt=44799

11/06/2013 08:55 a.m.

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Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. El robot cuenta con un sensor para medir distancias Correcto, este es el sensor de proximetra

b. El robot cuenta con un sensor para medir el ngulo

c. El robot cuenta con una cmara

d. El robot cuenta con un sensor de contacto

Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta. Solo una (1) de estas opciones responde correctamente a la pregunta

Enunciado: De acuerdo al ejemplo 1 de la leccin 18, se puede afirmar correctamente que:


7

Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. Los limites de giro de sus articulaciones

b. La exactidtud y precisin de los motores

c. Los limites de desplazamiento de sus articulaciones

d. La cantidad de eslabones

La zona de trabajo de un robot manipulador NO se ve restringida por


8

Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. 8

b. 12

c. 10

d. 4

Dada la matrizA=

y dada la matrizB=

Realice la siguiente operacion P = (A.B)T+ A ,e indique en el recuadro el valor numrico de la componente (1,3) (primera fila , tercera columna)de la matriz resultante P:


9

Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. Si dos sistemas de refer encia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes coinciden Correcto muybien.

b. Si dos sistemas de refe rencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes estan desplazados 0,86 unidades en el eje"X"

c. Si dos sistemas de refe rencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes estan desplazados 0,5 unidades en el eje"Y"

d. Si dos sistemas de refe rencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes estan desplazados 0,5 unidades en el eje"Z"

Usando la ecuacin 2.11 para un ngulo de rotacin de 30 grados, determine cul de las siguientes afirmaciones es verdadera.


10

Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. Se resuelve al encontrar una matriz homognea T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot respecto del sistema de refe rencia fijo situado en la ltimaarticulacin.

b. Nunca necesita de clculos matriciales para ser resuelto.

c. Se resuelve al encontrar una matriz homognea T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot, respecto del sistema de referencia fijo situado en la basedel mismo.

d. Evita la utilizacin de coordenadas de diferente tipo para cada articulacin.

Es correcto afirmar que el problema cinemtico directo:


11

Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. Los limites de desplazamiento de sus articulac iones

b. Los limites de giro de sus articulac iones

c. La cantidad de articulaciones

d. La precisin de los actuadores

La zona de trabajo de un robot manipulador NO se ve restringida por


12

Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. 2 y 4 son correctas

b. 1 y 3 son correctas Muy bien, esto se obtiene reemplazando los valores en la ecuacin y teniendo en cuenta que se deben usar coordenadas homogneas.

c. 1 y 2 son correctas

d. 3 y 4 son correctas

Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta (1, 2, 3, 4). Solo dos (2) de estas opciones responden correctamente a la pregunta de acuerdo con la siguienteinformacin.

Enunciado: Es sabido que la matriz de transformacin homognea (T) permite representar la posicin y orientacin de un sistema de referencia OUVW resultado de rotar y trasladar cierto sistema de referencia OXYZ. A suvez esta matriz permite determinar las coordenadas de un vector (rx,ry,rz) del vector r en el sistema OXYZ a partir de (ru,rv,rw) en el sistema OUVW, mediante la ecuacin de la figura (1).

El sistema OUVW es resultante de ro tar 30sobre e l eje Z, y luego trasladar el origen 3 unidades en el eje Y, 4 unidades en el eje X y 1 unidad en el eje Z. Por lo tanto, dado el vector (2 ,2,1) de OUVW Cules son lascoordenadas del mismo vector visto desde el sistema de referencia OXYZ? Y Cul es el vector que representa la traslacin desde el origen de OXYZ hasta OUVW?

1. [4 3 1]T2. [3 4 1]T3. [4.7 -5.7 2 ]T4. [3.1 -2.2 2 ]T

Nota: La letra T posterior en cada una de las respuestas, significa que el vector es transpuesto


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Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. 90 grados

b. 60 grados

c. 45 grados incorrecto.

d. nulo

Teniendo en cuenta la notacin del mdulo y la siguiente tabla de parmetros de denavit-hartenberg, determine cual es el ngulo de rotacin entre los ejes Z 2 y Z3.

IncorrectoPuntos para este envo: 0/1.

14

Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. La matriz de transformacin homognea permite usar coordenadas homogneas con el fin de hacer escalamientos

b. La matriz de transformacin homognea permite realizar traslaciones de sistemas de referencia

c. La matriz de transformacin homognea permite realizar rotaciones de sistemas de referencia

d. La matriz de transfo rmacin homognea es nicamente para realizar traslaciones y rotaciones, no es posible realizar cambios de perspectiva Correcto muy bien.

Teniendo en cuenta la teora del Mdulo y el material de apoyo, indique cul de las siguientes afirmaciones es falsa respecto a la Matriz de Transformacin Homognea.


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Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. Rotacin, traslacin, perspectiva y escalado Muy bien

b. Rotacin, perspectiva, transfomacin y escalado

c. Rotacin, radiacin, perspectiva y escalado

d. Rotacin, mediacin, prospectiva y escalado

Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta. Solo una (1) de estas opciones responde correctamente a la pregunta

Enunciado: De acuerdo a lo mencionado en el mdulo cules son las cuatro sub-matrices de la matriz de transformacin homognea?


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