act9

17/12/13 299011-142: Act 9: Quiz 2

www.unad.learnmate.co/mod/quiz/review.php?q=4072&attempt=161163 1/6

1

Puntos: 1

Seleccione una

respuesta.

a. Rotacin, mediacin, prospectiva y escalado

b. Rotacin, traslacin, perspectiva y escalado Muy bien

c. Rotacin, radiacin, perspectiva y escalado

d. Rotacin, perspectiva, transfomacin y escalado

Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta. Solo una (1) de estas

opciones responde correctamente a la pregunta

Enunciado: De acuerdo a lo mencionado en el mdulo cules son las cuatro sub-matrices de la matriz de transformacin homognea?

Correcto

Puntos para este envo: 1/1.

2

Puntos: 1

Seleccione una

respuesta.

a. S sub 3

b. - L sub 2

c. L sub 2 incorrecto

Teniendo en cuenta el arreglo de matrices que se muestran en la parte inferior, determine la componente (3,1) de la matriz

Act 9: Quiz 2

Revisin del intento 1

Finalizar revisin

Comenzado el lunes, 4 de noviembre de 2013, 12:49

Completado el lunes, 4 de noviembre de 2013, 13:20

Tiempo empleado 30 minutos 42 segundos

Puntos 8/15

Calificacin 13.3 de un mximo de 25 (53%)

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CAMPUS VIRTUAL - ECBTI 299011-142 Cuestionarios Act 9: Quiz 2 Revisin del intento 1

17/12/13 299011-142: Act 9: Quiz 2


d. C sub 3

Incorrecto


3

Puntos: 1

Seleccione una

respuesta.

a. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes

estan desplazados 0,5 unidades en el eje "Z"

b. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes

coinciden

Correcto

muy bien.

c. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes

estan desplazados 0,5 unidades en el eje "Y"

d. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes

estan desplazados 0,86 unidades en el eje "X"

Usando la ecuacin 2.11 para un ngulo de rotacin de 30 grados, determine cul de las siguientes afirmaciones es verdadera.

Correcto


4

Puntos: 1

Seleccione una

respuesta.

a. 0.5

b. 0.86

c. -0.5

d. -0.86

Si el valor del ngulo de rotacin es 30 grados sexagesimales, determine el valor numrico de la componente (1,2) de la matriz inversa

de .

Correcto


5

Puntos: 1

Seleccione una

respuesta.

a. [3,6,3]

b. [1,2,3]

c. [3,6,6]

d. [3,1,1] Incorrecto.

Teniendo en cuenta que la matriz de la figura representa la traslacin desde el sistema de referencia S1 hacia el S2, y dado un punto P=

[1,2,3] respecto a S2, determine las coordenadas del punto P respecto a S1.

Incorrecto


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6

Puntos: 1

Seleccione una

respuesta.

a. 60 grados

b. 45 grados

c. 90 grados

d. nulo

Teniendo en cuenta la notacin del mdulo y la siguiente tabla de parmetros de denavit-hartenberg, determine cual es el ngulo de

rotacin entre los ejes Z1 y Z2.

Incorrecto


7

Puntos: 1

Seleccione una

respuesta.

a. 60 grados

b. nulo

c. 90 grados

d. 45 grados incorrecto.

Teniendo en cuenta la notacin del mdulo y la siguiente tabla de parmetros de denavit-hartenberg, determine cual es el ngulo de

rotacin entre los ejes Z2 y Z3.

Incorrecto


8

Puntos: 1

El espacio de trabajo alcanzable para el robot de la figura es de forma:

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Seleccione una

respuesta.

a. Corte de esfera.

b. Anillo

c. Esfrica

d. triangular incorrecto

Incorrecto


9

Puntos: 1

Seleccione una

respuesta.

a. La razn es VERDADERA y la afirmacin es una proposicin falsa

b. La afirmacin y la razn son VERDADERAS pero la razn NO es una explicacin CORRECTA de la afirmacin.

Incorrecto.

c. La afirmacin y la razn son VERDADERAS y la razn es una explicacin CORRECTA de la afirmacin.

d. La afirmacin es VERDADERA y la razn es una proposicin falsa

Este tipo de preguntas consta de dos proposiciones, as: una Afirmacin y una Razn, unidas por las palabra PORQUE. Usted debe

examinar la veracidad de cada proposicin y la relacin terica que las une. Para responder este tipo de preguntas, debe leer toda la

pregunta y sealar en las opciones de respuesta

ENUNCIADO:

Las transformaciones compuestas se usan en Robtica para conocer la localizacin del efector respecto a la base del robot PORQUE se

suele asociar un sistema de coordenadas diferente a cada una de las articulaciones del mismo.

Incorrecto


10

Puntos: 1

Seleccione una

respuesta.

a. Nunca necesita de clculos matriciales para ser resuelto.

b. Se resuelve al encontrar una matriz homognea T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot respecto del

sistema de referencia f ijo situado en la ltima articulacin.

c. Evita la utilizacin de coordenadas de diferente tipo para cada articulacin.

d. Se resuelve al encontrar una matriz homognea T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot, respecto del

sistema de referencia f ijo situado en la base del mismo.

Es correcto afirmar que el problema cinemtico directo:

Correcto


11

Puntos: 1

Teniendo en cuenta la matriz de la figura, determine cual de las siguientes afirmaciones es verdadera?

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Seleccione una

respuesta.

a. Esta matriz puede representar una traslacin de dos unidades en el eje "X "

b. Esta matriz puede representar una rotacin de un grado sobre el eje "Y" Incorrecto.

c. Esta matriz puede representar una traslacin de una unidad en el eje "Y"

d. Esta matriz puede representar una traslacin de una unidad en el eje "Z"

Incorrecto


12

Puntos: 1

Seleccione una

respuesta.

a. d1

b. l1

c. l2

d. d2

La distancia entre el eje x1 y x2 para el robot de la figura es:

Correcto


13

Puntos: 1

Seleccione una a. La tabla de de parmetros de denavit-hartenberg tiene 2 f ilas

Del robot de la figura es correcto afirmar que:

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respuesta.b. La tabla de de parmetros de denavit-hartenberg tiene 3 f ilas

c. La tabla de de parmetros de denavit-hartenberg tiene 5 columnas

d. La tabla de de parmetros de denavit-hartenberg tiene 4 f ilas

Correcto


14

Puntos: 1

Seleccione una

respuesta.

a. Los limites de giro de sus articulaciones

b. Los limites de desplazamiento de sus articulaciones

c. La cantidad de articulaciones

d. La precisin de los actuadores

La zona de trabajo de un robot manipulador NO se ve restringida por

Correcto


15

Puntos: 1

Seleccione una

respuesta.

a. La matriz de transformacin homognea permite usar coordenadas homogneas con el f in de hacer

escalamientos

b. La matriz de transformacin homognea permite realizar traslaciones de sistemas de referencia

c. La matriz de transformacin homognea permite realizar rotaciones de sistemas de referencia

d. La matriz de transformacin homognea es nicamente para realizar traslaciones y rotaciones, no es

posible realizar cambios de perspectiva

Correcto

muy bien.

Teniendo en cuenta la teora del Mdulo y el material de apoyo, indique cul de las siguientes afirmaciones es falsa respecto a la Matriz

de Transformacin Homognea.

Correcto


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