˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/lar projects/humanoid/2004... · 0...

100
!"# $ # % !&’ ()’ )$ *)’+ &’ ,) ’ -. $ -//0

Upload: others

Post on 14-Aug-2020

1 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� ������� ��

��

������ ���������������������������������������������

���

��� ����������������� !"��� #�������

����

�$��#�������%��������

��

��������� ���������������������������������������������

���!��&��'������()���'�������

�)$�������������������������������������������* �)�'+���������&�'�������,)������'����������������

-.�����$���-//0��

����

Page 2: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����-� ��

��

#�������$���%�

��$�0��1�!��&��'������()���'�����

��2��)���1����'$����

(�#�3/451��)'������2�

-.�����$���-//0�

����

������ �������������������������������������������1�

���!��&��'������()���'�����

��2��)����(�#�3/45�

#��������''��6�,���1�

������������%��������7)�������'������#�����������������������������* �)�'+�����������

�� ��������� �������� ���� ����������� �����������1� � %)��� ��8�� �� ')$���� ��� ���%���� ��'�'�

���������

9����&�������������� )�������$�:�

��'� ��'�'� %�'� ,�������� )����� ��� '),��&�'��� �� #�� ;���� <���2� � �������� ���� ��'� %�8�

')$������� ��� ��'� ��'�'� �'� ���� �� ��� %�1� �=��,�� %�8� ���� �'� $���� ��8�%������� ��� ��=�� ����

�����'1������'����$����,��&�)'���')$�������������������������!��&��'������()���'�����������

������'���)���2�

>)�'����������1�

#�������$���%�

Page 3: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����0� ��

������������������

����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��

�������������������� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��

�2�� < >� !"��� #���������? ��@22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 .��2-� �����!����"��� � ��222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 .��20� ������������ �;2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 �/��23� � �������!�� �� 22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 �/�

���������� ���������������� �������������������������������������������������������������������������������������������� ���

-2�� ���6;��!�#� ����"�� ��222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 �-������� ��������� ������������ ������������������������������������������������������������������������� ��������� ���� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��������� ����������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������ ��������� ���������� ��������������������������������������������������������������������������� ���

-2-� � ��9;!���:����A���2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 �4������� ������� �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��������� ������ ������������������� � ��� ������������������������������������������������������� ���

-20� �? �� �;� !"��� #�������22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 �B������� ������ ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �!������� �"��"���"��������������������������������������������������������������������������������������� �#�

-23� �� �������������#������������ � (!��22222222222222222222222222222222222222222222222222222222 -/������� ��������������������������������������������������������������������������������������� �$������� ��������%�����������������&&�������������������������������������������������� ���

-2C� �����������������>���"�������� 222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 -��

����������������������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������ ���

02�� �!����� 222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 --�02-� ;���2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 --�020� "�� �#���;>22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 -0�023� ������� ��� 22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 -3�02C��� ����� �!� ���2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 -C�

�������������� �������������������� �������������������������������������������������������������� ���

32��� � ��� �;���"�#�� 22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 -4�������� ���������"������ ���������������������������������������������������������������������������������������� ���������� �"���" ������ ������������������������������������������������������������������������������������������������� ���

32-� �<�D"���� ������#����#!�!"�"�#��2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 -5�������� "����������� �������������������������������������������������������������������������������������� ���������� �����������"����������������������'���� ������������������������������� �!������� ������������ ����( ������'���� �������������������������������������������������������� �$�

�������� ��� ��������� ��!���� ������������������������������������������������������������������������������ ���

C2��� ���� � �;�� ������������!��� ��� 22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 0-������� ������ ����"�� � �������������������������������������������������������������������������������������������� ��������� ������������ � � � ��������������������������������������������������������������������������������� ���

C2-� ���������>���"�#�� ;�222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 04������� ������ ��� ��������������������������������������������������������������������������������������������������� ��������� �������������"�������� ��� ��������������������������������������������������������������� �!�

C20� "������� "!��� ������!��� 22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 3�������� ���������(������������� � � ��������������������������������������������������������� ��������� �������� ����"���� ���������������������������������������������������������������������������������� ���

Page 4: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����3� ��

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ���

42��� ����!������ �!#���������22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 30�42-� ��;���� �!#���������22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 30�

������������������������������� ��������������������������������������������������������� � �

52�� � "!��� ���!� �;�#>��"�� �22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 3C������� ������� ���������� ��������������������������������������������������������������������������������� ��������� ���� � ���� ���������������������������������������������������������������������������������������������������� ��������� �������������������� �� ����������������������������������������������������������������������� ���

52-� ����<����#�� ;��"�� �#�222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 3B������� "��"����������� �� ��������������������������������������������������������������������������������������������� �!�

�������������� ��������� ��������������� ��������������������������������������������������� "�

B2�� ���� " ���>�� "!��� ������!���2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 C/�!����� ������������ �������������������������������������������������������������������������������������������������� ���

B2-� � ����� "!��� ������!��� 2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 C-�!����� ������ � ���� ��� ����������������������������������������������������������������������������������������� ���!����� ���������� ��� ������������������������������������������������������������������������������������������� ���!����� � ������������ ��� ����������������������������������������������������������������������������������� ���

B20� ����!���< � ���6����������222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 CC�!����� ���������� ���"����� ���������������������������������������������������������������������������������� ���!����� � ��������"������������� ��� ����������������������������������������������������������� ���

���������������������� �������� ������������������������������������������������������������������������� ��

.2��� "!����� � ��� ��� 2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 CB�

.2-�� "!�����<������#� ��#<����#�� ;�22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 CB�

.20�� ����� ��#<�������!��� 2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 C.�#����� ��������� ��� ������������ ��������������������������������������������������������������������� �$�#����� ����� ������ � ���� ��� ������������������������������������������������������������������������������� �$�#����� ������ ������������ ��� ������������������������������������������������������������������������ ���#����� ������ ��������"������������� ��� ������������������������������������������������ ���

.23�� ����������"��� ����< � �� "!��� ���22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 45�

���������"������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ ���

�/2�� ��� ������������>���"�����!�� ��222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 4B��/2-� �!�!���#������"����222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 5/��/20� �����!� �� 2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 5/�

��� �������! �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ���

������#�� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ���

������#�� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ���

������#�� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ���

������#�� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

������#�� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �""�

�����������

Page 5: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����C� ��

� ������� ;!�����

�$%&'(��)��*+��$(,�*-��*&./(��&++*'0��123(��*/4%*5666666666666666�66���

�$%&'(��)��02.$/$04��2'%$5�7�86666666666666666666666666�66����

�$%&'(��)��59('0(:��(5:&/&;��*:(/�7�8�66666666666666666666�66������

�$%&'(��)���*0*'� $;$03�$5��$;&/$5<666666666666666666666666������

�$%&'(� )��'29$04��*;+(5320(:��59('0(:��(5:&/&;��*:(/�7��86666666666�66���� �

�$%&'(��)��/*=<��$2%'2;�*-��'*+*3(:�>�&�**?��*50'*/��430(;�7�8�66666666�666���

�$%&'(��)� $5(2'$3(:��2.$25��*:(/��7�866666666666666666666666���

�$%&'(��)�����@3��9('2//��/*=<��$2%'2;�-*'��*:4��(=*9('4��*50'*/�7�866666666�"�

�$%&'(��)��$0=1��*:(/�*-��&;25*$:��*.*06666666666666666666666���

�$%&'(��")��*//��*:(/�*-��&;25*$:��*.*06666666666666666666666���

�$%&'(���)��*:(/��2'2;(0('3�7�866666666666666666666666666���

�$%&'(���)�� $5(2'$3(:�������430(;��$2%'2;66666666666666666666�� �

�$%&'(���)��������430(;��$2%'2;6666666666666666666666666�����

�$%&'(���)���**0� *=&3��(3$%5�� (-0�A��'$%$52/��430(;B��$%10�A��*;+(5320(:��430(;6666���

�$%&'(�� )�������*;+(5320*'666666666666666666666666666�����

�$%&'(���)���$;&/$5<��$2%'2;�*-����B��'29$04�25:��2;+$5%��*50'*//('666666666���"�

�$%&'(���)���*50'*/��430(;��$;(��(3+*53(3666666666666666666666����

�$%&'(���)���&''(50��*-0,2'(��(3$%5666666666666666666666666�� �

�$%&'(���)���=0&2/�93���$;&/20$*5����66666666666666666666666�����

�$%&'(��")���/*,=12'0��$2%'2;�-*'�����3$;&/20$*5�$;+/(;(5020$*566666666666���

�$%&'(���)���/*,=12'0��$2%'2;�-*'��*'=(�3$;&/20$*5�$;+/(;(5020$*56666666666�����

�$%&'(���)���/*=<��$2%'2;�-*'��2/25=(��*50'*/��430(;��+('20$*566666666666������

�$%&'(���)����� ����$;&/20$*5�93���&�**��$;&/20$*56666666666666666 "�

�$%&'(���)��452;(=13��0(+��(3+*53(66666666666666666666666��� ��

�$%&'(�� )��452;(=13��$;&/20$*5B��*+�A��'*&=1B��*00*;�A�����2/<6666666666 ��

�$%&'(���)��452;(=13��$;&/20$*5��$01��5+&0��*'=(366666666666666666 ��

�$%&'(���)��$;+/(��5</(��(129$*&'666666666666666666666666��� �

�$%&'(���)��*30&'(�25:��5</(��*50'*/��$;&/20$*5�,$01��(:$&;��*'=(��++/$(:666666� ��

�$%&'(���)������(3$%5��/*=<��$2%'2;66666666666666666666666 ��

�$%&'(��")��*30&'(��0(+��(3+*53(3��$01*&0��5</(��*50'*/66666666666666������

�$%&'(���)��(2/��2':,2'(����2/<��(3+*53(3��$01*&0��5</(��*50'*/666666666�����

�$%&'(���)��(2/��2':,2'(��'*&=1$5%��(3+*53(3��$01*&0��5</(��*50'*/666666666���

�$%&'(���)��(2/��*.*0��(3&/03��$01��5+&0��*'=(3666666666666666666�����

�$%&'(���)��(2/��*.*0��(3&/03�,$01��5</(��*50'*/�25:��5+&0��*'=(36666666666��� �

�$%&'(�� )��(2/��*.*0��(3&/03�,$01��5</(��*50'*/�25:��5+&0��*'=(3666666666�6����

�$%&'(���)��52+31*0��2+0&'(�*-��*.*0��(3$30$5%�*'��*&50('$5%��&302$5(:��&3166666�������

�����

Page 6: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����4� ��

� ��������������

�2./(��)��(01*:*/*%$(3�*-�01(�.2/25=(�=*;+*5(503��66666666666666666����

�2./(��)��2/25=(��*:(/��*;+2'$3*5366666666666666666666666����

�2./(��)��*:��2'2;(0('36666666666666666666666666666�����

�2./(��)�� $5(2'$3$5%��&5=0$*5��2./(66666666666666666666666�����

�2./(� )���2./(�*-��*:(/��*5302503666666666666666666666666����

�2./(��)���2./(�*-������*50'*//('��2$536666666666666666666666����

�2./(��)���*0*'��12'2=0('$30$=��2/&(366666666666666666666666���

�2./(��)���2./(�*-��$52/������*50'*//('��2$536666666666666666666��� ��

���

� �������(!�� ������

�C&20$*5��)��*;+/(0(��5('0$2��(53*'��20'$D��C&20$*53�7�86666666666666�6����

�C&20$*5��)��2/25=(��*:(/�E*$50���F��452;$=��C&20$*5�7�86666666666666�6����

�C&20$*5��)��2/25=(��*:(/�E*$50���F��452;$=��C&20$*5�7�86666666666666�6����

�C&20$*5��)��020(��(-$5$0$*5366666666666666666666666666�6�"�

�C&20$*5� )��'*+*3$0$*5��020(��+2=(��(+'(3(5020$*5��7�8666666666666666����"�

�C&20$*5��)��59('3(��5('0$2��(53*'��20'$D�7�866666666666666666666��"�

�C&20$*5��)���(0(';$5250�*-��5('0$2��(53*'��20'$D�7�86666666666666666�����

�C&20$*5��)���020(��+2=(��C&20$*53�*-��2/25=(��*:(/�7�8666666666666666�����

�C&20$*5��)���C&$/$.'$&;��*$50366666666666666666666666666���

�C&20$*5��")�� $5(2'$3(:��020(F�+2=(��C&20$*536666666666666666666����

�C&20$*5���)�� $5(2'$3(:��(0(';$5250��C&20$*56666666666666666666����

�C&20$*5���)�� $5(2'$3(:��5('0$2��20'$D6666666666666666666666������

�C&20$*5���)�����-'*;��*'C&(���0*��&0+&0666666666666666666666��� �

�C&20$*5���)�����-'*;��*'C&(���0*��&0+&0666666666666666666666��� �

�C&20$*5���)���*0*'��C&20$*566666666666666666666666666������

�C&20$*5���)���2D��*'C&(��2/=&/20$*566666666666666666666666���

�C&20$*5���)�������5%/(��2/=&/20$*5366666666666666666666666���

�C&20$*5���)���(3$'(:��5=/$520$*5��3$5%����66666666666666666666����

�������

�����

�����

Page 7: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����5� ��

������������&���������$�'��&����,������%�����������)'������������%�����������'�����$�������

��,�&���� ���)�,)���� �������,������'2��������,�$����%���������� ��'���$�'� �'� ���� ����

,������ ��� ��� ��&�������� $)���� ��� ���2� �'� '� �)�� �� )�� �����'��)��)��'� ���� ��E%�8�

��&�������'��&��$�����)�������')������)����,�'�������8�),1���'���$�'���������,�)���'�

�����'����&�������'2���'��'�%����)�������$�'�%������&�)����'�����%���%��)���'�%�8�����

��&��,�&�����������''�,''�$������'�����)'�'2�

��������,�$������������&��,�������)�������$�'��'������,�����������������8���������������

���&)'���'����*���+1�$������������'��'�'������)����$��2�<�����'����'1�)���'������$�����

$�����������,�������&�����'�')$��'��)'��2� ������������)�������$����,��������'�����&����

��'8'1������������ �,'��)'��$�� ���)������ ��8��,� ��� �$�� '��$�������,������ �����'����� ��'8'�

��������2��

���'�,��������������'���'�'��'�����'����������,��������������&��$�������'�'��������%�������$���

��� �$�� �� ������� ),����� ��',���� ��&��'�� ��'�)�$����'2� ��'�� ��'�)�$����'� %���� ���''������ ���� 0�

��������'1� '����1� ����)�� ���� ������ ��'�)�$����'2� ������ ��'�)�$����'� %���� ���''������ �'�� ����'�

%���� ��� �$�� �'� ��7)����� �� ��8�� �� '��,� �� ������� ),����� ���� �)�� �� ��� ��,��=���� ��&�&��� ���

�)����������������'�)�$����'1����'�,���������'�'�%�'����������������)��������'�����������)��

��'�)�$����'2��

���)����� ��'�� '����� ������)����'�)�$����'1� ��� ������������')������� )������ "!�'��'�� '�'����

%�'� ��,��������� �� ������� ��'�)�$����'� ��)�� ������ ��� ����������'� ���� �� �%D��''� ��&������

,���)�)������������;)���$��%�'������2���������'�'������8��,����,'�)���������$��

),�����%�'���'������)'������'����������&���)'���'�'�,�����������'��)�������'�%�����'�����������

�$��)'�������;)��')�������������)*+,-./0�,��8���2��=�����������'��)��������')��'1����%�'�

�)��� ���� ��� �$�� %)��� ��� $�� �$��� �� �)����� ��'�)�$����'� %��)�� '��� ���� �� ��8��� ������

����)���2��)'��)������8���$�������'�'����,���������&������$�������'�'�������$�������,���������

����F�����)���')$'���)�����8���'�'����%�'�)'��2��

<�����'���%���8���'�'���1������'����������&��$�������'�'����%�'���,���������')���''�)���������

)�������$��8��,��������$�G'�&��������������'���������'����������������)'����%��������$��

�� %��'����� '����� �� ����)�� ��,���� ���� ')'������� ,)'�'2� ��� '�'���� �)��� ��'� $������� ���

��)����������������$��$)��%�'�)�')���''�)��������,��&�)'�����&��,���;�<��8��)�������

������ �����'� ��� ����������� ,��)���� $�� ��� %��82����)�� ����� %�'� �� ')���''� ��� $��������� ���

%��81� ��� ��%��� ��&��,���%��8� �'��)�� '����� '%���� ������ ,���'�2���'� ��$�����%��� ���

�)����������&��,������8�����,�������$�������'�'����'%'��&�����������,���'�����&������$�������

�������������$�������'����%��������������'�)�$����'2�

Page 8: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����B� ��

��6��<��#;�"�����

�%)�����8������8�%�������������8�������%����,�,����������������$)���'�������,��%���'�

�����,����������'���'�'H�

�� "�����������������'),,�������)����'����������)�)���������2�

�� "��'),��&�'�1�#��;����<����������%�����������&��,������'�����'8���'1�,�''������

�'�&��)�$���8�%�����������)���������%���������2�

�� #������ 6��� ��� �'� ����� ���� �''�'������ ��� ��,���� ��� )����'����� ��� ;)�� ,�I���1�

����������������$���������)��������'�'���'�'2�

�� ���;)��-//0������J�������8�1������������'1������"����%'��������8�!��������������

�����'),,�������)��2�

�� ������$������$����$��'������,�������)���������'�������2�

�� "��������'������,������)����'����������,�&���������%�����,��������'�'����������2�

Page 9: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����.� ��

� ��������

����#!�� ���

�� ��'� ��,���1� ��� $��8��)��� �� )������ �$�'� %���� $�� �����)���� ���� ������'� �� ��� �$�),�

��,�������%����$��)������2� ���������1�������&�������������&��,�������)�������$�'�%����

$����'�)''����'�%�����'����,�$���'����)�������%������$�����������)�������$�'2���������1����

)�����������')$'�7)������,���'��'���&��2�

���� ��!�����������������#���G�

)������ �$�'������)���������� 8�����&��,���������� �������� ��'���)���'� ��� ���������� �$���'2�

"���� ��&�������� �$�'� ,������ %����� �����'� �'������ ���� ��� )���� '������ ')�� �'� �������'1�

����'�����)��������'���KCL2���'���$�'�,�����������&�������'�����������������)'����)���'���

��������,�������=,������������'8'�$�����)������,�$�����2���'���$�'��,,�������'���������������

)��7)��%�&���������������������'����$�'������=,���������=�'������,������%��������)����

��&������������'�����������'�$�����������2����,)'�����$�'���,���������&����)������'8'��'�

$����� ���� �,,������ �'� ���� ��&��,2� �������''1� ��'�� ��'8'� ���� '���� ���&���� ��� )'� $)�� ���

��,��=���1���������������$��������� ����)���'�,������)���'��)'����'����'����&��������$�'2�

��������������'��'�1�,���''��������������'�'���'������)����$�������&������&��������,�����

�� ���� �� �� �$�2� ��'� �'� %���� ��� �)������ ��'����� �� )������ �$�'� �'� ���� %��� �����)����

��'����1��)�)����$�'�'����'����=�'��%�����)����'������')���'�'��'1���'����������'2�

���� �������������������

����$�),���,��������'�������������������'�����������)��������������&�2� �'������'� ��,�����

����������� ������������� ���� �$���'� ��'����� $�� ,�&������ �� ��,������� ��� %��� �� %���� ������ ��

��������'� ���� ����,�'� ���� $�� ��&��,��� ���� ��,��������2� ��� �$�),� ��,������� $����� ���

A)��� �..5� %��� �� '������ '����� ����)�� ���� �'� �%� �=,������ ���� ����� *B+� ����������

����)�'E��,������'2����&�'���������$�),���,��������'�9�����������-/C/1���&��,����������

�)�����)���)'�)�������$�'���������%��������'�����)����%����'��������,��':�K4L�

Page 10: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� ������/� ��

����,������'����'�&�'��1���'����&�'���������$�),���,��������'�����������������,���&��,�

�����7)��������������1�$�����������',���2� ��-//-1�����$����,��������������%������������'H�

�2� <��8����J�����$���)'��$���$�����%��8�4������'1�%��8���)��������8�������%��8�$��8���

%�������'������2�

-2� ����������������J�����$���)'��$���$�����'����'��$�����������)���%��'���������'����

�����)��2�

02� ��������6��8�J�����$���)'��$���$�����8��8���'�����$�����������,������2�

32� �����������J�����$������,��������CD���)�������'����������������M'�����2�

���� �������� ������

���������������������$�'1�'��$�������'������������$���&����������'�������*0+��������,���'�%������

��)���')�����������������'�K5L2�<���$�,���������'1������%�*-+�,���'���������������%��������)���

')�����������'�����')������������&������'����������������$�����������'��$�������)'��$����,��������2�

����,�����������'���������������)����'���&�&������$���������$�,����$�'1����$���������$��&�)��

��)����$����'�����$���=,����2������,��=������������&)'�'�'����������)����$������%'����

����$��8���&���)'�'��'��'�'���'�����������KBL2�!'������'�������������'�'����������,��'')��'1�

�=������� ����'� �,,����1� &�')��'� ���� �������'1� ��� )���� $����� ���� ��,)��� ��� &���)'� I���� ����

'��)��)�����&�����'������������'��$�����2�����������������'��'�'1�$�������������������'�'������

����� ��� )���� $��� �'� �=�������� ������)��2� ��� ��'���� �� ��� ,������� $������� '�'���� ��&�&�'� ���

����)'� ��)��� �� ��,)������ ���� �����2� �)'� �� ��,� ��� ,���''� �� ����&���� )������

$��������1�'��,�����������'��&��$������&��,�������%����$����'�)''��������������,���'2��

���� ����������� ���

��� ���������� �� ��'� ��)����� �'� ��&����� ���� ����� *.+� ��,���'2� �� ��'���,���� �� ���� ��,���� �'�

)�������$��%H�

�12+0('��)� $0('20&'(��(9$(,�J� ����)��'�$��8��)�����������������8�������,�'�%��������������

�� '�)��2� ������������ ��� 9;)�:� ,�I���� %���� $�� �����)���� ���� �=������� ����� %��� ����

)�������$��,�I���'2�������������,,��������%����$����8��������'���'�'�,�,���%����$��)������2�

Page 11: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �������� ��

�12+0('� �)� �+(=$-$=20$*53� A�#�����'� ��� �,��1� ,)�,'�� ���� ���'� ��� ��� ��'�'� �'�%���� �'� %� ���

,�I����%����$��,������2������������1�,�I������'������'�������������'�%����$���������2�

��12+0('��)��*:(//$5%�01(��&;25*$:��*.*0�J���'���,����%������,���������������������$�������

���������%����$��)'��������������������'�'������2����������������'�����',�����7)����'�%����$��

��&��,��������'���,�����'�%���2�

�12+0('� )� �2/25=(��*50'*/� �430(;� J� ��� $������� ������ '�'���� ��'���� %���� $�� )������� ��� ��'�

��,���2� ���'�� ��� ��&��'��� ���� ��" "�� �� �� � ��� '�'���� �'� ���)����� ���� ��� ������ '�'����

��'������ )'���� ��� ��)'� �����7)�'2� ��� "������ '��)������ ��')��'� ���� ���� ��,����� ����

��������������������'������������'�'����������'���$��2�

�12+0('��)��00$0&:(��(129$*&'3�J� ����)��'�������'���$�'� �%�*-+������)���$��&�)�'� ����%����$��

��,�������������������&��$�������'�'���2����'���%�$��&�)�'�����,'�)���������;������2��

�12+0('� �)� �*-0,2'(� �(3$%5� 25:� �;+/(;(5020$*5� J� #�'���$�'� ��� '��%���� ��'���� ��%� �� ���

'��)������'�'�������������$�������'��%����'�'���2��

�12+0('� �)� �$;&/20$*5� �(3&/03� 25:� �(-$5(;(503� J� ��'� ��,���� %���� ,��'���� '��)������ ��')��'�

$��������������;)��'��)����2���������������������'���7)����������'�'�����%������'�$��)�������

%������������'��)��������')��'�����%����$����,���������������%������')��'�,��'�����2�

�12+0('��)��2':,2'(��;+/(;(5020$*5�J�#�'���$�'���� "!����%��������'��%������,�����������

��7)����� �� ���)��� ��'�'� �� ��� ����� �$�2� �� �������1� ��'� ��,���� ,��'���'� ���� �=,����'� ��� �����

���%������')��'�������,���'������')��'�%���'��)�����2�

�12+0('��")��$3=&33$*5�J���'���,������'�)''�'������&��)���'��������&��$�������'�'���2� ��%������'�

���%�����)'��'��$)���������&��$�������'�'������������������)�)�����&��,����'���������$���������

�������&��$�������'�'���2�

Page 12: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� ������-� ��

� ������-�

� �����!������ �<�

��'���,����%���������)�������&����$��8��)���������������7)���������������)����'����������'����

�����,��2�6�������,�'�����������������$�������������������%����$����&��2��)���������=�'�����

)������ $������� ���� ������ '�'���'� ����)����� ��� 9;)�:� �$�� %���� $�� �����'��2� �������1� ���

�,,��������%����$����8���������,�I����%����$��)������2�

����������������������������

������ �!����������������� ��!�

�� ������� $������� ���� '��$������ ����'� ���� ��������1� '��� 8��� ����,�'� ���� ���������� �)'�� $��

�������2�����'���������)'�������������K5L��'����������$��%H�

�� ���������;��&����*�22;+�J���,'�����%���������$�����%�������$������$����'�������

�'���,������''��������������2��

�� N��� "����� ����� *N2"2�+� J� �� ,���� �� ��� ������� ')������ %���� ��� ����� ����'� ����

�����'��������������$���'��7)�����O��2�

�� ���������� ���������*�2�2 +�J���,����������������')������%������������)�����������

������'���7)���������������8��,�����$��'��������2�

�� �),,���������J� �����&�=�)������������,���'��� ����$�2� �� ��� '������ ��� '),,���

,�'�1� ��� '),,���,����� �'���������$�� ���)�������� ����'),,��� ��2�#)������)$���'),,���

,�'�1����%��,,�����������%������������&����'���'����������'),,���,����2���'��'�'%��

������)�����$��%2�

�$%&'(��)��*+��$(,�*-��*&./(��&++*'0��123(��*/4%*5�

Page 13: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� ������0� ��

�� ������������������'')���*�22�+�J���,����������������')������%�������������)����������������

���'���)�2�

�� ���������$������"������J� �����'������$��%���� ��������'�� '),,��� ,�����$)������ ���� ���&-12�

�2,-*3��24*3�*N2"2�+2���'��'�'%��$��%�������)���-2�

������ �!��������� ���

�� )������ �$�� %��8� ���� $�� ���''������ ���� �%� *-+� ��,�'1� '������ ���� �������2� 3+34.� 5+674*8�

��&�&�'���������������������)���,�I������������22;����������%��������'),,���,�������

����$��������� ����'�K.L2��������%��8�����'')��'����������������'�����'�,��)����$������������

����$�M'����$'�����'�������,�������������&�������������'�������$�2��������%��8�����'�)')�����

&����'�%1��'�����$���)'��������'�����������������'�,��)����$������������������$'2�<���

'������%��8��'1�����$������$��'�,,��������������������'����������������������'��$���,'����2��

�)*+,4.� 5+67-10� �� ��� ���� ���� ��I)'�� ����� ����� ��������� �� ��� '��)����� ��� �$�� �'� ��2� ���

'��$������ �� �������� %��8��'� ��7)���'� ��� ����)������ ���� ����,)������ �� ��� N��� "����� �����

*N2"2�+2�!���8�� '������%��8��'1� ����22;� ��'� ��� ����� �� ������� ��� ��� '),,��� ,����F� ���� ���

N2"2���)'�� ������� ��� ��� '),,��� ,����� ��� ����� ��� ��� �$�� �� '���� '��$��2� �)8$���&��� K�/L�

�����)�������N2"2������,�������%�����'��%������)'�������,��������������'��$������������������

��%��8���� �$�'2����N2"2�� ��8�'� ���� ���)��� �������������'� �)�� �� �������'��� ��� �$��

���$'����������=������� ����'2�<��� ����$�� �'� �����������������'��$���%��81� ���N2"2�1��2�2 �����

�22��������������������K-L2�

�$%&'(��)��02.$/$04��2'%$5�7�8�

Page 14: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� ������3� ��

������ �� �������� ��

����)�'���������,�������N2"2������'������'��$)�����,���''����,%�����&�&�������)����������

�=����N2"2��������$���'�7)���������2��)'��$�'��&��$����������������'��,�������'1�%�������

��'��������,������2����������'�������'����$��%H�

�2� �&����������)�)��"���� K3L�J���'����'� ����$�� ��$����,������''���� �������������''D��''�

����'�,��� ���� �=�������� ���� ��� ������� �� ��� '),,������ $�'�� �� ����22;� �� ��� �$�2� ��'�

����� �'� '%�� ������)���0� ���� '������������� '��,�����'� ��� �����'�'� ���� ����)�������� ��������

����2� ���)�� ��'� ����� '��,�����'� �����'�'1� ��� �����D��'� ���� ,���������� ���������� ����

)����'��2�#)������������$���������D�����)��,�'��'�'���1�)��&���$���)����'�������

������%������)�2���'1�����'')�,��������''D��''�����'�,��������'�����,,����$��1��'�������'���

������$�'���,��'���$)��C/P�������$�'��������''2������'��������������'�������$��

������'�7)������&�����������$�'������)'��$����8���������'��������2�

�$%&'(��)��59('0(:��(5:&/&;��*:(/�7�8�

��-2� �%�"�''�'� �&����������)�)��"���� �J���'����'�����$�����%�,������''�'����������� ���

�2�2;���������'����������'������'�������$�2�������''���,��'���'�����������������'�

���� ��� ���� $����� ��� ��'� ����2� ��'� ����� ��'���$�'� ��� �%��� ���� ),,��� $��� �� ���

)�������$������,�&�������������%���''�'�����������������1���)����'������������%����

��)�2���������������'�������'�'%�������')$'�7)����'������������)���.2�

Page 15: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� ������C� ��

02� ;��&������,��'����� �&����������)�)��"����K��L�J���'������%�'���&��,���$�����8�K��L��)��

���'� �������'��� ��� �����)������� ��� �&����������)�)��"���1��'� ��� ���������� ��� ���'� �'���

����� �����$)��� �� ��� ������� �� ��� N��� "����� ����2� ���8� ��&��,��� ��� ;��&����

��,��'����� �&����������)�)��"���� *;� �"+�'%��������)���C1�%�����'����'� ����$��

$����� �%� *-+� '�,��������''�'� �� �%���''D��''� ��'1� ��� ��,��'������� ��� '%������� ���� �� ���

�$���������������,��'����������������������''�'�������$�2�������'�����1�������������

���'%����������������$����8����������)���%�������)����������N2"2����������'���7)�������

$�����������$�2�

�$%&'(� )��'29$04��*;+(5320(:��59('0(:��(5:&/&;��*:(/�7��8�

��

������ ����� ����������������� ��!�

���������������������'�����'�'���'1������I������,�'���������������)'���������&���$��%H�

�� ����$��8������� J� ��'� �'� ��������� $�������� ���������� ���� ��� ���)��� )�,)�� �� ���

'�'��������)'��������������������,)�������'�'����������������������������'�����)�,)�2�

�� ������%����������KBL�J��'����,���''������')�������'�)�$����'�$��������������'����)�,)��

���� ��,��'������ ��� �'�� ��'�)�$����'� %��� ���� �,,��2� ��'� ����� ��7)���'� ���

,���������� �� ��'�)�$����'� ���� ��� ���� ��������1� ��� �'� ,''�$��� �� ��,������� ����������

���')������'�)�$����'2�

Page 16: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� ������4� ��

������������>�����?����E����

������ ���������

���!��&��'������()���'������'��)����������&��,������)������'������$��������9;)�:2����

�$�� ��'�'�'� �� -0�#��� ����%���'� ��� ��� �,,�=�������� 0B8�� K-L2� �� �'� �)�������� ��� ��'� 0��� ����� ��

��&��,�������������%��8������',������/2/0�E'2����;)���$���)����������'�����&����������&��

$������� '�'���� ��,��������� ���� �'� �� �%�����''� �� ��'� �=������� '����� �,���� ���� ���� �������

,'����'2� �� )'�'� �� ,������������� ����� ��������� ��� N2"2�� �����'�'� �� 8��,� ��� �$�� '��$��� %��'��

%��8���22����)������$������%��81�'���'),,����'���7)������������'���8��,�����$��),����1��'�

����$����������,��'������������=���������'�)�$����'2����9;)�:�,�I����)'�'�#������'�K�-L�

��'��)�������������1�$���������������������'�$�������,�����������������$�2�

���-//0�9;)�:������,��������,�&������$��$�������''����������%�����',���'H�

�� ��������������0D�=�'����������������'�,��'��'�2�

�� #�&��,��������������&��$�������'�'������8��,�����$��),����2�

�� ��������������������'��'�'���,�&����'),,���$�'������N2"2������������

�� #�&��,������������=�$��1�,���������'������������$�������2�

�� ��D��'����������,��������������$�'���������������,���''��$���'2�

�� ������������������������������������������������8��������'�����$���2�

�����������������������'�����&��,���)�������$��������������8���'�����$���1�%��8�),������

����8��8����$����$�����������-//02����������������&������������'�'�����������������'�%�8����

���'�'%��������)���42�

�$%&'(��)��/*=<��$2%'2;�*-��'*+*3(:�>�&�**?��*50'*/��430(;�7�8�

Page 17: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� ������5� ��

�=������������������1�������'��'�'�%���������� �����8�����,�������'�'����%��'�� �������&��

��������'�'����)'�'� ��� "!�'��'�2���'� ��'�'�%����,��������� ��)'��� �������&����������������

'�'����)'������� "!�'��'�'1���8�����,�����������;���2���$�������'���,���������&���)'�������

�,'���������$��6���K-L�������&���$��%H�

�� A���� ��,��'����� J� )'��� �'� �� ,�������&�� ��)����� �� ��,��'���� ��� ����'� ��� I����

���I�����������������,�'������%��������������-041-9��2*:48;1+342*��,,�,�������2�

�� ��8�����,�������J����������������$�'���8�������,���%�����������������)���,����2�

��'� ���%'� ��� ��'����� N2"2�� ���� ��� ��)��� �������� ����� �� $�� ���������� ���� �)'� ��

��,,���� ������ �'� ,��)��� �� ��� �$�2� �/-� �-041-9� &����� �'� �'�������� $�� ����)*+,4.�

�29-66-11�%����'�$�'���������-041-9��2*:48;1+342*�������$�2���8�����,�������)'�'�

�����,)�����������������'��'�'����������������������8����&�����'2�

�� ����&�� �������� J� ��'������ �� ��I���� �� ��,��'���� ��� �=������� ��&��'�� ��'�)�$����'2� ��'�

�������,�%����$��)'��������������'��$����������$���������)�����)'��������4*-,+34.0�

�29-66-1�� ��� �-041-9� �2*:48;1+342*� ���� �4*-,+34.0� �29-66-1� ������� ��� ��'����� ��'�

,'�������������2���'��'�������,���������������'��'���$����� "!�'��'������%����

���&�� ��� ������ �,2� ��'� �,� ')��� �)�������� ��'�)�$����'� $�� �����)��� $��&�)�'�

��,����������������'2�

�� �),,���������������J�,��)��'�����%�'),,���,������������������+43��-*-1+321����

����.34<-� �+6+*.-� ������ �,� ������ ������ ��� ��'�)�$����2� ��� �����'����� �� ��� ��%�

'),,���,�������7)���'���'����'����&�����'��'���$������,�������������;����;��������

��������'��$���'������$������')������������'�)�$����2�

������ �������� !����� ������� �����!�����

������� ����&�� $������� ��&��,����� $�� ��� A'�,�"��'���� K5L� �� ��� 9;)�:� �$���������� ���

�$��$����'�����,������''�'�����',������ ���������82���������������'�����'�����8'�%��������

����)��������)���)$����������������������8�,'����'2�������������������'��,������''�'�����

�����������'������,������''�'1����O���������,����%�'���������)�����2����)�������������'�

%��������)����������������81���'�������������'�%���������)����I��������'2��=�����������'�%����

�����8����������)��������'�$�������'�'�����)����������8���'��'�'���,���������%���������$�2��

���������������'����������)���%������'������8����������)���%������N2"2��%�'�����)�����2�

Page 18: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� ������B� ��

��� ��� $������� $��&�)�� ����� �� ������ ��� N2"2�� ,'����2� ��� A'�,� "��'���� ,�,'��� ��

'��,������������������������$�'���8����&�����'2� �����N2"2���'��=���������'),,���,����1�

��8����&�����'�%)���$�� ���������� ���&�� ���N2"2��%����� �����'����� ���'��� ����2����)��

��'� ����� ���� ����� %�'� ,�,'��1� ���� '��)�����'� %���� ���)����2� �� ����� ���%����

��,�����������%�'����)����������9;)�:��$���)������&��,�����'�����������$�2�

���������#���������������������

������ >�����?�

�����,����� )�������$��9<�$���:�%�'���&��,���������<�'����!��&��'����$��K�0L�%���'�)���'�

��$�,����$�'����)�����'������.442���������%�����������$���'��/58�1���������244��������

����� �� 0C� ����&�� #��'2� ��� ,��'���1� 9<�$���:� ���� ,������ ������ $�,��� %��8���� *��%���� ����

$��8%���+1� �������� �������� %�&���� ���'� ���� �,'� �'� %���� �'� ��)�8D%��'�� �D,�����&�� ��������

%��8���2��

���$�������'�'������9<�$���:���&�&�'���������������N2"2��������$�2����8��,����������)���

N2"2�� %����� �� �������� ����� �� ��� ,������� N2"2�1� ��� �$�� %���� ������� '��$��2� ��� �$�� %�'�

���������'���'�'������,�������'���'�'�����������������''�'2���'��%��������'��,����������������

*B+�,������''�'�����,�����)����������7)�������)�8�����'���$�����������$�2���'��'�'%��$��%�

������)���32����$�����������$�1�����%�N2"2�M'�������,���������'�)���'������)�8E',��������'�

�� �)����� �=������������'� ���� ���)������ ��)�� �� '����'� �� �������&�� �������'2���'� $��&�)��

%�'�')���''�)������,����������������9<�$���:��)���������������%��8������',������/258�E2��

�$%&'(��)� $5(2'$3(:��*:(/��7�8�

Page 19: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� ������.� ��

������ �����������������������

��� ��#���$��$���������.B4�%��������&��,���������)�������$��%����%����'������%�

���'�$�� ����1� ��'�1� ��8�%��������8���8��K0L2���'��$���������������2B-�1�%�������-�/8��

�������������-B�#��M'�%����%�*-+�#��M'�)'����������������,,����������'�2���� ��#���$��

�'� ��� ��,���� �$'�,���� ������'�� ��'�'����� �� �� �)$$��� $)'� ��'������ ���� �� �)���2� ��'� ��,'�

������'���������������,�������������&�$�����'���������2�

���� ��#���$���'� ����� *0+�����������'�)'��� ����,�������$������� ��� �$�1� ���;�)���

������������������1�N2"2������������������������'����������2� ����'������������'1�

�����������������'������������N2"2������9������������)��������;�)���������������:�*�D

��;��+���,��)�������,,������������O��2�����D��;����'����,�����������)������%������

������,��)����$�����9���)��������;�)���������������:�*��;��+�$����'�O��2������;���

�'������$��������������)���������������'����������$�������������$�2��

��

����;�)���������������������������)'�'�����D��;�������'���'����������,,�,������,'�����

$����I)'�����������M'���'�����,'���������,'�)��2�<������$�����,'���%���1�����$���%��'����

��������'�����������'),,��������2�<�������$����,'�$��8%���1�����$���%��'�������������

'),,�����������'��������D��;�������%���2�

���N2"2������������� �'�)'��� �������� ��� '��������� �����'�����N2"2�� �������� �� ���&��� ���

�$�'�,'�)��2��������� ��� ������$��� ���I������%��� ����$�� �'��$)�� �� ��,�&�����'� ��'2����

��,���������,'�)����'�����'�������%�������=��,������%������),,���$���������$���'����������

��%���1��&�����������'�����N2"2����������D��;�������������'����,���1�����$��%����'����������&���

)���''� ��'�,'�)��� �'� ��������2��)'� ���N2"2������������� ������'�'� ���������)����� �����'�����

�������������$��������������������'�����),,���$���,'����1��������������������������������$�2�

��'������'�����������������������������������������)'����,'������������'�����N2"2���'�'������

$��8%������ ��%���� ���� �������������'�����N2"2��������'�7)������ ���,'�)����� ��� �$��%����

���&��2�

Page 20: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����-/� ��

���������������'����������������������'����������&��,'����������),,���$������������������

��I)������%������N2"2�������2�<������N2"2�����������&��'�����$�'�),,���$���,'�)��1�

���',�����������)�������� ���$������������%����������� ������� ������'����2��)'� ��������������

�������������'����'����������������'����������&��,'����'��������=��'),,����������������),,���

$���������)��������&�������'���������'����2�

����,���������'�������*0+�����������'1���'�=�*4+��=�'���������'��'���'�)'��������%���$���

��������������� �������� '��'�'2�����&���� ��'�� ����������'���'���$���%�8����'��)�����)'��1� ���

��#�� �$�� �'� ����&��� �� �$�� %��� ,'�)��� $��������� ������ '������� �� ���� �� �� )���2� ��

&������$��8�������������� ��#���$�'�,'�)������&����'�'�����'�'%��������)���C�$��%2�

������������������� ������ ���������H����

������ ���������� �������������������

�))I��6�I���1�6�O)���>8�1�")����)����������6�O)�������K�3L�)'�������������$�������������

$��������� ����$��8�����������)���������)���������,'�����������2�2;2�������� ��7)��'��'�'�

���� )'��� �� ��������� ����,)����� ��� ����� ���)���� �����)�� �� ��� �$�� �� 8��,� ��� '��$��2� �� ��'�

�����1����������8������)���'������'),,�������%����)'���������$��������2���'���������)��

��&���'�����1�'�����)'�'��������,��������,)����������N2"2�2�

�$%&'(��)�����@3��9('2//��/*=<��$2%'2;�-*'��*:4��(=*9('4��*50'*/�7�8��

Page 21: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����-�� ��

������ �������B������������������II!������ �

�������������!��&��'������<������KBL��&����&��,���������$��81�������%���������)OO��������

'�'���� �� $������� ���� ,'�)��� ������ �)����� �� ����2� ��� ����M'� $I����&�� �'� �������� ��� ��',�'��

*$��8��������'������������'+������ ���* ���D���'D��'+�����������������������&)'���'����

*���+��)���������2� ��%�'� �)��� ���� ��� ������� ����$��8������� �,'�,��������,���� ��� ��� '��'��

��������)�������,�����7)����%����������������'�����'�%��)'������',�'�'�,��'����������'�'���2�

�������������������&��,��������$��8�����������%�����������,������)'��$���$�����������,����

����'�������'�)�$����'�����������������'������'�)�$����'���)�2� ��%�'��)������������')��'���

��'� ������ '�'���� ��$������� ���� ��� ���)���� ��� '��������'� �� ��� ��� ���� ��� �,� ��7)��

��7)�������'�'������������2��

�� �������� ��������� ��!��������������

�$&�)'������N2"2���'���8������������������$����������������������'��$���������)�������$�'2�����

������=�'�����)�������$�'��&��)'����������,�������N2"2����'����=����2����N2"2�1��2�2;�

����,'�)�������,�'�%����$���������������������������&��,��������������&��$�������'�'���������'�

��'�'2�

���$�������$��&�)��'�)���'������'���'�'�%����$����)'����������'1����'������������8'������

�$�1��'������%������$�������&��,���%����������������'������,'2����'��'������������%���������

�� ��&��,� ����� ,���'� �� '�,������ ,���'� ����&��)����� 8��,���� ��� '�'���� ��)����'��� ����

�����������$��2��

��$�����%��1���$�������������'�'��������������'�����$�'���'������������$�������������,������

�����'������������������������)��������������%����$����&��,��2���'�%��������$����'���������&��)�����

�� ��,� ��&��,� �� ���� ��&������ ����&�� $������� '�'���2� ��� ����������� �� ��� ��8��� ��,�������

�������,������������&��$��������������,�%�����,�����&������$�������'�'���������9;)�:�

�$�2� !����)������1� �)�� �� ��� ��8��� ��,������� '�'���� ��� $����� ��,�����1� �� &���� '��,�������

')$'���)�����8���������'�'����%�'���,�������������,���,����������'�'��,���)����'2�

Page 22: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����--� ��

� ������0�

���� � ��� ����

��'� ��,���� %���� ��'���$�� ��� ,)�,'�� ���� ���� �� ��� ��'�'� ,�I���� �'� %���� �'� )�������� ���

',����������'�����&���)'���'������'���&�&�����������'�'�,�I���2������'�'�,�I������������'�

%������'�$���������2�

������ ��������

���,�������,)�,'������'���'�'��'������%����)�������$��9;)�:�����,�����������$�),�

��,�������$��,��������� �� '����'� �� ��'8'�%��'�� ���������� ��� �� $�������� ���� ),����� '����2���'��

��'8'�������&���$��%H�

�� <��8����J�����$���)'��$���$�����%��8�4������'1�%��8���)��������8�������$��8��

�� ����������������J�����$���)'��$���$�����'����'��$�����������)���%��'���������'����

�����)��2�

�� ��������6��8�J�����$���)'��$���$�����8��8���'�����$�����������,������2�

�� �����������J�����$������,��������CD���)�������'����������������M'�����2�

���$�������'�'�����'�)'�������������8��,�����$��%�������'�������������$����'�����������������

����)&����%����������� ��'8� �� ��� �$�� ������� ),� ��� ��� )��������$��� '����2�!����)������1� ���

������������������'�����'��$�),���,��������'����%�'�������������������)'��)���$��,)����

��,�&��������),������������$������������,��,��������������,������2�

������� ��� �

���&��������������'���'�'��'� ���������������,���������'�'��������%������,����%����)������

�$��9;)�:����������),���������$����������',������&��'����'�)�$����'2����,����������������'�

��'�'� %���� $�� ������ ��� ���&������ ���� 8��,���� ��� �$�� ���������� ),����� �����'�� �=�������

��'�)�$����'� ')�� �'� �� ,)'1� �����%'� ���� I���� $��8��'2� #�'�)�$����'� ���� ���''������ ���� ����� *0+�

��������'1�'����1�����)������ �����2���������'�)�$����'��������''�������'� �'�� �����&�� ���&������

��������''�����C�������'�%����'�����)����'�)�$����'������'�������&�����&������������$��CD�/�

������'2� ������ ����'� ���� ���''������ �'� �'�� ���� �&�� ��� ��'� $�� �������� ���� �/� ������'� ����

Page 23: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����-0� ��

������������7)����������$������8����'��,���'����),���������$�������2�����)������)�������$��

��7)���'�)�'�����''�'���������������'����),���������$��������%��'��,���������&���)'���'8'2� �����

��'���'�'�,�I�������'������&������)�'�����''�'�������7)����2��

���������$�����������$�1������������������'��'�'�%����$���������������������$�2���'�����)���%����

��&�� ���������� �$)�� ��� �$�� �����������'1� ����������'1� ���)���� ����'� ���� ���)���� �����������'2�

���$�������'�'����%����$����,��'����� �)�� *3+������,���'�����%����$����&��,��� ��� ������%����

�������'����$��%H�

�2� ���'�'�����'��'������������D��=�����������'������$�M'�'����������������'���7)��������

�����������&����$����������9;)�:��$�2�

-2� ��������"���'��������������J�"���'�������$���)'��$����&��,�������������������'��$������

�����������������������$����8�%�%�������'�'��$�����)�'��$��2�

02� �����������7)�'�J�����������'���$�����'��'����������������)'������������������

�����������'�,���������������'2�

32� ���&�)�� �����7)�'� J�"���'� �� ��'� ���I������'� ���� �&�����'� ��� ����� �� 8��,� ���

�$��),����������)����������=�����������'2�

������ ������� ��!�

�����������'�)'���������&����'����������'��������$�'�'����)����������&��$�������'�'����

��'���'1����&������;)�M'�������'�'������������)������8�%��������������'�'���'2��)����������

��� ��$��� $��%� ���� ��� ��������'� )'��� ��� ��� &���)'� '�'���'� ���� ���� ��,������ ��� &������

����&��$�������'�'���2�

�430(;� �(01*:*/*%4�

���'����'���� ��� '��'�� '�'���� %���� $�� ��,��������� )'���� �� 0D�=�'� ���D������ ���� 0D�=�'�

��������'��'�2���'�,�&���'������������7)������������������'�����������&��

$�������'�'���2���'� ��������"��')�������!������ "!��'�$����8�������������

$���� ���������)��������)'�2�

�2./(��)��(01*:*/*%$(3�*-�01(�.2/25=(�=*;+*5(503��

Page 24: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����-3� ��

�430(;� �(01*:*/*%4�

��������'���� ���������'�'����%����$����'������)'�������''������ �������'�����%����$��

��,����������������'����'�������$�2�

���&�)����'���� ���$��&�)��'�'����%����8��,�����$����������'�����&��������������,'�)���

��7)����� $�� &���)'� ����'� ���� �$�� �)�����'2� ���)�� ��'� '�'���� �'� ���

��'������)'���� ��������'��'�'����)������������'��������������$�1� �����'�

��,����������,��)���������'�$��8��,��������$�'�������������&����%��������

'),,���,������������)���������&�����������O���������,���2�

�2./(���F��*50$5&(:)��(01*:*/*%$(3�*-�01(�.2/25=(�=*;+*5(503��

����� ����������

��8�����������)������;)�M'�&��������'���1����%��������'��%�������������'1�����������'������'�

%����'���������'������������'�'�,�I���2���'����'������'�������'���$�������������$��%H�

�2� �������&��$�������������'�'�����'���$����'������',������������������������������'���

���������'������9;)�:��$�������%���)�������$��%�������',�������������'�'���'�

�����'��������)�������$�2�

-2� ���'�������%�'�����������������&��������������������'��)�������'��'���������E������������

�������'�$�����&������'����8��������������)�����)'��������������'�'���2�

02� ��������$��&�)�������7)�'�����������������'1���8�������),,���$����&�����'�����,�

'��,�������������������&�������$��'�'���������������7)����������������,�$����������

�$�2�

32� #)������$���������������������'��%�'�����%����$���1����$�������'�'����%��������$��

��'������������,����������������������,�������'���;)�M'���'2��

C2� �������&��$�������'�'����%����$����,������������'��%���1��'�����)��������'����������$��

�'��)����'��%�������������������������������%'���'���������=�$�������������'����������

����'�'���'2�

42� ��� "!�'��'���'���$��,'�����������������������$�����),����������)����$��������

���������������'�,���'��'�'2�

52� ��������'�)�$����'�%�������$���=�������������'��������������'���'�'��)���������,��=����

��&�&�����������������'������'2�

Page 25: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����-C� ��

�� ��� ������������

��'� ��'�'� %���� �����$)��� �� ��� &������ $������� '�'���� ,�,'��� $�� #������ 6��� K-L2� ��� ����&��

$������� '�'����%���� $�� )'��� �� ���%� ��� 9;)�:� )������ �$�� �� ������� ),����� �����=�������

��'�)�$����'� ')���'�,)'�'���������'� ��� I����,'����2���'�%���� ���� ��� 9;)�:� �$�� ����������

'����'�����'8'�',��������$������$�),���,������2����������'�����������&��,��������������&��

$�������'�'����������,����1� ��� �'�,��� ���� ��'� ��'�'�,�,���%���������$)��� ������������� �������

)�������$�'���������$�������%�������,���'���������2�

Page 26: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����-4� ��

� ������3�

"�#��� �;�� �� !"��� #�������

��'���,����%������&������,���'������������*0+������$�����������'���������',����������'���

���������%����$��)'�������'���$�����)�������$�2���������������'���,����%�������������������

,��������'1����)������������������������������7)����'������������������'����D',�����7)����'������

$����������������%����$��)'������')$'�7)������,���'2�

����� �������������� �

������� ����������������� ��

��&���������'�%������'���$����������������)�����&��%�'����������'���'�'2���'������'���&������'�

������'��&������'�����$�������)�������$��%H�

�*:(/� �:92502%(3� �$32:92502%(3�

�&����������)�)��"����K-L� ���,�����'� ��� �����'�'� ����

����)��������������������2�

����������� ���������� ����

)����'�2�

;��&���� ��,��'����� �&������

����)�)��K�L�

������� �� ��� ���'� �'� ��8��� ����

���)��2�

�� I���� ���������'� ����

�������'���8����������)��2�

�%�"�''�'� �&����������)�)��

"�����

"���'� ��� �%� *-+� ����� ��''�'�

���� ��� ����������� $��%���� ���

��''�'2���)����'�����������2�

"�''����8���� ���� ���� I����

�������'� �� ��� �$�2� �����

����'������'����)���2�

�2./(��)��2/25=(��*:(/��*;+2'$3*53�

������� �������������� �

�������� �'��� �� ��,��'���� ��� 9;)�:� �$��%�'� ���� �� ��� �%�"�''�'� �&������ ����)�)��

"���2� ��'� ����� ��&�'� ��� ���7)���� ��)��� �� ���������� �$)�� ��� �������'� �� ��� �$�� ����

,�&���'���'��$���,����������%������=�����),�2� ��,�&���'�'��,��������������'�%��'��'�������8����

���� ���)��� ��� �%� *-+��������''�'� �� ��� )������ �$�2� �������� %���� ��'� ���%� ��� �)�)���

��&��,����'�%���$��������'�'���'�����$����'�������������$�'���8��2�

Page 27: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����-5� ��

���� ���F����������������� ������� �

������� ��������������� �����

��� �%�*-+���''� ��&������,���)�)�������������'������'���$����0#�'�'����$��'�,�������������'����

�%� *-+� -#� ����'1� ��� ��������� ��� ,���� �����'� ���� ��� ���� ��������� ��� ���� �����'� �� ���

�$�M'���8��'�������'2��'�����%�*-+��������''�'�������$�����������'��������'1����),,������

%������'���$������&�������������'���������%������%������'���$������&��������������'2����

�������I���������-#�������'��7)�&�������������'�,�����������'����� I���'�������$�2����

�%���I����%���������$����8��'�,������������I���'�%�������'')�,��������$�������&����������

'�������������',���2����,������������-#�����'�����'%��$��%�������)���.������/���',����&���2��

��

�����

��������������������

�$%&'(��)��$0=1��*:(/�*-��&;25*$:��*.*0��

�$%&'(��")��*//��*:(/�*-��&;25*$:��*.*0�

Page 28: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����-B� ��

����%���I������,��'������������8��'�������$��%����$������������',�������''D���,���'�'��������

')��� �������������� ��� �$�� ��� ��'� ����� ����� ���&�� ��� ������� ')�����2����),,��� I����%���� $��

���������'���'��,�����''D���,���'�'�����������������,��'������������������'�I���2�

��

������� ����� ����������!��������������� ��H�������

�� ����� �� $����� ��� �������� �7)����'� �� ��� '�'���1� ��� ����'� �=�'1� ������ ��������'� ���� ���

,��������'��������$���������2����)������'%'�����=�'�����,'���&����������������������'���7)�'1�

&�������'�����,'����2� ��������������'1����,��������'������������������&��������$���0�$��%2�

�*:�&;.('� �233� (5%01� �+'$5%��*530250� �'$=0$*5��*(--$=$(50�

����� ��� ��� 8�� $��

���-� �-� �-� /� $-�

�2./(��)��*:��2'2;(0('3�

����

<��� ��� ��,� �� ��������� K�L1� ��� �������� ������������� �7)����'� �� ����� ��� ��� �%� *-+� ��''�

��&������,���)�)�������%�'��)��2��)'�����������$�������'���7)����'1������,���������,)�����

�����������'�������������)'�����'��$���)��2���'��'�����$����$���������A��$���������=�������8'�

������������������'�����������&��)������8'����$�'����������'2������,����������������'�������=����

�$%&'(���)��*:(/��2'2;(0('3�7�8��

Page 29: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����-.� ��

���������'���&�������7)�������$��%2���'����'�������=���$�����%������I���'�&������D�),�����

�����=1����&��������� ������1�',����� ������������,���� �'� ����)'��� �� ���)����� ����������������

��� �������2���� ��������������7)����'� ��� I����������-��� ���&������$������������������&���

$��%�����7)�����-�����0���',����&����K�L2�

<�������Q�I��������7)�1��-�Q�I����-���7)�1���-�Q��'*7��R�7-+1���-�Q����*7-+1��-�Q��'*7-+1��/�Q�

���&���1�7��Q����)����,'������$)��I����������7-�Q����)����,'������$)��I����-2�

�5('0$2��(53*'��20'$D��

� � ��

��

---�

�-��

��

��=� �

�20'$D��2/&(3��

���� � �00

-

----�-

-

�-�

��

+,�++,+,

,=� ��

���

� �� �

���� � � � �0-

-

----�--��-

+,�++,=�=� ��� �

���� � �0

-

----

+,=� � 1�%�����-��'��'����*S-+2�

�C&20$*5��)��*;+/(0(��5('0$2��(53*'��20'$D��C&20$*53�7�8��

� � � ������---

��-�

/

-

--�--�--

-

----�-�

-

----�-

-

�-�

--

-0-00

=7=>�+,

�+,,

8

=== ++,=

+,�++,=

+,�++,+,

,3

����

��

���

� ��

����

���

����

����

��

��

���

� ��

�������

� �--�---/

-

�--�--

-

--�

-

----�--

-

-00-

=>�+,8

= ++,=+,=

+,�++,3

�����

��

����

��

��

�C&20$*5��)��2/25=(��*:(/�E*$50���F��452;$=��C&20$*5�7�8��

�C&20$*5��)��2/25=(��*:(/�E*$50���F��452;$=��C&20$*5�7�8��

Page 30: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����0/� ��

������ �� �������� ������F�������H�������

��� ��'�� �� '��%���� '��)������ ���� ��,)����� ,)�,'�'1� ��� '����D',���� �7)����'� �� ��� ��������

�7)����'� %���� $�� ���)�����2� !'���� ��� ,��&�)'��� �������� �7)����'� �1-� ���� 01� ��� '����D',����

�7)����'���������$���)���)'�������,�,'�����'%������7)�����C��������������K�L�$��%2��)'�

$��������������'����'��'�'%������7)�����31�������������7)����'�����$����,��'������$�����'����D

',���������'%��$��%�����7)�����C2�

����������

<������Q�

����

����

////

////

//�/

///�

1�� Q���7)����,)�1� +*=/ Q�������&���������������1� +1* <=. �Q����

�����'������������)��������'����� +*<> �Q�����������������,����������2�

���������=���������7)�����C1������������&��)�������'����D',�����7)����'1������&��'�������

�����������'�������=��'��)���)'����'��,��������=���&��'��������7)�'������'���������$��%����

�7)�����42�

�������<����#��1�#�-1�#-������#--�����������������7)������2��

� ���� <=? 1�1�� %����

=< ���

�C&20$*5��)��020(��(-$5$0$*53���

<= ���

� �+*+*+1*+*+*� =7<><=.=/=�< ����� � �� �

�?) � �

�C&20$*5� )��'*+*3$0$*5��020(��+2=(��(+'(3(5020$*5��7�8�

� � ��

��

���

��-�

�---

+*

��

��

��

==�

�C&20$*5��)��59('3(��5('0$2��(53*'��20'$D�7�8��

Page 31: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����0�� ��

�)����������������������� +*=� �����������������'�������=��'���&�������7)�����52�

���������������$�������7)����'�31�C1�4�����51������,������'����D',�����7)����'�����$���&��)����2����

��,�����'����D',�����7)����'���������������'%������7)�����B�$��%2�

����<�������Q�I��������7)�1��-�Q�I����-���7)�1���-�Q��'*7��R�7-+1���-�Q����*7-+1��-�Q��'*7-+1��/�Q�

���&���1�7��Q����)����,'������$)��I�����1�7-�Q����)����,'������$)��I����-1�&��Q�&��������$)��I����

������&-�Q�&��������$)��I����-2�

����

� � � ����

��

����

�������30

.

-

--

�-

-�--��---��

�,

,++,����=

�C&20$*5��)���(0(';$5250�*-��5('0$2��(53*'��20'$D�7�8��

--

��

<=

<=

� �

� � � � � �

� � � �

� �

� � � � � �

� � � �

������

��

��

���

���

���

��

���

����

��

���

� �� �

����

����

��

������

��

��

���

���

���

��

���

����

��

���

� �� �

����

���

��

--�---/

-

�-�---��

�����---

��-�

/

-

--�--�-�-�

-

--�---/

-

�-�---�-

�����---

��-�

/

-

--�--�-�--

--

---�

--

---�

<>�+,8< ++,

3=�

=7<>�+,

�+,,

8<

<< ++,3=�

=<

<>�+,8< ++,

3=�

=7<>�+,

�+,,

8<

<< ++,3=�

=<

�C&20$*5��)���020(��+2=(��C&20$*53�*-��2/25=(��*:(/�7�8��

Page 32: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����0-� ��

� ������C�

�����������������>���"�

��'���,����%������'���$��������������'����������$�������������'�'����������)�������$�M'�

��'� I���2� ���'���� ��� � ��� ����'���� �)������ �� ��� '�'���� �'� ���)������ $�� )'����"������ ����

�������'�������'�'���2���������'�'����%��������$����'������)'�������''����������7)�'����������'����

%����$����,��������������%����������������'���'����������'2��������1�$��)'����"���������)���81�

�����')��'�������������&'2���D�������'�'���'�������,����2��

���� ����������������������������

�=�����������'����D',�����7)����'���&�������7)�����B1����$�������������'��)�����$������D�������

'�'���2� ���������$������������'�����)�����'������'�'���1���'��'����D',�����7)����'������������'���

�$)�� ����7)���$��)��,���� ���� �)�� *3+� ����'���� �)�����'1� ��7)���� ���������1� ��7)��-� ��������-1�

��7)������������-�������7)��-���������-2����'�'������������$����&������������")���,��� �,)��

")���,����)�,)��*" "�+�'�'��������������� �,)����������)�,)��*� ��+�'�'����$����'����������,)�'�

��������%���I����*��7)���+��'���'�)�$����'1��'� ���$�������'�'����%�������������� �����'�I����

*��7)��-+2���'��'��,'�����������������������%����'�����'2�

����� ��������������!�����

�'� ��� ������ '�'����%���� $�� ��'������ )'���� � ��� �����7)�'1� ��� $������������ �'� ��7)����� �� $��

�������'�������������$��������'�'���'�����'�����)�����'2�����7)���$��)��,���'������$������������

�'����������'����),�����,'�����������%D��''���&������,���)�)��������������������%������)���

��2������������'�'����%����$���������'����$)�����,���'�7��Q��E-�����7-�Q�/2��%�$����������7������

7-�$��,���)�$����$)������7)���$��)��,���'�'�������$&�1����'�'��������$���������'���)'�����������'�

'%������7)�����.2�

7��Q��E-�R� 7��

7-�Q�/�R� 7-�

�C&20$*5��)���C&$/$.'$&;��*$503��

Page 33: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����00� ��

��������)'��������������������� �������'����� �����7)�'1� �����D��������'��������'���� ����'�

��������$���&��)��������������������'2���'��'�'%�������$���32�

*5F $5(2'� $5(2'�

�'�*�E-�R� 7�+� D 7��

�'�*/�R� 7-+� ��

�'�*�E-�R� 7��R�/�R� 7-+� D* 7��R� 7-+�

����*/�R� 7-+� /�

��,������������D�����������'������'����D',�����7)�����%�����������������'�����&��������$���31����

�������'���'����D',�����7)����'���������$�����)�����2���'���7)����'���������$��,�������������

"������ �� ,��)��� ��� �)�� ����'���� �)�����'� �� ��� �������'��� '�'���2� ��� ��,����� �������'���

'����D',�����7)����'�����'%������7)������/1���������-2�

�2./(��)�� $5(2'$3$5%��&5=0$*5��2./(��

--

��

<=

<=

��

� �

� � � � � �

� � � �

� �

� � � � � �

� � � �

�����

���

��� ���

����

���

���� �

���

� ���

��

�����

���

��� ���

����

���

����� �

���

� ��

��

!

!!

!

!!

-----/--/

-��

����---/--/

�-�

/�-�

-

-----/--/

-�-

����---/--/

�-�

/�--

--

---�

--

---�

<>=+,8=+,8

3=�

=7<>=+,8=+,8

=+,,

83=�

=<

<>=+,8=+,8

3=�

=7<>=+,8=+,8

=+,,

83=�

=<

�C&20$*5��")�� $5(2'$3(:��020(F�+2=(��C&20$*53�

� � � � ��

��

���

�������-

.-

�-

-�--��---�� ,,

++,����=

�C&20$*5���)�� $5(2'$3(:��(0(';$5250��C&20$*5��

Page 34: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����03� ��

����� ��������������������!�����

����&�������$������������������" "��'�'��������� ���'�'���1�����)������'�����)�����'�����

������������'�,��)'�����'��$���������2����)'�������"���������������������������'���'����D',����

�7)����'� ��&��,��� ��� ������� C2�2�1� ��� ����'���� �)�����'� ���� $�� �)��2� ������ ��� 00@�%�%�%�A�

�����������������8������)������&��)�'1�����������'����'��)'�����'��$���������2���'����'����'�

����'%�������$���C2�

�(3='$+0$*5� �*530250� �2/&(�

;��&���� ��� .2B���E'-�

�����"�''� ��� --2.45�6��

���-�"�''� �-� �024C0�6��

����������� ���� /25���

���-������� �-�� /2C���

A������#��,���� $��� �/��E���E'�

A����-�#��,���� $-�� /2���E���E'�

A�������,����� 8�Q�*�T*��E-R�-+T��+� �5-24�-0��E��

���$�������'�'����%��������$����'��������)'�������'�I���������)�������$�1��'��)������I����

������'�'����������$��%����8��,�I�������������'�����,'����2���&��)�����/��E���E'�������A������

*��8��+� ���,���� ������%�'� �'�������� �� $�� ��� ������ ,��)���� $�� ��� �)������ I���� ������ '�'���2�

����'����I����,'����'�%������������)'����A������',���������������%�'�'�����8��,�����7)���$��)��

���� � �00

-

---�-

-

�-�

��

+,++,+,

,=� ��

���

� �� �

���� � � � �0-

-

---�--��-

+,++,=�=� ��� �

���� � �0

-

----

+,=� � �

�C&20$*5���)�� $5(2'$3(:��5('0$2��20'$D�

�2./(� )���2./(�*-��*:(/��*5302503��

Page 35: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����0C� ��

,���������)�������$�����/2�����'1��)'���&��)����8��Q��5-24�-0�%�'�����)������������������&����

�����'�,���2�

���)'���� ��'��������������� ��'����'� ����"�����1� ��� �)�� ����'���� �)�����'� ���� ��'���$�� ���

�������'��� $������� ����� ���� ��&��� ��� �7)����'� �0� ���� �32� ��� �D����� )'��� �� ����� ��� ����'����

�)�����'�����$���)�������,,����=��2�

!'���� ��'�� ����'���� �)�����'1� ��� $������� ����� �������'� ���� $�� ��'���$��� $�� ������� ���

����',������� ��� ����'���� �)�����'2����&������ ������ *70+��� �������� �'� ��� '��,��� ��� ')����

I����������I����-2���'��'�'%��������)����-2�

� �

�C&20$*5���)�����-'*;��*'C&(���0*��&0+&0��

�C&20$*5���)�����-'*;��*'C&(���0*��&0+&0��

����

��-�

��0�

��3�

��7)����

��7)��-�

�����������*70+�

��'�A����*7-+�

��8���A���'�*7�+��

�$%&'(���)�� $5(2'$3(:�������430(;��$2%'2;��

Page 36: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����04� ��

����=�����������)����-1��������$��'����������7)������)����'�����'�����)�����'�����$����'�������

�'�����'�)�$�����������������'�,��)����$����7)��-2�����������'��,��������'�'����������" "��

'�'���� �� ��� ��� '�'���1���7)���� ������'� �� ��� I���'�%���� $�� ��'����� �'� ��'�)�$����'2����)����0�

'%'����'�'���������'�'��,�������� ������2�

� �

��� ����� ��!�����������

���,�,'��������� '�'���� ��� ���$������������%�'� �������� ���&�����������,���� ��,��'�����

� #� ��������� ���� ,��)��'� ��� ����� '������ ��������� �� ��� &������ ��'����� ������ &��')'� ��� ���)���

�����2� �� �������� ���� ���������'���'� %���� �������� '� ���� ������'� �� ���� �����'� �)��� $��

�=������2���'��'��,'�����)�������������'�����'�$��%2�

����� ����� �����������

�����)'������7)�'�%�����������)'����������O��'�����,��'�����%)���'��$���'�����$�������'�'���2�

�'����'�'����%�'�������������'���������1�,��8�����'1�'������������'�����&��'��%)������$���'�

,���������$��'��������������)�����'2�����'�������� #���,��'���1�"������� ������%�'�)'���

���� ������ ��)'��=������2�"����������)'��� �� ����� ������ ��)'��� ������&�����������,����

��,��'�����'�'�����'�������������,,����=��2��

�=������������������������)'��������1���'������'������������,��'�������

0

0 C2/��

%�'������)��������������)'2���'�������'������'�'������,�������)'�%)�����������������'�����D�

�$%&'(���)��������430(;��$2%'2;��

��0�

��3�

#�'�)�$�����������7)����

��7)��-�

�����������*70+�

7-�

7��

Page 37: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����05� ��

'���������2��������������������O���%�'����������J�/���'������������)'��%���'�������������,����2�

��'��'�'%��������)����3�%����������������)'�$��������)���,��'�����'�'�������������������

��)'�$����������,��'�����'�'���2������,�������,��'�����'���&���������)����C2�

��������&��)�����������,��'������,��)�������1� �����#�����'�'%�������$���41���'������'�%����

���� '��)������ �� ��� ������� ���� ��D������� �������� '�'���'� ��� "������ ���)���8� �� �=������

')���$������������'������&��)����&��'�������������',�'�������'�'���2���'�%����$��$'��&������

'������C202�

�2$5��4+(� �2/&(�

��,�������*�+� -�/�

��������* +� �//�

#���&���&��*#+� -/�

��

�$%&'(���)���**0� *=&3��(3$%5�� (-0�A��'$%$52/��430(;B��$%10�A��*;+(5320(:��430(;�

�$%&'(�� )�������*;+(5320*'�

�2./(��)���2./(�*-������*50'*//('��2$53��

Page 38: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����0B� ��

����� ���� �������������������������

�����������&�'��������������������'������������$��'�'���1�����$�'��������������'���'�%����

$��������������"�=�����������'���'�������������,,����=�������%������������ ������)���82�

���;)�� I���'��������� ���������)'���� ��� '����',��������������1� ������04�J��������)�$���

��B5..� ���� ���� ���� ,)�� ��)�� �� ����� ����� �� �H�C4�%��� �� /25� ����������� ������2���� '��������#��

�����7)������'���&���$��%�����7)������42�

<�����)��Q���7)��)�,)���������1����Q������������'�'�����1�8��Q���7)����'����1�8$Q�$��8��"��

��'����1�"���',�����������������Q���,)��&�������������2�

��'���������������&�����������3�1������=��)����7)�������)���$��)�,)���������������'�

����$������)�������'����%'H�

%���� 8�� �'� ��� ���'� ��7)�� ��'����1� ��� �'� ��� ����� ����1� #�� �'� ��� ����� ����������� ���� � �'� ���

��=��)���)������)�,)�����$������������&��'2��

������������,�������&������������7)��'��)�����������'1��7)������4�%�'�)'���������������'�����

&��������,)�'��%������)������'����������$����,)����������'�'���2���'���,)��%�'���������������

����������&��������������1�$0-��$�����$�����,)������������2�����7)�����%�'�����)'���

$��8%���'� �� �����)����� ��� ��7)��)�,)����� ���� ������� ���� ��'� &��)�� �������� ��$/2/�5B���

$����� �������� ��������� �)'��������&�����)������ ��������� ������� ��3���� ��7)��$�� ������� ��

-/�����=��)�2�

+>

+

+2;3 �77

13�� "

�C&20$*5���)���*0*'��C&20$*5�

�C&20$*5���)���2D��*'C&(��2/=&/20$*5�7�8�

Page 39: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����0.� ��

�����)'������'���=��)����7)������������)����������7)������5���������������&������',��������$��

���"�=������'���1����������'�%�������������������"������'%��������)���32��)��������

8����������������'������'����'�����'�����������$���5�$��%2�

2;(� �4;.*/� �2/&(� �5$03�

;��������� �� �C4� �E��

;��������������� ���� /25� �E��

��7)����'����� 8�� /2/33C� ��E��

���8��"����'����� 8$� /2/333�C0� �E���E'�

��7)�����)������� �E�� $�/2�5B� ���

����������)������ �E�� $�0-� ���'�

�����������'�'������ ��� �25�� ��'�

<��� ��� ��,����� ���� �����'1� � #� ��������1� ���&���� ���� ���,���� ��,��'����� ��� ,����1� ���

��,����������� '�'������������ ������)���8� ��� �����D������������ �'���&��� ������)����42�����'��

���������,,����=������������)���8�������������������������������D����'����$���������������D

���������������'��)�����2�

�$%&'(��)���*0*'� $;$03�$5��$;&/$5<�

������

�2./(��)���*0*'��12'2=0('$30$=��2/&(3�

Page 40: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����3/� ��

��

�$%&'(���)���$;&/$5<��$2%'2;�*-����B��'29$04�25:��2;+$5%��*50'*//('�

Page 41: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����3�� ��

��� ��� ������� ��������� ����

���&������������'�'����%�'���,������������"���������)���8�����'��)������%������,'������

��D������� ���� ������� ����� ��',�'�'� $����� �=������2� ���� ���������� $'��&����'� %���� ��'�

���)���� ���� ����������'� %���� ����� �� ��� ������ '�'���� �� ���)��� ��,��=���� $�� ���&����

��,����'�����,��)�����������$�������������'2�

����� ���������F �������������������

������)���8������'%��������)����4���������D�)���������8�%����)'�����'��)���������������'�

�����$�����������2�������������������'���I������$�������'���/2�����'�����I����-�$�����'������/�

���'�%�'���&��������'�'���2�;��,'�������������&��')'���D�������$������������'%��������)����5�

%����$������������=������2���

��

����������,'�'%��������)����51��������$��'������������������������'����'���=���������'�����'�

��� ��D������� ����� ��� ������&���� '����� �&�����'� ��)��� ��� �7)���$��)�� ,���2� #���������'� ���

'�������� ,'����� '���� ���� ��� ������� ����� $����� �������'��� ��)��� ��� ),����� �7)���$��)�� ,����

%����'������D���������������%'����,��������'�'���$�����)�����2�

�$%&'(���)���*50'*/��430(;��$;(��(3+*53(3�

(-0�A� $5(2'��$;(��(3+*53(B��$%10�A�*5� $5(2'��$;(��(3+*53(�

Page 42: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����3-� ��

�&�'������������)����5�����)������������1��������$��'������������',�'����,��8�����������������

'�'���� �'���)���/2C�'����'�%������&��'����/200P2���'� ��',�'��%�'� �)��� ��$��'��$�������

���7)������������'�����'�'������',�'�2��

����� �����������������������

!'���� ���$�������������'�'����'��)��������')��'� ����"�����1� ������,������,��'�����%�'�

$'��&��� �� ,�&���� &���� ������� ��,��'����� �� ��� '�'���2� ��'� %�'� �)�� �� ��� &���� �%� ���,����

����������� ��� ��� ����� ,��������'� ���� �)'� �� �&��� ��,��=���� ��� ��� ������ '�'���1� ���,����

��,��'����� %�'� ���&��� ���� ��� ������ '�'���2� �)'� ��� ��%� ��'���� ��� ��� ������ '�'����

��'�'��������� #��������&������,��'�����������'�'���2�

Page 43: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����30� ��

� ������4�

��� �!#���� �� �!���

�� ����� ��� ��� �$�� �� ������ �� ��'�)�$����'� ���� ���� ���� ��������1� �����)��� $��&�)�'� �)'�� $��

�=�������������,��������2� ����'���'�'1� �%����������'���$��&�)�'�%������&�'�������2���'��

����'�$�����,'�)��� ������ ���� ��������� ���&���� *��;+� �����2���'�� �����)��'� ������'���$��� ���

�������$��%2�

����� ���������������������� �

�'�)��������������)�������$���'� ��'��,���8��,�����$���������'�����,'�)�����,'����2� ��

�����'�������$�������������'�'���1������'�����������������������'��'������'�����,'�)��������

�$�2����8��,�������,'�)���������$��),����1�����$���'������,'����������'��)������'��$���

���� ������'�'�����)&��$������ ���)������=���������'�)�$����'2� ���������� ��8��,���� ���)������

�$�� ��� ������ '��$���,'����1� ���,'�)����� ���)������ �$�� �'� ��'� ��'����������,���'���� ����

���%'�����$�����8�����)���D��8��%���,�����������'�������'8'2��

���� ������������������ ��

��� ������� �� ���&���� �����)��� �,,���� �8'� ��� 8��,���� ��� �$�'� ������� �� ���&���� ��� �� ��'�����

,'����� ������� %����� ��� '),,��� ,����2� ��� 8��,���� ��� ��;�%����� ��'� '),,��� ,����1� ���

�$���'������'��$���,'����2�!'��������%���''���&������,���)�)��$������������%���,������''�'�

���������� ������������������1� ���&������ �����������������$����)�� ��� "!�'��'���������

����,'������������'�)'����������������������$��81�����%���I����������$�'����������

$������)�����2�!'���� ��'�&��)������ ��������,��������'�'������ ������)�����1� �����'����� ��'�������

�)��� ����$������)������)'���� ����������� �����7)�'� �������� ��8��,� �����;��� ��� �$�� ��� ��'�

��'�����������2�����)�����'���������'��������������������'%������7)������B������.2�

%����%0�Q�&���������������� "!�'��'��*),������'�/����+�����%-�Q���'���������������������'2�

�C&20$*5���)�������5%/(��2/=&/20$*53�

-0� %%% ��� 625-1+*86- �

Page 44: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����33� ��

%����%-D#�'�����Q���'��������������������$�1�%��Q��%�����������I�������$������#�'���Q���'�����

��;�,����������&��������=�'�'%��������)�����2������������������,��������'�')���'���1��-1����

�����-�������&��������$���C2�

���

���

� �

���

� �����

���

� �

���

� ���� �-0��+

,

,�-0��+

+�-041-9 �

-

���

-

--

�'--

�'-

����'-

%�

%��

%

�C&20$*5���)���(3$'(:��5=/$520$*5��3$5%�����

Page 45: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����3C� ��

� ������5�

����<����#�� ;����#�

"���"����� ���

���� ���� �����������!�������

���;)��,�I����)����'�'����#������'�,��8������&��,���$�������"�"������K�-L���'��)��������

�$�'��������'����� ����������'�$��%������,����'����� �����&�������2���'�,��8������$�����

%��� ���;)�� ���� ���� $�� �)��� �������������� �������� ��� �,,����=� �2� �� ����� �� '��)����� ���

����&�� $������� '�'���� ��'���1� �%� *-+� 8��� ��,����'1� ��� "!� '��'�� ���� '��)������ ����'� %����

��7)�������$����,���������������'��)������,�����2��

������ ����������� �����������

��� �)������ '��%���� '��)������ ��'���� �'� ����� ),� �� �%� ����� ����'1� /;,+*249�.BB� ����

6256-<-6C04,�.BB�� ��� 6256-<-6C04,�..B� ����� ������'� ���� ��� ����������'� %��� ��� #������'�

'��)������ ����'1� %��� ���� ��,��������� )'���� $I���� ���������� �����7)�'2� ��'� ���%'� )'��'� ���

���=�$����������'��)��������$�������7)���$�'���',������$�'2����$I���'�,�&��������������&����

)'��)�� �)�����'�������'����'�',������� ������$I����')���'���''�'1� I����&�������'1� I����,'����'�

���� ���8� ����������������'2����$I���'���'�,�&���� �)�����'� �� ��,)��&���)'� ���������� ���� ���

$I��������,,����$��2������'�����1�������8�4������&�������,)���<"�����8�������������)�����'�I���2���

���/;,+*249�.BB������������'����������,�����������'��)������')���'������'�����������,'�����

�'�%�����'�'��)��������������$)'1�$������������8��,����&���)'��������'2�/;,+*249�.BB�����'�&���)'�

6256-<-6C04,�.BB��)�����'�%�����7)�����������'�����'����"�'���D���&��),������)��������'��)�����

�������'������������������$�������'�'����������$�2�����������'%������'��'���&���������)����B2�

�����

�$%&'(���)���&''(50��*-0,2'(��(3$%5�

#������'� �%���&������� )������

"�'���D���&��

Page 46: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����34� ��

������ ����������������

��� ��� "!�'��'�� ��$�� ��,���������%����� ���;)�� '��)������,��8���1� ���������� ���� ���

#������'�,��8���������$���=�������2���8��,����'��)����������� "!��'���'���'�,''�$��������

���)���'��'�1�&�������'������������������������%�����=������������#������'1���'��&�������'�

%���� ���� ���������)'������ ��������&������ �� '���)�� ���&��)�'2���'� �)������%�'� �)���'� ��'�� �'�

,''�$�������&�����)�����&�������'�'�������������$���������������,�&���������������������'2�<��'��

��'��)�������)�'1��������)������%�'�)'�����'��,������&�������'������������������&�������'������

������������������',����*C/ O+��'����'��'��,�&���'���������������������������'�',���2���'�%�'�

��,��������� ���� ��� ;)�� '��)����� ���� ��'���� �� '��� ��� ����� %�'� ���)����� ���� ������2� ���

'��)������ "!� ����������%�'� ��,��������� �� �������� ��� �=���� '���� ����������,��)����$�� ���

����� "!�'��'�������)'�������&��,�����������������'�%����,��)����%�������$������'���%���'�

���� ����'� ����� ��',����&���2�;��,'� �� ��� ���)��� "!� '��'�� ,���� ������ &��')'� ��� '��)������ "!�

'��'��,��������������'%��������)����.�$��%2�

�=�����������)����.1����������������'��)������,��8����#������'��'�&�������)����������)'����

'��)������ "!� �'� ���� ��� O��� */+�%������� �� &���� '����� �����2���,������ ��� ���)��� &'2� '��)������

�$%&'(���)���=0&2/�93���$;&/20$*5�����

Page 47: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����35� ��

"!����������1� �������$��'�������� ������)��� "!�I�����'���)������O���*/+�����������82�������

,)�,'����'��)��������'��'���������������'�%��������,��$���������� "!�'��)������������)�����$��

�����������7)���2����&��������������'%�����������������'�$��%������� "!�'��'���)�����'��'�

��&���$��%�������)���-/2����%�������������� "!�'��'����,������������'���&�������,,����=�#2��

������ ���� ����������������������

������'��)��������,�����������������������,)��������$�1�#������'�,�&���'�����)��������

'��� ��� ��,)�� ����� &����� �� �� ���8�%��� ��'�'�'� �� ��������� �$)�� =1������� �$)�� �1�������

�$)��O1�=1�������O�%�����',���� �� ��� ���8���������'2���'� �)������ �'� ������� ��� ���9,�4849�29)�

���������'�����''�����)��14849�29)�(D�0-3�?3-1*+6�21.-@)2;1�:21.-�<-.321A2���'��������'����%�'�

��,��������� ��� ��� 6256-<-6C04,�.BB� ,���� �� ��� ,�����1� �'� ����''� ��#������'�%�'� ��7)����2���

'��&�� �� ������ ���''� ��� ��� '�'���� %�'� �������� �� ���%� �)'��� ����'� �� $�� ��,��������� ��� ���

'��)��������&���)'������'����'2�����������'%������������������$��%��������������'�����������

�)������ '��%���� '�'���� �'� '%�� $��%� ��� ���)��� -��%��� ���� ��,����������� �� ��� ����� ��'����

�������� ��� �,,����=� #2� ��� ���� ���������� ���������� ��� "�'���D���&�� '�'���� '��%����

��,���������������'��),1�,���'���������������'�'�,�,���9;����;�������������� )�����:�$������

��8��K�CL2�

�$%&'(��")���/*,=12'0��$2%'2;�-*'�����3$;&/20$*5�$;+/(;(5020$*5��

�(0'$(9(�����

1&;25*$:�=++�

�230('F�/29(�

�����+:20(�

C/ O@�

�(0'$(9(�����J��=�����'�&�������'������&���������2�

/*,/(9(/J3$;�=++�

�+:20(�A��)������������������'����

�230('F�/29(�=++�

�452;(=13�

���� ����

Page 48: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����3B� ��

�����

���� �����������������������

���'��%����������$�������������'�'����%�'���'������)'�����%�����'1� ����%�����&�����'����

��������D��&�����'���2���� �%��� ��&���,����%�'����'����'�����1��'� ����������� ��,����������� �����

%�'������������,)�'��%������)������*�<"+�'��������������������)'���,����������������

'�'���������#���$���'2���'����%������'�'������$���)��������)����'����',����$)�����%�'��)���

���� �������'� %)��� ��)�� %��� ��� ������������ ������ '�'���� �������� ��,��������� �� ���#���

$���'2� ��'� �%��� ��&��� ��'���� %�'� ���� ��&������ �� �� ����D��&��� ��'���� )'���� '��,��� ����

���������'���'�����%���$��&�������'�%����'����������$�'�I����&�����'��������$��2�����������'��

I���'���)��&�������'��'������������$�����"�'���D���&��'�'������,���������$��������8��K�CL2����

����D��&�����'�����'���'���$���$��%2�

������ ������� ��� �������

�������&��$�������'�'�����'�$������'������������,��������������'��&�������"�'���D���&��'�'���2�

��'� '��&��$����'� ����'����������,���''�8��$����$)���� U$M��������� ����'�����1����������� ���

��'� I���'� �� ��� �$�� ��)�� ��� �)������ ,+03-1(D,294:)E24*3�-6@�� C���%� �-62.43)%�

E��C�����C���A2� ��'� �)������ ',������'� �� &������� �� �� ,�����)���� I���� ���� ���� &������� �'�

),������������������C/ O2����=��������� "!����������'��)�����1��������*:2��)�������'������������

���)��'� ��� ,���� ���� ���� ���������� �=�������� ����#������'� ��'���$��� ��� ������� 52�2-2���� ���

�������1������������ "!������������'���7)����1���'������������������'�'��,�������''����������

&��)�'���&�����������'2��

�*'=( $5<�J� �,)�'����������

���82�

/*,/(9(/J3$;�=++�

�+:20(�A��)�'�

�21.-� 6+<-������2�

�230('F�/29(�=++�

�452;(=13�

�$%&'(���)���/*,=12'0��$2%'2;�-*'��*'=(�3$;&/20$*5�$;+/(;(5020$*5��

����D���&������'���������

"�'���D���&��'�'����

Page 49: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����3.� ��

��'� ������ ���������� ������ ���� ��� ����� �� '��)������ "!� �'� ���� ��,����� �� ��� '��� ��'�����

&������ ������ ���� ��� ����� '������ ,��)���� ����������2� ������������ �� ����&���&�1� ��������� ����

��,��'����� '������ �'� ,��)���� )'���� � #� ��,��'����� ��� '��%���� �����7)�'� ���� ;���M'�

����0C//�����)������'�K�4L2������������,��'�����'�������'����)���'�����7)���)�����������'�$�����

,��)�������"������'��)�����1������,��'�����'���������'���'���$����&����������&�������'�����

����$��'���������;)��I���'2�

������'1������7)����,��'�����'������%�'���&������������&������'������*�++���$����,)���������

�������)'������������7)������42��=���������7)������41�����)������&������������I�����'���'�

��7)���������������,��)��������'�����&������'�����2���'��&�������'�����'��������'�������������

��� ��,)���� �)������ ��� '��%���� ,������ ���� �)'� �)��� $�� ��'���� ����''��2���� ��'�� '��,�%�'� ��

��&���� ���&������'������������&�������������������$��)'�������',������'�������������1� ���

��'����� &������� �)��� $�� ',�������� ���� ��� ;)�� I���'� &��� ��� "�'���D���&�� '�'���2� �� $��8�

�������� ��'���$���� ��� ����&�� $������� '�'���� '��%���� ��'���� ���� ,������� �'� ��&��� ��� ���)��� --2�

���)���'��%��������������$�������������'��&���'���&�������,,����=�#2�

���������������������

�$%&'(���)���/*=<��$2%'2;�-*'��2/25=(��*50'*/��430(;��+('20$*5��

����A��(2/�*'��$;�

�� ��������� ��!�����

�����Q�#�'�����������J����)���������*����������+�

��&��������������

����)�������,��'������������

�����&���������"�'���D���&��������

������F� ����

������������!�

����

�*0*'3�

����'��������������'����%���"�'���D���&��������

�2/25=(�(4��'(33(:�

Page 50: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����C/� ��

� ������B�

� "!��� ������!������#���� ��"�����

���� ��� �����!����� ��������� ���

!'�������'��%������,�������������'���$���������,��&�)'���,���'1� �������&��$�������'�'����%�'�

'��)������)'�������;)��'��)����2����������������'�����Q�-�/1�#�Q�-/����� �Q��//�%������,)�����

���� ��� $������� ������ '�'���� ���� ��� ����'� ���������2���� �����'�'� �� ���;)�� '��)������ )'����

��'������'�'%����������&��'��%�'���,��������������)'������)�������$����'%�������

��8�� �� ���� �� '��$���'�2� ��� ��� ����'� %���� �=������� ���� ��� ��������� ����� �)��� �� ��)'�� ���

&��'�2� �)'� ��� ��������� ����� �� �/�%�'� �'��� �� ���)��� ��� &��'�� �� ��� '�'���2���'�%�'�

'��)���������"�������������;)��'��)������%�����'��,2����'��)��������')��'�����'%��$��%�

������)���-02�

�$%&'(���)����� ����$;&/20$*5�93���&�**�K�452;(=13L��$;&/20$*5�� (-0��$:(�A�

�452;(=13��$;&/20$*5B��$%10��$:(�A��$;&/$5<�K��� ��L��$;&/20$*5B��*+��$:(�A�

�0(+��(3+*53(3B��*00*;��$:(�A��*50'*/��$%52/3��

Page 51: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����C�� ��

����,D��������,�'%'����'��,���',�'��������;)�E#������'�'��)�����%����������',������

������'������������$���D��������,2���'�%�'���,�������"������'��)������'��,���',�'������

������'�������������,D���������$���D��������,'���',����&���2����)������������'��,�'�O�'�%����

��,)������������'�'���1������',�'��')���$���=���������'����%���������������������$������������

��,���)��2��

��,������ ��� #������'� '��)������ ��"������ ���)���8� '��)�����1� ��� ���� $�� '���� ���� ����

&��'����)�'�������#������'�'��)�����2���'��'���������)�����������������8����,�)'��,�I���'�

������������������'������)�������$��%����'����"������'��)��������������'������'�

I����������8��'�������$�2��,�����������&��'����-BP1��������$��'�������������',�'������'�

���� 7)���� ��'�� %��� ���� �� /2C� '����� ����������� ��� ����� �� ,��8� $��%���� ��� �%� '��)�����'1� ��

��,������ ����� �� '�����1� ��� ����$�� '���� ���� �������������������������$���=������� ���� ������,2�

�&�����1������'������������'�'�����������',�'��%�'�%�����',����������'�$)�����&��'�������

���'���2���'����&��'���'�������%�����������=��'�����2�

������ ���������������

!'���� ��'�� ����'� �� �� Q� -�/1� #� Q� -/� ���� � Q� �/1� ���)�� ��� '�'���� ��� �� ������ &��'�1� ���

#������'�'��)������%�'�'��������$�����'��$���'�� �����'��,���',�'�2����������&��'������

��'�� ����� ��',�'�� ������'� ����� ���� ,����%��� ��'8'� �� ����'� %���� ��,��������� �� ��� )������

�$�����'��)�����1������7)��,��)����$�������'��������������'�����&���������������������$��

����� �'���������%��� �����)���')���������� �)'���,��������)��������� ���$�����������2��)'� ���

%�'������������$����'����'��������'���������%���',�'����������2C�'����'�����&��'������''�����

-/P�%�'� ��7)����� ���� %)��� 8��,� ��� ��7)�� ,��)���� �� ��� ��8��'� $�� ��� ��'� �&������ �� ��

�����)�2���'������������'�%�����)�����$������'%�������$���5���������'��)������ ���')$'�7)����

'������B2-2�

�2$5��4+(� �2/&(�

��,�������*�+� 3-�

��������* +� /25�

#���&���&��*#+� 5�

��2./(��)���2./(�*-��$52/������*50'*//('��2$53��

Page 52: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����C-� ��

���� ��� ����� ��������� ���

������ ����������������� ���

!'���������%��������������'�������'������$�������������'�'���1����'�'����%�'���,�������������

��� '��,� ��',�'�� $������� �� &������ ��� ��'����� ��',�'�� ���� &��'�2� ���)��� -3� '%'� ���

#������'�'��)�����'��,���',�'��������&��������'�����������)'�����������������'�,����I���2�

�=�����������)���-31�����������,��8��'�5/��������,'�Q��2C�'����'��������,����������&��'��

�'��CP2���,��������'�������������������'1����'�'�����'�������'�������������,��8��'���'���������

���'�� ��&��� ���,����������&��'���������� �����%�',����������'2�!'���� ��'� ��',�'�1� �����)���

$��&�)�'�%��������'��)���������,����%�������&�����'1���)������;�D<��82����$��&�)�'�

%��������'��)������%�����,)������'�������')��'�$������2�

������ ��������� ����� ���

�����;�������%�'���,������������#������'�'��)�����������=���������$��%�8�����'���'������

8��,���������;������'�'����������=���,����,'�����',��������������$�������������'�'���2���'�

%�'�'������/2//B���������$�'���������8��'�����������������������'���������������������,'�����

�� /2/�� ��� $��%���� �� ��� �$�'� ����2� ���)�� ��'� %�'� �)��� �� $�� %�8���� ��������1� ���� ����

�&�����1�����'�����'8'�%������,���������������$�1��)�����������������'�����&��������������

8��,� ��� ��;� ��� �� ��=��� ,'����1� ��� ),,��� ��'� ��7)����� &���� �������&�����'2� ��'� ��)'��� ���

�$%&'(���)��452;(=13��0(+��(3+*53(�

Page 53: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����C0� ��

�$�'���'��������������)����7)���������8��'������)'���)'����������$)�8������������&��2� ��

�������� �� ����$�� ��������&����)�� �� ��� ������ ��7)�'�,��)���1�%��� ����$��%�'�),���������

'��$��� ��� '����� �&�����'� ')�� �'� ��)�1� ��� �$�� ���'� ),� ��� ,'����'� ���� �'� ��� ,''�$��� ��

)���'���$���$��)���'2��)'����'��,�����;���,�������������8��,���������;���=���%�'��)�����

$��)�����,��$��2��

������ ������������� ����� ���

���'��,���,'�)��������������)���$��&�)��%�'��)��� ��,��)���'��������')��'2������1�)'����

���������'�������'1����,'�)���������$��&�)��%�'���,���������������#������'�'��)�����%�����

��'�����,'�)����� &������ �������� ��� )������ �$�� '��� �� J/2/0C� ���'� ����,� '��$���'�� ��� �$��

%��'��,�����������'8'�����,)����������'2����,'�)���������%�'����'����'�������,�������&������

��)������;��<��8�%��������')��'�����'����'�'�'%��������)���-C�$��%2�

�$%&'(�� )��452;(=13��$;&/20$*5B��*+�A��'*&=1B��*00*;�A�����2/<��

Page 54: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����C3� ��

�������)���-C1��������$��'�������������'�����&����������������'������������'�����'�����$����)��'2�

������,��$&��'%'�����$����)������%�*-+�����'�%�������$������������������%����������

$������������������)�2��'�����$����)��'�7)������'�1������',�'������������$�������������

'�'�����������,�������'�����'�7)����� �����'�����,'������)������$�������=���2����)�� ���

'�'����'�������,'�����$��$�������$��8��,��������$�'�,'�)����������%��'����)����2��

���������')��'�%����$������������;�<��8��������%������������)���-C2� ���1��������$��'�����������

$�������'�'����%�8'�%����%��� ���'���;�<��8�'��)������8��,���� �����'�������������'�� �� D

/2/0C� ���'2���'� 8�,�� ���,'�)����� ��� �$�� ),����� ���� �)'�,)�'� ��� �$�� ��� �� $������ ,'����� ��

�)������=�����������'2�

�����=�� ��'�� ��� ���,'�)���������$��&�)��%�'� ������ ��,)�� ����'���� ��� �$�2���'�� ����'�

%���������������������'�������$����'��)�������,)'���������'�2��%�����'�%������,)���������

����$�1���'������������4/���,,��������-/�'�����������)���������./���,,��������-/�'��'�%���2�

;��,'�������������,)����'��%�������%��)�����$�������'�'�����'�'%��������)���-4�$��%2�

����)��=,������ ��')��'�%���� �)���%��� ���,'�)��������� '�'�������� ��,)�� ����'��'� '���� ��� ���

���,'�'%��������)���-42������������������,'1�����$��%�'��)��$���������%��)�����,'�)���

������$�������'�'���2��=������������%����,'1�����$��%�����$�������%�'��$�����'��$���'�����

$�� ��� '����� ���� ����)�� ����'� %����'� %��� ��� $������� '�'���1� ��� ��� '����� ,)'1� ����

'��������'� ��)����� ���� %��� �� ����)�� ,)'1� ��� �$�� $������ )�'��$��2� ��'� %�'� ���������� ���

�$%&'(���)��452;(=13��$;&/20$*5��$01��5+&0��*'=(3��

Page 55: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����CC� ��

��'���$�������%�'��)��������$���'�������������������)���$���)'���������,)������'2���'�

%)�����)'������$����$��,)'���$��8�%������$�������'�'�����&���������'���%��������������

��������������2�����$��%����������,���%���������)�������������'�'������������1�����$�M'�

��'�%�����������$����,,���$��82���'���,,����$��8�������������%��������)���������������'���

�����'�������$��,��)��'�����$��8�����'�%��������'�'���������)'���)'�����'�'������'��������

��������)')��2�����������)������1���'�����$��8��'�$�����)������)�'��$���'��������'���)����2�

�)'� ���%�'� �=������� ���� �� ���&�� ��'� ��)��� �������� ����� ����$��8� �,� ��� ��� '�'�������� ��

��8��,'�)���������'��$��1�'�����������8���������%�'���7)����2��

���� �������������� ������� ��

�� %�'� ����������� ��� ��� ,��&�)'� '������ ���� '��� ���� �� ��8��� ������ %�'� ��7)����� ��� ����� ��

�����'�� ���,'�)���$�������$��&�)�2������������������ ��� ��'�'�,�I����%�'� ������������ ���

��'� I���'� �� ��� �$�� �� ������� ���� �� ��� $������� '�'����%��� ��� ���� ���� $����� ��� ��8���

��,������� '�'���2� ��'� ��8��� ��,������� '�'���� '%�� ��� ���)��� 4� %)��� ������ ��� ��8���

$��&�)�'� ���� ��� ��'����� N2"2�� �� ��� �$�1� $)�� �'� ��� ��8��� ��,������� '�'���� ��� ��� $����

��,������ �� �� '����� ��$�� ��'����%��� ��� ����&��$������� '�'���1� �� '��,��� ��8���$��&�)�� ����%����

')$'���)�����������8�����,�������'�'���������'���'�'�%�'��������2�

������ ���� ��� ��������������

����,����������')$'���)�����8�����,�������'�'���1����'����������'�'������'��������������'�

I����%�������'��������$�����)���,�����/20�%�'�)'���������������$�'���8��'2���'�,��)��'����

��8��� $��&�)�� ���� '��,��� ,)'�'� ��� �$�M'� ��'� �� ��� ��)��� ')������ %��� ��� �$�'� ��'� �'�

$������&��� ��%��������&����&��'�2���'����%'� ��� �$�� ���)����� ��� ������� ��� ��'��&����

��%����%��� ��� ��)��� �������� ����� �� ��� ��'� �� ��� �$�� ��������$���&���� ��� ��8��'� ��� ���

,,'����������������������'2���'��'����)'�������������)���-5�$��%2�

��'�A����

��8��'�

�$%&'(���)��$;+/(��5</(��(129$*&'�

Page 56: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����C4� ��

������� �������������� ������� ����� ���

�'�)��� ������ �� ��� ��'� ��$����� %��� ��� '��,��� ��8��� $��&�)�� ,��)���� '��� &���� ���

��')��'2�������'�'�%�������)�����������)'���������%�����&��,���$�������'�'����%�����8��������2�

��'� ����� ��� �$��%�'��$��� �� '��$���'�� ���$��'����� ��������)�� ����'��'�%���� �'� ���&������ ��'�

�����������,'����'�������������)����)����'��������%��)�����$�������'�'���2���'����%'����

�$�� �� ���&��� ��'� ���������� �)'� �'��$��� ��'��$���'�� ��� ��'�,'�)��������2������,�'%������

'��)������������=����'��������)��������,,�����,��&�)'����'�'%��$��%�������)���-B2��

��

�'�'���� ��� ��� �,������)���-B1� ����$�� �'��$��� ��'����),���������$�������%��� ���'��������)��

������,,�����������)'�����'��$������������,'�)���%��)����8���������'�'���2�������������&������

�� ������,� ����/����'� ��J/2/3����'� �'� ���'��,� �� ��� ����������'�����,'����� '��� �� D/2/0C����'2���

����)�����������$��'����$������,,���������������,�5/�*�23�'����'+2����������'�����'�����'%��

������$���������)���-B�%��������8��'�'%�����������������'�&�������������'������'%�����

�$%&'(���)��*30&'(�25:��5</(��*50'*/��$;&/20$*5�,$01��(:$&;��*'=(��++/$(:��

�*+�A��9('2//��*.*0��5%/(B��*00*;�A��*50'*/��$5%/(3B��(:�M��*'3*B��'((5�M��5</(3�

Page 57: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����C5� ��

���2��'�'��������������,1� �����8���������'�����'������$)���7)������$��� �����'�'��������JC���

R�/���������)��'�,����������,2�

�����8��������� '�'����%�'���'� ��,����������� �����)������;��<��8��&�����'����� �)���

')���''�)��%���&������������������������'�'����%��)����8��������2��)'�$�������)����������8���

������$��&�)��'�'���1�����$��%�'��%��$�����'��$���'�����'�������������)������'�,�)'�8��,�

���,'�)����� ��� �$����'�� �� �����'�����,'�)���%��'��,��������� ��'8'� ��� '��)�����2������� ���

�)���)'������'��,,�����������&�������'����������)�������������'�'���1��������&��$�������'�'����

%�'�������,��������������%����������')��'�$����������������������%���2���'��'�$'��&���������

')�����������,���2�

���

Page 58: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����CB� ��

� ������.�

��#<���� "���"����� ���

�� ��,������� ��� ����&�� $������� '�'���� �� ��� ����� �$�1� ��� "!� '��'�� %�'� ��� ���� ���%����

��7)�������$��'��),�������,��������2��'����;)���$��,�I�����'�$�����)��������������*0+�����'1�

����'��%�����������%����%�'�����������,����������������������������'�������8���I���'2��)'�

�����'���,����%������'���$����� "!���,����������������=�����E��,����������%������')��'2�

����� ������������������

���������������')�������)����* "!+���'�'��������������'��'����,����'H�

�2� ����*�+�0D�=�'�;��'�,�2�

-2� �����*0+�"��������'2�

02� �)��*3+�������������'2�

��'��'��'�'�����$��)'�����,��)�������������1������������������'��������&�������'�,�)'����������

��������'�������������������'2����'��'���'�,���������&�����'��������-0-������������������$��'���

),�������&�����������������)���)'�%��'2���������������������'�������7)�����$���������&��$�������

������'�'���1�����,���1��������������������������%�����=�������2���������������'���&��������

�4D$��� ������ ���� ��7)���'� '������� ��,��)��� ��� ������� ����������2�#�����'� �� ��� "!�'��'�1� ���

��������'����� ,����)��� ���� ��� ������ �� �=�������� ���������� ���� $�� �)��� ��� ��� ��������������

�������� "!����)���K�5L��)�������,,����=��2�

����� �������������������������������

���'��%������'����������,�����������%�'����)�����$��A�������$���'�K�5L�����#������6���K-L�

���� �'� ����)�������� �����,������''2���� "!�'��'��%�'� ��,����������� ���;)�M'�����$)'�

%������ "!���������'�����)�,)��,���1����������������������������$�����������2���'�������''����

�'�,��8���),�$�����;)������$)'1�������1�'���������������������,)����,)��'���������������

����$������''���$�������)�����2���$��8���������'%������� "!���'������,������������'�'%��

$��%�������)���-.2�

Page 59: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����C.� ��

����� ��� �������������� ���

�'����;)��'��)������'�',��������'��),�����'����'%�,�$��%����'��)�������������������$�1�������

���,��&�)'�'��%������'�������������)�����������;)��'��)������)���$����'�����)������������

�$�����%����%�����')��'�$�����$������������������2����F9-:4*-� �������� �����%�'��������

�������7)����� ��'%�,�$��%����'��)���������� �������� �$��'��%���� '�'���2���'�'��� �������� �$��

%���� ���)����� ��� ��� '���� ����� �'� ���� ���)����� ��� '��)������ %��� ������ ��'�� �� ')'�������

,)'�������������&�����������'�)�$���������2������,��������%������'�'������������'���$��%H�

�2� ���,���',�'��%��)�����)'��������$�'���8��'�%�'�$�����������&��������%���'��)�����2��

-2� �%� *-+� ��'�� ��'8'1� ��)�� ����;��<��8�%���� ��,���������%��)�� ��� ��%� ��8��� ������

'�'����

02� ��������������)������'��,,������� �������� �$������ �����',�'�'��� ���$�������'�'����

$�������%��)�����)'�������'��,�����8��������2�

32� ���,���',�'��%��������,�������8�������,'�)���$�������'�'���2�

C2� �%�*-+���'�'���'81���)������;��<��8�%��������,�������8�������,'�)���$�������'�'����

42� ������ ���� ����)�� ����'� �,,����� �� ��� ����� �$�� %��� ��� ��,����� ��8��� ���� ,'�)���

$�������'�'���2�

52� �����E"���)��')'�������,)'����%�'��,,��������������� �$��%��������,�������8�������

,'�)���������'�'���2�

����

����

������

��������������������!�

�����������������

������� ��� ��

�������

�$%&'(���)������(3$%5��/*=<��$2%'2;�

����

��������N���������

������� �����������

Page 60: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����4/� ��

!����)������1��)��������������'���������'������;)���$�����������������$������$�����$��

��=��� �)�� �� $'����� ���� ������'1� ���� $������� ������'� ��� ��� ,���� ����� �� ��� �$�� %����

��&�'��������������,��������2����)����������������'���'�,���������,������,�������$���������

��� ����������� ��� �$�1� ��� �'� ��� �'� ��������� �'� ���,����$���������$���)'���� ���%����� '),,���

,�����%��'��'������������$���)'���������''��)�$���������I���'�������)�������$�2�

������ ����� ����� ����������������

��� '��,� ��',�'�� �� ��� ���%���� '�'���� %�'� ��� ���'�� ��'�� �� $�� ���)����� $)�� %�'� �)��� ��

,��������� ����������� ���� I�������� ��)��� ��'� ��'����� ,'����2� ��� ���� %�'� )��$��� �� '��$���'��

,�,������������'�����,���2��������'������$�������'�'����%�����=��������������%�'��)����������

I������ %�'� �)�� �� ��� ��'�� ,��)���� $�� ��� "!� '��'�2� ��'� %�'� ���������� $�� ��� ���&����

��,��'�����'�����������)'���)'�������$����I����������������2��)'��'�����$��,�����'���)���

��� ),����� �7)���$��)�� ,���1� ��'� ���&���� ��,��'����� '������ ,�&���'� �������� ��,��'����� ����

���� ���� ���� ��1� �)'� ��� %�'� ���&��2� ��'� ��� �)��� ���&��� ��� I��������� �� ��� ���� ����

�����������������'�'����%�'����)������������� #���,��'�������������2�

������ ��� ������������������ ���

;��,'�'%������������&'2�'��)������'��,���',�'������'%���������,������)���0/2����'�&������)�'�

���)������� ��� �$�1� �%� �� ��� �)�'�%����,��8��� ���� '%�� ��� ���)���0/F� ����� ���,'� ���� �)����

%����'���������,'������)��-2����'��)�������������',�'��'�������'�'%���������%�����'���������

���%���� ��,����������� �'�'%�����$�)�2����������'�����'� ��� �����������%���� ��,�����������

�)�'�����'%���������%������,'������)���0/�������������*,)�,��E,��8+2��

��=�������� ��� '��)������ &'2� ����� ���%���� '��,� ��',�'�� ���,'1� ��� �'� ��'���� '���� ���� ��� �$��

$��&�'��'��=,����������'��)������%���'�����������',�'������&��'���'���'����������,��)����

���'��)�����2��������������������'�����'�'%���������%������,'1��������$��'�����������������

'�'���� �'� �����$)����� �� ��� ��������� �� ��� &������ ��'����� ,'�)��2� #���������'� �'� ��� '��������

,'����'������'��)������&'2��������',�'�'����,��'��)���������'����������������',�'�������'����

��,���'�����'�'����2�

���

Page 61: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����4�� ��

�������

������ ��� �������������� ����� ���

���,'�)���������'�'����%�������8���������%�'���,������������,����%�*-+���'8'F���)������

;��%��8� �'� ���)����� ��� '��)�����2� ���)�� ��� '��)������ �� ��� ;�<��8� ���� $������� '�'����

,��)���� '��� ,���'���� ��')��'1� ��� ,,'���� %�'� �)��� ���� ��,��������� �� ��� ����� �$��

;�<��82���'�%�'��)�������������$��;�<��8�$�����&���������������������'��)������;�<��82�

��� ;�<��8� �� ��� ����� �$�� �����'� ��'� ��'� ����������� ���� ��,����� %��� &���� ������ ������

�&�����'������)'������'������$�������'�'�����'�)��$�������',�'����'����)������'�������'2��

�� �)��� ��� $������� '�'���� ��)'�'� ��� �$�� �� '%��� ���� ��)'�� �)�� ������� ������ �&�����'� ����

%��)�����$�������'�'���2���'��'�'%�����������,�������)���0�2�

�$%&'(��")��*30&'(��0(+��(3+*53(3��$01*&0��5</(��*50'*/�A��(2/�25:��$;&/20$*5��

�*+� (-0�A��&5����0(+��(3+*53(B��*+��$%10�A��&5����0(+��(3+*53(B�

�*00*;� (-0�A��&5����*'3*��*50'*/��$%52/B��*00*;��$%10�A��&5����*'3*��*50'*/��$%52/�

Page 62: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����4-� ��

#)�������&������������'������������'������������;�<��81���'�������'�%�����)��������������

I��8�����)����2���',�'�'��)���$����,�&��$��������'���������������$)�����%�'��=�����������$��

'��,��� ������'���� ����� ��',�'�� ��� �$�'� ��'�%���� ������ ��������� ���)�� ��7)�� ���� ��)'�� ���

�$����������'���������%��������)�������)'�������8��'���$)�8��2�

���)��;�<��8����������,������)��������,'�)���$�������'�'���1����������'8���)��$���������

�������$�������'�'���2�!')���������$���'�)��$�������)��,�,�����%��)��)������,�)���''����

%�'�'���),������)����,���������$)��$��)'�����������&��$�������'�'���������������������������,'�)���

������$��%��'����)����1�����$��%�'��$�������)��)����������%��)������������$��,���������

'��),2�;��,'�������$�'�&�����������������%�'����)���������'%��������)���0-�$��%2�

�$%&'(���)��(2/��2':,2'(����2/<��(3+*53(3��$01*&0��5</(��*50'*/��

�*+�A����2/<�,$01*&0��2/25=(B��*00*;A����2/<�,$01��2/25=(�

Page 63: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����40� ��

���),,������,'�������)���0-�'%'������)������������������',�'�'����%�*-+��)�'����)�������

���������$�2�����������,��'� ����$����)�����%��)�����$�������'�'����%������������',�8�'�

'%��������$����������&�������$�������)���$��)�'�����''�'����2���'����,��'�)'�������,�'�'��

��������'��������)������������������$���'��'��)�'��$��2����$�)��������������,����,'���

���)���0-� '%'� ��� �$�� ��)�������������%��)�� ���$������� '�'����$)��%���� ��''� ��,� ����

)�'�����''�'����2������� ��'����,� �'�)'��� ����,�'�'�� ��������'��� �����)���������� ���� ���

�$���'��'��)�'��$��2��������������������������������,����,'�����$�)�������������%������,'���

���)���0-�'%�����$����)�����%������$�������'�'�����������������'�����'�,��)����$�����

$�������'�'������',����&���2� ������$��'����������'�����,'��������$�������'�'�����'��$��������)���

�����&���������������'�����,'�)��������$�����$������������)����������%�������'��'���������

�$%&'(���)��(2/��2':,2'(��'*&=1$5%��(3+*53(3��$01*&0��5</(��*50'*/��

�*+)��&5���25:��&5���F��(:� $5(B��/&(� $5(�M��'*&=1�,$01*&0��2/25=(B��2%(502� $5(�M��'*&=1�,$01��2/25=(�

�*00*;)��&5���25:��&5���F��/&(� $5(�M��*50'*/��$%52/��*'��2/25=(��430(;�

Page 64: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����43� ��

�)��������),��������������)���������2������������$�������'�'����%�'��)���')���''�)��������

��)�������'8�8��,��������$��),���������$��������%����$'�)�������)������,���7)����2�

��� ������ ��'�� ���)�����%��� ��� ,'�)��� $������� '�'����%��� ������ �� ��� ��8��'�%�'� ���� �� ���

��,)������'��,,�����������$�2�������,'�����'����'�'�����'%��$��%�������)���002�

�������)���001� �������$��'���� ���� ���$��&�)���� �������� �$�� �'��=������ ���'���� �� ������ ���

'��)�������$��,)'�'�'%��������)���-42������������,�'%'�����$��%��)�����$�������'�'����

������'�������������)��,)'��,,�����������$��')���''�&���2������������,�'%'�����$��%���

�������&��$�������'�'����%������'����'�������������)��,)'�'��,,����2��)'���'�&����������������

��� '��� ���� �� ��8��� ������ '�'���� �� ���%� ��� ,'�)��� ������ '�'���� �� '��$���'�� ���� �)�����

��'�)�$����'�')���'�,)'�'2�

������ ��� ��������������� ������� ����� ���

�'�������'�����%������'�'�%����,������������'��$���%���1����,'�)���������%������'��,�����8���

������ '�'����%�'� ��,��������� �� ��� ����� �$�2������ ��,���� ���� ')'������� ��'�'�%���� ���)�����

)'���������8���������'�'�����)�������'�'���'��������������$��&�������$����=����&���)'�������

'�����'2���')��'��������,������'�'�����'%��������)���03�$��%2�

�$%&'(���)��(2/��*.*0��(3&/03��$01��5+&0��*'=(3��

(-0�A�*��2/25=(��430(;B��$%10�A��$01��2/25=(��430(;�

Page 65: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����4C� ��

�=��������������,'�'%��������)���031�����,����,�'%'������',�'�������,'�)���������8���

������'�'����%����%�����'��,,�����������$�'���'2�����%������,�'%'��������',������

������ '�����'� ���� ��� $������� '�'���2� �)'� ��� ���� $�� '���� ��� ��8��� ���� ,'�)��� $������� '�'����

$��&�'��'��=,�������������'��)������ ������)���-B������'��$��� ��'��$���'�� ����$�� ���'���������

����)�� ����'� %��� '��� ����� '��������'� ��)������ �)�� �� ��� �)���)'� ,���� I���'� �������

��)�)��������'�������$�2�

������������'��%�'����)�����������$�����&������������������,�'�������'��,,�����������$�2�

����������1���,����,)'�'�%�����,,�����������$����������$����',������'��=,�����2�����������'����

')'�������,)'����������$��%�'���&��,���������'���������������$�2������')��'������')'�������

,)'������'������'%��������)���0C�$��%2�

�$%&'(���)��(2/��*.*0��(3&/03�,$01��5</(��*50'*/�25:��5+&0��*'=(3��

�*+�A��*30&'(�25:��5</(��2/25=(��430(;�,$01��,*�K�L��++/$(:��*'=(3��

�*00*;�A��*30&'(�25:��5</(��*50'*/��430(;��$%52/3B��'((5�M��5</(3B��/&(�M��*'3*��

Page 66: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����44� ��

���),,������,������)���0C�'%'�����$�'�&�����������������%�����')'�������,)'�$���������������

����������,��)�$�����0B/2���'�,)'��'�����)������������,�C4/�%�������������'���8����%���

���� �� ������ �,,����2� ��� �%��� ���,� �� ���)��� 0C� '%'� ��� ����',������ ������ '�����'�

�&�����'�%���������������'%���������'��&������%��� �������������$�)������'�'%�������

��8����������&�����'�

�������),,������,������)���0C1��������$���=���������������$���'��$��������������'�,'�)��������

��'�����,'�������',�������')'�������,)'2���'�����)���,)'�'�$��8������������,,�����������$��

���� �)'� ����$�� �'��$��� ��'����),����2������ ��� ')'�������,)'� �'� ��8����%�����������$�1� ���

$�������'�'�����'������������$��������������'�,'�)��������������������),�����,'����2���'�%)���

�$%&'(�� )��(2/��*.*0��(3&/03�,$01��5</(��*50'*/�25:��5+&0��*'=(3��

�*+�A��*30&'(�25:��5</(��2/25=(��430(;�,$01��,*�K�L��++/$(:��*'=(3��

�*00*;�A��*30&'(�25:��5</(��*50'*/��430(;��$%52/3B��'((5�M��5</(3B��/&(�M��*'3*��

Page 67: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����45� ��

�����)��%��)�� ���$�������'�'���1��'�����$��%)��������'�'�� ���')'������������$������,,�����

�����)'��&���)����������&��2���'���'��'%���'���&���������')��'�'%���������������&��$�������

'�'�����'���������$�������,������,��������'�$)��%���������'�)�$����'��'�%����')���'�')'�������

,)'���2�<���,)'���� ��� �$�1� ��� �$�� �'� �$��� �� ������ �� ��� ������,,����������)�������,)'�

$��8������������,,����2������8�'�����$�������&���������'��������9���&�:��'���� �'��$�������������

)�'������'�)�$����'2�

����� ����� �������������������� ������

��,������ ��� &������ ��')��'� $������� ���� ����� ���%���� &��')'� ��� ��')��'� ���� ��� ;)��

*#������'+�'��)����2�"�����������')��'�%����&������'�'����������'��=,�����2����������������

��'�'�%�'���������)�1� ���%�'��=�������%�������������$�������'�'����%)���$���$������,��%���

�����'8'�������'2��)'�$���)'���������������'��&�����'�����������$�����;�<��8�����������

�$�1����%�'���')�,��'���������$�������'�'�������������,������'82��,�����������;�<��8�$�����

��������1� ���� ���� '��)�����'� ���� ����� ��')��'� ������� ),� ��������2� ��'� &�������� ���� ���

��,���������������� "!�'��'����������'����'��)�������'�������������������������%��������

���$�������'�'����%�'�%�8����������������$�����'��)���������������%���2�

����������������

Page 68: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����4B� ��

� �������/�

# ��!�� ���

�"��� ��������� �����!�������� ������

���&��)�����������&��$�������'�'���1����&������'�,��������������'���'�'��,���%����$������������

���������&�������2����&��������������'���'�'��'����������������,���������'�'��������%������,�

���%� ��� )������ �$�� 9;)�:� �� ������� ),����� ���� $�������� ��',���� ��&��'�� ��'�)�$����'2�

��'����&��'����'�)�$����'�%����$�8���),����������*0+���������'1�'���������'1�����)������'�����

������ ����'2� ������ ����'� %���� ��� �� $�� ������� ��� ��'� ����&�� $������� '�'���� $���)'�� �� ���

��,��=���������������&�&��2�

��� �������� ���� %�'� �������� �� ��� ������ �� ��� ��'� I���'� ���� $)�� �)�� �� ��� ��8��� ��,�������

'�'�������$�������,����1���&����'��,�����8���������'�'����%�'���&��,���'�����)����'�����'�

��'�'�,�I�����)���$��,��)���2�

��� ���$����������� ��'� ��'�'�,�I���1� ��� �$��������� �&������ ���������� ���������� ���)�'����

%���� ���� ���� ���� �� ������� ������'2���'������� ���� ��� �$�� ��'� ��� 8�%�%����� ��� �'�

'��������),���������%����������2�����$��%�'�)��$�����'����),�����������7)������''�'���������

��)���������%��8���� ��'8'2�����$��%�'��$��� ��'����'��$��� ���'�������������)����,����,)'�'�

$)��%)���'����������������)��������������,,����2����')'�������,)'�'�����$��%)��������&��2�

<��� ���$������� '�'���� ��,������������ ��������� ��� ��'�'� �,��1� ��� �$�� �'��%��$��� ����)��

)���������1���'�'�������)�����'�������������)����,��������'��'�%�����'�'����),���������$�����������

')'�������,)'�'�'%�������'��,'����,�)���������)���042����)������$���'��%��$�����$�������

�����'������'�������'8'1����$�������'�'�����������������'8�������$��%��8����%�'����')���''�)�2�

��'�%�'��)�� �� ��� ��'��&�����)�� �� ���� �����)�� �� ��'�� ��� ���$������� '�'���� �� ��,2����

�=��������� �� %�� ��� ����� ;�<��8� &'2� ��� '��)������ ;�<��8� %�'� ���)����� ���� ���'�'� ��

�����������$����&����$�������������������'�������'��)������$�������������2���'���)'�'�����$��

Page 69: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����4.� ��

�������'��������������)'��������'���I��8���)���%��'��%��8���2����)�����$�������'�'����

������,���������,������;�<��81������%�����&��,��������$��������8��'%'����)��'�����

%��8����%������$�������'�'�����'��$�������',����2�

��')��),�����&��)����1��������&��$�������'�'������'������������,��������������'���'�'�%�'��$���

���)����� '����� ������)����'�)�$����'� '���� ��� ��'8'1� I���� ����'����E�� ����'��,,����2�#)�� �� ���

��',�'���������'������������'�'���1�������������'����'�)�$����'1�%��������������,�''���������

'�,������'���'�'1���)'���,�$���'��������$�������'�'����%�'�����$�����,�����������������'���

����$�2��'�'��,�����8���������%�'�')$'���)������������8�����,������������1��������&��$�������

'�'����'%'�������,������)�������������������'�%�������)��$��������8�����,�������'�'�����'�

��,��������� ��,������� ��� &������ $������� '�'���� ��� ��� �$�2� �� '�=D������ '��,'�� �� ���

')'�������,)'�����'���&���������)���042����������'������������������'�������$���������)����

���1� �������$��'���� ���� ���,'�)����� ����$��������'� ���'��������������,,������� ����$�� �'�

$����� �)������2� � ��,����� &���'� �� ��� �$�� ,��������� ��� ��)����� ����� %��� ��� $�������

'�'������������$����'�'�������,��������')'�������,)'�'�������������������������������,,����=��2�

�� � � � -� � � � 0�

3� � � � C� � � � 4�

�$%&'(���)��52+31*0��2+0&'(�*-��*.*0��(3$30$5%�*'��*&50('$5%��&302$5(:��&31��'*;��$=0&'(���0*����

Page 70: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����5/� ��

�"��� ����������� �������

"���� �)�)�����&��,����'�����$������� �� �������&��$������� '�'�������� ���;)��,�I���� ����,�

$�����������$�2����������������&��,���������%)���'%���'�������')��'�%)���$�����������������

��'8'� �� ����� ,�'�'� �� ��� ����&�� $������� '�'���2� ��'� %)��� ���%� ��� %��8� �� ��������� ��'�����

,'�)��'�������&���)'�,�'�'�����,�''�������������'8'2��'����$�������'�'����%�'�������'����)'����

����=���,'�)��1���'��'����������������������������'8'�$�����,���������$��)���'�')���'�%��8����

���� 8��8���2� ��� ,�&������ ��'����� ,'�)��� ,'����'� ��������� �� ��� ��'8'� ,�'�'1� ��'� %)��� ��,�

'��$���'������$���������)'��2�

��� '��'�'� ��� ��� �$�� %)��� $�� ��� ��=�� ��&��,����� �� ��,����� ���� ��� �)��� $����� �$��� ��

��,����� �����8�����,������� '�'���� �������� ���N2"2���� ��� �$�2��������&��$�������������

'�'���� �������� '%'� &���� ��� ��')��'� %��� �� '��,��� ��8��� ������ '�'���� ���� �)'� '%'� ������

,���'�����%��������8�����,�������'�'�����'��������������������$�2�

�������)�)�����&��,��������������&��$�������'�'����,��)���������'���'�'�%)���$������&��,���

�)������ ��&������$������������ ��������'� ��� �$�'� ����1� 8���'� �����,� I���'2���� ��&������

" ���������'�'������'������������$����&��,���)'�������������� "!�'��'������������')���'�

&�������'����������������'���,�&�����)��$���������������)'���'�����',�'�'2����������'�'����

%)�������$���$��������)�����������'�������7)�'�����������$�������'�%�����7)�������������)���

$���$��������������N2"2��������$���������������=����2�

��'������ I)'�� ������� ���������)���)'� ��,�&�����'�������&��,����'� ��������$������� ��� ���

�)�)��2���'���'�'��������,�&���'� ���$�'�'���,����������%���������������������'���$�������

'�'��������$)����),�2�

�"��� ��� �����

�� ����)'��1� ��� ����&�� $������� '�'���� �������� ��� ��� ��'�'� �,��� 9����&�� �������� ��'���� �� ��

)�������$�:�%�'�')���''�)�����8��,�������)�������$��),���������'��$�����',����'���������

����)����&��'����'�)�$����'2����$�������'�'����'��$���'��������)������������'8�����%�'��$�����

'����),����������'���,,�������,��������'�����')'�����������'2��

Page 71: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����5�� ��

����)�'���������'�'�,�I����$�����%��������&��,���������$�������������������)�����������

����'�����)�����2���=�������'��������������'�'����%�'����)��������������)���$��&�)�'��������2�

�����������'��%�����������%������,��������������������&��$�������'�'����%�'����2���)�)��

��� ��'���� ,���''� �� ��� ����&�� $������� '�'���1� ����D�)����� �� ��� &���)'� '�'���� %��������� ����

�=��������,�������������')��'�%������'�'����%�'�'��)����������,��������2� ��������1�����,�����

$�������'�'����%�'����������������$�����)�������)�����'�����������)����'�)�$����'�����,������

��'8'�)������2�

��'�����&��$�������'�'����%�'����'����,���������)'����'��,���,'�)���������������$��������������

�$������%�'��)�����$��')���''�)��������=�����%����������)'���������'�I���'2����)������)��

����������&��'����'�)�$����'1������8���������'�'����%�'������)���������������$�������'�'�����'���

��)��� ')$'���)��� ��� �����8�����,������� '�'���2�<��� ��'����������� '�'���1� ��� �$��%�'��$��� ��

')���''�)����8��,� ��'�,'�)�������$����������'�������������)����'�)�$����'����)�������������'8'�

��������'��,,����2��

�����'�'�%�'���,������')���''�)���1�����',����������'1�����&�����'������������'�,��'���)��������

'����������,�I���2���'���'�'�%����������'����$�'������,����������������&������$�������'�'���'�

��$)����������%����,��)���������$)��� �� ���&�������$�),�������%������������'�� ���)����

%���'��,�'���������2�

����������

Page 72: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����5-� ��

� �� �;��� >��

�2� ��������1��2A21��;*9+,-*3+60�2:��2>234.0�(��*+6)040�+*9��2*31261�����;*9+,-*3+60�2:�

�2>234.0�(��*+6)040�+*9��2*31262��../1���������� ���2�

-2� 6��1�#21��+43��-*-1+342*�+*9��,B6-,-*3+342*�:21�";,+*249��2>234.01���� ./226�2:����+*9�

�*84*--14*82�-//01�!��&��'������()���'����H����'$���2�,2�302�

02� ����1�62 21�"2F� ��8�%�1�>2F���8���8�1��2��/-�9-<-62B,-*3�2:�"2*9+�/;,+*249�12>232����

�2>234.0�+*9��;32,+342*%��##!���12.--94*80���##!�������*3-1*+342*+6��2*:-1-*.-�2*2��..B2�

��)&���1��������)�2�

32� >2�2���������)�����1� 2 2��-+634,-�";,+*249��2342*��-*-1+342*�3/12;8/�&���

�+*4B;6+342*�>+0-9�2*�3/-��*<-13-9��-*9;6;,��2*31262����������*3-1*+342*��2*:-1-*.-�2*�

�2>234.0�G��;32,+342*2�-//-2�<�'������#�2�

C2� ��8)1��2�21��*3129;.342*�32��2>234.0�(��*+6)040%� )03-,0%��BB64.+342*02�����1���2�#2�2�;����2�

-//�H���������� ���2�03.2�

42� ������1��21��2>2�;B��$$��(��-*-1+6��*:21,+342*2�-//02�

52� "��'���1� 2A21��.34<-��+6+*.-��2*3126�:21�+�";,+*249��2>231���� ./226�2:�����2�-//-1�

!��&��'������()���'����H����'$����2�,2�B.2�

B2� 6)$���1��2<21�#2F�<�����1�#2��--9:215+19�+*9�9-3-1,4*4034.�:;HH)�.2*3126�2:�>+6+*.-�+*9�

B203;1-�9;14*8�/;,+*�8+432�����2>234.0�+*9��;32,+342*%��$$����12.--94*80��$$�������������

�*3-1*+342*+6��2*:-1-*.-�2*2�-//�2���)��1����)��6���2�

.2� ���1��2�21��-<-62B,-*3�2:�+��)*+,4.��+43�:21�+� 4,;6+3-9�";,+*249��2>231���� ./226�2:�

�6-.314.+6��*84*--14*8�+*9��-6-.2,,;*4.+342*02�-//-1����!��&��'��������%��)��<���'2�

,2�B�2�

�/2� �)8$���&��1�"2�2#2A2��2*314>;342*�32�3/-� )*3/-040�2:��4B-9��+43�����������1+*0��2*��42(

�-94.+6��*84*--14*82��.4.2�

��2� ���81�62#262A2 2��4B-9��2>23��+674*8��04*8��1+<43)(�2,B-*0+3-9��*<-13-9��-*9;6;,��29-�

+*9��2,B;3-9��21=;-��2*31262�����*3-1*+342*+6��2*:-1-*.-�2*��2>234.0�+*9��;32,+342*2�

�..B2���)&��1������)�2�

�-2� "�"�����1��21��)*+�-./0�@�)*+,4.0�2:��-./+*40,0AI����;634>29)��)*+,4.� 4,;6+342*�

�4>1+1)2�-//�2�

Page 73: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����50� ��

�02� >����)��1�A2�21��2F� �)�1��2F���8���'�1��2��-<-62B,-*3�2:�+�>4B-9+6�/;,+*249�12>23(

.2*3126�,-3/29�2:�5/26-�>29)�.22B-1+34<-�9)*+,4.�>4B-9�5+674*82�����2>234.0�+*9�

�;32,+342*%��###���12.--94*80���###�������*3-1*+342*+6��2*:-1-*.-�2*2��...2�#�����1�" �1���

!��2�

�32� 6�I���1��2>21�62F�����1�"2F������1�62��+6+*.4*8�+�/;,+*249�12>23�;04*8�>+.7914<-�.2*.-1*-9�

321=;-�.2*3126�+*9�941-.3�+*8;6+1�,2,-*3;,�:--9>+.72�����2>234.0�+*9��;32,+342*%��$$���

�12.--94*80��$$��������������*3-1*+342*+6��2*:-1-*.-�2*2�-//�2���)��1����)��6���2�

�C2� ��8�1��21��+43��-*-1+342*��21�+�";,+*249��2>231��������2�-//01�!��&��'������()���'����H�

���'$����2�

�42� <���1�;21��29;6-��%��;634B6-�E24*3��-048*2�-//-1�!��&��'������()���'����H����'$���2�

�52� �$���'1�A21��4���(��0-1��+*;+6��-1042*�$���%�������-./*4.+6��-B2132�/235���2�-//0H�

�� ��2�

�����

�����

���

������������

Page 74: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����53� ��

�����# ?����

�4*-+1404*8�,�

���Q�.2B�F����Q�--2.45F��-�Q��024C0F����Q�/25F��-�Q�/2CF�$��Q��/F�$-�Q�/2�F�8Q*�T*��E-R�-+T��+F��7�Q�**�-T*��T�-+V-+T*��E.�R��-E�-++F�����Q�**��E0�R��-+T��V-�R��-T��T�-�R�*�-T�-V-+E0+F���-�Q�**�-T��T�-+E-�R�*�-T�-V-+E0+F��-��Q���-F��--�Q�*�-T�-V-+E0F��P�=�Q�K7��7-�&��&-L��P�=���Q�K&��&-�����-L�������Q�**�E7+T*�--T*�T*��E-R�-+T���R��T�-T�-E-D8+D*��-T�T�-T�-+E-++F��--�Q�**�E7+T*�--T�T�-T�-E-�D���-T�T�-T�-E-++F��0�Q�D*�--E7+T$�F��3�Q�*��-E7+T$-F���C�Q�**�E7+T*D�-�T*�T*��E-R�-+T���R��T�-T�-E-D8+R*���T�T�-T�-+E-++F��4�Q�**�E7+T*D�-�T�T�-T�-E-�R����T�T�-T�-E-++F��5�Q�*�-�E7+T$�F��B�Q�D*���E7+T$-F����Q�K/�/���/�����/�/�/������������--��0��3������C��4��5��BLF��P�)�Q�K����-L�����Q�K/�/�����/�/������--E7�D��-E7�����D�-�E7����E7LF����Q�K��/�/�/������/���/�/�����/�/�/�/�����/�/�/�/LF������#�Q�K/�/������/�/�����/�/�����/�/LF��'����'�Q�WG�������G�G������-G�G�����G�G����-GXF���,)�'�Q�WG��7)���G�G��7)��-GXF�)�,)�'�Q�WG�������G�G������-G�G�����G�G����-GXF��

Page 75: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����5C� ��

'�'Y����Q�''*�1�1�1#1G'��������G1'����'1222����������������������G��,)�����G1��,)�'1222����������������������G)�,)�����G1)�,)�'+F���������������������Q���*'�'Y���+����4*9��2.;0�,�

�P��'��������)�'���Q�.2B�F����Q�--2.45F��-�Q��024C0F����Q�/25F��-�Q�/2CF�$��Q��/F�$-�Q�/2�F�8Q*�T*��E-R�-+T��+F��P����'�����)��������;)���������'����)��QKD/2C5�4��2555�D�C�C23-4L��)�QK-24C���24-��DC23-4L�����Q�K��-2�/.�DC423.�C32B�4235C�D/�3L���Q��*�)��1���+�Q��*�)�1���+��P������������$�������$)���'�O�Q��R��P#��,��������$��8��)����,�Q�K$-�/L�������,�Q�K�L����,�Q���*�)����,1������,+��P;��&��������$��8��)����&�Q�K�T�-T�-E-L�������&Q�K�L����&�Q���*�)����&1������&+��P���;��&��������#��,��������$��8�$��8�Q����,R���&��P!'��������;��&��������$��8���,��������)'���Q�����$��8*O1���&+��P������� �,)�������)�,)�����������'�����)��������%���)���������$��8��������2�'�'��*�+��

Page 76: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����54� ��

�����# ?�����

��

;)������������)���8�#������H��!'�'��D�)������$��8�������)���8��� '��)����� ��� �������'� �� ���'�'���2����� 'D�)������ ����'� ���� �)���

��������$��%2�

Page 77: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����55� ��

�;�22 �2*3126�,�

��)������K'�'1=/1'��1�'L�Q�;)��*�1=1)1����+�P��D�)������'�Y������2"�P���'��D�)��������,��'���'�����������������������������'��P��,�������.B4D-//-����"��<�8'1� ��2��P�Z��&�'��H��2C�Z��Z#���H�-//-E/3E/3��CH--H3.�Z��'%��������1����PPPPPPPPPPPPPPPPPP���P� �������O�����P���PPPPPPPPPPPPPPPPPP�����'��/1�����K'�'1=/1'��1�'LQ��� �������O���O�'F����PPPPPPPPPPPPPPP���P�#���&���&�'�P���PPPPPPPPPPPPPPP�����'���1�����'�'Q���#���&���&�'*�1=1)+F����PPPPPPPPPP���P�!,�����P���PPPPPPPPPP�����'��-1�����'�'Q���!,����*�1=1)+F����PPPPPPPPPPP���P��)�,)�'�P���PPPPPPPPPPP�����'��01�����'�'Q����)�,)�'*�1=1)+F����PPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPP���P�;����������=���� ���P���PPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPP�����'��31�����'�'Q���;����������=���� ��*�1=1)+F����PPPPPPPPPPPPP���P�����������P���PPPPPPPPPPPPP�����'��.1�����'�'Q������������*�1=1)+F����PPPPPPPPPPPPPPPPPPPP���P�!��=,����������'�P���PPPPPPPPPPPPPPPPPPPP������%�'����������*KG!�������������Q�G1�)�-'��*����+L+F�������P�����'�)���,����PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P���� �������O���O�'�

Page 78: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����5B� ��

P����)������'�O�'1����������������'1�����'��,�������'��������D�)�����2�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P��)������K'�'1=/1'��1�'LQ��� �������O���O�'��P�P������'��'�O�'������'�O�'�'��)��)��1������������������&�����������P�'�O�'������2�P�P��������������'��=��,��1����&��)�'�������������2����'��'������P������������,���������'�������������'���'������$��8�������,�������P���������$������D�)������,��������'2�P�'�O�'�Q�'��'�O�'F��'�O�'2�)���������'��Q�3F�'�O�'2�)�#�'������'��Q�/F�'�O�'2�)��)�,)�'�����Q�3F�'�O�'2�)� �,)�'������Q�-F�'�O�'2#��������)��Q��F�'�O�'2�)����,������'�Q��F���P�������'�����'��,���������'���������'�'�Q�'��'�O�'*'�O�'+F��P�P� ��������������'�P�=�Q�K7�17-1&�1&-LGF�P����������O������������'')����,��Q�/����������Q�/F���=/��Q�K,�E-D/2��/�/�/LF��P�P�'����'���%��'������,��������=�P�'���Q�KLF��P�P���������O�������������'��,�������'�P��'��Q�K/�/LF��P�������� �������O���O�'��P�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P����#���&���&�'�P����)����������&���&�'������������))'�'����'2�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P��)������'�'Q���#���&���&�'*�1=1)+��PP����'�����&������'�=�Q�K7�17-1&�1&-LGPP���PP������,)��&������'�)�Q�K��1�-LGPP���PP�#>��" ���������������Q�.2B�F����Q�--2.45F��-�Q��024C0F����Q�/25F�

Page 79: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����5.� ��

�-�Q�/2CF�$��Q��/F�$-�Q�/2�F��8Q�$'**D��T*�**��E-�R��-+T��T�'*,�E-D/2�++�R�**�-T�-T�'*,�E-++E-+++E*/2�++F��PP�#>��" ������!��� ����!� �;�������������"�� �#�������Q�*�**��+E0R�-+T*��V-+�R��-T��T�-T�'*=*-++�R�*�-T*�-V-++E0�+F���-�Q�**�-T��T�-T�'*=*-+++E-�R�*�-T*�-V-++E0+F��--�Q�**�-T*�-V-++E0+F��-��Q�**�-T��T�-T�'*=*-+++E-�R�*�-T*�-V-++E0+F��7�Q�*��**��T�-T**��T�-+V-++E.+�R�***�-T��T�-+V-+E0+�D�*�**�-T��T�-T�'*=*-++�+V-�+E3�+���+F��$���8����Q�*�)*�+�R�*��-T��T�-T'��*=*-++�+T*�=*0+T=*3+�R�*=*3+V-+E-�+�D��T*�**��E-�R��-+T��T�'*=*�+++�R�**�-T�-T�'*=*�+R=*-+++E-+�+�D�$�T=*0+�D�8T*=*�+D,�E-+�+F�$���8��-�Q�*�)*-+�D�**��-T��T�-T'��*=*-++T*=*0+V-+�+E-+�D�**�T�-T�-T�'*=*�+R=*-+++E-+�D�*$-T=*3++�+F��&����Q�*�E7+T*�--T$���8����D���-T$���8��-+F�&-���Q�*�E7+T*���T$���8��-�D��-�T$���8���+F��'�'�Q�K=*0+F=*3+F&���F&-��LF��P��������#���&���&�'��P�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P����!,�����P� ��������'������'�����),����'1�'��,����������'1�������I�������'��,�P���7)�������'2�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P��)������'�'Q���!,����*�1=1)+��'�'�Q�KLF��P��������!,������P�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P�����)�,)�'�P����)������$��8�)�,)�'2�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P��)������'�'Q����)�,)�'*�1=1)+��'�'�Q�=F��P���������)�,)�'��P�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P����;����������=���� ���P����)������������������=����������'�$��82���������������')����'�P��$'�)�������2������������'��)�������'�����)'���%����)�',��������P�&����$�����'�����D�����'��,��������KD-�/L�������'��,�����������������P���� �������O���O�'2�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P�

Page 80: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����B/� ��

�)������'�'Q���;����������=���� ��*�1=1)+��'��,�������Q��F����P���=��,��1�'��������=�������$�����'����������2�'�'�Q���R�'��,������F��P��������;����������=���� ����P�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P��������������P������������������'��)��������'8'2�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P��)������'�'Q������������*�1=1)+��'�'�Q�KLF��P����������������������;�22 �4*-+1�,�

��)������K'�'1=/1'��1�'L�Q�;)��*�1=1)1����+�P��D�)������'�Y������2"�P���'��D�)��������,��'���'�����������������������������'��P��,�������.B4D-//-����"��<�8'1� ��2��P�Z��&�'��H��2C�Z��Z#���H�-//-E/3E/3��CH--H3.�Z��'%��������1����PPPPPPPPPPPPPPPPPP���P� �������O�����P���PPPPPPPPPPPPPPPPPP�����'��/1�����K'�'1=/1'��1�'LQ��� �������O���O�'F����PPPPPPPPPPPPPPP���P�#���&���&�'�P���PPPPPPPPPPPPPPP�����'���1�����'�'Q���#���&���&�'*�1=1)+F����PPPPPPPPPP���P�!,�����P���PPPPPPPPPP�����'��-1�����'�'Q���!,����*�1=1)+F����PPPPPPPPPPP���P��)�,)�'�P���PPPPPPPPPPP�����'��01�����'�'Q����)�,)�'*�1=1)+F����PPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPP���P�;����������=���� ���P���PPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPP�����'��31�

Page 81: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����B�� ��

����'�'Q���;����������=���� ��*�1=1)+F����PPPPPPPPPPPPP���P�����������P���PPPPPPPPPPPPP�����'��.1�����'�'Q������������*�1=1)+F����PPPPPPPPPPPPPPPPPPPP���P�!��=,����������'�P���PPPPPPPPPPPPPPPPPPPP������%�'����������*KG!�������������Q�G1�)�-'��*����+L+F�������P�����'�)���,����PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P���� �������O���O�'�P����)������'�O�'1����������������'1�����'��,�������'��������D�)�����2�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P��)������K'�'1=/1'��1�'LQ��� �������O���O�'��P�P������'��'�O�'������'�O�'�'��)��)��1������������������&�����������P�'�O�'������2�P�P��������������'��=��,��1����&��)�'�������������2����'��'������P������������,���������'�������������'���'������$��8�������,�������P���������$������D�)������,��������'2�P�'�O�'�Q�'��'�O�'F��'�O�'2�)���������'��Q�3F�'�O�'2�)�#�'������'��Q�/F�'�O�'2�)��)�,)�'�����Q�3F�'�O�'2�)� �,)�'������Q�-F�'�O�'2#��������)��Q��F�'�O�'2�)����,������'�Q��F���P�������'�����'��,���������'���������'�'�Q�'��'�O�'*'�O�'+F��P�P� ��������������'�P�=�Q�K7�17-1&�1&-LGF�P����������O������������'')����,��Q�/����������Q�/F���=/��Q�KD/2��/�/�/LF��P�P�'����'���%��'������,��������=�P�'���Q�KLF��P�P���������O�������������'��,�������'�P�

Page 82: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����B-� ��

�'��Q�K/�/LF��P�������� �������O���O�'��P�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P����#���&���&�'�P����)����������&���&�'������������))'�'����'2�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P��)������'�'Q���#���&���&�'*�1=1)+��PP����'�����&������'�=�Q�K7�17-1&�1&-LGPP���PP������,)��&������'�)�Q�K��1�-LGPP���PP�� ������������������Q�.2B�F����Q�--2.45F��-�Q��024C0F����Q�/25F��-�Q�/2CF�$��Q��/F�$-�Q�/2�F�8Q*�T*��E-R�-+T��+F��PP�� ���� ��#�������������#>��" ���(!�� �����7�Q�**�-T*��T�-+V-+T*��E.�R��-E�-++F�����Q�**��E0�R��-+T��V-�R��-T��T�-�R�*�-T�-V-+E0+F���-�Q�**�-T��T�-+E-�R�*�-T�-V-+E0+F��-��Q���-F��--�Q�*�-T�-V-+E0F��P�=�Q�K7��7-�&��&-L��P�=���Q�K&��&-�����-L�������Q�**�E7+T*�--T*�T*��E-R�-+T���R��T�-T�-E-D8+D*��-T�T�-T�-+E-++F��--�Q�**�E7+T*�--T�T�-T�-E-�D���-T�T�-T�-E-++F��0�Q�D*�--E7+T$�F��3�Q�*��-E7+T$-F���C�Q�**�E7+T*D�-�T*�T*��E-R�-+T���R��T�-T�-E-D8+R*���T�T�-T�-+E-++F��4�Q�**�E7+T*D�-�T�T�-T�-E-�R����T�T�-T�-E-++F��5�Q�*�-�E7+T$�F��B�Q�D*���E7+T$-F����Q�K/�/���/�����/�/�/������������--��0��3������C��4��5��BLF��P�)�Q�K����-L�����Q�K/�/�����/�/������--E7�D��-E7�����D�-�E7����E7LF��'�'�Q��T=�R��T)F�

Page 83: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����B0� ��

�P��������#���&���&�'��P�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P����!,�����P� ��������'������'�����),����'1�'��,����������'1�������I�������'��,�P���7)�������'2�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P��)������'�'Q���!,����*�1=1)+��'�'�Q�KLF��P��������!,������P�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P�����)�,)�'�P����)������$��8�)�,)�'2�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P��)������'�'Q����)�,)�'*�1=1)+��'�'�Q�=F��P���������)�,)�'��P�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P����;����������=���� ���P����)������������������=����������'�$��82���������������')����'�P��$'�)�������2������������'��)�������'�����)'���%����)�',��������P�&����$�����'�����D�����'��,��������KD-�/L�������'��,�����������������P���� �������O���O�'2�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P��)������'�'Q���;����������=���� ��*�1=1)+��'��,�������Q��F����P���=��,��1�'��������=�������$�����'����������2�'�'�Q���R�'��,������F��P��������;����������=���� ����P�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P��������������P������������������'��)��������'8'2�PQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�P��)������'�'Q������������*�1=1)+��'�'�Q�KLF��P�����������������������

Page 84: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����B3� ��

�����# ?�����

����

Page 85: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����BC� ��

�����# ?�#��

�����������

��ETTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT��T��,������-//01�;����<�����TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT��T���������H��������&�2��T����)��H��$���%��T����I���H� )������-2/�#������'�32/��T���������H�--����)�'��-//0��T���)�����H� �,)������'�����'��)��������TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTE��[�������Y�������&�Y Y�[�������Y�������&�Y Y��[����)���\'���2]�[����)���^22E"�'������&�2^�[����)���^��2^�����''��������&��H�,)$�������&�������W�,�������H�� �� � �,�������������,)�&����F��� � �����'���������F�� � $���'�������F�� � �����'��������F��� � ��������������F�� � �������������F�� �,)$���H�����������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�����������EEE���'��)����*����)��1������)'�+�����������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE������������������&��*+F����������������������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�����������EEE���'��)����*%���,��������"�'���������+�����������EEE�!'����'���'��)��������'�����������''�'����������������EEE��)��������,�������������'��������������������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE������������������&��*���T�����1�"�'���������T��'���+F������������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�����������EEE�#���'��)��������������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�����������&���)���_�������&��*+F����������������������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�����������EEE���'��)�������'��������%������'��&���'�����'����������������EEE�%�������'���������������������'����'����'�2�����������EEE��������$��),������)�������������'�����������������������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�����������&���)���&���������)������*+F�

Page 86: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����B4� ��

XF��[������EE��������&���

���������� �

��ETTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT��T��,������-//01�;����<�����TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT��T���������H��������&�2�,,��T����)��H��$���%��T����I���H� )������-2/�#������'�32/��T���������H��4����,��-//0��T���)�����H������ �,)������������T� ���!'�H������=������������)'�����,����������*�=1��1�O1=1�1O+�<������8���������'2��T� � � � 2�2��,�����������������Y>�!Y����Q�W'��1'��1'��1'��1'��1'��XF��T� � � ��������8*/�������������������������1�� "Y��2YA� ��1�������Y>�!Y���+F��T� � � ���H�������'����'����2�������,����������������2��TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTE��[����)���\���2]�[����)���\'���2]�[����)���^22E����E���&�'E�������&�2^�[����)���^22E����EI����)�2^�[����)���^22E����E�%��&��2^�[����)���^22E����E�)����2^�[����)���^22E����E������2^��[����)���\��2]� ��[������< �0-�[����)���\�����2]�[����)���\%���%'2]�[�������[����)���\'����$2]�[����)���\'�����2]��EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�EE�#���)�����'��)����*�����)'�+�EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE��������&�HH�������&��*+�W��������Q�^)������^F���,������*^<��� �;H��������&�HH�������&��*+1�'��&��')���$����������%�������'���2`�^+F�X��EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�EE���'��)���1�������'�����'������%��������������,����������"�'������������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE��������&�HH�������&��*���T�����1�"�'���������T��'���+�H����&�������*����1���'���+�W�� � �����$�'������Q���'���D]��������*+F��� � '��������Q����'�F�� � '����������Q�$�'������R�/2/��F���� � '���������Q��/2/.�F�

Page 87: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����B5� ��

�X��EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�EE�#���'��)����EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE��������&�HH_�������&��*+�W��X��EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�EE��������)�����1��������$��"�'���������EE�����������������������%�8��'���������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�&����������&�HH������)������*+�W��� ����������Q� "!���*/+F�� ���������Q� "!���*�+F�� EE�����������*���������1��������+F��� ��*'�������+W�� � �,�������������,)�&�����Q�W/1/1/1/1�//1/XF�� � �������8*/1�� "Y�����Y�<#1���,)�&����+F�� X��'�W�� � �,�������������,)�&�����Q�W/1/1/1/1/1/XF�� � �������8*�1�� "Y�����Y�<#1���,)�&����+F�� � �� X������EE��������'�����'����������*'��������QQ���)��aa�*��'���D]��������*+�]Q�*'���������R'��������+++�����W�������EE���,����'�����������'��������Q����'�F�����X�������'�������EE��������'���������'�������������*'��������QQ����'��aa�*��'���D]��������*+�]Q�'���������+�aa����������'����������]Q�/�aa�*��'���D]��������*+�\Q�*'����������R�'��������+++�����W�������EE����������'�����������'��������Q���)�F�����X��X����

���������

��[�������Y�������Y Y�[�������Y�������Y Y��EE������������"�����'����'�[�������� �� �/�[���������������

Page 88: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����BB� ��

EETTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT��EE���������'�������'%�,�$��%����������)������$�����������'��)�������)���������2�EE#�����������'��)������'��)���������2��[�������� "!��� ��� ��EETTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT��EE����������'����'�EE[�������6��/2/33C�EE[�������6��/2/333��[�������6��C� � EE�&������6�1�6���������[�������6��52/-�[�����������25����[�������#;� ��5�[��������;� ��3-�[������� ;� ��/25�[�������#;� ������5�[��������;� ������3-�[������� ;� ������/25����[����������� ���C4�[�����������/25-�[�������;�D.2B��[�������"-�--�[��������-�/2C�[�������"���0�[����������/25�[������� ���� ���2C0��[�������������#�������/2�3-3C���[���������#��������EE[���������;��������EE[�������������6����EE[���������6�����[����)���^22E"�'������&�2^������''���������H�,)$�������&�������W�,�������H��� � �������#�'�������������F��,)$���H�����������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE���������������������EEE� ��'������'�����������'������'�����������EEE���'��'�����''�$���$������������������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�������������������#�'�������������F����

Page 89: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����B.� ��

,)$���H�����������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�����������EEE���'��)����*����)��1������)'�+�����������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�������������������*+F����������������������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�����������EEE���'��)����*%���,��������"�'���������+�����������EEE�!'����'���'��)��������'�����������''�'����������������EEE��)��������,�������������'��������������������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�������������������*���T�����1�"�'���������T��'���+F������������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�����������EEE�#���'��)��������������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�����������&���)���_��������*+F����������������������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�����������EEE���'��)�������'��������%������'��&���'�����'����������������EEE�%�������'���������������������'����'����'�2�����������EEE��������$��),������)�������������'�����������������������EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE�����������&���)���&���������)������*+F������������XF��[�����F��

�������� �

��EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD����������������'���DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD�EE�EE� ��H� �$���%� #���H�BE.E/0� ���'��H��2��EE�EE� �)����������H� � �����������&��EE� �H��� �,)�'H� � /�EE� �,)�H� � � � ����EE� ���)��'H�� � ������EE� #�'���,���H� � ���������$����'����D�����������������'����EE� � � � � � � � � � �� �EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD����[����)���\���2]��[����)���\'���2]�[����)���\'����$2]�[����)���\'�����2]��[����)���^$������2^��[����)���^22EI����)�2^�[����)���^22E�)����2^�[����)���^22E������2^�

Page 90: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����./� ��

�[������� "!��� ����[����)���\��2]��[����)���^22E�%��&��2^��[��'���[����)���\�'�����2]��[����)���\���2]�[����)���\�'�����]� ��[�������[������< �0-� �� [����)���\%���%'2]�[��������=������������)��YI���Y&��K�!"���Y"�����LF��=������������)��YI���Y,'����K�!"���Y"�����LF��=����������� "!Y����K� "!Y#���Y� N�LF������ �������1�#���&���&�F������ �������-1�#���&���&�-F��������'����Q/1���'����-Q/F������������-Q/1�������Q/F���EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD�EE�#���)�����'��)����*�����)'�+�EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD��������HH��������*+�W��������Q�^)������^F���,������*^<��� �;H��������HH��������*+1�'��&��')���$����������%�������'���2`�^+F�X���EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD�EE���'��)���1�������'�����'������%��������������,����������"�'������������EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD��������HH��������*���T�����1�"�'���������T��'���+�H����&�������*����1���'���+�W�����#�'��������������Q�D/2/0CF�����X��EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD�EE�#���'��)����EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD��������HH_��������*+�W��������Q�^^F�����'����Q��!��F�

Page 91: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����.�� ��

�X���EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD�EE��������)�����1��������$��"�'���������EE�����������������������%�8��'���������EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD�&����������HH������)������*+�W��[���������#���������� ���������������Q�/1����������Q�/F�EE�����&��)�����������'2�� �����#�'�������������1�#�'������������F�� �����#�'������'���F�� ������#�'�������'F��[��'��� �� ������������1�������F�� ���������������Q�/F�EE�����&��)�����������'2�� ��������������Q�/F�� �����#�'�������������1�#�'������������F�� �������7)���71���7)�"��1���7)���7-1���7)�"��-F�� �� ���������������Q/�1�����������Q�/F�� �������%�,�������1��%�,������F�� ��������&��,,���1����&��,���F��� ������%�������F�� ��������,��'F�� �����#�'��;F�� �[��������EE� �����)�������������1���8�� "!����������#������'���'��������������� "!����&���[������� "!��� ����� ����������Q� "!���*� �� +F�� ���������Q� "!���*����+F�� �����������*���������1��������+F�� �����\\�^�������������Q�^�\\�����������\\������F�� �����\\�^������������Q�^�\\����������\\������F���[��'���� ���������Q�*� "!Y����K/L+T-T� E04/F�� ����������Q�*� "!Y����K�L+T-T� E04/F�� �)��\\�^����������Q�^�\\�����������\\������F�� �)��\\�^���������Q�^�\\����������\\������F��[�������� �EE� �� ��������������

Page 92: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����.-� ��

�� EE��;�����)�������[��������;��������� �%��������Q�D����������D����-��#*���)��YI���Y,'����K�����Y�<#L+F�� �����\\�^�%�������H�^�\\��%���������\\�����F�� �����\\�^���������H�^�\\������������\\�����F��� ���,��'�Q���'*� *�R*"�E*-T"-+++T*��E�-+T�'*� E-�D��%�������++F�� �� #�'��;�Q�/2//BF��� ���,��'�Q���'**-E�-+T*���T�'*� E-�D��%�������+�D�#�'��;�R�*"�E"-+T*�*��E-+T�'*� E-�D��%�������+D#�'��;�+++F��� #�'��������������Q�*� E-�D����,��'+F�� �����\\�^#�'�������������H�^�\\�#�'���������������\\�����F��[��'���� #�'��������������Q����#�'�������������F�� �)��\\�^#�'��������������Q�^�\\�#�'���������������\\�����F��[�������� ��������Q�#�'��������������D����������F�� ��������Q� ��������R��������F�� #���&���&��Q���������D�������F�� �������Q��������F��� EE�����\\�^���������H�^�\\������������\\�����F�� EE�����\\�^ �������H�^�\\� ���������\\�����F�� EE�����\\�^#���&���&�H�^�\\�#���&���&���\\�����F�� EE�����\\�^�������H�^�\\����������\\�����F�� � �� ���&��,,����Q�/FEE*;T"-T�-T'��*���������++E-F�� EE�����\\�^���&��,H�^�\\����&��,��\\�����F��� ��7)���7�Q��������T�;� ��R� �������T ;� ��R�#���&���&�T#;� ��R����&��,,���F�� ��7)�"���Q���7)���7FEEE*���� �T���+F�� EE�����\\�^��7)�"��H�^�\\���7)�"����\\�����F��� �����������Q����-��#*���)��YI���Y&��K�����Y�<#L+F���[������� "!��� ���� �����\\�^����������H�^�\\�������������\\�����F�[��'�� �� �)��\\�^����������H�^�\\�������������\\�����F�[�������� EE�����\\�^��7)���7H�^�\\���7)���7��\\�����F�� EE�����\\�^��%�,�������H�^�\\���%�,���������\\�����F�� EE�����\\�^���)��YI���Y,'����H�^�\\����)��YI���Y,'����K�����Y�<#L�\\�����F��� �� ��%�,��������Q�����#Y#���>T������#������T*��7)�"��T��E6��R�6�T����������+F�EE�&���������������E'���������E�������,@�� �� EE�����\\�^��%�,�������H�^�\\���%�,��������\\�����F�� EE�����\\�^6�T���� �T����������H�^�\\�6�T�����������\\�����F�

Page 93: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����.0� ��

� EE�����\\�^��7)�"��T��E6��H�^�\\���7)�"��T��E6���\\�����F�� EE�����\\�^��%�,�������H�^�\\���%�,��������\\�����F��[�������� "!��� ���� �)��\\�^��%�,��������Q�^�\\�D��%�,��������\\�����F�[�������� ��'���D]�����A������*�����Y�<#1�D��%�,�������1�A� ��Y"�# �>Y�##+F��[��������6������ ��'���D]�����A������*����Y��6��Y�<#1�/20T��%�,�������1�A� ��Y"�# �>Y�##+F�� ��'���D]�����A������*� ; �Y��6��Y�<#1�/20T��%�,�������1�A� ��Y"�# �>Y�##+F���[��������� EE�������������������� #�'�������������Q�/2/F��� �������Q�#�'�������������D���������F�� �������-�Q� �������-�R�������F�� #���&���&�-�Q��������D�������-F�� ������-�Q�������F�� �� EE�����\\�^��������H�^�\\�����������\\�����F�� EE�����\\�^ ��������-H�^�\\� �������-��\\�����F�� EE�����\\�^#���&���&�-H�^�\\�#���&���&�-��\\�����F�� EE�����\\�^������H�^�\\���������\\�����F��� ���&��,����Q�/F��� ��7)���7-�Q�������T�;� ������R� �������-T ;� ������R�#���&���&�-T#;� ������R����&��,���F�� ��7)�"��-�Q���7)���7-F�� �� ����������Q����-��#*���)��YI���Y&��K�����Y� #�L+F��[������� "!��� ���� �����\\�^���������H�^�\\������������\\�����F�[��'�� �� �)��\\�^���������H�^�\\������������\\�����F�[������� �� EE�����\\�^���������H�^�\\������������\\�����F� �� �� ��%�,�������Q�����#Y#���>T������#������T*��7)�"��-T��E6��R�6�T���������+F�� EE�����\\�^6�T���� �T���������H�^�\\�6�T����������\\�����F�� EE�����\\�^��7)�"��-T��E6�H�^�\\���7)�"��-T��E6��\\�����F�� EE�����\\�^��%�,������H�^�\\���%�,�������\\�����F��[�������� "!��� ���� �)��\\�^��%�,�������Q�^�\\���%�,�������\\������F�[�������

Page 94: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����.3� ��

EE��'�$�����������'�� ��Y�������*��%�,�������1��%�,������1���������1����������1������1 �������-1#���&���&�-1���&��,���1�������1 �������1#���&���&�1���&��,,���1���������1��������+F����[������������6�������� ��'���D]�����A������*����Y��6��Y� #�1�/20T��%�,������1�A� ��Y"�# �>Y�##+F�� ��'���D]�����A������*� ; �Y��6��Y� #�1�/20T��%�,������1�A� ��Y"�# �>Y�##+F��[�������� ��X���

������������ �

��EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD����&�����������)�����'DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD�EE�EE� ��H��$���%� �EE� ���)��'H�EE� � ���������)�����H� � � � � �� ����'����������������A����������E'���&��������8��)�$��2�EE� � "!�������&�����'�� ����������)�����H����)��'���� "!�����1���8�'��������'�����&��)�2�/�D�����1���D����2�EE� � "!������������)�����H� � � � � � ;��'���������'�������'�,''�$�����),�������� "!����)������������)'������EE� � � � � � � � � � �� � ����&��������)����,'����'�������$�'����2�EE� � ����� �,)���)�����H� � � � � � ;�&�'�������8���I���������2�EE�EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD������� �����������K4LF������ �����K-LK-LF������)��Q/F����������,���Q/F������������Q/F�EE�������&��KCLF������)��-Q/F�����%���%Q/F������������Q/1���%����Q/1������Q/1��&�&��Q/F�&�����\�)$��]����������F�&�����\�)$��]�������������F����������������Q/F���������������Q/F���������������Q/F������������������Q/F�

Page 95: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����.C� ��

������)�Q/F����������)�Q/F���EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD "!����'�� ���������������&����)�����DDDDDDDD�EE�EE� ��H��$���%� #���H�4E.E/0� ���'��H��2/�EE�EE� �)����������H� � "!���*����&��)�+�EE� �H��� �,)�'H� � ��EE� �,)�H� � � � ���D�/��������1����������EE� ���)��'H�� � �����D���������������'����'���',����&����EE� #�'���,���H� � !'�'����)����&������� "!������������)��������������������)������,���������������)����,'����'��EE� � � � � � �����;)������'��)���������� "!���&��������%����$����,���������������;)�2�EE� � � � � � � � � � �� �EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD������� "!���*����&��)�+W��� ��������,,����Q�/F� EE���,���������������$���� �'%���*&��)�+�� W�� �� EE������&�'������ ��������� ��'��/H�W�� �� � � � �� � � �� � � ���,����Q����,����R����������T�������Y����#F� EE �������������&����������,'����1�������������#��'������'��,�� � � ����������Q�����������F�� � � EE�����\\�^����������H�^�\\������������\\�����F�� � � EE�����\\�^���,���H�^�\\����,����\\�����F�� � � �� � � ���)������,���F�� � �� � � X�� �� EE������&�'����� ���������� ��'���H�W�� � � � �������Q��������R�������������T�������Y����#F� EE �������������&����������,'����1�������������#��'������'��,�� � � � �������������Q����������F�� � � � EE�����\\�^���������H�^�\\�����������\\�����F�� � � � EE�����\\�^������H�^�\\��������\\�����F�� � � � �� � � � ���)���������F��� � � X�� � �� EE#���)�����'�����)������� ����)��H��W�� � � �������\\�^�������� "!������&��^�\\�����F� EE ����,)��&��)�������������)���������1�)�,)��������'�2�

Page 96: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����.4� ��

� � � �����)���/F� � � � � � �� � EE���)������&��)����/�������������&��)�2�� � � ��X��� X��X�����EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDA�������)�����������������&����)�����DDDDDDD�EE�EE� ��H��$���%� #���H�4E.E/0� ���'��H��2/�EE�EE� �)����������H� � �������*����I+�EE� �H��� �,)�'H� � ��EE� �,)�H� � � � ���D����)������A�����)�$���EE� ���)��'H�� � �����D�A������������������E'���',����&����EE� #�'���,���H� � !'��������'�����,)�,'�'�D�����'����&�������������I�����������$�2�EE� � � � � � � � � � �� �EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD��������������*����I+W��� �����I���Y,'K�LF� � � � � � � �� � EE�����$�������8�����I����,'����'1���������-��������'�� � � � � � � � � � �� � � � EE��'��'���-D���������������)��������)�$�����������'����� � � � � � � � � � �� � � � EE�����������������8���� �����I���Y&��K�LF�� � � � � � � �� EE&����$�������8�����I����&�������'1������������������-��������'�� � � �� � �$�Y���8KILD]��������*I���Y,'1�I���Y&��+F�� EE���'����&�����������,'���������I�����������'��)������ � � �� ���)��*I���Y&��K/L+F� � � � � � � �� EE���)���I����&�������������E'�� �X���������������

Page 97: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����.5� ��

EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD "!���������������#������'����)�����DDDDDDDDD�EE�EE� ��H� �$���%� #���H�4E.E/0� ���'��H��2/�EE�EE� �)����������H� � ������&� "!*+�EE� �H��� �,)�'H� � /�EE� �,)�H� � � � �EE� ���)��'H�� � �EE� #�'���,���H� � �&�����'� "!�����1����������O���'���������$��%2�EE� � � � � � � � � � �� �EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD��[�������� ����Y� N��-/��&���������&� "!*+W���,����������� ������F�EE������"����=� �����F� � EE)'������=������������������'��EE����;����'����*a �!�)������+F�� ������Q�� "Y ��#F�� �������)������ T�)�F�� �)��Q��������Y��'�\�������)�����T]*;Y�$�+F�� �����8T����8�Q��)�D]������8*�+F�� �����������T���������Q��������Y��'�\����������T]*���8+F��� ���*���������bQ��!��+�W�EE����8���'���������8��'�)����������� � ��'��������6�����)��T� ���#������'�Q��)�D]�����6�����)��*�+F��� EE�)��RRF�� EE�����\\�^�����)��H�^�\\��)���\\�����F�� EE����\\^���'����^\\����F�� EE����'�������������'��� �����������)������� �,����������� �������Q� W� *����+ ���#������'D]&K/L1�� � � � � � � � *����+ ���#������'D]&K�L1�� � � � � � � � *����+ ���#������'D]&K-L1�� � � � � � � � *����+ ���#������'D]&K0L1�� � � � � � � � *����+ ���#������'D]&K3L1�� � � � � � � � *����+ ���#������'D]&KCL�� � � � � � � XF��� �� � �����������K/L�Q� ������K/LF�� � �����������K�L�Q� ������K�LF�� � �����������K-L�Q� ������K-LF�� � �����������K0L�Q� ������K0LF�� � �����������K3L�Q� ������K3LF�� � �����������KCL�Q� ������KCLF���� EE�����������������������'�$��������������'��)����2�� � ������������2,)'Y$��8* ������K�L+F�� � ���������2,)'Y$��8* ������K-L+F�� � EE�����\\�^ ������K-L�^�\\� ������K-L�\\�����F�� � �� � ��*������������2'�O�*+�]�� ����Y� N�+W�� � � �

Page 98: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����.B� ��

� � � ������������2���'�*������������2$����*++F�� � � ����)��Q�/F��� � � ��*�����Q/F��\�������������2'�O�*+F�RR+W�� � � � ����)��Q�����)��R�������������2��*�+F�� � � � EE�����\\�^��^�\\���\\�����F�� � � X��� � � ����������Q�����)��E�������������2'�O�*+F�� � � EE�����\\�^����������^�\\�����������\\�����F�� � X��� � ��*���������2'�O�*+�]�� ����Y� N�+W�� � � �� � � ���������2���'�*���������2$����*++F�� � � �)��Q�/F��� � � ��*�����Q/F��\����������2'�O�*+F�RR+W�� � � � �)��Q��)��R����������2��*�+F�� � � � EE�����\\�^��^�\\���\\�����F�� � � X��� � � �����������Q��)��E����������2'�O�*+F�� � � EE�����\\�^�����������^�\\������������\\�����F�� � X�X�X����EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD#���������������)�����DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD�EE�EE� ��H� �$���%� #���H�5E.E/0� ���'��H��2/�EE�EE� �)����������H� � �������8*�������1��������81��,���������������&����+�EE� �H��� �,)�'H� � 0�EE� �,)�H� � � � �������D������������%���������&������'�EE� � � � � � ������8�D����������8����������%����$���,,������2�EE� � � � � � �,���������������&�����D���������������&���������%����$���,,����������8�D�*�=1��1�O1=1�1O+�EE� ���)��'H�� � ������EE� #�'���,���H� � �,,���'�����������8���'��)�����,)'�'����������=�����������'2�EE� � � � � � � � � � �� �EEDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD��&����������8*�������1��������81��,���������������&����+W�� �� EE#������N������������� �,�����������O��&�����Q�W/1/1/1/1/1/XF��� EE#������'����),�� �������)������ T�)�F�� �)��Q��������Y��'�\�������)�����T]*;Y�$�+F�� �����8T��������8�Q��)�D]������8*���8+F�� �����������T���������Q��������Y��'�\����������T]*�������8+F��� ���*���������bQ��!��+�W�EE����8���'���������8��'�)����������

Page 99: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� �����..� ��

� � �� � ��*���QQ/+W�� � � ��������D]'���=����������*����&����+F� � EE�����=������������)'�����,����������*�=1��1�O1=1�1O+�<������8���������'2�� � X��'����*���QQ�+W�� � � ��������D]'���=����������*O��&����+F� � EE�����=�����������������8���O��2�� � X�� X�X���������������������������������������������������

Page 100: ˘ ˇ ˆ ˙ ˝˘ ˛ ˚˜ ! ˝˚ #˜˚ˆ˚lars.mec.ua.pt/public/LAR Projects/Humanoid/2004... · 0 ˆ˙ ˚ ˛˘˚˝ ˝ ˘ ˇ 2 < > !" ˝˚ # ˜˚ˆ˚ ? @22222222222222222222222222222222222222

� ������//� ��

�����# ?����

��������������������������'������������%���������#��"�$��%2���'��#�����)��'H�

�� "��������������������'����������������������'�'��������'�����)������

�� "���������)���8�����'�������������������D�������'�'����%��������'����������

'�'���2�

�� "���������������D�)�����'�����'�)'������������)���8�����'2�

�� �RR��)��������������;)�����)���������;����;������������2���'���������)��'����

��,�����$���������,����������1� "!������������,)��'��)�����������'�%���2�

�� �#���,������'���,��2�

�� "���������,'�����%�8',��������')��'�����'��)�������������������$�2�

�� "!�"��)������'���/235��)$���2�

�� ����'������;)����)���������$�����,)'��2�